Libro LEGO 2 PDF

CONSTRUCTOPEDIA DE ROBOTS
MVILES BASADOS EN LEGO

Constructopedia de robots mviles basados en LEGO. 1
NDICE GENERAL
Constructopedia de robots mviles basados en LEGO _________________________ 0
1 Introduccin ___________________________________________________ 2
2 Bricks _________________________________________________________ 3
2.1 Dimensiones fundamentales de Lego ________________________________ 3
2.2 Technic pin con friccin y sin friccin _______________________________ 7
3 Gears _________________________________________________________ 9
3.1 Contando dientes________________________________________________ 9
3.2 Sentido de giro ________________________________________________ 11
3.3 El worm gear __________________________________________________ 12
3.4 Cambiando el eje de giro_________________________________________ 14
3.4.1 El crown gear ______________________________________________ 14
3.4.2 El bevel gear_______________________________________________ 14
3.5 La cremallera__________________________________________________ 15
3.6 Diferencial____________________________________________________ 16
3.7 El tamao de los gears___________________________________________ 17
3.8 Cadenas ______________________________________________________ 19
3.9 Diseo y pruebas _______________________________________________ 19
4 Pulleys _______________________________________________________ 21
5 Axles _________________________________________________________ 26
6 Liftarms ______________________________________________________ 30
6.1 Introduccin __________________________________________________ 30
6.2 Para ganar en longitud___________________________________________ 30
6.3 Para subir en altura _____________________________________________ 31
6.4 Para girar 90 en distintos planos __________________________________ 33
7 Conectores ____________________________________________________ 35
8 Trucos de diseo _______________________________________________ 42
8.1 Trucos bsicos_________________________________________________ 42
8.2 Trucos avanzados ______________________________________________ 49
1
1 Introduccin
Los Lego Technics son divertidos para jugar y permiten la construccin de grandes
modelos, pero no son siempre fciles de utilizar y sacar todo el partido posible. Los
planos que la compaa Lego distribuye con sus kits son muy buenos mostrando cmo
construir modelos especficos, pero no lo son tanto enseando cmo disear a partir de
las ideas propias de cada uno. Un buen modelo Lego debe ser resistente, compacto y
tener una adecuada fiabilidad de funcionamiento. Si hace un uso extensivo de ruedas
dentadas, los trenes de engranajes deberan ser capaces de rotar limpia y fcilmente. Si
es un elemento estructural, debera poder agarrarse directamente y ser resistente a la
rotura.
El presente captulo tiene como objetivo ayudar al lector en sus esfuerzos para crear un
modelo Lego bien diseado, introduciendo algunas propiedades de los Lego Technics
que no son obvias al principio. Para nombrar las piezas se utilizar la terminologa
empleada en los programas de diseo grfico de modelos, como MLCad.
2
2 Bricks
2.1 Dimensiones fundamentales de Lego

Los ladrillos (bricks) Lego fundamentales no tienen forma cbica. Su altura es mayor
que su longitud o su anchura, tal y como se puede contemplar en la Figura 1.
Figura 1: Ladrillo bsico de Lego. Altura y anchura fundamentales
En realidad, la unidad fundamental en Lego podra expresarse en unidades ms

estndar, como los milmetros, pero lo que realmente importa y es til es la relacin
entre la longitud o la anchura (que son iguales para el ladrillo bsico) y la altura. La
unidad vertical corresponde a 6/5 veces la horizontal. O dicho con otras palabras, 5
ladrillos Lego puestos uno encima del otro miden exactamente lo mismo en altura que
la anchura de una viga de 6 studs, como puede observarse en la Figura 2.
Figura 2: Equivalencia entre unidades horizontales y verticales
Esta relacin, unida a la existencia de piezas Lego cuya altura es la tercera parte de la
altura fundamental que se acaba de definir, llamadas plates, permiten la creacin de
espacios verticales que encajan perfectamente con las medidas horizontales de otras
3
piezas, como vigas (Technic bricks) o Liftarms, que pueden usarse para reforzar las
pilas verticales de piezas, creando estructuras slidas y que difcilmente se rompan.
El truco ms comn es crear en la dimensin vertical dos unidades de espacio
horizontal, separando para ello dos bricks con dos plates, como se puede observar en la
Figura 3.
Figura 3: Espaciado vertical de dos unidades horizontales
Efectivamente, aplicando la relacin fundamental a 1 con 2/3 unidades verticales se

obtiene:
1 + 2 / 3 ud . vertical = 5 / 3 ud . vertical = 5 / 3 6 / 5 ud . horizontal = 2 ud . horizontal
La Figura 4 muestra un ejemplo de 2 Technic bricks separados por 2 plates, creando un
espacio vertical de 2 unidades horizontales, que es aprovechado para encadenarlos
utilizando un par de briks de 1x4 y conectores (Technic pins), lo que da como resultado
una estructura tremendamente slida.
Figura 4: Dos briks ligados gracias a la relacin fundamental
Otras combinaciones de espacios verticales perfectos pueden crearse gracias a los plates
de altura la tercera parte de la altura fundamental Lego. Para ver algunas de ellas, basta
4
con realizar unos sencillos clculos matemticos. Si se supone que a representa el

nmero de bricks de altura la fundamental Lego y b el nmero de plates, la altura total
de una combinacin de bricks y plates ensamblados es:
altura total = 9.6 (a + 1 / 3b)
puesto que la altura fundamental Lego se corresponde con 9.6 mm.
Si c representa el nmero de unidades horizontales, 8c es la longitud de un Technic
brick, en mm. As pues, slo hay que encontrar soluciones enteras a la ecuacin:
9.6 (a + 1 / 3b) = 8c
que queda reducida a:
2 (3a + b) = 5c
La Tabla 1 muestra alguna de las soluciones enteras de la ecuacin anterior, mientras
que en la Figura 5 se puede observar un dibujo de los dos primeros casos.
Tabla 1: Equivalencia entre unidades verticales y horizontales
Figura 5: Relaciones 1-2/3 y 3-1/3
Adems de construir espacios verticales perfectos, es posible tambin crear refuerzos

diagonales. Por ejemplo, 3 unidades horizontales de espacio, junto con 4 unidades
horizontales puestas en vertical (la relacin 3-1/3 de la figura anterior) se corresponden
5
con 5 unidades horizontales en diagonal, segn la relacin Pitagrica, como se aprecia

en la Figura 6.
Figura 6: 5 unidades horizontales en diagonal
Este es un ejemplo de espaciado diagonal perfecto, pero tambin son vlidos otros casos
en que el nmero de unidades horizontales no salga entero exactamente. En estos casos
habr que forzar un poco ms el anclaje con los Technic pins, pero la funcionalidad se
desempear correctamente.
As pues, la relacin entre unidades horizontales y verticales se puede utilizar como
recurso para hacer ms resistentes las construcciones Lego, permitiendo ganar altura de
una manera ms robusta, tal y como se aprecia en la Figura 7.
6
Figura 7: Ganando altura
A la relacin fundamental entre las dimensiones vertical y horizontal de las piezas Lego
se le sacar tambin partido ms adelante, pues permitir a los engranajes (gears)
funcionar correctamente.
2.2 Technic pin con friccin y sin friccin

Antes de pasar a la siguiente seccin, es conveniente hacer un inciso para conocer la
diferencia entre el Technic pin gris y el negro. A simple vista podra parecer que son
iguales y sin embargo no es as. El pin gris es un poco ms estrecho, su dimetro es
menor que el negro, lo que hace que al ser introducido en un agujero de un brick, pueda
rotar libremente, lo que lo hace idneo cuando se quiere construir una junta de tipo
bisagra. Por su parte, el pin negro encaja ms ajustadamente en el agujero, por lo que se
utiliza a la hora de dar solidez a la estructura.
7
Figura 8: Technic pin con y sin friccin
8
3 Gears
Los motores estndar de Lego giran a un rgimen bastante elevado, que oscila entre las
350 y las 4000 rpm segn el modelo de motor. Es conocido que, a potencia constante,
par y velocidad angular son inversamente proporcionales. Por este motivo es
relativamente sencillo detener el eje del motor simplemente con los dedos, pues a
elevada velocidad el par que entrega es pequeo.
De este modo, en el diseo de la mayora de los modelos de Lego ser necesario
introducir algn tipo de reduccin, por medio de trenes de engranajes, que permitan
obtener un par aceptable en el eje final, al que generalmente irn conectadas las ruedas
del modelo. De este modo el robot podr mover su propio peso, a costa de perder
velocidad de desplazamiento.
3.1 Contando dientes

La reduccin buscada se consigue acoplando engranajes Lego de diferentes tamaos,
que tengan compatibilidad entre dientes. La Figura 9 muestra lo que ocurre cuando se
engrana un gear de 8 dientes con otro de 24 dientes. Cuando el engranaje pequeo gira
3 veces, ha avanzado un total de 24 dientes. Como el otro engranaje tiene exactamente
esa cantidad, habr rotado 1 vuelta completa. Por lo tanto esta configuracin produce
una reduccin de 3:1, es decir, 3 vueltas de engranaje de entrada produce 1 nica vuelta
del de salida. La velocidad de este ltimo se ve reducida a la tercera parte del gear
motor, pudiendo escribirse la relacin:
entrada z
= salida
salida z entrada
siendo z el nmero de dientes del engranaje. Adems, si la potencia se mantiene
constante, el par de salida ser 3 veces mayor que el de entrada.
M salida z
P = M = cte = salida
M entrada z entrada
Figura 9: Reduccin 3:1
9
Segn esto, si el nmero de dientes mximo que tiene un Technic gear es de 40, el
mximo ratio de reduccin posible sera de tan slo 5:1, insuficiente en la mayora de
los casos. Un mayor ratio de reduccin puede alcanzarse concatenando varios pares de
engranajes. La Figura 10 muestra cmo dos reducciones 3:1 pueden agruparse para
conseguir una reduccin total 9:1, utilizando un eje intermedio que contenga el gear de
24 dientes del primer par de engranajes y el gear de 8 dientes del segundo par. Ambos
gears giran a la misma velocidad, 3 veces menor que la velocidad angular del eje
motriz, pero 3 veces mayor que la del segundo eje arrastrado.
Figura 10: Reduccin 9:1 con concatenacin
La velocidad de salida puede calcularse aplicando la relacin introducida anteriormente:

driver follower1 driver z follower1 z follower 2 3 3 9
= = = =
follower1 follower 2 follower 2 z driver z follower1 1 1 1
La concatenacin de pares de engranajes es la idea que encierra el concepto de tren de
engranajes. La Figura 11 presenta un modelo Lego de tren de engranajes que produce
una reduccin total de 243:1, desde el eje del motor al eje de salida de la rueda. Este
ejemplo produce una reduccin desmesurada, que hara que el robot se moviese a una
velocidad demasiado pequea, pero es bueno para ilustrar el concepto que se est
explicado.
10
Figura 11: Tren de engranajes de reduccin 243:1
Hay que indicar que en el ejemplo de la figura anterior han sido necesarios 3 planos de
engranajes, para evitar interferencias entre unos y otros. Adems, se han utilizado dos
plates de 2x3 para conseguir que los Technic bricks que sostienen los ejes estn
perfectamente cuadrados, de modo que los ejes puedan rotar libremente sin rozar con las
paredes de los agujeros, lo que producira prdidas en el tren, produciendo un
rendimiento menor del sistema.
Por ltimo, indicar que no siempre es necesaria una reduccin de velocidad, con el
aumento de par correspondiente (conocido en ingls como gearing-down). En
determinadas ocasiones lo que se busca es aumentar la velocidad del eje de salida, sin
importar la reduccin del par, lo que se consigue simplemente invirtiendo los papeles de
la rueda pequea, que pasa a ser la arrastrada, y la rueda grande, que pasa a ser la
motriz. En ingls se conoce como gearing-up.
Figura 12: Ratio 1:3
3.2 Sentido de giro

Otro efecto que se produce con un par de gears engranados es el cambio de sentido de
giro, entre la rueda motriz y la arrastrada, como puede observarse en la Figura 13, con
un ratio de reduccin de 3:1.
Figura 13: Cambio en el sentido de giro
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Si se disponen dos ruedas del mismo nmero de dientes, no se produce reduccin

ninguna, obteniendo nicamente un cambio en la direccin de giro del seguidor.
Para mantener el sentido de giro del eje de salida respecto al de entrada motriz, se
pueden utilizar dos tcnicas. La primera se puede observar en la Figura 10, utilizando
dos planos de engranajes y consiguiendo una reduccin determinada. La segunda se
muestra en la Figura 14, donde se emplea un nico plano con 3 engranajes, siendo el del
medio un gear de transicin, que produce una reduccin 3:1 respecto al eje motriz, y un
ratio 1:3 respecto al seguidor, con lo que el ratio global es 1:1.
Axle pin
Figura 14: Transmisin del sentido de giro
En esta figura puede observarse asimismo el empleo de un nuevo tipo de pieza, el

Technic axle pin, utilizado en el gear de transicin. Mitad eje, mitad pin gris de radio
pequeo, estn especialmente indicados para transmitir movimiento o invertir el sentido
de giro.
3.3 El worm gear

Este tipo especial de engranaje produce una reduccin de n:1, siendo n el nmero de
dientes del gear que ensambla con l. Efectivamente, cada revolucin del worm gear
hace avanzar un nico diente al otro engranaje, con lo que, si dicha rueda de salida tiene
24 dientes, sern necesarias 24 vueltas del worm gear para producir una revolucin en
el engranaje de salida. Esto da como resultado una gran reduccin en muy poco espacio.
Por ejemplo, seran necesarios 3 pares de engranajes de ratio 3:1 para producir una
reduccin 27:1 similar a la que se consigue con un nico gear de 24 dientes y un worm
gear.
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Figura 15: Worm gear
Sin embargo, hay un problema. El worm gear utiliza fundamentalmente rozamiento por
deslizamiento a la hora de hacer avanzar el diente del engranaje redondo. Estos tienen
sus dientes especialmente diseados para reducir los efectos de deslizamiento cuando se
engranan con ruedas de su mismo tipo, pero no se puede evitar cuando el ensamblaje es
con un worm gear. Por este motivo, se producen mucha prdida de potencia debido al
rozamiento, con lo que su rendimiento es muy bajo y cuando se requieren grandes pares,
tienen tendencia a bloquearse, deteniendo todo el tren de engranajes. Por tanto, si el
robot es muy pesado, no es conveniente utilizar un worm gear en el eje principal.
Otra propiedad interesante que tiene el worm gear es que no puede ser utilizado como
engranaje de salida. Si se intenta girar la rueda que est ensamblada con el worm gear
slo se consigue que ste se desplace adelante y atrs en la direccin de su eje, pero
nunca que gire. Esto puede ser utilizado como seguro, si por ejemplo se utiliza en un
brazo robtico que sube una carga pesada. Si la alimentacin se corta, el brazo se
mantendr en la misma posicin sin volver a bajar por efecto de la carga.
La Figura 16 muestra un conjunto de dos worm gears puestos en serie. La configuracin
de arriba es un intento fallido de poner ambas piezas en el mismo eje, mientras que la de
abajo es la forma correcta de unirlos. Cuando se ponen en serie varios worm gears, el
truco est en probar las 4 posibles orientaciones hasta encontrar con la que funciona.
Figura 16: Mltiples worm gears en serie
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3.4 Cambiando el eje de giro

En un tren de engranajes que slo presente gears redondos, todos los ejes deben ser
paralelos entre s. Con el worm gear, el engranaje de salida gira sobre un eje que est a
90 respecto al de entrada. Esta es una de las posibles formas de cambiar el eje de giro.
Otras dos variedades de gears estn disponibles en el repertorio de piezas Lego para
cumplir el mismo cometido en un tren de engranajes.
3.4.1 El crown gear

Este engranaje est especialmente diseado para ser acoplado en ngulo recto al Technic
gear redondo estndar de Lego. En la Figura 17 el crown gear aparece engranado con
una rueda de 8 dientes. Tambin es posible montarlo junto con los engranajes de 24 y
40 dientes, aunque usarlo junto con el gear que aparece en la figura es una forma
efectiva de conseguir una reduccin a la vez que se cambia el eje de rotacin. Las
fuerzas a transmitir no deben ser demasiado elevadas, pues podra patinar.
Figura 17: Crown gear acoplado a engranajes de 8 y 24 dientes
El crown gear tiene 24 dientes y el mismo tamao que el engranaje de 24 dientes

estndar de Lego, as que puede utilizarse en su lugar si hay escasez de piezas.
3.4.2 El bevel gear

El bevel gear se usa por parejas para proporcionar una funcin similar a la del crown
gear, pero sin la capacidad de producir una reduccin. Hay dos estilos de bevel gear: el
antiguo, que se puede observar en la Figura 18 y es bastante plano, y el nuevo estilo,
mostrado en la Figura 19, que tiene el mismo dimetro que el antiguo pero es ms
grueso. El estilo antiguo tiene un uso limitado, debido a su relativamente alta friccin y
su debilidad, as que no es indicado para entregar pares excesivamente grandes. El
nuevo estilo es ms grueso y robusto y funciona mucho mejor. Como se ver ms
adelante en la Figura 36, el estilo antiguo de bevel gear puede utilizarse como Technic
bush.
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Figura 18: Bevel gear de estilo antiguo
Figura 19: Bevel gear de estilo nuevo
3.5 La cremallera
La cremallera (gear rack) es como un engranaje tradicional que se ha abierto y
extendido. Cuando est guiado por un gear estndar (el de 8 dientes es el que mejor
trabaja), convierte el movimiento rotativo en lineal. Se suele utilizar en la direccin de
los coches y se pueden poner varias en serie para aumentar los lmites de movimiento,
como se muestra en la Figura 20. En dicha figura, cada revolucin del pin de entrada
desplaza el gear rack 8 dientes.
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Figura 20: Cremallera guiada por engranaje de 8 dientes
Para facilitar el desplazamiento del brick que se encuentra debajo del gear rack, lo
mejor es utilizar unas piezas llamadas tiles, plates a los que se les han eliminado los
studs.
3.6 Diferencial
El diferencial es un elemento mecnico que permite mandar ms fuerza a una rueda u
otra segn sea necesario, o incluso distribuir la fuerza que llega a los trenes delantero y
trasero. En efecto, suponiendo un vehculo de 4 ruedas en el que la direccin se controla
mediante el giro de las ruedas delanteras, siendo motrices las traseras. Al tomar una
curva, la rueda delantera exterior a la misma describir un radio de giro superior (el
radio de giro tiene su centro en la prolongacin del eje trasero) a la que va por la parte
interior, es decir, ha de ir ms rpido pues tiene que recorrer una distancia superior.
Figura 21: Esquema del radio de giro de cada rueda
Por lo tanto, el motor debe mandar ms fuerza a la rueda exterior, o alguna de las ruedas
patinara sin remedio. Hace falta un diferencial. El diferencial de Lego es que se
muestra en la Figura 22. Slo tiene un satlite, aunque es suficiente para un correcto
funcionamiento. El motor hace girar el conjunto del diferencial, obligando al centro del
satlite a describir un crculo, mientras gira libremente respecto a su eje. Una
explicacin ms detallada de la distribucin de las fuerzas y las velocidades en cada uno
de los ejes del diferencial excedera los objetivos de este libro, pero es sencillo realizar
algunas pruebas con un montaje como el de la Figura 22 para ver el giro de las ruedas
en diversas situaciones de funcionamiento.
16
satlite
Figura 22: Diferencial Lego
El engranaje de mayor dimetro del diferencial tiene 24 dientes, mientras que el

pequeo cuenta con 16, con sus dimetros correspondientes segn las dimensiones
fundamentales Lego.
3.7 El tamao de los gears

Es muy til saber el tamao de los engranajes estndar de Lego. Esto est relacionado
con lo explicado en el apartado 2.1 sobre las dimensiones fundamentales en Lego. En
efecto, crear unidades horizontales de espacio en la direccin vertical no slo se puede
usar para dar robustez a la estructura, tambin es necesario para posicionar los gears y
que engranen correctamente.
De los 4 tipos fundamentales de engranajes redondos de Lego, 3 de ellos tienen radios
que miden un nmero entero de unidades horizontales Lego, ms una mitad de unidad
horizontal, como puede contemplarse en la Tabla 2. Por lo tanto, estos 3 engranajes
suman un nmero entero de unidades horizontales cuando se acoplan en un tren de
engranajes, de modo que sus centros coinciden exactamente con los agujeros de los
Technic brick.
Tabla 2: Radio de los engranajes
Por ejemplo, cuando se acoplan correctamente el gear de 8 dientes junto con el de 24

dientes, sus centros estn espaciados 2 unidades horizontales, que se pueden conseguir
directamente en un Technic brick o utilizando el espaciado vertical con plates, como se
discuti anteriormente. La muestra los 3 gears con radios no enteros engranados unos
con otros.
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Figura 23: Acoplamiento vertical y horizontal de engranajes
Por otro lado, el gear de 16 dientes tiene un radio de una unidad exacta, con lo que slo
engrana correctamente con otro de su mismo tipo. Un par de este tipo de engranajes
necesita 2 unidades horizontales, es decir, las mismas que la pareja formada por los
gears de 8 y 24 dientes. Por lo tanto, estas parejas pueden ser intercambiadas
fcilmente, sin necesidad de modificar la estructura del resto del tren de engranajes, lo
que puede resultar til para ajustar el funcionamiento de dicho tren.
Figura 24: Intercambio entre parejas de engranajes
Tambin es posible acoplar engranajes en diagonales ms extraas. Sin embargo, esto

requiere ms cuidado pues es difcil lograr espaciados diagonales que se correspondan
con unidades horizontales exactas. Si las ruedas estn demasiado cerca, se detendrn o
trabajarn con demasiadas prdidas por friccin, y si estn demasiado lejos, resbalarn.
La Figura 25 muestra algunas combinaciones que funcionan adecuadamente. Se pueden
realizar clculos matemticos, utilizando el teorema de Pitgoras, para determinar
espacios diagonales que estn cerca de unidades horizontales enteras, aunque es
preferible experimentar para obtener relaciones adecuadas a cada situacin.
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Figura 25: Acoplamiento diagonal
3.8 Cadenas
Las cadenas como la que se muestra en la Figura 26, son ms apropiadas para la parte
final de un tren de engranajes, de modo que transmitan potencia directamente a los ejes
que llevan montadas las ruedas. Esto es as porque pueden entregar fcilmente todo el
par necesario e imponen prdidas por friccin que estn minimizadas cuando las
velocidades de rotacin son pequeas.
Figura 26: Cadena
Escoger el nmero adecuado de eslabones no es sencillo. Si la cadena est muy floja, se

producirn saltos entre dientes y los eslabones si la carga es grande y el par necesario
tambin. Si la cadena est muy ajustada, habr demasiadas prdidas de potencia.
Adems, las cadenas tienden a funcionar mejor con engranajes de gran nmero de
dientes.
3.9 Diseo y pruebas

La mejor manera de disear un tren de engranajes en un modelo es desde las ruedas (o
patas) al motor y no al revs, pues en general hay ms flexibilidad a la hora de situar el
motor que a la hora de elegir el lugar en el que irn montadas las ruedas al final.
Otro aspecto a tener en cuenta es el papel que juega la rueda que finalmente se montar
en el modelo, a la hora de determinar la velocidad lineal que podr alcanzar el robot en
funcin de la velocidad angular del ltimo eje. Una rueda de dimetro pequeo acta
como una reduccin respecto a ruedas de mayor dimetro, con lo que si se monta una de
estas ltimas se puede realizar una mayor reduccin en el tren, de modo que el par final
sea mayor sin que la velocidad lineal se vea afectada, con respecto a un tren con una
rueda de menor dimetro pero con menos reduccin.
Si el tren de engranajes no est funcionando correctamente, se pueden revisar
rpidamente una serie de elementos. Hay que asegurarse que los bushes no estn
demasiado ajustados a los bricks, lo que hara perder demasiada potencia por
rozamiento. Otro aspecto importante es que los Technic bricks que sujetan los ejes
deben estar perfectamente alineados y cuadrados. Sobre este tema se volver ms
adelante. Para probar un tren de engranajes hay que quitar el motor, poner una rueda en
19
el eje final y girarla. Todos los engranajes deberan ponerse a girar libremente y, si todo
est funcionando correctamente, deberan continuar girando durante unos segundos
desde que se dej de aplicar par en la rueda.
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4 Pulleys
A veces, un tren de engranajes puede resultar demasiado ruidoso. Normalmente, la
mayora del ruido es creado en las primeras etapas del tren, en la zona del motor. Este es
un lugar perfecto para sustituir los gears tradicionales por poleas (pulleys), formadas
por un par de ruedas y una goma que las une y transmite el movimiento rotativo y el
par, como puede observarse en la Figura 27.
Figura 27: Poleas
Hay 3 tamaos de ruedas para polea: la pequea, que se puede utilizar como stop bush,
la mediana, que se utiliza como llanta de ruedas finas, y la grande, usada en algunos
modelos Lego como volante.
Las poleas son bastante ineficientes a la hora de transmitir grandes pares, pues resbalan
y tienen tendencia a romperse en los momentos ms inoportunos. Por este y por el
motivo esgrimido con anterioridad, el lugar idneo para utilizarlas es en la primera
etapa del tren de engranajes, justo a la salida del motor, donde aparecen velocidades
elevadas pero pares pequeos. Se coloca la rueda pequea en el eje del motor, y la
mediana o la grande en el eje que ser arrastrado, como puede verse en la Figura 28.
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Figura 28: Polea a la salida de un motor
Cuando se est construyendo un tren de engranajes que no va a transmitir pares

demasiado elevados, alguna de las consideraciones que se han venido realizando no
tienen cabida, e incluso hay problemas que se tornan en ventajas. Por ejemplo, hay
aplicaciones en que es posible que el tren de engranajes se quede clavado por algn
motivo, corriendo el peligro de que el motor se queme. En estos casos, podra ser
interesante tener en algn tramo del tren que se suelte o deslice para evitar daos en el
motor, y una transmisin de tipo polea es la ideal.
Con las poleas es posible realizar reducciones o incrementos de velocidad, tal y como se
han explicado para los engranajes. As, si el eje motriz lleva acoplada la rueda ms
pequea de las dos que forman la polea, la velocidad en el eje de la rueda grande se ver
dividida por un factor directamente proporcional al cociente entre los radios de las
ruedas. En la Figura 29 se puede contemplar un caso de gearing down con poleas.
Figura 29: Decremento de velocidad con poleas
Asimismo, tambin es posible incrementar la velocidad, a costa de perder par.
22
Figura 30: Incremento de velocidad con poleas
Tambin es posible componer varias poleas para conseguir reducciones an mayores. El

principio de funcionamiento es idntico al de los trenes de engranajes.
Figura 31: Composicin de poleas
La principal diferencia con los engranajes est en el sentido de giro. Como se vio en la
Figura 13, en engranaje motriz gira en sentido contrario al arrastrado. Para conseguir
que girasen en el mismo sentido era necesario utilizar un gear de transicin (Figura 14)
que simplemente inverta los sentidos de giro entre los engranajes motriz y arrastrado.
En el caso de las transmisiones con polea, ambas ruedas giran en el mismo sentido, tal y
como se puede apreciar en las figuras anteriores. Para conseguir que la rueda de salida
en una polea gire en sentido contrario que la rueda de entrada, basta con cruzar la goma
como se puede ver en la Figura 32.
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Figura 32: Cambio del sentido de giro con poleas
Por ltimo, tambin es posible cambiar la direccin del eje de giro de la rueda de salida
respecto al de la rueda de entrada. En el caso de la Figura 33, hay una diferencia de 90,
pero la ventaja que tienen las poleas respecto a los engranajes, aparte de que no se
necesitan tipos especiales como los crown o bevel gears, es que se permite una mayor
flexibilidad en los ngulos, pudiendo estar conectadas dos ruedas que giran con ejes que
forman ngulos ms extraos. En la Figura 33, adems se produce una reduccin de la
velocidad en el eje de salida.
Figura 33: Cambio del eje de giro
Hay que tener precaucin con no dejar las gomas montadas en modelos que van a estar
durante un largo periodo de tiempo sin utilizarse, pues la presin y el ambiente terminan
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por agrietarlas y pudrirlas. De todas formas, en la medida de lo posible debera evitarse

el uso de las poleas, especialmente en modelos destinados a competicin.
25
5 Axles
Los ejes son otros elementos fundamentales en cualquier modelo Lego que se quiera
disear. Su principal funcionalidad es la transmisin de movimiento rotativo en trenes
de engranajes, aunque tambin se utilizan ampliamente como elementos estructurales y
soportes o incluso como patas de un robot.
La longitud de un Technic axle se mide en unidades horizontales Lego. De este modo,
un Technic axle 6 mide lo mismo que un Technic brick de 6 studs, tal y como se
comprueba en la Figura 34.
Figura 34: Technic axle 6
De este modo, es fcil determinar la longitud necesaria para los ejes, en funcin del
nmero de studs que tienen que abarcar. Este detalle se puede comprobar en la Figura
35, en la que hay que atravesar un plate 2x4 y dejar 1 unidad horizontal a cada lado para
que el eje quede perfectamente sujeto y no se mueva longitudinalmente.
Figura 35: Technic axle 6 en estructura
En la figura anterior me muestran 2 de las posibilidades existentes para sujetar un eje: el

Technic bush completo, que mide 1 unidad horizontal, y el Technic bush , que mide
0.5 unidades horizontales. Sin embargo, no son las nicas posibilidades. Como se puede
comprobar en la Figura 36, tambin es posible utilizar la rueda pequea que se vio en el
apartado de las poleas (eje intermedio) que mide 0.5 unidades fundamentales y se agarra
con mayor firmeza al eje que el Technic bush estndar, impidiendo mejor el movimiento
longitudinal. Otra opcin es emplear el bevel gear antiguo, mostrado en el eje superior.
Finalmente, tambin se pueden usar combinaciones de eje roscado y tuerca (eje
inferior), aunque es una opcin ms difcil de encontrar.
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Figura 36: Posibles stop bushes
En ocasiones es necesario anclar un eje a un Technic brick, impidiendo tambin el giro.

Esto puede realizarse, por ejemplo, empleando la rueda de polea mediana y el Technic
pin , como se observa en la Figura 37.
Figura 37: Eje anclado a brick
As pues, es posible conseguir espaciados exactos para los ejes en direcciones horizontal
o vertical, utilizando la relacin fundamental, o espaciados ms aproximados, en
direcciones verticales. Pero en cualquier caso, es muy importante que los ejes estn
correctamente sujetos, al menos entre dos Technic bricks, los cuales deben adems
guardar una cierta distancia entre ellos. Y an ms importante es que dichos bricks estn
perfectamente alineados y cuadrados entre s. De lo contrario, el eje comn que estn
sujetando rozar con las paredes de los agujeros, deformndolos y perdiendo gran
cantidad de potencia, pudiendo incluso bloquear el tren de engranajes. En la Figura 38
se comprueba el hecho evidente de que a todos los efectos es preferible sujetar los
Technic bricks con plates 2x que con plates 1x para cuadrarlos correctamente.
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Figura 38: Alineacin de bricks
Los ejes se pueden doblar. Hay que intentar no dejar engranajes colgando de ejes que no
estn correctamente sujetos (eje superior de la Figura 39). Se deben poner en el interior
de los bricks que soportan los ejes (segundo eje) o, si se colocan por la parte de fuera,
deben estar lo ms cerca posible de las vigas (tercer eje). Si la distancia a las mismas
supera las 2 unidades horizontales, surgirn multitud de problemas (eje inferior).
Figura 39: Posicionamiento correcto de engranajes en ejes
Los stop bushes y engranajes que se montan sobre un eje al lado de un Technic brick
deben dejar cierta holgura con respecto a l, o de lo contrario se producirn prdidas de
potencia por friccin.
28
Figura 40: Holguras
La longitud de los ejes se puede extender fcilmente utilizando los Technic axle joiner,
como se puede comprobar en la Figura 41.
Figura 41: Extensin de ejes
29
6 Liftarms
6.1 Introduccin
Este tipo de piezas dentro del grupo Technic es muy variado. Existen distintos grosores
y tamaos. Estos pueden variar desde un par hasta varias decenas de agujeros. Tambin
hay otro variante que es de bastante utilidad, que son los Liftarms en ngulo. A
continuacin en la Figura 42 se ven los distintos tipos de piezas de este gran grupo.
Figura 42: Piezas del grupo Technic
Las medidas de los Liftarms se corresponden con las que se vieron anteriormente en la
seccin de ladrillos (Technic bricks - seccin 2). Recordando, se deca que la unidad
vertical corresponde a 6/5 veces la horizontal.
Una idea fundamental que no encaja en los siguientes apartados y que tiene cierta
importancia es la de unir dos Liftarms y crear as una estructura slida y consistente. Se
debe tener en cuenta que no sirve con unirlas en un nico punto, ya que la estructura
tendr un grado de libertad y podr moverse an cuando se una mediante Technic Pin
with Friction and Slots. Por lo tanto se tendrn varias posibilidades. La ms bsica es
unir directamente los dos Liftarms con dos Technic Pin with Friction and Slots como se
muestra en la Figura 43.
Figura 43: Unin bsica entre dos Liftarms
6.2 Para ganar en longitud

Al comenzar a construir el propio constructor se dar cuenta de que los Liftarms no son
tan largos como se necesitan. Por lo tanto se deben considerar algunas de las siguientes
ideas para aumentar su longitud. La iniciativa del constructor tiene mucho que decir en
todos estos puntos.
30
La manera ms sencilla es la que se ha comentado anteriormente. Sin embargo si se

quiere que la estructura pueda adquirir una cierta anchura se deben aadir Liftarms
adicionales. Una posibilidad para ello se comenta a continuacin y corresponde con la
Figura 44. En ella se han unido los dos Liftarms iniciales, los que se queran unir, con
otros dos ms pequeos que servirn de apoyo para el resto de la construccin. En la
Figura 44 se muestra solo una mitad, la otra podra ser simtrica.
Figura 44: Ganancia en longitud gracias a pequeos Liftarms
Siguiendo con la idea anterior se puede utilizar un Liftarm 3x5 L Shape que permitir
futuras ampliaciones. Esta construccin se puede observar a continuacin en la Figura
45.
Figura 45: Ampliacin de longitud y posibilidad de futura ampliacin
Otra posible idea es ayudarse de otro tipo de Liftarms que no se haban utilizado hasta el
momento, los Liftarm 1x9 Bent (tiene un ngulo y cuyos extremos en lugar de ser
agujeros son alojamientos para ejes) y los Liftarm 1x3 (que poseen menor grosor que los
anteriores, concretamente la mitad, adems tienen un agujero central y dos alojamientos
para ejes en los extremos). Esta nueva idea se corresponde con la Figura 46 que viene a
continuacin.
Figura 46: Figura simtrica con ganancia en longitud
6.3 Para subir en altura

Al igual que se buscaba aumentar la estructura en grosor y longitud, se puede aumentar
en altura. Como ya se visto en apartados anteriores se proponen distintas posibilidades.
31
La forma ms sencilla de conseguir altura es ayudarse de las relaciones que existen

entre las unidades horizontales y verticales. Mediante una triangulacin se puede
conseguir una estructura rgida y sencilla.
Otra forma de dar altura a una estructura es la siguiente Figura 47, para su construccin
se necesitan los Liftarms 1x11.5 Double Bent (permiten un ngulo de 90 en vertical), y
Liftarm 2x4 L Shape (tambin ngulo recto pero en menor espacio). Continuando con
alguna de las ideas del apartado anterior se tiene la siguiente estructura.
Figura 47: Ampliacin en altura
En la construccin anterior se puede aumentar la altura con la simple unin de un

Liftarm entre las dos piezas en ngulo.
Otra posibilidad aparece cuando se utilizan los Liftarm 2x4 L Shape en los extremos,
como en la Figura 48.
Figura 48: Ampliacin en vertical con apoyos en los extremos
Otra idea en la que la combinacin de alturas y ngulos es muy destacada es la de la

Figura 49. Se puede construir a distintas alturas y con distintos ngulos de forma
sencilla. Simplemente utilizando dos Liftarm 2x4 L Shape, tres Axle Joiner
Perpendicular y un par de Axle Joiner Perpendicular Double se tiene la siguiente
construccin. Tambin se debe utilizar un eje para unir las distintas piezas, un Axle 7.
Figura 49: Posibilidad de ampliacin en altura y cambio de ngulo
32
La ltima idea que se ofrece, Figura 50, no permite aumentar ms que unos pocos de
puntos la altura, pero es muy rgida. En ella se utilizan dos Liftarm 1x9 Bent y un
Liftarm 1x7 Bent.
Figura 50: Estructura de gran rigidez con varias alturas
Hay otras muchas ideas que se espera que puedan salir de parte del constructor, que
despus de haber intentado distintas construcciones habr hecho alguna deduccin y
habr llegado a alguna conclusin.
6.4 Para girar 90 en distintos planos

A la hora de construir se necesita que la estructura tenga distintas orientaciones y
direcciones, ya que de lo contrario esta sera plana. Dentro de las mltiples
posibilidades se comentan a continuacin algunos detalles de las mismas, quedando una
infinidad de ellas en el aire para que sean descubiertas por el constructor.
A continuacin en la Figura 51 vemos como cambiar el ngulo en el que estn
orientados los agujeros. Para ello se requiere la ayuda de dos Axle Joiner Perpendicular,
dos Technic Pin with Friction and Slots y un eje de 7 unidades Axle 7. Finalmente para
obtener los aguajeros orientados se utiliza un nuevo Liftarm para unirlos, como se
muestra a continuacin.
Figura 51: Cambio de la orientacin de los agujeros
Una nueva idea para cambiar de agujeros horizontales a verticales y viceversa se puede
construir con dos Litfarm en ngulo, un Liftarm 3x5 L Shape y un Liftarm 2x4 L Shape,
y un par de conectores Axle Joiner Perpendicular Double, como se ve en la Figura 52.
33
Figura 52: Cambio de ngulo de los agujeros
La Figura 53 muestra otra posibilidad en el cambio de ngulos. En esta construccin se

consigue cambiar de ngulo y la orientacin de los agujeros. Para ello se utilizan dos
Liftarm 2x4 L Shape, un Liftarm 1x3 y un Axle Joiner Perpendicular 3L.
Figura 53: Agujeros horizontales y pin vertical
Algo ms compleja que las anteriores es la siguiente construccin, Figura 54, donde se
puede igualmente cambiar de ngulo. En este caso con la ayuda de un Liftarm 3x5 L
Shape, un Liftarm 2x4 L Shape, un Liftarm 1x7 Bent y un Technic Axle Joiner
Perpendicular Double Split, tenemos una aparatosa construccin que consigue el
objetivo perseguido, el cambio de ngulo.
Figura 54: Construccin compleja de cambio de ngulo
34
Gracias al Technic Axle Joiner Perpendicular Double Split se pueden realizar varias
construcciones similares; en todas ellas se permite un cambio de ngulo con la ayuda de
distintas piezas. En la Figura 55 se utilizan dos Liftarm 1x3, en la Figura 56 un Technic
Axle Joiner Perpendicular 3L, y en la Figura 57 un Technic Axle Joiner Perpendicular
Double.
Figura 55: Cambio de ngulo

Figura 56: Cambio de ngulo
Figura 57: Cambio en la orientacin de los agujeros
7 Conectores
En este apartado se va a hablar de todas las familias de piezas que existen en Lego, que
permiten unir bricks que forman un determinado ngulo, extender ejes, cambiar su
sentido de giro, su direccin, etc.
En la Figura 41 ya se ha hablado del primero de los conectores, el Technic axle joiner,
que permite extender la longitud de los ejes. En la siguiente seccin se mostrar una
construccin alternativa que permite realizar el mismo cometido. Mientras tanto, a la
hora de unir dos ejes en diferentes ngulos, de 90 a 180 se pueden utilizar los Technic
angle connector, que se ven en la Figura 58. Como se puede observar, estos conectores
pueden ser atravesados por un eje, permitindose el giro relativo entre los ejes
conectados y el eje que se encuentra en un plano perpendicular.
35
Figura 58: Technic angle connector
Otra opcin es el uso del Technic connector toggle joint toothed, que permite variar el
ngulo relativo entre ejes segn la necesidad (Figura 59). Hay que utilizar alguno de los
stop bushes presentados en la Figura 36.
Figura 59: Toggle joint
En la siguiente figura aparece el Technic connector toggle joint toothed utilizado para
conectar dos ejes en ngulo recto.
Figura 60: Toggle joint para ngulos rectos
Sin embargo, la pieza Lego especfica para esta funcin es el Technic angle connector
que se observa en la Figura 61.
36
Figura 61: Techinc angle connector
A continuacin se muestra la familia de piezas Technic axle joiner perpendicular, que

por un lado se fijan mediante pins a los bricks o liftarms, soportando por el otro un eje,
de modo que ste queda paralelo al brick. No est permitido el giro de dicho eje. En la
Figura 62 se muestran todos los tipos existentes. Los 3 primeros modelos slo estn
anclados por un punto, mientras que en los 2 ltimos la unin es ms robusta.
Figura 62: Technic axle joiner perpendicular
La altura a la que queda el eje paralelo al brick no guarda ninguna de las relaciones
fundamentales Lego, es decir, no se podra hacer pasar por los agujeros de otro brick
que sea perpendicular al primero. El nico que podra realizar esta unin con la que se
ganara mucha robustez en el modelo es el segundo modelo empezando por la izquierda,
el Technic axle joiner perpendicular 3 long (Figura 63). Sin embargo, es necesario
utilizar el plate 1x2 with 1 stud para que pueda encajar todo correctamente.
37
Figura 63: Technic axle joiner perpendicular 3 long
Esta misma funcin de fortalecimiento de la estructura la puede desempear, quizs de

una manera ms adecuada, el Technic pin joiner dual perpendicular. En la Figura 64 se
muestra esta pieza, unida al brick inferior por medio de un Technic pin long, que del que
se hablar en el siguiente apartado.
Figura 64: Technic pin joiner
Si se necesita la robustez del pin joiner dual pero obteniendo a la salida un eje como en
el axle joiner 3 long, la opcin es utilizar en lugar del pin long anterior el Technic pin
long with stop bush, que permite encajar un eje como se observa en la Figura 65. En
dicha figura se ha introducido tambin el Technic pin 3L double, que adems de aportar
mayor solidez que 2 pines por separado, permite soportar un eje perpendicular, que
tiene impedido el giro.
38
Figura 65: Technic pin long with stop bush y Technic pin 3L double
Otra familia es la de los Technic connector, a la que pertenecen los que se muestran en
la Figura 66 y algunos otros ms que no se comentarn aqu por ser poco frecuentes y su
utilidad ms limitada. El ngulo del eje de salida puede variar respecto al del eje de
entrada segn el connector utilizado, siendo el ms polivalente el Technic connector
toggle joint toothed del que se habl con anterioridad, pues segn la orientacin del
Technic bush type 1 el giro estar permitido o no.
Figura 66: Technic connector
Un elemento muy importante a la hora de transmitir el movimiento rotativo de los ejes

es la junta cardan. Con ella es posible pasar la rotacin de un eje a otro que forme un
determinado ngulo con l y son muchas las posibilidades que existen. En la Figura 67
se pueden comprobar 3 ejemplos de uso. La primera junta cardan transmite el
movimiento sin cambiar la direccin del eje, como si de un axle joiner se tratase. La
combinacin de las otras 2 juntas permite variar modificar la direccin del eje de salida
final en 60 respecto al de entrada, 30 cada junta cardan. En este caso, las 3 juntas
actan en un mismo plano y los ejes no se salen de l. Adems, en dicho eje final se ha
instalado un bevel gear modelo antiguo con el que se consigue un movimiento final
39
rotatorio en un plano perpendicular al de las juntas cardan. Sin embargo, en la Figura 68

se tiene un caso distinto, en el que los ejes de entrada y salida son paralelos entre s,
pero estn situados a diferente altura y profundidad.
Figura 67: Junta cardan en un mismo plano
Figura 68: Junta cardan con cambio de altura y de profundidad
Tambin es muy frecuente el uso de la junta cardan en la direccin del vehculo, para
transmitir el movimiento rotativo del volante o de un servo a las ruedas para que estas
se orienten, por medio de una cremallera de direccin (gear rack).
40
Figura 69: Junta cardan junto con cremallera de direccin
Cambiando de familia y de tipo de conectores, aparecen los hinge plates que permiten
unir bricks u otros plates formando un ngulo determinado. Segn el tipo de hinge
plate, la robustez ser mayor o menor.
41
8 Trucos de diseo
Esta seccin presenta un conjunto miscelneo de ideas constructivas difciles de
encuadrar en alguno de los apartados anteriores, y que pueden resultar muy tiles a la
hora de construir modelos Lego propios.
8.1 Trucos bsicos

En la Figura 41 se ha introducido el Technic axle joiner, que se utiliza para extender
ejes. Esta pieza, que est diseada especficamente para cumplir ese cometido, puede
ser sustituida por la configuracin que se muestra en la Figura 70, que tambin se puede
usar para concatenar ejes de forma compacta, que utiliza el Technic connector y dos
plates 1x2.
Figura 70: Un axle joiner alternativo
Si se quiere construir hacia fuera de una pared vertical Lego, existen 2 opciones. La
primera de ellas consiste en utilizar un Technic brick pequeo, que se conecta con sus
studs acoplados a los agujeros de alguno de los bricks que forman la pared, tal y como
puede contemplarse en la Figura 71.
Figura 71: Mtodo para construir hacia fuera en pared vertical
Esta configuracin no aparece en ninguna de las instrucciones de modelos oficiales

Lego, porque los studs de la parte superior son un poco ms grandes que los agujeros de
los bricks, de modo que poco a poco el plstico va cediendo y van aumentando las
holguras. La opcin oficial que se usa en los modelos Lego es utilizar el Technic pin ,
que es un pin gris de radio pequeo por un lado, y un stud por el otro, como se muestra
en la Figura 72.
42
Figura 72: Technic pin
Este mtodo produce una sujecin ms dbil que el anterior, pero no deforma el
plstico. En la Figura 73 se puede ver otro ejemplo ms de utilizacin del pin ,
pudiendo comprobarse asimismo cmo se han utilizado las distancia fundamental de
Lego para que todo encaje correctamente.
Figura 73: Technic pin y distancia fundamental Lego
Una tercera manera de crear un ngulo que permita construir en una direccin
perpendicular a la de una pared es la que se puede observar en la Figura 74, utilizando
un braket 2x2-2x2.
Figura 74: Creando ngulo
El Technic bush completo se puede utilizar para mantener a un eje perpendicular a un

Technic plate con agujeros centrales, de modo que el eje pueda rotar libremente.
43
Figura 75: Technic bush permitiendo el giro del eje
En funcin de la orientacin del Technic bush, el eje podr rotar libremente, o quedar
anclado al plate entre los 4 studs que rodean cada agujero del plate.
Figura 76: Technic bush anclando el eje
Otra manera de permitir o no el giro de un eje sobre un Technic plate con agujeros es la
que se puede apreciar en la Figura 77. Para permitir que gire libremente se utiliza un
Technic bush , mientras que para impedirlo se ha optado por un brick 2x2 round.
Figura 77: Giro permitido o no permitido
En la siguiente figura aparecen algunos de los trucos que se han ido explicando, en la
construccin de una rueda no motriz de un robot, que tenga un diseo de ruedas de tipo
triciclo por ejemplo. El eje vertical se encuentra atrapado entre 2 plates, dejando que
44
gire libremente con un Technic bush como se ha explicado con anterioridad. El ngulo
creado, necesario para que la rueda se oriente correctamente, se consigue con 2 Technic
connector toggle joint toothed como se propona en la Figura 59, mientras que la unin
con la rueda utiliza el mismo conector como en la Figura 60.
Figura 78: Rueda de direccin, diseo primero
Otro posible diseo de rueda de direccin no motriz es la que se puede ver en la Figura
79, que utiliza 2 Technic liftarm 1x7 bent para crear el ngulo necesario, mientras que el
giro libre se consigue con un Technic bush como se explic en la Figura 77.
Figura 79: Rueda de direccin, diseo segundo
Para crear unas patas que den motricidad a un robot se puede montar el mecanismo que
aparecen en la Figura 80. Utilizando algn tipo de tren de engranajes o una cadena se
puede sincronizar el movimiento de ambas patas para conseguir el desplazamiento del
robot.
45
Figura 80: Patas para robot
Para fijar los Technic bricks a los motores Lego creando un diseo robusto se utilizan
los Plate 1x2 with door rail que se observan en la Figura 81.
Figura 81: Brick fijado a motor
Con objeto de dar robustez a los modelos, Lego introdujo los Technic pin long, que
miden 3 unidades horizontales y permiten conectar hasta 3 bricks o liftarms. En la
Figura 82 se puede comprobar esta manera de crear partes del modelo reforzadas
especialmente: las piezas romperan antes de desencajarse.
Figura 82: Technic pin long
46
Las pilas que dan energa al sistema electrnico del robot ocupan un espacio
considerable en el robot, que hay que disear inteligentemente para facilitar el acceso a
las mismas a la hora de recargarlas. Una buena opcin suele ser situarlas en la parte
inferior del modelo, de modo que se pueda llegar a ellas con la simple retirada de una
tapa, al modo en que se realiza en los vehculos de radiocontrol por ejemplo (Figura 83).
Figura 83: Acceso inferior a las pilas
No obstante, para evitar que en algn golpe las tapas que sujetan las pilas por abajo se
descolgasen, es conveniente proporcionar algn tipo de anclaje o seguro adicional al
simple encajado de studs, como se puede observar en la Figura 84.
Figura 84: Anclaje de seguridad
En ocasiones es necesario bloquear el giro de un engranaje en un sentido, aunque se

permita en el otro. Con el sencillo montaje que se muestra en la Figura 89 es posible
realizar esto. Utiliza un Technic connector, un Technic pin de radio pequeo y un
Technic bush que permiten el giro de la manivela en la direccin indicada, impidindolo
en el otro al quedar atascado el bush con los dientes del engranaje.
Technic connector
Figura 85: Bloqueo de giro en un sentido
En el apartado dedicado al gear rack qued dicho que la opcin ms empleada para
permitir el deslizamiento de la cremallera era la colocacin de un tile debajo de la
misma o del brick que la soportaba. No es la nica manera. Existe tambin la
47
posibilidad de colocar un brick invertido, de modo que deslice sin problemas sobre la
parte inferior del mismo.
Figura 86: Brick boca abajo para deslizamiento de cremallera
Obsrvese cmo se ha conseguido a la vez establecer los topes del movimiento lineal de
la cremallera, gracias al Technic friction pin with towball.
A veces se puede necesitar transmitir un pequeo movimiento longitudinal. Para ello,
existen en Lego unos cables flexibles especiales (Technic flex-system cable), que van
por dentro de unos tubos huecos tambin flexibles (Technic flex-system hose). El
problema es que el dimetro de dichos tubos es inferior al de los agujeros de los bricks
Lego, de modo que no quedaran bien sujetos. La solucin es utilizar el Technic pin ,
como se muestra en la Figura 87.
Figura 87: Technic pin como gua
Aunque segn lo explicado en el apartado 2.1 sobre las dimensiones fundamentales en

Lego, conseguir un espaciado diagonal perfecto no sea tarea sencilla, no hay que
desanimarse en exceso. Lo mejor es ir probando, pudindose conseguir ajustes como el
que se muestra en la Figura 88, a pesar de que en ocasiones haya que forzar un poco
ms los Technic pin para que encajen.
48
Figura 88: Ajuste oblicuo
Si se construye una estructura simtrica a la anterior es posible crear superficies con la

inclinacin deseada entre una estructura y otra. Esta misma configuracin se puede
conseguir, obviamente, con Liftarms.
8.2 Trucos avanzados

A continuacin se muestra un diseo sencillo para dotar al modelo de ruedas que se
ocultan cuando sea necesario, por ejemplo, en vehculos tipo avin o helicptero. En el
ejemplo se emplean el Technic plate 1x4 with holes, que permite que el eje de las ruedas
gire libremente mientras que el eje que las une con el resto del mecanismo tiene ese giro
impedido gracias al Technic bush type I, que se encaja con el plate (Figura 89).
Figura 89: Giro permitido en un eje e impedido en otro
En las ruedas traseras se ha recurrido a una combinacin de Technic angle connector a

90 con giro solidario al del mecanismo, y Technic connector con el Technic axle pin de
radio pequeo, que permite el giro libre de la rueda. En la rueda delantera se ha hecho
49
uso del bevel gear nuevo para cambiar el ngulo de los ejes, mientras que en el tren
trasero se ha utilizado el crown gear.
Figura 90: Tren de aterrizaje
Si se quiere construir un tren motriz o de direccin en un vehculo, que incorpore

suspensiones, la mejor manera de hacerlo (y en el caso de que el tren sea motriz,
prcticamente la nica) es utilizando juntas cardan. En efecto, para transmitir el
movimiento de giro desde los motores, que estn fijos en su posicin, a las ruedas, que
pueden bascular con la suspensin, es necesario disponer de algn elemento que pueda
mantener uno de sus extremos girando con un eje que mantiene su direccin y posicin,
mientras el otro extremo permite que el eje vare su direccin a la vez que gira. Dicho
elemento no es otro que la junta cardan. Sin embargo, son necesarios otros elementos
adicionales para el correcto funcionamiento de la suspensin y del sistema. En primer
lugar, en el ejemplo presentado en la Figura 92, la utilizacin de un diferencial permite
el movimiento del vehculo a partir de un solo motor, con la direccin en las otras dos
ruedas, como se explic en la seccin 3.6. Una disposicin sin diferencial pero con cada
rueda movida por un motor distinto tambin es posible.
Pero centrndose exclusivamente en los elementos de la suspensin, se aprecian varios
detalles que posibilitan el funcionamiento.
T. ball with grooves T. suspension arm
T. steering arm
Junta cardan
Figura 91: Suspensin y junta cardan
50
En primer lugar, los elementos esfricos, como los que hay en el Technic steering arm
large o el Technic ball with grooves, que permiten un giro segn las 3 dimensiones del
espacio. Tambin hay que destacar los 2 Technic suspension arm, que llevan una
conexin esfrica para encajar con el Technic steering arm large y, al estar unidos
mediante un Technic rotor 2 blade with studs y pins grises de radio pequeo, pueden
realizar un movimiento conjunto arriba y abajo. Adems, la presencia de los 2 plates
2x2 corner establece el lmite en dicho movimiento. Finalmente, los Technic shock
absorber tienen libre el giro en sus 2 extremos, aunque dicho giro se produce
solidariamente para ambos amortiguadores pues estn unidos por la parte de abajo a
travs de un axle. El anclaje superior de los shock absorbers se puede realizar
directamente, como se muestra en la Figura 92, o a travs del Technic pole reverser
handle, como se puede apreciar en la Figura 93.
T. rotor blade
Plate 2x2 corner
Figura 92: Suspensin en tren motriz, anclaje 1

T. pole reverser handle
Movimiento de la suspensin
Giro de la rueda
Figura 93: Suspensin en tren motriz, anclaje 2
51
Una mejora que es posible realizar en la direccin de un vehculo de un nmero par de

ruedas es el giro simultneo de varios pares. De este modo se consigue una mayor
estabilidad en curvas y se dificulta el derrapaje. El montaje es sencillo y puede ser el de
la Figura 94. Un eje comn extendido por un axle joiner mueve las 2 cremalleras. En el
ejemplo de la figura, el tren delantero realizar mayor giro que el trasero, pues lleva
montado un engranaje de 16 dientes, por 8 del trasero. Ntese que las ruedas traseras
giran en distinto sentido que las delanteras, debido a la posicin del Technic steering
arm large, lo que posibilita que el vehculo tome las curvas adecuadamente, como se
puede ver en la Figura 95.
Technic steering arm large
Figura 94: Giro simultneo de los trenes delantero y trasero
52
Figura 95: Detalle del giro simultneo
En la figura anterior se puede contemplar adems la presencia de 3 diferenciales, que

reparten fuerza no slo entre las ruedas derecha e izquierda, sino tambin entre los
trenes delantero y trasero. Esta es la configuracin tpica de los coches con traccin a las
4 ruedas.
En la mayora de los modelos oficiales Lego con ruedas aparecen 2 elementos comunes:
la rplica de motores de n cilindros en V y las cajas de cambio. Los primeros no dejan
de ser un elemento decorativo mientras que las segundas, aunque a priori podra parecer
que carecen de utilidad en los vehculos propios que se diseen, pueden resultar un
elemento tremendamente til, a la par que sofisticado. Las cajas de cambio se basan en
2 tipos de piezas especiales: el Technic transmission driving ring y el Technic gear 16
tooth with clutch. El primero tiene una forma interior que encaja perfectamente en un
Technic axle joiner, girando solidariamente al eje sobre el que van montados, como se
puede apreciar en la Figura 96.
Figura 96: Detalle del fundamento de las cajas de cambio
53
Una vez estn todas las piezas montadas sobre el eje, el Technic transmission driving
ring puede desplazarse en sentido longitudinal, sobre el axle joiner. Cuando est en
posicin centrada los engranajes no tienen ningn tipo de fijacin al eje, con lo que
aunque ste gire, ellos no lo hacen y no transmiten par ninguno. Sin embargo, cuando el
driving ring se desplaza encajndose en alguno de los gears, las estras internas de estos
y las externas del driving ring encajan, anclndose dicho engranaje al eje y girando con
l (Figura 97).
Estras
Figura 97: Transmission driving ring encajado
Como se ha comentado, colocar una caja de cambios que vare la relacin de

transmisin que llega del motor a las ruedas puede no resultar de demasiada utilidad en
el robot que se est construyendo. Sin embargo, su principio de funcionamiento se
puede aprovechar para poner en funcionamiento diferentes mecanismos que tenga el
modelo. En efecto, el engranaje de la izquierda podra accionar el movimiento de giro
de una gra colocada en el robot, mientras que el de la derecha accionara el de subida y
bajada, y todo con un nico motor que hara girar el eje del driving ring.
+30
0
-30
-70 +70
Figura 98: Movimiento de un brazo gra
Un posible montaje para la caja de cambios de 4 posiciones es el que se detalla en los

siguientes pasos.
54
Motor
Figura 99: Construccin de una caja de cambios
En esta disposicin se tienen 4 posibles configuraciones, es decir, se podran accionar

hasta 4 mecanismos distintos e independientes. El motor gira continuamente y, a travs
de 2 reducciones transmite un par al eje central de los 3 que hay paralelos. Ntese que al
emplearse poleas con gomas para el accionamiento, la segunda etapa de la reduccin se
ha reforzado con 2 poleas, para que el par se transmita correctamente y no haya
deslizamientos. A travs del engranaje de 8 dientes, se consigue una tercera reduccin
sobre los ejes que soportan los driving ring, de modo que los 3 ejes estn continuamente
girando. Para producir el deslizamiento de los driving ring sobre los axle joiner y
transmitir el par a uno de los 4 engranajes de la caja, se utiliza una pieza especial
llamada Technic transmission changeover catch, que se puede contemplar en la ltima
imagen de la Figura 99. El movimiento de dicha pieza podra automatizarse con un
servo por ejemplo.
Otro tipo de mecanismos muy utilizados en los modelos oficiales Lego y que podran
ser de utilidad son las disposiciones neumticas las cuales, si bien se requieren cierta
destreza y experiencia en la construccin con Lego, permite conseguir resultados
espectaculares.
55
Bsicamente existen 2 posibilidades de configuracin neumtica: las manuales y las

automticas. La diferencia entre ambas estriba en la bomba de aire. En el caso manual,
se utiliza el Technic pneumatic pump with large knob, que se observa en la Figura 100.
De esta bomba de aire manual sale un tubo neumtico que va unido al conector central
del Technic pneumatic switch.
Figura 100: Bomba de aire manual y entrada al switch
Esta pieza es la encargada de dirigir el aire a la salida superior, con lo que el cilindro
neumtico (Technic pneumatic cylinder with 2 inlets) bajara, o a la salida inferior, con
lo que el pistn subira (Figura 101).
Figura 101: Accionamiento de la bomba manual
En el caso automtico, la configuracin es la que se puede observar en la Figura 102. El

motor gira continuamente y produce la compresin y expansin del Technic pneumatic
pump small a travs de una polea. Ntese la utilizacin del Technic engine crankshaft
para producir un giro excntrico que permita dicha extensin y compresin del pistn de
56
la bomba (esta pieza se utiliza tambin en los motores Lego para producir la
excentricidad en el cigeal). La salida de la bomba se conecta igualmente a la entrada
central del switch, cuyas salidas van a los cilindros neumticos.
Figura 102: Accionamiento neumtico automtico
Figura 103: Technic engine crankshaft
En el caso automtico hay que aadir el detalle importante de que el motor y la bomba
pueden estar funcionando continuamente sin que los interruptores estn dirigiendo el
aire a los cilindros, pues en la carrera de expansin se extrae del circuito neumtico el
aire que haya sobrado. Esto no ocurre as en el caso manual, en el que si se bombea aire
sin mover algn switch, el aire se queda acumulado en el circuito y, al cabo de varios
bombeos, la bomba no permite bajar su pistn.
En cuanto a los cilindros, existen varios modelos, que se pueden contemplar en la
Figura 104. Se diferencian esencialmente en el tamao y en el nmero de entradas de
aire que tienen.
57
Figura 104: Cilindros neumticos
Asimismo, existen 2 tipos de switches que se diferencian en la manera de anclarse al

resto del modelo. Y para duplicar los circuitos de aire est la Technic pneumatic T
piece. Todos se pueden ver en la siguiente figura.
Figura 105: Pneumatic switches y T piece
Las posibilidades constructivas son enormes, segn sean las necesidades del mecanismo
que se quiere accionar, existiendo numerosos ejemplos en los modelos oficiales Lego.
Aun as, es posible presentar aqu algunos detalles a tener en cuenta.
Como se puede comprobar en la Figura 104, los anclajes superior (en el pistn) e
inferior (en la base) de los cilindros neumticos permiten un giro independiente del
cilindro respecto del eje que atraviese dichos agujeros. A continuacin se ver un caso
en el que los cilindros permanecen estticos, pero en general realizarn un pequeo
movimiento de rotacin alrededor de estos al extenderse o contraerse, para acoplar el
conjunto a la nueva posicin.
En la Figura 106 se puede observar una configuracin que puede resultar til en ciertos
momentos. Al estar conectadas la entrada superior de un cilindro con la inferior del otro
58
y viceversa, cuando el switch enve aire por alguno de los dos circuitos, uno de los
cilindros extender su pistn mientras que el otro lo contraer.
Figura 106: Cruce de tubos neumticos
Este hecho se puede aprovechar para hacer girar algn engranaje, si se conectan las
cabezas de los pistones a sendas cremalleras, como se muestra en la Figura 107.
Figura 107: Giro de engranaje de 16 dientes con cremalleras
Existe en Lego un plato giratorio, bastante utilizado en sus modelos oficiales, y que
puede resultar interesante en los robots que se diseen, para construir gras o
plataformas que realicen rotaciones amplias. Dicho plato cuenta con un engranaje en su
periferia de 56 dientes, que puede utilizarse en unin con un worm gear u otro engranaje
normal para producir el giro directamente. Otra opcin es utilizar el montaje de la figura
anterior para producir la rotacin de la plataforma, con un montaje como el de la Figura
108, en la que la parte superior gira solidaria al eje que montaba el engranaje de 16
dientes.
59
Figura 108: Giro del plato usando cilindros neumticos
En ocasiones se necesita que con un solo switch se accionen simultneamente varios

cilindros, ya sea con movimientos cruzados como en el caso anterior o con movimientos
en el mismo sentido. Para conseguirlo basta con utilizar la T piece para unir las salidas
superior e inferior del switch con todos los cilindros, mientras que la entrada central est
conectada a la bomba de aire. Esto funciona correctamente siempre que el nmero de
cilindros a mover no sea muy elevado. En efecto, si hay demasiados cilindros
conectados a un mismo switch, el aire que llega por la nica entrada no es suficiente
para moverlos a todos rpidamente, siendo necesario un tiempo de respuesta superior.
Para paliar en parte este efecto es posible utilizar un montaje como el de la Figura 109.
En l se utilizan 2 conmutadores, el primero de los cuales mueve 2 cilindros y el
segundo 3. El detalle est en que el movimiento de uno de los cilindros del primer
switch se utiliza para accionar el segundo conmutador, con lo que con accionar dicho
primer switch se obtiene movimiento efectivo en 5 cilindros, aunque slo se puedan
aprovechar realmente 4 de ellos. En la figura se han realizado las conexiones inferiores
solamente, con objeto de no enmaraar excesivamente el dibujo.
60
Figura 109: Circuito neumtico
Otro detalle constructivo que puede resultar de suma utilidad en modelos propios es el
que emplea los Technic triangle junto con amortiguadores hidrulicos, como el Technic
shock absorber 10L damped, que se mantiene en posicin cerrada (con el pistn
contrado) con aplicar una pequea fuerza, pero que recupera su forma natural (pistn
extendido) si se le aplica una perturbacin que lo saque de la anterior posicin de
equilibrio. De este modo, y gracias a la forma especial del triangle es posible crear un
movimiento de apertura suave y continuo, para acceder a zonas del robot que en
condiciones normales estn tapadas.
61
Figura 110: Porta Pocket PC cerrado
Figura 111: Porta Pocket PC abierto
62

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CONSTRUCTOPEDIA DE ROBOTS

MVILES BASADOS EN LEGO

2.1 Dimensiones fundamentales de Lego

Figura 1: Ladrillo bsico de Lego. Altura y anchura fundamentales

En realidad, la unidad fundamental en Lego podra expresarse en unidades ms

Figura 2: Equivalencia entre unidades horizontales y verticales

Figura 3: Espaciado vertical de dos unidades horizontales

Efectivamente, aplicando la relacin fundamental a 1 con 2/3 unidades verticales se

Figura 4: Dos briks ligados gracias a la relacin fundamental

con realizar unos sencillos clculos matemticos. Si se supone que a representa el

Tabla 1: Equivalencia entre unidades verticales y horizontales

Figura 5: Relaciones 1-2/3 y 3-1/3

Adems de construir espacios verticales perfectos, es posible tambin crear refuerzos

con 5 unidades horizontales en diagonal, segn la relacin Pitagrica, como se aprecia

Figura 6: 5 unidades horizontales en diagonal

Figura 7: Ganando altura

2.2 Technic pin con friccin y sin friccin

Figura 8: Technic pin con y sin friccin

3.1 Contando dientes

Figura 9: Reduccin 3:1

Figura 10: Reduccin 9:1 con concatenacin

La velocidad de salida puede calcularse aplicando la relacin introducida anteriormente:

Figura 11: Tren de engranajes de reduccin 243:1

Figura 12: Ratio 1:3

3.2 Sentido de giro

Figura 13: Cambio en el sentido de giro

Si se disponen dos ruedas del mismo nmero de dientes, no se produce reduccin

Figura 14: Transmisin del sentido de giro

En esta figura puede observarse asimismo el empleo de un nuevo tipo de pieza, el

3.3 El worm gear

Figura 15: Worm gear

Figura 16: Mltiples worm gears en serie

3.4 Cambiando el eje de giro

3.4.1 El crown gear

Figura 17: Crown gear acoplado a engranajes de 8 y 24 dientes

El crown gear tiene 24 dientes y el mismo tamao que el engranaje de 24 dientes

3.4.2 El bevel gear

Figura 18: Bevel gear de estilo antiguo

Figura 19: Bevel gear de estilo nuevo

Figura 20: Cremallera guiada por engranaje de 8 dientes

Figura 21: Esquema del radio de giro de cada rueda

Figura 22: Diferencial Lego

El engranaje de mayor dimetro del diferencial tiene 24 dientes, mientras que el

3.7 El tamao de los gears

Tabla 2: Radio de los engranajes

Por ejemplo, cuando se acoplan correctamente el gear de 8 dientes junto con el de 24

Figura 23: Acoplamiento vertical y horizontal de engranajes

Figura 24: Intercambio entre parejas de engranajes

Tambin es posible acoplar engranajes en diagonales ms extraas. Sin embargo, esto

Figura 25: Acoplamiento diagonal

Figura 26: Cadena

Escoger el nmero adecuado de eslabones no es sencillo. Si la cadena est muy floja, se

3.9 Diseo y pruebas

Figura 27: Poleas

Figura 28: Polea a la salida de un motor

Cuando se est construyendo un tren de engranajes que no va a transmitir pares

Figura 29: Decremento de velocidad con poleas

Asimismo, tambin es posible incrementar la velocidad, a costa de perder par.

Figura 30: Incremento de velocidad con poleas

Tambin es posible componer varias poleas para conseguir reducciones an mayores. El

Figura 31: Composicin de poleas

Figura 32: Cambio del sentido de giro con poleas

Figura 33: Cambio del eje de giro