SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO DACI-EPN

Lectura 1: Introduccin a los Sistemas de Control Automtico

1 Lecturas recomendadas
Cap. 1, pags. 1-11, 15-17, Sistemas de Control Automtico, KUO Benjamn,
Sptima Edicin.
Cap. 1, pags. 1-8, Ingeniera de Control Moderna, OGATA Katsuhiko, Tercera
Edicin.
Cap1, pags. 1-5, Sistemas de Control Continuos y Discretos, DORSEY John.

2 Sistemas de Control Automtico

El control automtico ha desempeado una funcin vital en el avance de la ingeniera y
la ciencia. Adems de su extrema importancia en los sistemas de vehculos espaciales,
de guiado de misiles, robticos y similares; el control automtico se ha vuelto una parte
importante e integral de los procesos modernos industriales y de manufactura. Por
ejemplo, el control automtico es esencial en el control numrico de las mquinas-
herramienta de las industrias de manufactura, en el diseo de sistemas de pilotos
automticos en la industria aeroespacial, y en el diseo de automviles y camiones en la
industria automotriz. Tambin es esencial en las operaciones industriales como el
control de presin, temperatura, humedad, viscosidad y flujo en las industrias de
proceso.
Debido a que los avances en la teora y la prctica del control automtico aportan los
medios para obtener un desempeo ptimo de los sistemas dinmicos, mejorar la
productividad, aligerar la carga de muchas operaciones manuales repetitivas y
rutinarias, as como de otras actividades, casi todos los ingenieros y cientficos deben
tener un buen conocimiento de este campo.
Un sistema automtico de control es un conjunto de componentes fsicos conectados o
relacionados entre s, de manera que regulen o dirijan su actuacin por s mismos, es
decir sin intervencin de agentes exteriores (incluido el factor humano), corrigiendo
adems los posibles errores que se presenten en su funcionamiento.
Actualmente, cualquier mecanismo, sistema o planta industrial presenta una parte
actuadora, que corresponde al sistema fsico que realiza la accin, y otra parte de mando
o control, que genera las rdenes necesarias para que esa accin se lleve o no a cabo.
Para explicar el fundamento de un sistema de control se puede utilizar como ejemplo un
tirador de arco. El tirador mira a la diana, apunta y dispara. Si el punto de impacto
resulta bajo, en el prximo intento levantar ms el arco; si la flecha va alta, en la
siguiente tirada bajar algo ms el arco; y as sucesivamente, hasta que consiga la diana.
El tirador sera el elemento de mando (da las rdenes de subir o bajar el brazo) y su
brazo el elemento actuador.
En el ejemplo expuesto se observa que el objetivo se asegura mediante el mtodo de
prueba y error. Lgicamente los sistemas de control, al ser realizados por ordenadores o
por otros medios analgicos, son ms rpidos que en el caso del tirador.
En Automtica se sustituye la presencia del ser humano por un mecanismo, circuito
elctrico circuito electrnico o, ms modernamente por un ordenador. El sistema de
control ser, en este caso automtico.
Un ejemplo sencillo de sistema automtico lo constituye el control de temperatura de
una habitacin por medio de un termostato, en el que se programa una temperatura de
referencia que se considera idnea. Si en un instante determinado la temperatura del
recinto es inferior a la deseada, se producir calor, lo que incrementar la temperatura

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hasta el valor programado, momento en que la calefaccin se desconecta de manera

automtica.

3 Definiciones
Sistema. Es una combinacin de componentes que actan conjuntamente para lograr
cierto objetivo. El concepto de sistema se puede aplicar a fenmenos fsicos, biolgicos,
econmicos, sociales y otros.

Proceso. Es el desarrollo natural de un acontecimiento, caracterizado por una serie de

eventos o cambio graduales, progresivamente continuos y que tienden a un resultado
final.

Planta. Conjunto de piezas de una maquinaria que tienen por objetivo realizar cierta
actividad en conjunto. En sistemas de control, por planta se entiende el sistema que se
quiere controlar.

Perturbaciones. Una perturbacin es una seal que tiende a afectar negativamente el

valor de la salida de un sistema. Si la perturbacin se genera dentro del sistema se
denomina interna, en tanto que una perturbacin externa se produce fuera del sistema y
es una entrada.

Figura 1 Definiciones iniciales

4 Objetivos del control

En forma muy general se presentan dos:

Regulacin. El objetivo principal es hacer que la salida del sistema llegue hasta un
valor deseado y permanezcan en ese valor sin importar algn tipo de perturbacin.

Seguimiento. La salida del sistema debe moverse rpida y suavemente hacia el valor
final deseado.

De manera general la salida de los sistemas pasan por dos etapas antes de alcanzar su
valor final, esta son: etapa transitoria y etapa en estado estable.

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Figura 2. Objetivos del control

5 Sistemas de control en lazo abierto

Un sistema de control en lazo o bucle abierto (Figura 3) es aqul en el que la seal de
salida no influye sobre la seal de entrada. La exactitud de estos sistemas depende de su
calibracin, de manera que al calibrar se establece una relacin entre la entrada y la
salida con el fin de obtener del sistema la exactitud deseada.

Figura 3 Sistema de control en lazo abierto

En el caso del sistema de control de la temperatura de una habitacin, para que sea un
sistema abierto es necesario que no exista termostato, de manera que siga funcionando
permanentemente. La entrada del sistema sera la temperatura ideal de la habitacin; la
planta o proceso sera la habitacin y la salida sera la temperatura real de la habitacin.
El controlador podra ser un temporizador en el que se defina el intervalo de
funcionamiento y el actuador el propio foco de calefacin (caldera o radiador).
Una lavadora automtica sera un claro ejemplo de sistema de control en lazo abierto.
La blancura de la ropa (seal de salida) no influye en la entrada. La variable tiempo
presenta una importancia fundamental: si est bien calibrada, cada proceso durar el
tiempo necesario para obtener la mejor blancura.
Como se observa los sistemas de lazo abierto dependen de la variable tiempo y la salida
no depende de la entrada. El principal inconveniente que presentan los sistemas de lazo
abierto es que son extremadamente sensibles a las perturbaciones. Por ejemplo si en una
habitacin se ha conseguido una temperatura idnea y se abre una puerta o ventana
(perturbacin) entrara aire fro, de manera que el tiempo necesario para obtener dicha
temperatura sera diferente.
En la prctica, el control en lazo abierto slo se usa si se conoce la relacin entre la
entrada y la salida y si no hay perturbaciones internas ni externas. Es evidente que estos
sistemas no son de control realimentado. Observe que cualquier sistema de control que

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opere con una base de tiempo es en lazo abierto. Por ejemplo, el control del trnsito
mediante seales operadas con una base de tiempo es un control en lazo abierto.

6 Sistemas de control en lazo cerrado (realimentados)

Un sistema de control de lazo cerrado (Figura 4) es aqul en el que la accin de control
es, en cierto modo, dependiente de la salida. La seal de salida influye en la entrada.
Para esto es necesario que la entrada sea modificada en cada instante en funcin de la
salida. Esto se consigue por medio de lo que llamamos realimentacin o
retroalimentacin (feedback).
La realimentacin es la propiedad de un sistema en lazo cerrado por la cual la salida (o
cualquier otra variable del sistema que est controlada) se compara con la entrada del
sistema (o una de sus entradas), de manera que la accin de control se establezca como
una funcin de ambas.
A veces tambin se le llama a la realimentacin, transductor de la seal de salida, ya que
mide en cada instante el valor de la seal de salida y proporciona un valor proporcional
a dicha seal.
Por lo tanto podemos definir tambin los sistemas de control en lazo cerrado como
aquellos sistemas en los que existe una realimentacin de la seal de salida, de manera
que sta ejerce un efecto sobre la accin de control.

Figura 4 Sistema de control en lazo cerrado

En este esquema se observa cmo la salida es realimentada hacia la entrada. Ambas se

comparan, y la diferencia que existe entre la entrada, que es la seal de referencia o
consigna (seal de mando), y el valor de la salida (seal realimentada) se conoce como
error actuante.
Esta seal de error acta sobre el controlador que a su salida proporciona una seal, la
cual a travs del elemento actuador, influye en la planta o proceso para que la salida
alcance el valor previsto. Se intenta que el sistema siga siempre a la seal de consigna.

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En el ejemplo de control de temperatura de una habitacin, el sistema, planta o proceso

es la habitacin que se quiere calentar, el valor deseado puede ser seteado mediante un
dial con el que se define el grado de calentamiento, el actuador una caldera o un
radiador y el transductor puede ser un termmetro. Este ltimo acta como sensor
midiendo la temperatura del recinto, para que pueda ser comparada con la de referencia.
El regulador o controlador es el elemento que determina el comportamiento del bucle,
por lo que debe ser un componente diseado con gran precisin. Es el cerebro del bucle
de control.
Mientras que la salida se mantenga en el valor previsto, el regulador no actuar sobre el
actuador. Pero si el valor de la variable se aleja del prefijado, el regulador modifica su
seal, ordenando al actuador que influya sobre la planta o proceso, en el sentido de
corregir dicho alejamiento. El termostato del ejemplo anterior realizara esta funcin.
Los sistemas en lazo cerrado son mucho menos sensibles a las perturbaciones que los de
lazo abierto, ya que cualquier modificacin de las condiciones del sistema afectar a la
salida, pero este cambio ser registrado por medio de la realimentacin como un error
que es en definitiva la variable que acta sobre el sistema de control. De este modo, las
perturbaciones se compensan, y la salida se independiza de las mismas.

7 Comparacin entre sistemas de control en lazo abierto y en lazo

cerrado
Como ya se mencion, una ventaja del sistema de control en lazo cerrado es que el uso
de la realimentacin vuelve la respuesta del sistema relativamente insensible a las
perturbaciones externas y a las variaciones internas en los parmetros del sistema. Por
tanto, es posible usar componentes relativamente precisos y baratos para obtener el
control adecuado de una planta determinada, en tanto que hacer eso es imposible en el
caso de un sistema en lazo abierto.
Desde el punto de vista de la estabilidad, el sistema de control en lazo abierto es ms
fcil de desarrollar, porque la estabilidad del sistema no es un problema importante. Por
otra parte, la estabilidad es una funcin principal en el sistema de control en lazo
cerrado, lo cual puede conducir a corregir en exceso errores que producen oscilaciones
de amplitud constante o cambiante.
Debe sealarse que, para los sistemas en los que se conocen con anticipacin las
entradas y en los cuales no hay perturbaciones, es aconsejable emplear un control en
lazo abierto. Los sistemas de control en lazo cerrado slo tienen ventajas cuando se
presentan perturbaciones impredecibles y/o variaciones impredecibles en los
componentes del sistema.
Observe que la valoracin de la energa de salida determina en forma parcial el costo, el
peso y el tamao de un sistema de control. La cantidad de componentes usados en un
sistema de control en lazo cerrado es mayor que la que se emplea para un sistema de
control equivalente en lazo abierto. Por tanto, el sistema de control en lazo cerrado suele
tener costos y potencias ms grandes. Para disminuir la energa requerida de un sistema,
se emplea un control en lazo abierto cuando puede aplicarse. Por lo general, una
combinacin adecuada de controles en lazo abierto y en lazo cerrado es menos costosa y
ofrecer un desempeo satisfactorio del sistema general.

8 Evolucin del control

El primer trabajo significativo en control automtico fue el regulador de velocidad
centrifugo de James Watt (Figura 5) para el control de la velocidad de una mquina de
vapor, en el siglo XVIII. Minorsky, Hazen y Nyquist, entre muchos otros, aportaron
trabajos importantes en las etapas iniciales del desarrollo de la teora de control. En
Lectura 1: Introduccin a los Sistemas de Control Automtico 5
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1922, Minorsky trabaj en los controladores automticos para dirigir embarcaciones, y

mostr que la estabilidad puede determinarse a partir de las ecuaciones diferenciales que
describen el sistema. En 1932, Nyquist dise un procedimiento relativamente simple
para determinar la estabilidad de sistemas en lazo cerrado, con base en la respuesta en
lazo abierto en estado estable cuando la entrada aplicada es una senoidal. En 1934,
Hazen, quien introdujo el trmino servomecanismos para los sistemas de control de
posicin, analiz el diseo de los servomecanismos con relevadores, capaces de seguir
con precisin una entrada cambiante.

Figura 5 Regulador de velocidad centrfugo de Watt

Durante la dcada de los cuarenta, los mtodos de la respuesta en frecuencia hicieron

posible que los ingenieros disearan sistemas de control lineales en lazo cerrado que
cumplieran con los requerimientos de desempeo. A finales de los aos cuarenta y
principios de los cincuenta, se desarroll por completo el mtodo del lugar geomtrico
de las races propuesto por Evans.
Los mtodos de respuesta en frecuencia y del lugar geomtrico de las races, que forman
el ncleo de la teora de control clsica, conducen a sistemas estables que satisfacen un
conjunto ms o menos arbitrario de requerimientos de desempeo. En general, estos
sistemas son aceptables pero no ptimos en forma significativa. Desde el final de la
dcada de los cincuenta, el nfasis en los problemas de diseo de control se ha movido
del diseo de uno de muchos sistemas que trabajen apropiadamente al diseo de un
sistema ptimo de algn modo significativo.
Conforme las plantas modernas con muchas entradas y salidas se vuelven ms y ms
complejas, la descripcin de un sistema de control moderno requiere de una gran
cantidad de ecuaciones. La teora del control clsica, que trata de los sistemas con una
entrada y una salida, pierde su solidez ante sistemas con entradas y salidas mltiples.
Desde alrededor de 1960, debido a que la disponibilidad de las computadoras digitales
hizo posible el anlisis en el dominio del tiempo de sistemas complejos, la teora de
control moderna, basada en el anlisis en el dominio del tiempo y la sntesis a partir de
variables de estados, se ha desarrollado para enfrentar la creciente complejidad de las
plantas modernas y los requerimientos limitativos respecto de la precisin, el peso y el
costo en aplicaciones militares, espaciales e industriales.
Durante los aos comprendidos entre 1960 y 1980, se investigaron a fondo el control
ptimo tanto de sistemas determinsticos como estocsticos, y el control adaptable,
mediante el aprendizaje de sistemas complejos. De 1980 a la fecha, los descubrimientos
en la teora de control moderna se centraron en el control robusto, el control de H, y
temas asociados.

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Ahora que las computadoras digitales se han vuelto ms baratas y ms compactas, se

usan como parte integral de los sistemas de control. Las aplicaciones recientes de la
teora de control moderna incluyen sistemas ajenos a la ingeniera, como los biolgicos,
biomdicos, econmicos y socioeconmicos.

9 Fundamentos matemticos
El estudio de los sistemas de control depende fuertemente del uso y aplicacin de las
matemticas. Justamente para el estudio de los sistemas de control clsico, que forma
parte de la gran mayora de temas a tratarse en esta materia, se requiere de un
antecedente matemtico que aborde los siguientes temas:
Ecuaciones diferenciales
Variables complejas
Transformada de Laplace
Variables de Estado
Teora de matrices
Se recomienda revisar las bases de estos temas que se encuentran tratados en las
siguientes referencias:

Captulo 2, Fundamentos matemticos, Sistemas de Control Automtico, KUO
Benjamn, Sptima Edicin.

Captulo 2, La Transformada de Laplace, Ingeniera de Control Moderna,
OGATA Katsuhiko, Tercera Edicin.

Captulo 2, Transformada de Laplace, Sistemas de Control Continuos y
Discretos, DORSEY John.

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