Mquinas asincrnicas

Comenzaremos por describir las partes de lo que se llama una

mquina de induccin trifsica para luego detallar el fenmeno de
interacciones electromagnticas.

Un motor trifsico es el conjunto de una pieza giratoria (el rotor),

usualmente con un par de rodamientos en su eje de rotacin que le
permiten unirse a una parte fija (el estator) que constituye el soporte
de todo el conjunto y es el lugar donde se asientan tres bobinas
espaciadas 120 grados elctricos entre si, tal y como se representa
en la figura.

Las bobinas no estn enrolladas o montadas exactamente como se muestra en el dibujo, sino que el
efecto de su equivalente electromagntico concentrado se representa en ese sitio. Tampoco son slo
tres bobinas, pudieran ser ms, en funcin de lo que ms adelante llamaremos el nmero de polos de
la mquina. Lo nico cierto es que el modelo que vamos a utilizar en la descripcin se alimenta con un
juego de corrientes que s es trifsico, balanceado, equilibrado y adems el nmero de bobinas ser
siempre un mltiplo de tres (hay tambin motores monofsicos y bifsicos, pero ese es otro tema).

En la realidad los arrollados se distribuyen progresivamente sobre la periferia interna del estator con
la intencin de suavizar la propagacin de un campo magntico rotatorio, haciendo por ejemplo que
se solapen grupos de espiras de una fase con las espiras de la siguiente. Estas distribuciones en los
arrollados as como sus relaciones constructivas se pueden describir analticamente y se utilizan para
calcular aproximaciones del comportamiento del campo magntico inducido que se logra con los
diferentes diseos. Factores como el de paso, tipo y factores de arrollado, etc., se definen y estn
suficientemente explicados en la bibliografa. Nos concentraremos en el aspecto funcional.

Excelente despiece de un motor de induccin tomado de la web desconozco el origen

Un rotor puede ser algo tan simple como un cilindro de hierro (debe ser de un material conductor),
torneado para que ocupe el mayor espacio disponible dentro del estator y pueda girar libremente sobre
su eje. Sin embargo, este sera un diseo torpe y pesado, ya que la energa del campo magntico se
concentra principalmente en el material cercano al espacio entre el estator y el rotor (entrehierro), y casi
todo el fenmeno ocurre en la superficie del rotor, con lo cual se desperdiciara buena parte del material
concentrado alrededor del centro de giro.

En la vida real el rotor se puede fabricar

uniendo dos discos con una serie de barras
paralelas a su eje de giro, como se ve en la
figura, de tal forma que parece una jaula (de
ah su nombre comercial jaula de ardilla).
Adems, la seccin de las barras que unen los
discos se aplana para formar con ellas
especies de labes y se les da una pequea
inclinacin helicoidal con la que se logra el
efecto de una pequea turbina. Se aprovecha
as la rotacin para crear una corriente forzada
de aire que extrae calor y refrigera el equipo.

Tambien hay motores de induccin con el rotor embobinado, los arrollados estn montados en un
bastidor que constituye el rotor mismo, usualmente conectados en estrella, y con acceso desde el
exterior mediante unos anillos rozantes.

Cmo es que esta mquina da vueltas?

En una mquina como la descrita anteriormente, el campo magntico en el entrehierro es el resultado

de la suma de los campos magnticos producidos individualmente por cada uno de los arrollados de las
tres fases. Se puede revisar en la bibliografa 1 la demostracin de que la suma de las contribuciones
junto a algunas consideraciones de orden prctico produce un campo equivalente que es rotatorio, es
decir, un campo equivalente que puede ser representado por un fasor centrado en el eje de rotacin y
cuyo ngulo de posicin (fase) est en funcin del tiempo y que adems gira a la misma frecuencia de
las corrientes que alimentan a las bobinas.

El resultado analtico nos muestra un vector que representa los polos equivalentes, Norte y Sur,
recorriendo sucesivamente la ubicacin de las tres fases, concentrado y circulando principalmente por
el entrehierro. Es algo como una ola en un estadio (un frente de onda), donde cada persona hara las
veces de un pequeo campo magntico fijo al estator (su silla en las gradas), y con una intensidad
proporcional a la altura (parado o sentado). La secuencia de levantadas y agachadas, sincronizadas (en
fase), hace que se perciba una cresta de onda propagndose por las tribunas y dndole la vuelta a todo
el estadio, gracias a la participacin individual y sincronizada de todas las personas en las gradas.

Del mismo modo se comporta un campo rotatorio en el entrehierro de las mquinas de induccin. El
vector que describe la posicin de la cresta (polos norte y sur del campo magntico), rota en funcin
del tiempo, como se mencion antes, y por eso se llama rotatorio. Ahora veamos cual es el efecto
sobre el rotor de este campo que se mueve.

El movimiento y paso de los polos del campo magntico rotatorio produce una variacin de flujo
sobre cada punto de la periferia del rotor. Veamos la explicacin.

1 Ver por ejemplo Mquinas Elctricas de Stephen Chapman Principios Bsicos de las Mquinas de Corriente Alterna.
Tomemos como referencia un punto de observacin fijo al rotor de la figura que se muestra en una
grfica ms adelante (sealado en amarillo). Este punto fijo en el rotor percibira el paso del vector de
campo rotatorio (la barra azul y roja que gira con We) como una variacin de intensidad (B), en una
alternancia norte-sur magntico representada como el cambio de colores del rojo al azul en forma
cclica, tal y como se muestra en el grfico derecho:

Sobre el rotor y su punto de observacin fijo se produce un flujo magntico variable debido al cambio de
posicin relativa entre el vector rotatorio y el rea del punto fijo. Es decir, la magnitud del campo va
cambiando segn rota el campo y, con la rotacin el flujo (=B/rea) vara en cada punto fijo del rotor.
Para calcular la intensidad de este campo magntico hay bastantes referencias que se pueden revisar.

Ahora entra en el anlisis la ley de Faraday, cuya relacin =d/dt seala que todo flujo
magntico variable produce (induce) un voltaje. Considerando adems que el rotor est hecho de
un material conductor, entonces sobre el punto de observacin fijo en el que se induce un voltaje,
tambin se producir una corriente (recordar el nombre: motor de induccin).

Una corriente inducida (solidaria con el rotor, en este caso), bajo la influencia de un campo magntico
(que se mueve desde el estator) resulta en una fuerza sobre el conductor, segn la ley de Lorentz.
Esta fuerza resultante en cada punto fijo sobre toda la superficie del rotor es la que produce el torque
que hace que gire y, por supuesto, lo hace en la misma direccin en la que se mueve el campo
magntico producido por las corrientes en el estator: el rotor comienza a girar, arrastrado por la fuerza
que resulta de la interaccin entre el campo rotatorio del estator y las corrientes inducidas en el rotor.

Hay que tomar en cuenta que en cada punto de la superficie del rotor se est produciendo el mismo
efecto de variacin de flujo y voltaje inducido, solo que su fase depender de la posicin relativa que el
vector de campo rotatorio tenga sobre la superficie. El torque resultante sobre el eje (torque neto cuyo
valor se puede aproximar por ecuaciones que aparecen en la bibliografa) hace que el rotor gire, se
acelere y aumente su velocidad.

La velocidad tangencial del punto de observacin fijo en el rotor tambin aumenta, conforme aumenta
la velocidad de giro de su asiento: el rotor. Este aumento en la velocidad de giro del rotor hace que la
velocidad relativa, entre el punto de observacin fijo y el campo rotatorio del estator, disminuya (dado
que el rotor - y el punto de observacin- ya ha comenzado a girar en el mismo sentido de giro del
campo en el estator, la velocidad relativa entre ellos tiende a disminuir).

Como resultado de una reduccin en la velocidad relativa y la consecuente reduccin en el mdulo de

la variacin del flujo (=d/dt: la misma variacin en la intensidad del campo pero la variacin de tiempo
se hace mayor porque el paso es ms lento), el voltaje inducido en la superficie del rotor tambin
disminuye: si baja el mdulo del voltaje inducido tambin baja la intensidad de la corriente inducida,
bajan entonces la fuerza resultante y el torque sobre el rotor. Es decir, la aceleracin angular del rotor
se va reduciendo. Eventualmente se har cero.
 El deslizamiento (S) es una definicin que se utiliza para
indicar la diferencia entre la velocidad de giro del campo
magntico producido en el estator y la velocidad de giro
mecnica del rotor, dividida entre (referida a) la velocidad del
estator. Una relacin simple entre las velocidades:

We Wr
S=
We
We: velocidad angular del campo magntico del estator
Wr: velocidad mecnica del rotor

El voltaje y la corriente (en mdulos y en frecuencias), as

como el torque inducidos en el metal del rotor son tambin
proporcionales a ese deslizamiento S, la deduccin del
modelo circuital de esta mquina hace uso de estas
relaciones.

Cuando la velocidad de giro del rotor alcanza la velocidad de giro del campo del estator, la
velocidad relativa entre ellos es cero, por lo que ya no habra variacin alguna de flujo sobre el punto
de observacin. No hay voltaje inducido, ni corriente (ni torque), la aceleracin angular es cero y la
velocidad de giro se mantiene entonces constante, e igual a la velocidad de giro del campo magntico
del estator (estaran sincronizados el rotor y el campo del estator).

La velocidad de giro del rotor se estabilizara y estaramos presenciando una mquina sincrnica, con
deslizamiento cero. Pero hay un detalle que no se ha considerado an: las prdidas del conjunto motriz.

Toda la energa que pasa desde el estator hacia el rotor lo hace slo a travs del campo magntico,
y esta energa debe alcanzar para la rotacin y tambin para cubrir las prdidas internas del rotor,
aquellas que incluyen histresis, joule y el roce mecnico en los rodamientos y por el viento. Todas
esas prdidas pueden considerarse como un torque opuesto al producido por el estator, de modo que al
combinarlo con el torque elctrico, la nica forma de estabilizar la velocidad (cuando el torque neto sea
cero), es con una velocidad de rotacin ligeramente inferior a la de rotacin del campo en el estator. Es
as como una diferencia entre las velocidades produce el torque que hace falta para compensar las
prdidas y establecer el equilibrio. Esta diferencia de velocidades, este deslizamiento necesario, es el
que da el nombre de asincrnica a la mquina de induccin, ya que su rotacin nunca estar en
sincrona con la velocidad de giro del campo del estator.
Modelo circuital de la mquina asincrnica

Un motor de induccin o mquina asincrnica, as como casi cualquier equipo elctrico puede ser
representado en su operacin de rgimen permanente con un modelo circuital similar al del
transformador. De hecho, el comportamiento de un motor de induccin es como el de un
transformador que gira con el secundario cortocircuitado, la aproximacin de sus parmetros se puede
hacer con el mismo razonamiento y utilizando los mismos principios sobre el flujo de la energa dentro
del equipo.

Un modelo circuital convencional, analizado desde el punto de vista energtico, debe incluir: una
restriccin a la entrada (impedancias de entrada), una previsin para representar las prdidas
(impedancias en derivacin) y una restriccin a la salida (impedancias de salida). Nada extraordinario
en un planteamiento tan simple.

Igual de simple es el estudio del motor de induccin. Slo hay que tomar el modelo base y considerar
ciertos aspectos que se derivan de los elementos constructivos y de la interaccin entre sus partes
cuando se energiza. Utilizaremos entonces el modelo circuital bsico cuya funcionalidad hemos descrito
y se muestra en la siguiente figura:

Aqu se muestra la interaccin entre el estator y el rotor a travs de su acople magntico. Del mismo
modo en que se enlaza en flujo entre las bobinas de un transformador, las lneas de campo magntico
producidas en el estator pasan hacia el rotor, concentrndose la energa principalmente en el espacio
entre el hierro del estator y el hierro del rotor (entrehierro). Ya que el rotor es una simple pieza de
metal, o un arrollado continuo, se comporta entonces como un cortocircuito y as se representa.

Comenzamos por asumir que las prdidas de la mquina asincrnica o de induccin (MA) estn todas
concentradas en la entrada del modelo, separamos las partes y nos ocupamos de lo que ocurre en el
rotor.

El acople estator-rotor se puede considerar igual al de un transformador. La tensin que se induce en el

rotor depende de la variacin del flujo que lo atraviesa, y ya vimos que esta variacin est en funcin
de la velocidad relativa entre el campo del estator y la velocidad de giro del rotor. Esta relacin entre
velocidades se simplifica con la definicin del trmino deslizamiento S =We Wr / We con el que
fcilmente podemos establecer una relacin directa entre la velocidad relativa y el voltaje equivalente
que se induce en el rotor, a partir de un valor incial que depender del acople.
Si el voltaje inducido depende de la variacin del flujo ( =d/dt) y la variacin del flujo depende de la
velocidad relativa S =We Wr / We , entonces: E ROTOR= sE 0 . En el momento inicial, cuando se
energiza la MA y el rotor an no ha comenzado a girar, el deslizamiento es mximo (S=1), y por lo
tanto, el voltaje inducido tambin ser el mximo e igual a E 0. Esta condicin circuital explica y
representa las grandes corrientes de arranque en un motor, que pueden llegar a ser de hasta 6 veces la
nominal, ya que en ese momento el voltaje inducido en el rotor tiene su valor mximo.

No slo el mdulo del voltaje inducido vara, tambin lo hace la frecuencia de ese voltaje. En el
momento del arranque la frecuencia est determinada por la velocidad de giro del campo en el
estator, y ste lo hace a la frecuencia de las corrientes (60Hz en Venezuela). En la medida en que
comienza a
aumentar la velocidad de giro del rotor y la velocidad relativa decrece, tambin lo hace la frecuencia que
depende de esta variacin (=d/dt). Si utilizamos de nuevo el deslizamiento: f ROTOR = s f ESTATOR .

De acuerdo con la explicacin anterior, tenemos entonces en el rotor una fuente equivalente Er,
variable en mdulo y frecuencia que est alimentando los elementos circuitales en un circuito cerrado.

La reactancia de esta parte del circuito, originada en el efecto inductivo de la circulacin de corrientes
en el rotor vara segn la frecuencia, ya que X L=jwL (algo que no ocurre con la resistencia). Si la
frecuencia es f ROTOR = s f ESTATOR , entonces w ROTOR = s w ESTATOR finalmente: X ROTOR= s X 0 .

El circuito de la izquierda tiene el planteamiento original, referidos a la velocidad relativa, mientras que
en el de la derecha dividimos convenientemente todos los elementos entre el deslizamiento s:

Una nueva consideracin aparece ahora para representar una carga que se conecta al eje mecnico
del motor e incluirla en el modelo circuital. Se dice que la resistencia Rr es la suma de la resistencia
propia del metal en el rotor (asociada a las prdidas del rotor) ms una resistencia que representa la
carga, de esta forma la potencia activa disipada en ella sera la energa mecnica entregada en el eje.
Esta consideracin parte del principio que la potencia activa, la que realiza trabajo, se disipa slo en los
elementos resistivos del circuito.
 Una ltima simplificacin del modelo se hace eliminando al

transformador ideal que est atravesado en el circuito, reflejando los elementos hacia el estator. En la
bibliografa, a los elementos circuitales se le asignan subndices, superndices, primas y una cantidad
de cosas ms para ir diferenciando cada paso de la transformacin, pero al final siempre se quedan con
un modelo sencillo que cubre las necesidades de modelacin en rgimen permanente. En estudios ms
detallados o cuando hay intencin de mejorar

As pues, la potencia que se transmite desde la fuente, alimenta las prdidas y fluye por el acople
magntico hacia el rotor, donde tiene una serie de derivaciones adicionales. Con este modelo, para
calcular la potencia mecnica entregada en el rotor, basta con calcular la potencia disipada en la
resistencia final, que adems est en funcin del deslizamiento. Inclusive, en la mayora de las veces, la
resistencia del rotor R se puede considerar despreciable frente al valor de la resistencia de carga Rr,
justamente por lo complicado que resulta de medir o estimar. Es as como el modelo que ms se utiliza
para clculos convencionales, incluyendo el de las pruebas de vaco y rotor bloqueado, es el siguiente:

Hay modelos que incluyen una separacin en fracciones utilizando el deslizamiento como parte de un
factor, pero es suficiente con considerar que la resistencia del rotor es considerablemente pequea,
en comparacin al equivalente resistivo de la carga mecnica. Este modelo alterno se describe en la
bibliografa y se puede consultar como complemento para una discusin.
Pruebas de vaco y de rotor bloqueado

Aunque los montajes y procedimientos de ensayo para estas pruebas son muy similares a los que se
realizan con los transformadores, hay algunas diferencias importantes en cuanto al alcance de las
mediciones y la posibilidad matemtica de separar los valores individuales de cada parmetro. Se
logran tomando en cuenta una serie de consideraciones que, bsicamente, hacen que los valores se
obtengan a punta de aproximaciones temerarias. Veamos cual es el procedimiento aceptado.

Tenemos a la izquierda el montaje para medir en un laboratorio y a la derecha el modelo circuital

cuyos parmetros vamos a estimar. Importante tomar en cuenta que ste es un modelo monofsico,
as que todas las cantidades se referirn como tal.

Prueba de vaco:

Se alimenta el motor de induccin a voltaje pleno (nominal) y se deja girar libremente, sin carga en el
eje. Se miden la corriente en cada fase (Ia, Ib e Ic), el voltaje de lnea (V Lo), y la potencia activa trifsica
P3o. Se halla la corriente promedio Io = (Ia+Ib+Ic)/3; el voltaje de fase V Fo = VLo/3; y P1o = P3o/3.

Se puede considerar que la corriente hacia el rotor es despreciable, por lo que nos queda el circuito:

La potencia total P1o es la consumida por la resistencia: Re+Rfe.

Rfe es muy grande respecto a Xm y Re es pequea en comparacin a

Xe, por lo que Xm+Xe es aproximadamente igual a: VFo/Io.

La resistencia Re se mide aparte, alimentando los devanados del

estator con corriente continua para evitar la influencia de la reactancia.

Notas:
Se supone que la potencia activa medida la consumen las nicas dos resistencias del circuito:
Re y Rf, sin olvidarnos de dividir la medicin trifsica entre tres para calcular una sola fase. En
principio no hay forma directa de separarlas, pero Re puede ser medida directamente en las
bobinas del estator con un arreglo que depender de qu conexin tiene el motor (estrella o
delta). Aqu hay varias opciones que quedan a gusto de quien haga la prueba.
Una vez que se mide Re al menos se pueden separar las prdidas en vatios y ms tarde hallar
Rf, ya que el total de lo medido se debe a la suma de las dos: PRf = P1o - (Io2 Re).

Prueba de rotor bloqueado:

Utilizando el mismo montaje anterior, pero alimentando el circuito con una fuente variable,
comenzamos a elevar el voltaje DESDE CERO mientras se mantiene trabado mecnicamente el rotor
del motor, sin dejar que se mueva. En estas condiciones se va subiendo el voltaje hasta que se alcanza
la corriente nominal en cualquiera de las fases (la primera que llegue recalentar menos el motor).
En ese punto de operacin se miden las corrientes de cada fase (Ia, Ib e Ic), el voltaje de lnea (V Lcc), y
la potencia activa trifsica P3cc. Se halla la corriente promedio Icc = (Ia+Ib+Ic)/3; luego el voltaje de
fase VFcc = VLcc/3; y P1cc = P3cc/3.

Ahora se considera que las corrientes hacia las ramas de magnetizacin son despreciables. Nos queda:

El deslizamiento s vale 1 (no gira), por lo que Rr/s = Rr.

La potencia medida es: P1cc = Icc2(Re+Rr). Re ya se midi.

La impedancia: (VFcc/Icc)2 = (Xe+Xo)2 + (Re+Rr)2

Notas:
Para efectos prcticos se asume que Xe Xo. Teniendo un valor de Xe, se sustrae de la
suma con Xm que se calcul en la prueba de vaco.
Slo nos queda por averiguar el valor de Rfe, que se asume constante (prdidas mecnicas por
roce y por histresis) y que pudiera ser estimado a partir del voltaje que se calcule en ese nodo
una vez que se tenga el valor de la fuente. Recordar que ya se conoce el valor de potencia activa
que disipa cuando el motor se alimenta con voltaje nominal.

A partir de aqu tenemos configurado un circuito que nos sirve para calcular cualquier cosa, aplicando
las reglas bsicas del anlisis de circuitos elctricos. Usualmente, uno de los requerimientos tpicos es
calcular la potencia mecnica que entrega el motor cuyos resultados de las pruebas de vaco y rotor
bloqueado se suministran. Para eso es suficiente con hallar un Thvenin en la resistencia de carga Rr y
calcular la potencia que disipa, luego, el torque se calculara como T=P/w, dependiendo de la velocidad
de giro que tenga la mquina para una carga especfica.
Relacin entre los pares de polos y la velocidad del motor elctrico

En un viaje completo de ese vector rotatorio B, o de giro por toda la periferia interna del estator, se
hace un recorrido espacial que va desde el cero del campo producido, por ejemplo, por la fase A,
pasando
por su valor mximo (+B), luego otra vez a cero, su valor mnimo (-B) y otra vez a cero, completando el
perodo completo de la seal alterna del campo magntico.

Si se arranca desde la ubicacin de la fase A, el recorrido termina en la fase A, es decir, en el mismo

perodo un ciclo de la seal alterna (velocidad elctrica) se corresponde con un giro del rotor (velocidad
mecnica). Por esta razn, la velocidad de giro del campo rotatorio (RPM) depende de la velocidad de
giro (frecuencia) de las corrientes inyectadas en las bobinas. Si las fases estn espaciadas 120 grados
entre s, cada una alimentada con corrientes de 60Hz, girar entonces a 60 vueltas (revoluciones) por
segundo; cada ciclo una vuelta, 3.600 en un minuto (3.600 RPM).

Ahora coloquemos una bobina adicional A', opuesta diametralmente en el estator a la bobina original de
la fase A, y hacemos lo mismo con la fase B (una B') y la fase C (una C'). Con este arreglo, cada
bobina estara espaciada 60 grados en lugar de los 120 grados originales. Si inyectamos la misma
corriente de fase a cada bobina y su opuesta (A y A' por ejemplo) y hacemos lo mismo en las tres fases
por igual, el vector del campo magntico rotatorio ahora no tendra que dar una vuelta completa para
llegar de
nuevo a la fase A, ahora lo logra solo con avanzar la secuencia de las tres fases en la mitad del
recorrido del giro y llegar hasta la A' (A y A' tienen la misma fase), y lo hace en el mismo tiempo de un
ciclo elctrico. Es decir, la velocidad de giro mecnico se ha reducido a la mitad de la velocidad de giro
elctrico. En este arreglo se cuentan DOS pares de polos por cada fase: A y A'. Ver la figura:

Ahora pongamos tres bobinas para la fase A: una en cero grados, la segunda en 120 grados y la
tercera en 270 grados. Igual con las otras fases. Sern entonces TRES pares de polos para cada fase,
espaciados esta vez 30 grados en el estator. El recorrido se hara ahora en un tercio del original, en el
mismo tiempo, por lo que la velocidad mecnica se dividira entre tres.
Es fcil seguir la progresin colocando ms pares de polos, cada vez ms cerca entre s. Lo interesante
es el efecto en la reduccin de la velocidad de la mquina, en funcin del nmero de pares de polos.
Con arreglos de este tipo la velocidad mecnica resultante se calcula dividiendo la original, la que
tendra con un solo par de polos (3.600 RPM en el caso de corrientes de 60HZ), entre el nmero total
de pares de polos que se incluyan por fase. As tendremos que las velocidades para corrientes de 60Hz
pudieran ser 3.600, 1.800, 1.200, 900, etc. En las mquinas A-sincrnicas o de induccin, estas
velocidades nunca se alcanzan, por razones que ya discutimos, pero siempre se acercan a la sincrnica
correspondiente al nmero de pares de polos que tienen en su estator. Es decir, en lugar de 3.600, ser
entonces unos 3.550 RPM (un valor aproximado, siempre por debajo), la de 1.800 podr ser de 1.780, y
as sucesivamente.

La relacin matemtica es entonces:

Wm = We / (#pares de polos)

Nota: esta relacin tambin es vlida para calcular la velocidad de la mquina sincrnica, ya que el
anlisis es similar y se basa slo en la distribucin y alimentacin de los arrollados del estator, que
tiene una estructura similar a la de induccin, tal y como se ver ms adelante.