Practica 3

Transmisores

I) e t e r m i n are 1 tip 0 de error de los transmisores

y ,Ijustarlos en caso necesario.

1,( lS transmisores
son dispositivos disenados para enviar senales
Ilroporcionales a las variables que se estan midiendo; internacional-
Illcnte se han escogido ciertos rangos para este fin, que son:

2
1a5mA 3 a 15 Ib/pull (21 a 105 kPa )
2 2
4 a 20 mA 6 a 30 Ib/pulg (42 a 210 kPa )

10 a 50 mA 20 a 100 kPa

La raz6n de estandarizar los rangos de las senales de salida de

los transmisores es poder interconectar instrumentos de diversas
marcas y uniformar los receptores. Esto permite a los receptores
recibir senales de cualquier variable, sin importar el rango de esas
variables, puesto que todos los transmisores tienen salidas estandar.
Los transmisores neumaticos estan constituidos de tres partes
principales:
 LABORATORIO DE INSTRUMENTAC/6N Y CONTROL
uministro Fuelle
a) Elemento de medicion (1.4 kg(cm2) del relevador
9
b) Amplificador (relay) de salida (figura III.I)
c) Fuelle de retroalimentacion

Salida
El elemento de medicion es la parte sensible alas cambios de la delfuelle ~
variable y se conecta directamente al proceso; por tanto, estos de retroalimentacion
elementos pueden ser: bourdones si el transmisor es de presion;
sistemas termales Henos de gas, Iiquido 0 vapor si el transmisor es
de temperatura, celda de presion diferencial si el transmisor va a
Usarse para medir tlujo (caida de presion de placas de orificio,
Venturis, etc.) 0 nivel de Iiquidos (figuras III.2, III.4, y IlL5).
En todos los casos el elemento de medicion esta mecanicamente
conectado a un obturador que tapa 0 destapa una tobera; este
conjunto Obturador-tobera forma parte del sistema de amplificacion
de la senal (relay). Como es de cOmprender, el movimiento del
obturador es muy pequeno, del rango de milesimas de pulgada, y
en muchos casas no puede percibirse a simple vista, sin embargo
sus efectos son observados en el cambio de presion de salida del
r
transmiso . El sistema utilizado por los transmisores para enviar la
Resorte b
senal al receptor es variado, aunque puede generalizarse diciendo
e de carga Restriccion
que se Usan relevadores (relays); en la figura III.I se muestra un Diafragma f
r de la camara de la tobera
relevado tipico, que consta de las siguientes partes:
a) Cuerpo c=J Suministro ~
~ Salida

b) Restriccion
c) Valvula principal
Presion en tobera c=J Venteo
A. Accion directa
d) Camara de la tobera
e) Diafragma de la camara de la tobera
j) Resorte de carga
g) Fuelle del relevador
h) Sistema Obturador-tobera

EI principia en que se basa su funcionamiento es un equilibria

de fuerza; estas fuerzas son aplicadas al diafragma =),
generadas
par lalatobera.
en presion de salida del transmisor y por la presion entrampada

EI relevador de accion directa funciona de la siguiente manera.

EI suministro de aire de 20 lb/pulg2 Se divide en dos partes, una va
a la valvula principal (c) y la otra a la tobera (d), pasando por la
restricci6n (b). La restricci6n sirve para disminuir la presi6n y el gasto
de aire en la tobera, con objeto de evitar un alto consumo de aire y
el efecto de chorra sobre el obturador.
Sup6ngase que el obturador obstruye la salida de aire de la tobera,
esto hace que la presi6n en la camara de la tobera (d) aumente, 10
que pravoca que el diafragma (e) comprima el resorte CD y abra el
puerto de la valvula principal (c), permitiendo el paso del aire de
suministra a la salida.
El fuelle del relevador sirve para amortiguar los cambios en la
presi6n cuando el obturador deja escapar la presi6n de la tobera; si
efectua la operaci6n contraria, la valvula principal cerrara la entrada
de aire, 10 que permitira escapar por el venteo el airea presi6n de
la salida, el cual es un sistema cerrado si consideramos que los
receptores suelen ser fuelles 0 diafragmas. El relevador descrito es
conocido como de acci6n directa debido a que al aumentar la
presi6n en la camara de la tobera se incrementa la presi6n de salida; K Sosten del obturador
A Fuelle de balance
algunos relevadores son de acci6n in versa, esto es, que al aumentar B Tornillo de cero
L Capsula de diafragma
la presi6n en la camara de la tobera, disminuye la presi6n de salida. M Tobera
C Barra primaria
N Fulcro de supresi6n
El relevador inverso funciona de la siguiente manera. Al obturarse o Jinete (ajusteamplitud) o Muelle del obturador
E Barra secundaria
la tobera se infla el pequeno diafragma del relevador, cerrando el F Compensador barometrico
P Bloque de pivote
paso de aire de suministra que va a la salida del transmisor, G Compensador temp. ambiente Q Obturador
H Tornillos compode temp.
R Amortiguador
permitiendo a la vez que la presi6n almacenada escape a la S Conector
I Resorte de supresi6n
atm6sfera, pues, como es fkit notar, la valvula principal es una + Fulcra (pivote
J Tornillo de fuerza
valvula de tres vfas.
Al escapar la presi6n de la tobera se abre nuevamente el paso Figura m.2. Transmisor de temperatura.
hacia la salida del transmisor, cerrando con ello el escape (figura
III.I (b)). n fuelle de compensaci6n para variaciones de presi6n
En la figura III.2, que muestra el esquema del transmisor de 5. U
atmosferica (F). . / (1)
temperatura, se observa que el aparato esta compuesto de: 6. Un resorte para el ajuste del cera 0 la supreslon .
7. Un termocompensador (G). d la
1. Dos balancines, primario y secundario (C) y (E), respectiva- 8. Una valvula piloto que no se muestra en el esquema e
mente, que como punto de apoyo tienen dos pivotes del tipo figura IlI.2 pero sf en la figura III.3. . d
de hoja flexible (fulcra). ' . / la salida de aire e
9 Un conjunto anticipatorio que se situa en
2. Una capsula de diagrama (L) a la que se aplica la presi6n del . compensar los atrasos
los transmisores de temperatura, para . ..
fluido del sistema termal. ue siempre estin presentes al medir temperatura. El pn~C1pio
q ./ . cida por el sistema
3. Un conjunto tobera (M) yobturador (Q) con amortiguador (R). de operaci6n es el siguiente: 1a presion eJer
4. Un fuelle praporcional (A).
 F~~le
balance
7 .
Filtro
Restricci6n
( en transmisi6n
de temperatura)
(Ios brazos de palanca separados por la posici6n del jinete de ajuste
(I . rango fino, equilibrando la fuerza inicial debida a la presi6n en
1;1capsula de diafragma. EI cero del aire transmitido C3 psi) corres-
I)onde a la temperatura minima del rango.
EIfuelle de compensaci6n de presi6n atmosferica (F) esta armado

/'
Escape
Restricci6n
( en transmisi6n
,i1 vado y sellado hermeticamente. Su deformaci6n se da en funci6n
,Iv la presi6n atmosferica y de las caracteristicas del material con que
de temperatura) "~,I{t hecho. Este fuelle esta calculado de manera que el area de su
,1I'ci6n transversal multiplicada por el brazo de palanca hasta el
1,lvOledel balandn primario, sea igual al producto del area de la sec-
, ()11transversal de la capsula de diafragma, multiplicado por la
Valvula 111~H:mcia de su centro a dicho pivote. De tal manera, toda variaci6n
de I I" I'uerza en el tornillo de empuje debida a variaciones de presi6n
aguja

Unidad derivativa
opcional en
t
Suministro Salida
I II 1:1capsula por efecto de vafiaciones

transmisi6n de aire de aire
Restricci6n
de temperatura de
suministro
termal, en la capsula del diafragma (L), se convierte en una
fuerza hacia arriba; esta fuerza, aplicada al balandn primario
por medio de un baHn de acero y del tornillo de empuje (J),
se transforma en un MOMENTO en sentido contrario alas
manecillas del reloj.
Conforme el obturador se acerca a la tobera, aumenta la presi6n
del aire transmitido.
Esta presi6n de salida es amplificada por una valvula piloto y
transmitida al fuelle retroalimentador (A); la fuerza resultante se
aplica al balandn primario a traves del balandn secundario (E), en
sentido contrario a la fuerza ejercida por la 'capsula de diafragma.
Se llega asi a un equilibria de las presiones entre la capsula de
diafragma y el fuelle retroalimentador. Esto garantiza una propor-
cionalidad de la presi6n transmitida con la variable medida, segun
el coeficiente de multiplicaci6n que depende de la relaci6n de 10s
1111:1
I Ii Ill. Los MOMENTOS exactamente
atmosfericas, esta compen-
por las fuerzas del vastago de empuje del fuelle de compensa-
iguales y contrarios se eliminan.
1':1 compensador de temperatura ambiente (G) consiste en un
Idill 'talico especial que opera en forma tal que a cualquier variaci6n
,II It'mperatura, las dos barras de bimetal se contraen 0 expanden
,II 111:1 nera diferente. Esto varia el brazo de palanca entre el pivote de
Ilpll'~i6n (N) y el muelle de supresi6n (S), de modo que la fuerza
I IIIl'ida por el resorte de supresi6n (1) sobre el mismo varia,
I 1IIIIp'nsado por las variaciones de temperatura ambiente. Variando
I I III)~i'i6n del tornillo de compensaci6n 0 ajuste (H) se puede
" I 11I:lfla compensaci6n en diferentes rangos de temperatura del
tj, 11,110.
1/11 los aparatos transmisores de presi6n donde no se necesita
I11111 )('n~aci6n de temperatura, el tornillo de ajuste esta situ ado en
I I II I 1)( )~i i6n donde no compensa por temperatura, es decir, en su
I"' II Ion mas cercana al pivote (figura IlIA).
I I ,'(lIljunto de amortiguaci6n R (figura IlI.2) se utiliza para que
I II 11I,~misorquede insensible alas variaciones causadas en el
I I'" ill por bombas reciprocantes, motores u atro equipo similar.
I 1ll.ln~JTIisorde presi6n de la figura IlIA funciona con el mismo
111111 plo, 'xcepto que no viene equipado con el compensador de
I I II III ,111110sferica ni con el amortiguador de pulsaciones.
I II It )( lo~ los casos, los instrumentos estan basados en el principio
II II'tl"oalimentaci6n; es una sefial de presi6n de salida que se
 LABORATORIO DE INSTRUMENTACI6N Y CONTROL
TRANSMISORES

. . to de la barra de equilibrio
Movlmlen .
al aumentar la diferenelal .
1--__

Lengueta
Aire
de suministro
1.4 kg/em2

Plaea
Inerementar degama

Ajuste de gama
+ +--'"
Serial
de salida
Muelle de apoyo
y diafragma de sellO~isminUir
t ---..
de labarra
de equilibrio

Camara lIena
Figura IDA. Transmisor de presion. de aceite Camarallena
desilic6n de aeeite de silie6n
regresa al comienzo del circuito del instrumento, y que puede ser Anillos "8"
para protecci6n Ajuste .
positiva 0 negativa. Cuando la retroalimentacion es positiva, la senal de amortiguamlento
eontr
se suma a la senal de salida del instrumento. sobre-
impresiones
Un ejempl0 c1asico es el de una habitacion que esta siendo
calentada; cuando la temperatura es aha la retroalimentacion positiva
tendera a aumentarla mas, Y cuando la temperatura es baja, tendera
a enfriarla; como es logico, no se llegara a mantener temperatura en
un punto fijo, sino que estara en un extremo 0 en otro. Diafragma flexible
de sella de metal
En la retroalimentacion negativa el efecto es Contrario, y en este
eorrugado
caso sf se llega a un equilibrio, puesto que la retroalimentacion
negativa se opone a la senal de salida. Diafragma de mediei6n Muelle de tensi6n
de metal eorrugado
En la Figura HI.5 se ilustra un transmisor de presion diferencial,
el cual envfa una senal proporcional a la diferencia de presiones Figura m.5. Transnus. or de presion diferencial.
aplicadas en las tomas de baja y aha presion; la presion diferencial
puede ser originada en un elemento primario de medicion de flujo 1 . . nte manera Un aumento en 1a
E1transmisor funciona de a slgu~e . da 10s 'tres diafragmas, de
(placa de orificio, Venturi, tobera u otro similar), 0 por nivel de . 1
Presion diferencla muev e hacia 1a lzqUler
. ., t a una barra de fuerza que
liquido, conectando la toma de aha al fondo del recipiente y la toma 1 de medlclOn arras r . 1
los cuales el centra 0 . d e el obturador Clerre e
de baja a la atmosfera si es tanque abierto 0 a la parte superior del flexible haclen 0 qu ( ,
pivotea en el soporte , 1 alida del re1evador vease
tanque si es recipiente a presion 0 al vacio. b
escape de 1a to era,
10 que aumenta a s
.,
r
. ) Esta salida se retroa 1-
1a Figura I1I.l(a) y la explicaClon respectIva .
menta mediante un fuelle que aplica una fuerza que se apane a la
fuerza de las diafragmas, hacienda que el abturadar se aleje de
la tabera y, par consiguiente, disminuya la presi6n de salida; este
cielo se repite hasta lograr un equilibria.
Es 16gico que para cada presi6n diferencial se necesite una fuerza
determinada para lograr el equilibria; como la fuerza va en funci6n
de la presi6n en el fuelle de retroalimentaci6n, se deduce que la
presi6n de salida es proporcional a la presi6n diferencial.
Estos transrnisores pueden ser ajustados muy facilmente para
diferentes rangos. Si observamos la figura III.5, veremos que la fuerza
de retroalimentaci6n que produce la presi6n en el fuelle es aplicada
a la barra de fuerza a traves de una placa donde se apoya el ajuste
de rango. Al cambiar la posici6n del ajuste de rango se modifica el
momenta de fuerza y, par consiguiente, la presi6n de salida
necesaria para obtener el equilibria.
La mayorfa de los transmisores de presi6n diferencial pueden ser
calibrados des de su rango minima hasta 12 a 15 veces ese rango, a
sea de 0-20" a 0-300" de H20 en el mas comtin de los transrnisores.
Estos transrnisores cubren rangos de 0-1" de H20 a 0-100 kg/cm2 y
son capaces de resistir presiones hasta de 700 kg/cm2 en disefios
especiales. Las protecciones por alta presi6n estatica en el cuerpo
del transmisor impiden que los diafragmas se rompan par alta
presi6n.

Para efectuar la practica de presi6n diferencial se requiere un

transrnisor de presi6n diferencial can rango ajustable de 0-20 a 0-200
cm de H20, el cual esta instalado en un simulador de nivel; la sefial
de salida se indicara en un receptor de 3-15 psi (21 a 105 kPa)
montado en un tablero; este circuito se representa en la figura III.6. La practica consiste en la construcci6n de la curva de calibraci6n del
transmisor de presi6n diferencial; la salida es recibida en una
columna de mercurio a en un receptor de 3-15 psi, considerando
que el receptor 3-15 psi esta bien calibrado. Los pasos a seguir son:

1. Llene ei tanque de medici6n usando la bomba.

 56 lABORATORIO DE INSTRUMENTACI6N Y CONTROL

2. Descargue el tanque Con la valvula, tomando lecturas en el

INFORME DE LA PAACTICA 3
receptor cada 10 cm, y construya la Curva con esos datos.
3. Junto a la Curva construida y usando un lapiz rojo (de
Curva de calibraci6n . r de presi6n diferencial
de un transmlSO
preferencia), trace la curva ideal de estos transmisores, con-
siderando que 100% de nivel corresponde a 15 psig y 0% de
nivel corresponde a 3 psig.
-
Nivel I Lectura Construcci6n de la curoa

4. Comparando ambas curvas, determine que tipo de error tiene Construyase la curva leyeodo
el transmisor y d6nde estan localizados los ajustes para cuando menos seis puntos
corregir el 0 los errores (repase la practica de man6metros). d la escala del nivel del tanque
5. Escriba sus conclusiones. e n forma descendente; eJe . mplo- .
~5~ 40, 30, 20, 10 Y 5 de nive!,
y apuntando las lecturas .
correspondientes a cada mvel.

1. Abra el suministro de aire. Confirme que esta a 20 psig.

Alternativa: Anote la lectura de!
2. Use el simulador en MANUAL. Salida en 0% del indicador. -
indicador como base, y encuentre
3. Cierre las valvulas de descarga del tanque y arranque la -
bomba. el valor correspondiente en la
escala de nivel.
4. Pare la bomba cuando el tanque este a punto de llenarse.
5. Cierre la valvula automatica, llevando la salida a 100% (IS psi). I
Tome lecturas del nivel y del indicador.
De acuerdo con 1a curv a obtenida, . os d e error encontr6?
~cuales tip
6 Proceda a descargar parcialmente el tanque y tome lecturas
del nivel y del indicador; cuando menos son necesarios tres Respuesta: _ ~C6mo se corrigen?: _
juegos de lecturas.
7. Grafique Nivel contra Lectura del indicador. Trace sobre la
misma grafica la respuesta "ideal".
8. Determine el tipo de error y anote en su reporte el ajuste que
debe hacerse para corregirlo. Conclusiones: _
9. Anote las conclusiones de la practica.

Nombre del alumno: _

Fecha: _ Clave: _
 Practica 4
Receptores

Ens e n a r a 1 a 1 u m n 0 a identificar los errores de los

receptores, los cuales pueden ser indicadores 0 de uno 0 dos
punteros, 0 registradores de una, dos, tres 0 cuatro plumillas.

Los receptores son aparatos disenados para recibir una senal neuma-
tica 0 electrica de los transmisores; esta particularidad les perrnite
indicar 0 registrar cualquier variable, y pueden intercambiarse entre
S1. Normalmente la escala del receptor esta graduada en las rnismas
unidades que la del transmisor; por 10 tanto, si se cambia la escal<:l
(0 la grafica) se podra leer la senal de otro transmisor. Tambiell
existen escalas en porcentaje, en cuyo caso es necesario utilizar ull
factor para determinar el valor de la variable medida.
Las senales que pueden leer los receptores son las rnismas que
envlan los transmisores, 0 sea:

1-5 mA 3-15 Ib/pull (21 a 105 kPa)

4-20 filA 6-30 Ib/pull (42 a 210 kPa)
10-50 mA 20-100 kPa
 LABORATORIO DE INSTRUMENTACI6N Y CONTROL

Para manejar la senal proveniente de un transmisor, el receptor

recibe esta senal en un fuelle 0 capsula, el cual se infla Contra
un resorte y amplifica el desplazamiento obtenido por medio de un
juego de palancas, ala plumilla (Figura IY.l), El mecanismo trabaja
de la siguiente manera, Se recibe la presi6n en el fuelle 0), este a
su vez transmite un movimiento sobre su eje a la palanca de salida
del mismo fuelle, esta palanca pivotea en el eje fijo (3), transmitiendo
a su vez el movimiento hasta el eje de la plumilla 0 puntero y
convirtiendo el movimiento lineal en angular. La carrera del fuelle,
que depende del resorte del mismo (normalmente ubicado en el
interior) y de la presi6n que recibe, de be ser transformada en un
movimiento angular tal que corresponda al rango del transmisor
cuando la pluma recorra 100% de la escala,
Por supuesto que los receptores son susceptibles de ser ajustados
(calibrados) para llenar el requisito de exactitud del instrumento; en
' d ntre vanas , 0pClones,
, dentro de 10 que ofrece, el
el mercado se garantiza 1% maximo de error para ellOO % del rango, ser selecClona a e de re istrador MECI utilizado en la practica t~ene
Estos instrumentos deben ser comparados COntra un man6metro l'abricante: El modelo , gd 1 mlml'n y es de cuatro plunullas,
'dad d graflCa e c .
de calibraci6n 0 una columna de mercurio; los ajustes que se hagan una veloCl e , ecanismo y estan montadas
dependeran del tipo de error que tenga el instrumento; si el error cada una de las cuales tiebnesu P:~J~os:cruzan al moverse (observe
de modo que no se estor en c~ ,
es lineal se hace el ajuste de cero que normalmente se localiza en el
, 1 fectuar la practlca),
punto 4 de la Figura IY.1; si el error es de multiplicaci6n se ajusta cl mecamsmo a e , ntado en el tablero es un registrador 3-15
el tornillo deslizante de la palanca de llegada al eje de la pluma (5), El receptor que ~sta mo da una de ellas es independiente de las
aunque algunas veces se tiene otro ajuste de rango en la palanca psi de cuatro plumillas, c~ d'f te' ro)'o azul verde y violeta
lor de tmta I eren, , ,
de la salida del fuelle; finalmente, si el error es de angularidad se demas, con un co t' ene un mecanisme electrico para impulsar
ajusta la longitud del eslab6n (6), (Indigo), Este reglst:ador \ " con el mecanisme de medici6n,
Normalmente los ajustes se hacen alternadamente; se inicia con la grafica, que, no tlene ,re aC~u:tro receptaculos donde se colocan
el ajuste angular, continua con el de multiplicaci6n y concluye Para el e~tlnt~do e:ls:~~dricos; cada uno recibe, a traves de su
ajustando el lineal, hasta que el error sea cuando mas de 1% en unos pequenos tmtero 11 I fondo y que se conecta con
'd 'as una larga que ega a
cualquier punto de la escala; al corregir el error angular se afectan tapon, os agu) ' , su respectlVa p unu a, Y otra corta que lleva una
'1 'II
los otros errores; al corregir el error de multiplicaci6n se afecta el una manguenta a _ t bo al frente del registrador; en este
error lineal; el ajuste del error lineal no afecta a los otros errores, manguerita hasta un pe,que~: h~le ara bombear aire, presurizar al
En los receptores con registro la gratica es impulsada mediante tubo se inserta una penlla p hacI'a la plumilla Se bombea
' 1 tinta a avanzar "
un motor sincr6nico 0 un impulsor mecanico (de cuerda); en tintero y obhgar a a t en la punta de la pluma; despues ya
he aparezca una go a , 'd d
registradores mas modernos existe la Opci6n de un motor neUmatico, asta qu , , , , fluyendo por capilan a ,
que no es mas que un fuelle que recibe una senal pulsante de presi6n no es necesano, la tI~ta 1seg~~r~el instrumento, el aire a presi6n que
de aire y que hace mover un tren de engranes con una una, AI extraer el carro e a ca) , en cada enchufe hay una
1 no escapara, porque ,
Los registradores pueden ser de gratica circular 0 de gratica de llega
valvulaalas pumas
de retem:i6n 'd
(del tlpO e una va'lvula de bicicleta) que Clerra
rollo; en ambos cas os la velocidad con que avanza la gratica puede
al retirar el carro,
 63
RECEPTORES

Presion
kpa %
Psig
kg/cm2
2
El indicador del tablero, calibrado de 21 a 105 kPa (3-15 Ib/pulg ) y 0
0.21 21
conectado en la linea de entrada al receptor, se considera como 3.0
29 10
patron y debera ajustarse el registrador (0 determinar el tipo de error 4.2 0.29
segun indique el maestro). 38 20
5.4 0.38
En la figura IV.1 aparecen los ajustes: lineal (4), de multiplicacion 25
0.42 42
(5) y angular (2). Antes de efectuar los ajustes de be hacerse una 6.0
46 30
corrida de valores por la escala para determinar el tipo de error 0.46
6.6
encontrado, asi como su signo. Los errores deben corregirse en el 54 40
0.54
siguiente orden: primero el angular, en seguida el de multiplicacion 7.8
63 50
y al final el lineal; consulte con el maestro la mecanica de la 9.0 0.63
71 60
calibracion. 10.2 0.71
80 70
11.4 0.80
84 75
12.0 0.84
88 80
Utilizando el transmisor de presion diferencial montado en el 12.6 0.88
simulador de nivel, envie una sefial de presion de aire al receptor 96 90
13.8 0.96
para obtener tres lecturas, minima entre 10 y 90% de la escala del 100
1.05 105
receptor. Siga los siguientes pasos: 15.0

1. Conecte la energfa electrica del simulador de nivel.

2. Abra el suministro de aire a 20 lb/puli y asegurese de que el
transmisor tenga salida y de que envie una sefial de aire receptor.
3. Alimente agua con la bomb a al tanque intermedio (el de me-
dicion), para que al subir el nivel aumente la presion de salida
del transmisor. Suspenda la adicion de agua cuando la presion
sea mayor de 21 kPa (3 Ib/pulg2) y la plumilla de registrador
indique arriba del cero. Anote ambos valores.
4. Repita la adicion de agua hasta obtener 3 0 4 lecturas a 10
largo de la escala.
5. Con los datos obtenidos, compare la presion del indicador
patron con el registrador y determine el tipo de error.
6. Escriba sus conclusiones.

NOTA: las presiones pueden ser desde 3 hasta 15 lb/pulg2 El

cuadro IV.1 proporciona las equivalencias en porcentaje de
escala.
 Practica 5
Curva de calibraci6n
de un medidor de flujo de area constante

Lectura Lectura del Grdfica de respuesta contra

del indicador registrador indicador

o b ten e r 1 a cur v a d e calibracion de una placa de

orificio con transmisor de presion diferencial neumatico y receptor
con escala lineal en porcentaje, as! como el error producido por una
instalacion defectuosa.

Como se sabe, en la industria existen multiples y variados medidores

de flujo para controlar los procesos industriales; generalmente se
desea conocer la cantidad que entra y sale del proceso. Debido a
que la mayorfa de los materiales son transportados como fluidos,
siempre que sea posible debera medirse la velocidad a la cual estos
pasan a traves de una tuberfa 0 canal. Los metodos para medir
corrientes de flujo se clasifican como sigue:
Nombre del alumno: ----------------- 1. Medidores de pesada directa.
Fecha: -------- 2. Medidores dinamicos 0 de area fija (orificio, venturi, etc.).
3. Medidores de area variable (rotametros).
4. Medidores de corriente (medidores de cop a y de propela).
5. Medidores de desplazamiento positivo (disco, piston, rotato-
rios).
6. Medidores de canal abierto (vertederos V-Notch, Cipolletti,
Parshall).
7. Medidore.s electricos (magneticos, turbinas).
 IDOR DE FLUJO
CURVA DE CALIBRACI6N DE UN MED

Tomade baja
EI metodo mas usual para determinar el gasto de un fluido a traves
de una tuberia es restringiendo el paso del fluido mediante la
disminucion del area a traves de la cual fluye. La medicion del flujo /
por este metodo se logra con un elemento primario de medicion,
que produce la diferencial de presi6n, y un elemento secundario de
medicion que mide dicha diferenciai.
EI elemento primario de rnedici6n es una restriccion en la linea
de flujo que hace que el fluido se contraiga, y como el gasto es
constante, su velocidad aumenta y la presion estatica disminuye, al Entrada Tobera de f1ujo
mismo tiempo, la diferencial representa un indice de velocidad del Tubode Dall
flujo; para obtener el flujo se multiplica el indice de velocidad por
el area.
Simplificando, la perdida de presion causada por la restriccion es
proporcional al cuadrado de l~ velocidad del flujo; segun Bernoulli,
el fluido se contrae, el flujo es constante, la velocidad aumenta y la
presion estatica disminuye. Eo la Figura V.I se ilustran algunos de
estos elementos de area const~nte y velocidad del flujo.
EI elemento secundario de medicion es un dispositivo conocido
como transmisor de presi6n diferencial, que consiste esencialmente Tubo pitot estatico
en dos camaras opuestas que reciben las presiones de antes y . d fl . de area constante.

F19ura V..1 Elementos primanos e uJo
despues del elemento primario y las restan para obtener la diferen-
cial, a la que pueden convertir en un movimiento para manipular
una plumiIIa en caso de tratarse de un registrador de flujo, 0 en un
movimiento para obtener una salida en presion 0 corriente directa
en caso de usarse un transmisor de presi6n diferendal (vease la
practica de transmisores).
Actualmente la placa de orificio es el elemento primario de
medicion mas empleado en la industria; su diseiio y construccion
son muy senciIIos. Sin embargo tiene varias desventajas en compa-
racion con el venturi y la tobera; sus perdidas por friccion perma-
nentes son comparativamente Il1ucho mayores; la cantidad de flujo
que entrega es 37.5% menos que un venturi 0 una tobera. Sus
ventajas son basicamente economicas, ya que es el elemento de
menor costo y de mas facil adquisicion.
La placa de or{ficio tiene diversas formas segun el tipo de fluido Orificio Orificio
Orificio
que se quiera medir (figura Y.2); las hay concentricas, excentricas, concentrico segmental excentrico
segmentales y de arista redond{l. Las concentricas se utilizan para
fluidos limpios; las excentricas para liquidos con gases ocluidos 0 Figura V.2. Tipos de placa de orificio.
 CURVA DE CALIBRACI6N DE UN MEDIDOR DE FLUJO 69

El uso de la placa lleva ya gran tiempo en la industria para la

medicion comercial de fluidos, de tal forma que se ha establecido un
ronjunto de normas y cualidades que debe Ilena<una placa de
orificio para realizar una buena medicion, Las cualidades son:

1. Ser de un material resistente, capaz de evitar deformaciones

al someterse a esfuerzos de presion ordinarios, 0 bien al
choque de un fluido sin presentar corrosion,
2, En cuanto al espesor del orificio, este va en relacion conetro
el
diametro del mismo: para tuberias de hasta 4" de diam
se usan placas con espesor de 1/16"; para tuberias con or un
diametro de entre 4 y 16" se usan placas con un espes de
1/8", Y finalmente, para tuberias mayores de 16" se usan
placas con espesor de 1/4",
3. La cara de la placa correspondiente a la altapresion debe
I-.... I montarse perpendicular al eje de la tuberia Y su borde
.0 I torneado a escuadra y pulido a espejo para mejores resultados,
En la placa de arista redondeada, la cara plana va hacia la
,8
'" 0
.>2
Ol
~
c:
0
'(jj
~
a..
o. 6

0.4
/
./
~ - El borde del orificio no debe tener un grosor mayor de
4. descarga,
y para placas con un orificio menor de 1/2" el gru
borde no debe exceder de 1/16", Si para lograr esto es
eso1/8",
del

../
necesario biselar el borde, se hara en ellado de baja presion
--., y a un angulo no menor de 45 grados. .
L 1 --l ..J'/ " j 5, La distancia minima requerida, de tramo de tuberia recta antes
y despues de la placa de orificia, esta normada por la ASME Y
.
Flgura V.3. Distribucion de preSlones
' e
depende de la configuracion de la tube ria donde se monta la
de orificio concentrico. n una placa placa, Mas adelante se explica dicha norma,

La FiguravA indica diferentes metodos para efectuar las tomas

gases que arrastran liquidos' la
porcentaje de solidos l' s segmentales para liquid ' de presion en un orificio. Las perforacianes de tama en la enda
tuberia,
viscosidad
,' variable ,y as de arista redandeada paraoSfl c?n baJo
Uldos de
que no apa"cen en la figu",, se utiliZ"" con delta rreco ; el
La f19uraV,lustra un orif ' metodo mas utilizado Y a la vez el [l1as sencillo en la practica, es
3 'I
medida del gasto, Si el lClOconcentrico que se utiI' taladrar los agujeros para las conexiones de toma en las bridas que
debera sufrl'r' corte del orificio esta' f'l d lza para la
nmguna p' d'd a 1a 0 el fl 'd soportan el orificio. Los agujeros de raffia en la vena cantraida se
atravesar
d I el orif ' er 1 a
'00. En es'" mis
en f la velocidad Ul 0 noI
que adquiece encuentran con menos' frecuencia,
p;es:.:::~~s~nes; se no'" ",mb:: ~~ase ~bs.e","la distribud6~ Las tomas para la diferencial de presion en una placade orificio
flujo en la PI~c60%
a. de la p"si6n dife"nci.r~'daXlma permanente
creada por de
el pueden realizarse de cinco diferentes rnaneras:
 DISENO E INSTALACION DE LA PLACA DE ORIFICIO

Toma de vena contracta

/ /Toma de radio ~

/' Tomi\"da 1
Tomade
eSqUin;~
~ 0.5
Di

-
( ( /.--
1
D " ~ \
\
+V,D ( 1\
~
=-
Direcci6n del flujo
~ Distancia media para
la colocaci6n de la
D

I I) vena contracta
j Placa de orificio~
, )) ~
0.0

0.2
Figura V.4. Tipos de tomas de presion.
Diametros de tuberia
a partir de la placa de orificio

1. Toma de esquina. La medicion de las presiones se hace sobre las

caras de la pia ca. Se usa cuando la tuberfa es menor de 1 1/2" NPT.
2. Toma de brida. Las mediciones se hacen una pulgada antes y
una pulgada despues de la cara de la placa. Las tomas de brida son
ampliamente usadas, puesto que las bridas se consiguen ya prepa-
radas para instalar y en forma roscada, soldables 0 de alta presion.
3. Toma de radio. La toma antes de la placa se hace a 1 diametro
de distancia, la toma despues de la placa a 1/2 diametro (un radio).
4. Toma de vena contracta. Debe usarse si se desea aprovechar
la maxima diferencial de presion. La medicion se hace un diametro
de tuberfa antes y la distancia despues de la placa esta determinada
por la relacion de diametros Cfigura Y.5).
5. Toma de tuberia. La medicion se hace 8 diametros de tuberfa
antes de la placa y 2.5 diametros de tuberfa despues de la placa.
Debe existir una longitud suficiente de tuberfa recta y de diametra
uniforme, aguas arriba del orificio, para obtener disposicion normal
Figura V.5. Ubicacion de conexion de la presion de salida
para la toma de vena contracta.
del flujo en eI orificio. La presencia de bridas, codos, valvulas y otras
accesorios situados cerca del orificio hacen preciso, en la practica,
calibrar el aparato en su situacion verdadera.
Es muy importante que antes y despues del orificio exista
suficiente longitud de tuberfa recta, con eI fin de que el tipo de flujo
sea normal y no este distorsionado por valvulas, accesorios u otras
aparatos. Si no ocurre asf, la distribucion de velocidad sera anormal
y eI coeficiente de derrame estara afectado en una forma imprede-
cible. Se dispone de datos para la longitud minima de tuberfa recta
que debe existir aguas arriba y abajo del orificio, para asegurar una
distribucion normal de velocidad, la norma es de la American Society
of Mechanical Engineering (ASME) de julio de 1945.
 Si no se dispone de la longitud necesaria de tuberia recta aguas
arriba del orificio, se podran instalar paletas de enderezamiento, con
10 que la longitud minima aguas arriba entre las pal etas y el orificio
se reducira. Otra forma mas recomendable es introducir en la tuberia
un haz de pequenos tubos que llenen completamente la secci6n
transversal; el diametro maximo del tubo debe ser de un cuarto
del diametro de la tuberia, y la longitud, por 10 menos diez veces
su diametro.
Las paletas de enderezamiento destruyen las corrientes transver-
sales y de esta forma ayudan a restablecer la distribuci6n normal de
velocidad.
La figura v.6 muestra una norma de las distancias necesarias
editada por la ASME. Disposiciones mas complicadas de accesorios ~
la presencia de valvulas parcialmente cerradas aguas arriba del
orificio precisan una gran longitud de tuberia recta para establecer
la distribuci6n normal de velocidades.
El coeficiente de un orificio es mas empirico que el de un tubo
venturi; por tanto; se dispone en la bibliograffa de normas rigurosas
y detalladas para medidores de orificio, que han de seguirse
exactamente si se pretende utilizar el medidor sin calibrado previo.
Para un diseno aproximado 0 preliminar se emplea satisfactoriamen-
te la ecuaci6n siguiente:
2&( F:.- 1;,)
Ua = 0.61 ----
P A = area de la restricci6n
~2 = . 4m
0.61n D~ ~2&( F:. -p,,) p
Uo= velocidad a traves del orificio (mlseg)
relaci6n entre el diametro del orificio y el diametro
~=
interior del tubo
presiones en los puntos antes y despues del orificio
PaY Pb=
co= coeficiente de orificio
factor de conversi6n de la gravedad, ley de Newton,
9.8067 (mkg/kg seg2)
densidad (kg/m3)
velocidad de flujo de masa, (kg/seg)
diametro de la tuberia,
A causa de las elevadas perdidas por fricci6n debidas a los
remolinos que se generan en la reexpansi6n del chorro, una vez
sobrepasada la vena contracta la recuperaci6n de presi6n en un
medidor de orificio se vuelve muy deficiente. La perdida de potencia
que se origina es una de las desventajas del medidor de orificio. La
rracci6n de la presi6n diferencial que se pierde permanentemente
d pende del valor de la relaci6n entre el diametro del orificio y el
liametro del tubo, segun se observa en la figura Y.7.
La ecuaci6n que rige a los medidores de area constante, determi-
l1ada por Torricelli, es:
t1onde:
Q = gasto maximo
C = coeficiente de descarga en la restricci6n
g = aceleraci6n de la gravedad
h = caida de presi6n a gasto maximo
Seglin esta ecua,ci6n la medici6n de gasto es una funci6n cuadratica
tit' la presi6n diferencial (h); este hecho limita el uso de tal tipo de
IIIVdidor,porque abajo de 50% del gasto el coeficiente de descarga
lit la placa de orificio no es constante y la ecuaci6n resulta falsa.
 Para ori/icios y boquillas con lodos los accesorios en el mismo plano Para orilidos y boquillas Para or~icios y boquillas
con reduccion y expansion en loma almoS/erica
O,iieio 0 boquilla do ftU\
Orfflc,o 0 boqu,lIa de fluJo

-L -+ =1:1:)

>-"d
~!riie~~B~
Ejes, ratornos 'I
0 bOqUiI'l ~ Vuetta
~~
r=--r= -l1-:-t- de tuba de flup
o vuelta; \" ......a-
de
radio largo

to; ~ r;ador I
de radio largo
~
""---A-..?B

~rFB
Enderezador
. '-......
./
Ori:CiO
boquilla

doftup
Como S9 ~era
por accesorios anteriores
L:-~
40.0

1-
(( 2diam.
~ 2dJm.-C-B-
200 ~
I 0

Vuelta Orificio
ACodos
0 vuetlas 40.0 f 30.0
i
.
2

:.~$r"'"'
Tanqu~=
do .
~
de 0 boquilla de tubo .8 il
lambor il
- A ! "2
10.0 ~
f -0
Separador

=0 l---.t
8 0=6 diam. 30.0 ~
;; A Vueltas
/
r LJ
20.0
;; !
e. .
2 de radio largo o
,~
E i5
~ Cl 0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0,5 0.6 07 0.8 o.go.o
B 20.0 20.0 "C m-' 10.0
Relaci6n de diametro
1E
.~
~ II I I I
i5 .~ II
i5 0.0
A 0.1 0.2 0,3 0.4 0.5 0.6 0.70.8 0.9
....1 I
Relaci6n de diametro
11 I

Orificio
Accesarios permttidlls a la salida
"o boquilla de f1ujo
en Iugar dB tUbarecto

. . .
=0I--A---tB-4II
Enderezador
----..
~ A----iB-l ~ A ----lB-l =t::l= ..c!i! 1. Tes 1.!as

t1 ~
~ ~
Ejes, ratamos
,yvueltas
~~ EJes, retorn~s
2. Codos de 45 2.Juntasde expansi6n
~ ~,yvueltas
de radio largo 3. Valvulas de compuerta 3.Valvulasde compuerta
'-.,.
Enderezador
'-.,.
Enderezador
de radio fargo

4. Separadores 4.Yes
(,1= 1
t--- C --t B -l
(,1= 1 / 5. Yes 5.Separadores(si el cuello
2 d~m,
I--- A'----i /
40.0 2 diam t-- c --tB -i J 40.0
6. Juntas de expansi6n
de la entrada es
10 longitudinal)
'1--- A'----i
A Codas
vuellas de tubo I f
30.0
~ 30.0 ~
e
0,0 o.s R n . n.R R

.0
.0

"
~
,/ -If 2
a
{l
1. Valvulas de compuerta

2. Yes
l.Valvulasde compuerta

2Codode radio largo

20.0 20.0
~ ~ 3. Separadores (si al
cuello de entrada
Jij .~ as 1 0 longitudinal)
i5 i5
10.0 10.0

Figura v.6. Instalaci6n de placas de orificio

(Trans, ASME, julio de 1945, p. 346),
 1.0
.Q

~0
0.8
Qi
"0

~ 0.6
Q)
"0
c:
-0
'u 0.4
u
:c:
Q)
0.2
'"
I1l
"0
~
oQ)
a..

Relaci6n g~
do = diametro del orificio
Oi = diametro interior de la tuberia

1, Cron6metro.
2, Simulador de flujo, Es un equipo disenado para la ensenanza.
Consta de dos tanques, uno de alimentaci6n y otro de
medici6n de 25 cm de diametro, con una escala graduada en
centimetros. El agua circula mediante una bomba a traves de
una valvula de control de operaci6n neumitica y de una placa
de orificio conectada a un transmisor de presi6n diferencial.
3. Transmisor de presi6n diferencial. Es neumatico y envia una 1. Abra la valvula de suministro de aire y compruebe que el
2
senal de 3 a 15 psig, proporcional a la presi6n diferencial a regulador de presi6n este ajustado a 20 psig 0.4 kg/cm ).
un instrumento receptor instalado en un tablero; en ese tablero 2, Abra las valvulas manuales instaladas en el simulador, par
hay tambien una estaci6n de carga manual que se usa para donde debera circular el agua.
operar la valvula neumatica (Figura V.8). 3, Ajuste la posici6n de la valvula neumatica con la estaci6n de
carga manual, a 80% aproximadamente.
4, Arranque la bomba,
5, Ajuste la posici6n de la valvula neumatica hasta que el
puntero rojo del instrumento receptor senale 100 por ciento.
 7. Coloque la palanca del switch AUTO-MAN en la posiclOn
6. Cierre las dos valvulas manuales que circulan el agua del tanque
TRANsjerencia (para mantener la valvula en su ultima posi-
de medici6n al tanque de retorno, pellllitiendo que el nivel de
agua suba en el tanque de medici6n. Con un cron6metro mida ci6n).
8. Pare la bomba y abra las valvulas de retorno. Espere a que el
la diferencia de niveles obtenida en un minuto, 0 el tiempo en
que el tanque de medici6n alcanza cierta altura. tanque se vade.
9. Repita las operaciones 3 a 8 para cada lectura del indicador
7. Abra nuevamente las valvulas manuales de circulaci6n y pare
que el maestro solicite.
la bomba.
8. Calcule el gasto y ese sera el rango del instrumento.
9. Repita los pasos 5, 6 y 7 para 4 y 9% de la lectura del receptor
a tres minutos. Calcule los gastos.
10. Repita los pasos 5, 6 y 7 para 16 y 25% de la lectura del
El cilculo de cada una de las lecturas de nivel se hace aplicando la
receptor ados minutos. Calcule los gastos.
11. Repita los pasos 5, 6 y 7 para 36 y 49% de la lectura del siguiente f6rmula:
receptor a 1.5 minutos. Calcule los gastos.
12. Repita los pasos 5, 6 y 7 para 64 y 81%, de la lectura del Q = 0.785 D2 L _1_
1000 T min
receptor a un minuto. Calcule los gastos.
13. Pare la bomba y cierre la valvula de suministro de aire.
14. Con los datos obtenidos en los pasos 8, 9, 10, 11 Y 12,
construya una grafica de lectura del instrumento receptor
contra gasto calculado. Q = gasto (en IImin)
D = diametro del tanque (en cm)
L = nivel obtenido (en cm)
T= tiempo (en minutos)

1. Abra la valvula de suministro de aire y compare que el

regulador de presi6n este ajustado a 20 psig 0.4 kg/cm2).
2. Abra la valvula de alimentaci6n y retorno por donde debe
circular el agua. Q = 0.49 ~= (l/min) (MANual)
3. Ponga el controlador en AUTomatico y coloque el puntero de
ajuste en el valor que el maestro solicite.
14.7 = (1/ mm
. ( AUTomatlCo
,.)
4. Arranque la bomba y espere a que la variable se estabilice Q=T
enfrente del punto de control. Si no se estabiliza en el valor
exacto, recorra el puntero para que la variable se encuentre Para calcular la curva, matematica 0 "ideal" y obtener conc1usio-
en el valor solicitado por el maestro. nes de la practica, utilice la ecuaci6n de Torricelli, en donde el
5. Cierre la valvula de descarga del tanque de medici6n y producto de las constantes Co, A y 2g es igual a 1.
arranque el cron6metro en el valor de nivel que elija.
6. Pare el cron6metro cuando el nivel au mente 30 cm (valor del
nivel al estabilizar el flujo mas 30 cm). Anote el tiempo.
 Practica 6
Calibraci6n de una celda par presi6n diferencial

Datos: Diametro del tanque: 25 cm

Diferencia de niveles: 30 cm en AUTomatico

Lectura
del Flujo Flujo Flujo Error
receptor Tiempo Nivel real real ideal deflujo
% (min) (cm) (llmin) (%) (%) (%)

0
4 C a 1 i bra run ace 1d a transmisora de presi6n diferencial
9 a una diferencial dada.
16
25
36
49
Las ce1das de presi6n diferencial se montan normalmente en un
64 soporte de tubo de 2", horizontal 0 vertical, mediante una abraza-
81 dera que se sujeta con tornillos al cuerpo de la celda. Al montarlas
100 debe asegurarse que los diafragmas sensores esten en plano vertical.
Cada una de las bridas que corresponden alas tomas de alta y
baja presi6n deben acomodarse de modo que la valvula de venteo
NOTA:Anexe la grafica. Dos curvas: lectura del receptor en % con- (0 purga) quede en la parte superior para desalojar los gases cuando
tra flujo real en % y flujo ideal en %. se midan Hquidos, 0 en la parte inferior para desalojar e1condensado
cuando se midan gases; para lograrlo desmonte las bridas y hagalas
Conclusiones: --------------------- girar hasta la posici6n conveniente.
El s~ministro de aire debe ser de 20 psig; si es necesario, puede
mont~ise un regulador de presi6n adyacente.
Los transmisores de presi6n, diferencial, ademas de medir la
propia presi6n diferencial, se utilizan para medir las siguientes
variables:
Nombre del alumno: _
Fecha: Clave: _ Presion manometrica. Dejando la toma de baja a la atm6sfera.
Flujo. Carda de presi6n de una restricci6n en la tubeda.
 82 LABORATORIO DE INSTRUMENTACI6N Y CONTROL

,/
Nive/. Como presi6n hidrosttitica, conectando la toma de baja a .,./
,./
la parte superior del recipiente si es cerrado.
Densidad. Mide la diferencial de dos columnas de igual altura; la .....- ....... V
.......
toma de baja se conecta a la columna de agua y la de baja alproceso. .......

/'
V
V
/
Cuando se usa un elemento primario de medici6n de flujo a partir
del principio de crear una cafda de presi6n en el fluido, como por
V
0
ejemplo: placa de orificio,tubo venturi, tubo dall, pitot, etc., la celda /
0
de presi6n diferencial es el instrumento secundario adecuado para
convertir la cafda de presi6n en una selial de 3-15 psi (0 de 4-20 mA 0 /
si es electr6nica), compatible con el resto de los instrumentos del 0
circuito de control.
Debe recordarse que la salida de la celda es proporCional a la ~
10 20 30 40 50 60 70 75 80 90 100
presi6n diferencial, pero la presi6n diferencial es proporcional 5 15 25 35 45 55 65
al cuadrado del flujo; por tanto, el flujo es proporcional a la raiz
cuadrada de la sefial de salida (figura VI.l). Figura VI.I. Curva de flujo contra presi6n diferencial.
Para interconectar la celda alas tomas del elemento primario se
debe utilizar tuberfa de 318" como mfnimo, y tener la precauci6n
de evitar fugas; de preferencia debe usarse tubo de cobre flexible. a) Gas seco no corrosivo
Para el caso de una placa de orificio existen cinco tipos de tomas
segun se vio en la practica correspondiente: toma de esquina, toma Lastomas de presi6n deben estar en la parte superior ~e la tUbr~a,
de brida, toma de radio, toma de vena contracta y toma de tuberfa con la celda montada arriba de la tuberfa para preve~l~ quel~ag~:
(consulte la practica 5). condensado que pudiera formarse entre a la celda. 51 a ce d
Para que la medici6n no tenga errores por presiones transversales puede montarse arriba de la tub'ena, se deben poner trampas e
en la tuberfa del proceso ("ruido"), debe dejarse un tramo recto antes condensado entre las tomas de presi6n y la celda.
y otro despues del elemento primario; cada uno de estos elementos
tiene sus propias especificaciones que se deben cumplir. En la Figura
v.6 se dan las distancias mfnimas recomendadas por la ASME (6a. ed., b) Liquidos no corrosivos
1971) para orificios, toberas de flujo y tubos venturi.
A continuaci6n se dan las normas para montar las celdas en Lastomas de presi6n en tuberfa horizontal se localizan a un la~o ~e
funci6n del tipo de fluido. la tuberfa principal. Cualquier burbu.ja de. ~ire de~; ~e~::~:: e~
por la valvula de venteo, sin embargo, SI a ~ant1 a r as en la
excesiva deben instalarse acumuladores de alre con pu g
parte m~s alta de las tuberfas del proceso, antes del tramo recto
requerido.
 NA CELDA DE PRESI6N DIFERENCIAL
CALIBRACI 6N DE U

la toma inferior para la conexi6n a la

c)Gas humedo (no condensable) y liquido . superior para elllenado,
1111\\:.1 ectarse a la tuberfa principal
con s6lidos en suspensi6n I 1'1 la y las tomas horizontales par~ co~ , 1 '
Y.\ la valvula igualadora de presi~n dlferenCla . .
Un gas humedo no condensable es aquel que lleva un alto porcentaje
de humedad pero no condensa normalmente, como en el caso del
vapor saturado. Aplicaci6n en medici6n de nivel
Las tomas se localizan a los lados de la tuberfa principal, y deben
"
diferencial puede usarse para medir
llevar trampas de condensado para purgarse peri6dicamente; este I.a celda transmisora de presIon. dos a presi6n 0 al vado;
problema no debe existir si la celda se monta arriba de la tuberfa . 1 t ques ablertoS Y cerra
(':Ilubios de Olve en an , arriba del nivel cero del recipiente,
principaL La misma situaci6n se presenta cuando se manejan ,\ lemas, puede montarse aba)o d elevada 0 suprimida para
lfquidos con s6lidos en suspensi6n (recuerdese que en este caso no - 1d rda pue e ser
Y a que la sena e sa 1 t la celda y el nivel cero
puede usarse la placa de orificio concentrica). . , de la columna en re
('ompensar la preslon 1 resi6n de la columna es:
d '1 recipiente (cabeza). Recuerde que a p

Presi6n = altura . densidad del lIquido

, d una de las aplicaciones para la

Aquf debe tenerse mayor cuidado, ya que las tuberfas de interco- A continuaci6n se exphcan ca a
nexi6n del elemento primario a la celda estan siempre llenas de medici6n del niveL.
condensado (agua 0 cualquier otro lfquido); el peso del condensado
debe ser igual en ambas tomas cuando la celda esta montada abajo
de la tuberfa. Si se monta arriba, la lfnea debera ser capaz de soportar a) Tanque abierto
la columna de condensado del transmisor al elemento primario, No
1 do HP (presi6n alta) al punto del
deben existir burbujas de aire, por tanto, de be purgarse en el Se conecta 1;,1celda por el ai' 1 cero (no es forzosamente
arranque. d sea' tener e Olve 1
recipiente don d e se e (. , baja) se ventea a a
Para casos en que la temperatura del fluido es' muy altfl, no de be el fondo del tanque). El lado LP preslonplano verticaL La linea
montarse la celda cerca ni permitir que el condensado que esta en ', f as deben estar en , I
atm6sfera, Los d la ragm. d 10s diafragmas se llama nxve
contacto con la celda alcance mas de 120C. imaginaria que pasa por el centro e
Las valvulas de venteD para eliminar gases deben quedar en la
'de referencia, . del nivel cero debe hacers~ una
parte superior para permitir purgar, En casos donde se arrastren Si la celda se monta abaJo 1 1 a' en caso de rnontarse.
s6lidos deberan ponerse trampas para eliminar el sedimento, ' pensar a co umn , '. ,
elevaci6n del cero para com up.-nsi6n de cero .Tanto la
, 1 d be hacerse una s 'C'. . . ,
arriba del Olve cero e . l'ml'tantes Consultense
I . , de cera Henen 1 '
supresi6n como la e evacwn .
las especificaciones del Ifabn~~t~~
supresi6n se hacen con e reso
b;~
l' to la elevaci6n como la
(figura Ill.S).

Para este caso se debe usar un lfquido de sello mas denso que el
fluido que mide, ademas de no mezclarse ni reaccionar. Es esencial
que no haya fugas para no perder ellfquido de sella. Una conexi6n
en cruz puede usarse para el llenado del lfquido de sello, con la
Se considera Ifquido no condensable aquel que no evapora a
temperatura ambiente.
Debe conectarse el lado de alta presi6n (HP) al nivel cero y el
lado de baja presi6n al domo del tanque; el lado de baja presi6n
permanece vado ya que el vapor dellfquido no condensa y puede
ponerse una valvula de purga cerca del transmisor para eliminar
cualquier formaci6n ocasional de condensado.
En caso de que la celda se monte abajo del nivel cero, debe
hacerse una elevaci6n de cero para compensar la pierna de la toma
de alta presi6n.

Aqul se cone eta el lado de alta presi6n al nivel cero y el de baja

presi6n al domo del tanque. La conexi6n de baja presi6n estara
siempre llena de condensado del mismo fluido, por tanto se de be
hacer una supresi6n de cero. Es necesario consultar las especifica-
ciones del fabricante para determinar el alcance de la supresi6n. El
mismo caso se aplica cuando la celda se monta abajo del nivel de re- Figura VI.2. Instalaci6n de celdas de nivel.
ferencia. Si el condensado es corrosivo de be usarse un Ifquido de
sella mas denso, que no se mezcle ni reaccione con el condensado.
Debe tomarse en cuenta la densidad de la columna de baja presi6n a) Metodo del doble tubo de burbujeo
(pierna humeda) para hacer la supresi6n de cero (figura VI.2). . f d' dades dos tubos en un
Consiste en sumergir a dlferentes pro un 1 d' Ell d de
tanque donde se encuentra ellfquido que se va a me lr. ~ ~ .
alta presi6n de la c~lda se conecta al tubo mas profundo y el e aJa
presi6n al otro tubo (figura VI.3). I d'f
Ambos tubos son alimentados con aire a flujo constante; a 1~-
La densidad de un fluido del proceso puede medirse con un
rencia de presiones es proporcional a la densidad, ya q~ed a
transmisor de presi6n diferencial; dos son los metodos mas comunes uede ver en segm a:
diferencia de alturas es constante, como se P
para hacerlo: el doble tubo de burbujeo y la camara de densidad en
Ifnea.
Debe recordarse la diferencia entre densidad y gravedad esped-
fica: la densidad se expresa en peso par unidad de volumen y la
gravedad espedfica es adimensional y es la relaci6n de densidades
de un fluido con el agua (con aire si es gas).
 Aire 3-15 psi

fj Purg6metro
p= 2(h+y)

+-0 Agua
+- p= Up

limpias y asegurar que ellado de baja no se contamine con el fluido

del proceso.
Nuevamente tenemos el caso de que la altura es igual para ambos
lados de la celda, pero la presion hidrostatica es diferente, ya que
estin afectados por la gravedad especffica respectiva.
d= PI - Pz
h

Ahora bien, como la profundidad de los tubos es constante la

diferencia de presiones (PI - Pz) es proporcional a la grave~ad (Vease la figura VI.5). Coloque el ajuste de rango en el valor indica do
especffica (d). por el profesor (la escala del transmisor que sirve de referencia no
es exacta, s610 aproxima la calibraci6n).

En este metodo se compara una columna del liquido del proceso

con otra columna de igual altura, de agua (figura VIA). Ellado de 1. Mantenga venteadas a la atm6sfera ambas conexi ones del
alta se conecta a la columna del proceso, que suele ser un tubo proceso (HI' y LP).
de gran diam~tr?, intercalado en la tuberfa del proceso, con obje- 2. Abra el suministro de aire a 20 psi.
to de que la fncClon por flujo sea practicamente nula. Ellado de baja 3. Ajuste el resorte de cera para producir una salida de 3 psi
tambien se conecta a la columna, pero a una altura h de la toma de (figura III.5).
alta presi6n. Ambas tomas se alimentan con agua para mantenerlas
 Manometro
de NOTA' Al hacer este ajuste, el aire de suministro debe cerrarse
precision Manometro para facilitar el movimiento de la tuerca de ajuste de rango.
de mercurio
tipocubeta
Repita el ajuste de cera y alternativamente el ajuste de rango
5. hasta que se obtenga la salida de 3-15 psi para el rango espe-
cificado.

Bajl'il
(vente9c:la)

1. Determine el rango al cual debe ajustarse la celda; este rango

de presion diferencial puede ser de nivel:

2. veotee la toma de baja presion (LP).

3. coo leisuministro de aire cerrado, coloque el ajuste de rango
al v~ or calculado en 1 (figura III.5).
4. Ab(~ el aire a 20 psi; la salida debeni ser de 15 psi; si no se
obtiene, afine la posicion del ajuste de rango hasta obtener la
salida deseada.
 Practica 7
Determinacion de la curva de un rotametro

Calibraci6n de una celda de presi6n diferencial

Rango de calibracion: ----------

Tentativas
Primera Segunda Tercera
G r a fie a r 1 are s P u est a de un rotametro.
Cero

Rango

Cuarta Quinta Sexta Los medidores de flujo de area variable, comunmente llamados
rotametros 0 flujometros, son dispositivos que, basados en la ecua-
Cero cion de Torricelli: Q == CA {2 gh, manteniendo constante la caida
Rango de presi6n h a rango total y haciendo variar el area A, permiten una
lectura proporcional del gasto que se esta midiendo respecto a la carrera
r
de la restricci6n que en este aparato recibe el nombre de flotado
Conclusiones: --------~- (figura V1I.l), que se desplaza a 10 largo de un tubo conico vertical.
En ciertos modelos el flotador es guiado por una varilla que pasa
por su centro Y que se extiende a 10 largo del rotametro. Y queda
libre para moverse longitudinalmente a 10 largo de esta guia, pero
no hay movimiento lateral.
Estos instrumentos constan de un tubo conico de vidrio 0
Nombre del alumno: metalico, en cuyo interior se halla el flotador, "suspendido" por el
Fecha: ----------------
________ Clave: fluido en cualquier punto del tubo gracias al equilibrio que mantie-
---------- nen las fuerzas del mismo fluido contra el peso del flotador. Se
montan verticalmente con la entrada de menor diametro en la parte
inferior (figura V1I.2).
La gamabilidad de un rotametro es de casi 12.5:1, esto significa
que el rango del instrumento es 12.5 veces mayor que el flujo minimo
que se va a medir con exactitud. En otras palabras, si el rango de
un rota metro es, digamos, 100 litros por minuto, un flujo de 8 litros

93
o o o
por minuto es el valor del flujo minimo que se puede medir con
precision. Para flujos mas pequenos las inexactitudes se incremen-
tarian rapidamente; asi entonces, el medidor no debe usarse para
relaciones de flujo mayores de 1:10.
Cuando no hay flujo el flotador descansa en la parte baja del tubo
medidor, donde el diametro maximo del flotador es casi el mis-
mo que el del tubo. Cuando el fluido entra al tubo medidor el efecto
boyante del principio de Arquimedes hara subir el flotador;
pero como tiene una mayor densidad que el fluido, el efecto boyante
no sera suficiente para levantarlo.
La forma del flotador depende del tipo de servicio para el coal foe
disenado. Por ejemplo, un flotador pudo haber side disenado para que
sea sensible a la viscosidad del fluido medido 0 bien para que sea
practicamente inmune al efecto de viscosidad. EI peso del flotador y el
diametro interior del tuba determinan la capacidad del rotametro.
Existe un pequeno espacio anular abierto entre el flotador y el
tubo. La caida de presion se aplica sobre el flotador haciendolo
ascender para aumentar el area entre ellos, asi como el gasto hasta
que las fuerzas hidraulicas ascendentes que actuan sobre el flotador
esten balanceadas por su peso.
I EI flotador se halla inmerso en la corriente. Cuando el movimiento
ascendente del flotador tiende hacia el extrema del tuba, el area
anular aumenta; mientras esto sucede, la presion diferencial a traves
del flotador decrece.
Cualquier aumento en la velocidad ocasiona que el flotador
ascienda dentro del tubo; una disminucion provoca su descenso.
Cada posicion del flotador corresponde a una velocidad particular
y no es la misma para fluidos de distinta densidad.
Es necesario que el tubo este provisto de una escala calibrada
para que el flujo pueda ser determinado por observacion directa de
la posicion del flotador dentro del tubo medidor. Los construidos
de metal son usados en aplicaciones donde el vidrio no es satisfac-
torio por corrosion, altas presiones 0 altas temperaturas (figura
VII.2). En este caso la posicion del flotador debera ser determinada
I indirectamente por tecnicas de acoplamiento magnetico.
En caso de determinacion indirecta se provee tambien .de otros
medios para lograr la indicacion visual directa, par ejemplo con
transmisores electronicos, neumaticos 0 senales pulsantes.
 LA80RATORIO DE INSTRUMENTACION Y CONTROL

Los rota metros son relativamente insensibles alas variaciones en

Tubo
de extension ---.
ij
~
la viscosidad; aunque los muy pequenos, con flotadores esfericos,
,~f responden a los cambios de numero de Reynolds, 10 cuallos hace
Ii 'nsibles a variaciones en la viscosidad y la densidad. EI tamano
mas grande es el menos sensible.
Caja prensaesto~as ~ ~ La viscosidad de entrada puede ser tan alta como 100 cpo Los
que se apneta aqui ~ __.~,. l11edidores pueden ser operados arriba del limite de viscosidad, en
con atornillador angular .' ~.
Brida Prensaestopas
cuyo caso el medidor es calibrado para condiciones de viscosidad
de la extension listintas y la lectura es corregida con ayuda de las curvas que son
Tornillo de apriete
del prensaestopas I roporcionadas para tal efecto.
AdaPt~ Cierre de fa caja
prensaestopas
La densidad del material del flotador tambien determina la
de brida
(si se requierej ~ Escala de medida 'apacidad de medicion del flujo; aunque practicamente puede ser
def gasto grabada utilizado cualquier material, los fabricantes utilizan los siguientes:
en el vidrio
Flotador rndicador ,,::b
Caja prensaestopas d~l~
que se aprieta aqui ~.'L "if:
~
con at ornrllador~ngUla~J '
Vidrio de densidad constante 2.28
Zafiro 3.98
Salida Acero inoxidable 8.02
Extension superior Monel 8.84
del flotador
Niquel 8.91
TUbo Balance dimimico:
peso del flotador menos Tubo Hastelloy C 8.94
del medidor
peso del f1uidodesplazado +medidor
Tantalo 16.60
+
Extension inferior
del ffotador

Tope
+
Presion debida
a la velocidad
del ffuido
\f;1 Antes de seleccionar el material del flotador, es importante tomar
en cuenta la corrosividad del fluido, ya que el peso del flotador de be
permanecer invariable para evitar cualquier error en la medicion; la
corrosion desgasta al flotador y su di<imetro disminuye.
y guia inferior

Entrada

Figura VU.2. Rotametros de vidrio y metal. Presiones de diseno estandar. En rota metros con tubo de vidrio,
soportan como promedio maximo 24 kg/cm2; en tubos de metal
reisten hasta 50 kg/cm2, aunque existen disenos especiales que
soportao hasta 400 kg/cm2
 DETERMINACION DE LA CURVA DE UN ROTAMETRO

7. Es bastante exacto Y su curva es predecible te6ricamente,

Temperatura de diseiio estandar. En tubos de vidrio la tempera- con un error maximo de 2 por ciento. .
tura de disefi.o es de alrededor de 200C, y en modelos de metal de 8. Su gamabilidad de 12.5:1 es mejor que la de 4:1 que tlenen
alrededor de 540C.
los de area fija.
Tipos de fluido. Lfquidos, gases y vapores que no condensen.
Rango deflujo. Miden flujos de Hquidos desde cero a 6.01 cm3/min
hasta cero a 15000 lImin. En gases, des de cero a 0.3 cm3/min hasta VlI.3. DETERMINACI6N DE LA ECUACI6N DEL ROTAMETRO
cero a 36 m3/min.
Porcentaje de error. De 0.5% a 1.0%, dependiendo del tamafi.o A == area del orificio anular
de la escala, tipo de rotametro y calibraci6n.
Af== area mayor del flotador
C = coeficiente de descarga
Df == diametro de la cabeza
del flotador
Tubos. De vidrio borosilicato, acero inoxidable, monel y alloy 20. Dt == diametro interno del tubo
Flotador. Tipo convencional, lat6n, bronce, acero inoxidable, K == coeficiente del rotametro
hastelloy, monel, alloy 20, niquel, titanio y plasticos especiales. PI == presi6n de entrada
Herrajes (accesorios). Lat6n, bronce, acero inoxidable 0 alloy 20
pz == presi6n de salida
para fluidos corrosivos.
Empaquetadura. Generalmente se usan elast6meros y anillo de
Q == gasto volumerrico del fluido
materiales disponibles, como hule, tefl6n, etcetera. \1'== volumen del flotador
Estos medidores de flujo tienen las siguientes limitaciones respec- W == gasto masa del fluido
to a los de area fija: Wf== peso del flotador
g == aceleraci6n de la gravedad
A. Su costo es prohibitivo en gran des gastos de fluido.
h == presi6n del fluido
B. Son fuertemente afectados por la densidad del fluido; aunque

l~
tienen las siguientes ventajas: v == velocidad del fluido

1. Linearidad de la escala.
f3 == relaci6n de diametro j Figura Vll.3. Esquema
2. Flexibilidad, por su rapido intercambio de flotadores y tubos. P == densidad del fluido
de un rotametro.
3. Sencillez en sus componentes, pues el mismo aparato es Pf== densidad del flotador
medidor primario y receptor secundario; si es necesario
convertirlo en transmisor, no se altera su simplicidad. A continuaci6n se desarrolla una ecuac~6~ de bal~nc~ d; f~~~Z;: ~~
4. Puede medir con mucha exactitud flujos muy pequefi.os. flotador esta en equilibrio en una posIcion en e tu 0 ,
0.1 cm3/min de Hquido 0 1.0 cm3/min de gas. fuerzas que actuan sobre el flotador son:
5. Por su construcci6n no permite que se acumule suciedad
en el area de medici6n. 1. Atracci6n de la gravedad. . d A uimedes
6. En condiciones ideales, las pulsaciones 0 vibraciones per- 2. Empuje hacia arriba por el principw e rq .
miten obtener correctamente un promedio de lectura.
 3. Presion PI, aplicada al area del flotador.
4. Presion Pz, que se opone a Pl.

Wf
La suma algebraica de estas fuerzas debe ser cera si el flotador Vj== -'
esta en equilibrio. PI
W
Q==-
P

g
W==CA 2 WJ(PJ_p)
P pA JpJ
La carda de presion a traves del flotador es igual a una constante
y por ello es independiente de la posicion del tubo 0 de la velocidad
del fluido. Como:
g
W== CA -
~
AJ

Si se pone AICarea del flotador) en funcion del diametra:

1t
A == (D,2 - D}) 4'

y se considera la relacion de diametros como ~:

 Valvula
de
retorno

Si.~OnSideramos .que para un rotametro en particular la relacion

de dlametros del tubo y el flotador, as! como su coeficiente C de
descarga, no cambian, tendremos:

k = ~1t (132 -1)f!

Finalmente, la ecuacion queda:

Deben obtenerse val ores de cuando menos seis gastos repartidos en

la escala del rotametro. Los datos iniciales para la practica son:
_ Esta formula se llama: ecuaci6n bdsica de medidores de flujo de
area variable. .
1. Peso del flotador.
2. Densidad del flotador.
3. Diametro del flotador.
4. Densidad del fluido.
5. Diametro del tanque de aforo.
Un rotametro de 1/2" montado en el simulador de nivel, con el
tanque de medici6n para efectuar el aforo del flujo. Cronometro y Procedimiento. Para la determinacion de cada gasto, siga los
escala en centfmetros (figura VIlA). siguientes pasos:
Arranque la bomba.
Ajuste el gasto escogido en la escala del rota metro (%) con
la valvula que esta a la salida. '
Permita que toda el agua retorne al tan que de alimentaci6n.
Cierre la valvula de retorno y mida el tiempo (t) que tarda el
Peso del flotador Diametro del tanque: 25 cm
tanque de aforo en a1canzar cierta diferencia de nivel (L).
Ca1cule el gasto y determine el valor de k a 100 por ciemo. Densidad del flotador Densidad del fluido: 1.0 glcm3

Diametro del flotador: 12.7 mm

0.785 D2 L
Ecuaci6n: Q = t

Porcentaje de Diferencia
lectura de niuel Tiempo Flujo

Conc1usiones: _

Nombre del alumno: _

Pecha: Clave: _
 Practica 8
Respuesta de un controlador de dos posiciones

D e t e r m i n are 1 e fe c t 0 del cambio de carga en la

respuesta de un controlador de dos posiciones.

V1II.2. TEORlA DEL MODO DE CONTROL DE DOS POSICIONES

Por su simplicidad, este tipo de control es muy popular, ya sea

neumatico, electrico a mec:inico. SU acci6n es esencialmente dclica,
aunque en condiciones casi ideales la magnitud de la variaci6n de
la variable controlada puede ser extremadamente pequena. Se
puede considerar que siempre hay un pequeno cambia en el valor
de la variable Hamada diferencial, dentro del cual el elemento fi-
nal de control mantiene sus posiciones extremas.
Consideremos un caso ideal: un controlador de dos posiciones
se aplica a un proceso sin autorregulaci6n; el controlador se supone
sin atrasoS. Este caso es similar al del control de un nivel de lIquido
en un tanque abierto que recibe agua par la parte superior del tanque
y descarga par media de una bomba de desplazamiento positivo
(figura V1II.l).
Si el controlador tiene una diferencial, el nivel aumenta constan-
temente hasta alcanzar el limite superior de esta. En ese momenta
la valvula que admite agua se cierra y el nivel empieza a bajar a una
velocidad constante hasta llegar al limite inferior de la diferencial.
Como se muestra en la curva A de la figura V1II.2, la variable
oscila entre los Hmites de la diferencial.
 ro
~~
.o-
ro 0
~u
Curva A

Ql"O
ro
:oE
.~ e
~gu
Curva B
Ql"O
ro
:OE
Velocidad de reacci6n ro 0

del proceso ~u

Figura VIll.2. Efecto de la velocidad de reacci6n

sin tiempo muerto.

La amplitud del cielo en caso de haber tiempo muerto en

El proceso del ejemplo tiene una velocidad de reacci6n donde la
capacidad es dominante; el resto de los retrasos se consideran
despreciables.
Con una capacitancia del proceso como se muestra en la curva
AA, el periodo del cicio es comparativamente pequeno. Si la
capacitancia del proceso es aumentada de tal manera que la velo-
cidad de cambio de nivel sea inferior a su valor inicial, como se
muestra en la curva BB, el periodo del cielo aumenta, como se ve
en la curva B.
La amplitud del cielo permanece constante puesto que es nume-
ricamente igual a la anchura de la diferencial. Si reducimos la
diferencial, el periodo y la amplitud del cielo se veran tambien
reducidos, como se ve en la curva C.
Si el sistema tiene un tiempo muerto considerable, la amplitud
del cielo sera proporcional a la velocidad de reacci6n, puesto que
mientras mas grande sea la velocidad de reacci6n del proceso, mayor
sera la desviaci6n antes de que la variable controlada pueda volver
al punto de ajuste.
cualquier variable es inversamente proporcional a la velocidad de
reacci6n del proceso, y directamente proporcional a la amplitud
de la diferencial y a la duraci6n del tiempo muerto.
Cuando hay un tiempo muerto, la capacitancia del proceso 0 la
velocidad de reacci6n del proceso correspondiente adquieren gran
influencia en la amplitud del cielo. En la Figura VIII.3 se ilustran dos
sistemas controlados, con el mismo tiempo muerto pero diferentes
velocidades de reacci6n.
Cuando se usa un control de dos posiciones con diferencial en
el proceso que tiene mayor velocidad de reacci6n (curva AA), la
amplitud del cielo es de 1.7 unidades. Si se reduce la velocidad de
reacci6n (curva BB) la amplitud del cielo disminuye a una unidad.
El caso practico difiere del ideal por el atraso en la transmisi6n,
que incrementan los atrasos de medici6n y del controlador. Ademas,
el proceso en sf muestra un atraso, mas si se considera que el control
de dos posiciones es muy usual en procesos termicos.
N6tese que en el proceso con velocidad de reacci6n mas lenta la
variable se mantiene mas cerca de la diferencial. El periodo del cielo
aumenta con una velocidad de reacci6n lenta.
 Cerrado:
I
I
I

---tt-
I
I
I
Q) I
:0 I
<Il
1.0
-- - l

Figura VIll.3. Efecto de la velocidad de reacci6n

con tiempo muerto.
-+-
Los atrasos en el sistema controlado redondean los picos de la
onda de la variable controlada, que debe aparecer como onda
senoidal.
Al variar las condiciones de carga del proceso, el ciclo adquiere -Cii
Q) C
"'O~
apariencia asimetrica si se aplica un control de dos posiciones a un c 0
:Q C
sistema que tiene atrasos en la transmisi6n. En un proceso termico, U Q)
.~ ~ Cerrado
par ejemplo, para obtener mayor demanda de calor, el tiempo que D.Qi
el elemento final de control permanezca energizado (valvula abierta)
debera ser mayor que el tiempo que permanece desconectado
(valvula cerrada).
En la figura VIllA se puede apreciar que la magnitud de la variable
controlada es menor cuando la demanda es alta, a fin de proveer
mayor cantidad de calor. La variable se separa mucho del punto de Limite
ajuste cuando hay un cambio de carga, porque el calor suministrado inferior

es inadecuado para la nueva demanda.

De 10' anteriormente descrito se pueden deducir las siguientes
conclusiones.
 T T
I 1
I I
I I
1. Aumenta can una velocidad de reacci6n menor. I I
2. Aumenta can los atrasos en la transmisi6n. I I
3. Aumenta can el tiempo muerto. I I
4. Aumenta can la diferencial del controlador. I I
I 1
1 I
__ JI
--1 I
1. Aumenta can una velocidad de reacci6n mayor. I I
Escala~
2. Aumenta can atrasos de la transmisi6n. 1 1
3. Aumenta can el tiempo muerto. I I
Amplificador ~ 1 I
4. Aumenta can la diferencial del controlador.
I I
I
La mas importante para obtener una amplitud de cicIo pequena 'I I I
VavuasoenOI 'de ~_-- __ I J
------
es que los atrasos en la transmisi6n y el tiempo muerto sean tan
pequ~nos como sea posible. En los procesos que tienen alta II II 0
veloCldad de respuesta el tiempo muerto debe ser casi cero.
Una velocidad de reacci6n menor permite un ligero tiempo
muerto. Un atraso grande en la medici6n produciria un error
dinamico serio y el valor de la variable no seria el verdadero. Un contactos se abren y cierran cuando la variable pasa par el punta
proceso can velocidad de respuesta lenta permite tener un control de ajuste. Estos contactos son llamados alto y bajo y la diferencial
de dos p~siciones bastante exacto. Pero si el periodo fuese muy entre ellos constituye un pequeno porcentaje de la escala total, a
largo debldo a una velocidad de respuesta muy baja, el controlador menos que el controlador sea construido intencionalmente can una
reacc~onaria demasiado lento para un cambia de carga a para un diferencial. Una diferencial de 0 % de la escala es imposible de
c~mblO en el ~unto de ajuste. Para un periodo de 30 minutos, par obtener. En la mayoria de los controladores electricos de dos
eJemplo, la vanable controlada tardaria en estabilizarse 1 a 1.5 horas. posiciones la diferencial constituye mas a menos 10/0 de la escala
En resumen, el control de dos posiciones es satisfactorio cuando: total.
La diferencial se usa a fin de disminuir el usa excesivo del
1. Los atrasos de transmisi6n y tiempo muerto son despreciables. mecanismo de control y generalmente es menor de 20/0 de la escala
2. La velocidad de respuesta del proceso es lenta. total. Si se utiliza un controlador electrico de dos posiciones para
3. Los atrasos de medici6n y control son pequenos. operar un relay a una valvula solenoide, el atraso del control, esto
4. Los cambios de carga no son grandes a frecuentes. es, el tiempo que tarda para que abra a cierre un contacto en el
controlador, sera despreciable; no es asi si el elemento final de con-
,Lo~ controlad~res de dos posiciones mas usados son del tipo trol es movido par un motor de dos posiciones, ya que la carrera de
electnco a electronico (figura VIII.S). EI elemento final de control estos tarda mas de dos y menos de 120 segundos, dependiendo del
suele ser un relevador electrico, una valvula solenoide a un motor motor (figura VIII.6).
que opera una valvula. EI mecanismo de control es tal que los
 Ctl
c
-0
E
:::J
:~ a.
en Ctl
0-
a.. Q)
"C

Ctl
c"S
-0 ~
:2 -~
2.!!1
a.. Q)

"C Cerrada

Figura VIll.6. Caracterfstica del control de dos posiciones,

con valvula motorizada.

Se utiliza un controlador proporcional con ajuste de banda propor-

cional, minima para acercarse 10 mas posible a un modo de dos
posiciones. 20 psig

J
En el mismo simulador de nivel utilizado en practicas anteriores,
se conecta un circuito de control, como se ve en la figura VIII.7.

1. Abra el aire de suministro a 20 psig.

2. Coloque el punto de ajuste entre 20 y 40% (el maestro
seleccionara el dato). Ponga el controlador en 0% BP Y en
posicion AUTO (automatico).
3. Arranque la bomba con la valvula de descarga del tanque de
medicion semiabierta. Espere hasta que el proceso se haga
repetitivo (50% de carga).
4. Anote los datos de nivel minimo y maximo (para establecer 7. Repita los pasos 4, 5 y 6 con la valvula de descarga totalmente
la diferencial). abierta (100% de carga).
5. Con un cronometro, tome el tiempo que tarda el nivel en llegar 8. Efectue nueva mente todo el proceso para un punto de ajuste
del Hmite inferior de la diferencial, al Hmite supeiior (tres entre 60 y 80 por ciento.
lecturas). 9. Trace las cuatro graficas (nivel contra tiempo) y obtenga las
6. Tome ahora el tiempo cuando el nivel se mueve del Hmite conclusiones por cambio de carga en demanda y en posicion
superior al inferior (para establecer el tiempo del periodo). del punto de ajuste.
 Practica 9
Modo de control proporcional

Punto de Demanda Limite Limite Tiempo Tiempo II

ajuste (%) alto bajo bajando subiendo

, .
NOTA: Trace las grafIcas en una sola hoja de papel milimetrico, con el punto de ajuste
o b ten e rIa cur v a d e respuesta de un controlador
proporcional y determinar el porcentaje de error del dial de la banda
en las Olclenadas y la carga en las absClsas. Acljunte la hoja al informe.
proporcional.

Control proporcional 0 modulante. Es aquel en el cual la salida del

controlador es proporcional a la magnitud de la desviaci6n. La
desviaci6n de la variable respecto al punto de ajuste dentro de la
banda proporcional es transformada en una posici6n de salida.
Nombre del alumna: ----------------- Banda proporcional. Es el porcentaje de la escala que debe
Fecha: Clave: recorrer la variable para cambiar la salida del controlador de una
-------------
posici6n extrema a la otra (0-100%).
Con una banda proporcional angosta, s610 se requiere una
pequena desviaci6n de la variable para cambiar en 100% la salida.
Si se trata de una banda proporcional ancha,se requiere una
desviaci6n grande en la variable controlada para cambiar 100% la
salida.
La figura IX.1 representa la relaci6n entre la variable controlada
y la posici6n de salida para diferentes bandas proporcionales.
N6tese que cuando la banda proporcional rebasa el 100%, es
imposible obtener 0 0 100% de la salida aun cuando la variable
controlada se sitlle en cero 0 en 100% de la escala del controlador.
~n un sistema automatico opera do con el modo proporcional, la
desviaci6n de la variable produce un cambio en la posici6n de salida
 Punto de control
I
I
I
I
I
I
I
73 ---------------------
-----------------
....-----------------'

40 60
I
40 60
50 50
Posicion de la variable (%)

una posici6n de apertura de la valvula y hay un gasto determinado

en la direcci6n adecuada para regresar la variable al punta de ajuste;
si la desviaci6n de la variable es provocada por un cambio de
demanda en el proceso, conocido como cambia de carga, la salida
intentara corregir la desviaci6n cambiando de posici6n y llegando a
un punto de equilibrio en el cual la posici6n de salida es diferente
de la que tenia antes del cambio de carga, aunque la variable
mantiene una desviaci6n sostenida. Esto es faci! de comprender si
se parte del hecho de que a cada posici6n de salida corresponde
de la variable manipulada.
En un cambio de carga es necesario un cambio en el gasto de la
variable manipulada para mantener a la variable controlada en el
punto de ajuste.
En la figura IX.l la valvula permanece 50% abierta cuando la
variable esta en el punto de ajuste. Si hay un cambio de carga, puede
ser necesario mantener cualquier apertura en la valvula para un valor
particular del punto de ajuste.
 EI reajuste (reset) manual se usa para variar la posicion de salida
cuando la variable controlada tiene una desviacion permanente
(figura IX, 2).
En la figura IX.2 se ilustra como, si se ajusta el reset manual, se
corre la banda proparcional a traves de la escala del controlador
para obtener 38 y 73% de apertura de la valvula cuando la variable
esta en el punto de ajuste.
A fin de analizar la accion dinamica del control proporcional, se
traza la respuesta de la salida, que resulta de diferentes cambios en
la variable. La respuesta es proparcional al valor de la banda
proporcional (figura IX,3).
La ecuacion del controladar proporcional puede ser desarrollada
de las dos figuras anteriores, y expresarse como una relacion de la
posicion de salida a la variable controlada. La posicion de salida esta
dada, asumiendo un controlador de escala lineal, por:

E-P
- Y=--+M
B

Y= Posicion de la valvula en %/100 (esta es la salida del

controlador).
B = Banda proporcional en %/100.
M = Constante que depende de la posicion del reset manual Figura IX.3. Respuesta del control a cambios repentino y lento.
%/100.
E = Posicion de la variable en %/100. Si asumimos que B
= 0.20 Y que la variable esta 7% fuera del
P = Posicion del punto de control en %/100. punto de control,
_ Y = - 1 (0.07 + 0.50)
EI signo negativo se incluye en la ecuacion para representar la 0.20
oposicion que causa el control automatico.
La accion de la salida de control debe producir siempre un cambio
en la variable controlada, opuesto al que causa la primera accion
correctiva. En estas condiciones la valvula se movera de 50 a 85 por ci~nto.
Cuando la salida esta en 50% de su carrera y no existe desviacion, Ahara bien, si consideramos que a menor ba~d~ proporcwnal
Mes 0.5 y corresponde una accion correctiva mas grande y hmlt~s de control
1 mas estrechos, consecuentemente en control proparClonal resulta
- Y=i3(E-P)+O.5 ventajoso aplicarse en procesos con capacitancia grande.
 Ademas, practicamente es posible aplicar el control proporcional
a procesos con mas de una capacidad, donde hay un atraso de
transmisi6n apreciable. Como la mayoria de los procesos termicos
tienen al menos dos capacidades y una resistencia, se nos presenta
un problema practico.
La respuesta del control y su estabilidad dependen del valor de
la banda proporcional: una banda proporcional muy angosta pro-
duce demasiada oscilaci6n antes de estabilizar la variable; por otro
lade, una banda proporcional ancha produce una desviaci6n exce-
siva.
En la Figura IX.4 se muestra la variaci6n de la desviaci6n sostenida
desviaci6n que depende de la banda proporcional, pues se hac~
mas pequena si la banda proporcional se reduce.
Puesto que para procesos con atraso en transmisi6n es necesaria
una banda proporcional ancha, los cambios de carga causaran una
mayor desviaci6n sostenida.
La velocidad de reacci6n del proceso, junto con los atrasos de
transmisi6n y el tiempo muerto, determinan el valor dela banda
proporcional.
Si la velocidad de respuesta del proceso se incrementa, es Figura lX.4. Control proporcional-desviaci6n sostenida.
indispensable ampliar la banda; el periodo de oscilaci6n disminuye
pero la desviaci6n sostenida aumenta. (El efecto de tiempo muerto
significa aumentar el periodo de oscilaci6n.)
Si se tiene un proceso intermitente (bache) de gran capacidad,
Si aumentamos la banda para disminuir el exceso de oscilaci6n
atraso de transmisi6n Y tiempo muerto pequenos, la banda propor-
el tiempo muerto grande ocasionara serias consecuencias en ei
control automatico. cional apropiada debera ser pequena: 10% 0 menor. AS1,la desvia-
ci6n sostenida que acompana a un cambio de carga sera desprecia-
ble puesto que la desviaci6n generalmente no puede ser m.ayor que
una fracci6n de la banda; esto disminuye la importanCla de un
cambio de carga.
1. Una velocidad de respuesta lenta permite una banda propor-
cional angosta.
Aplicaciones del control proporcional
2. Los atrasos de transmisi6n y tiempo muerto pequeno requie-
ren una banda proporcional ancha.
1. Cuando no hay cambios de carga frecu~ntes ni grandes.
3. Un cambio de carga grande causa una desviaci6n sostenida
2. Cuando no hay grandes atrasos de transmisi6n y tiempo
de la variable.
muerto.
3. Cuando la velocidad de reacci6n del proceso es lenta.
 IX.3. OPERACI6N DE UN CONTROLADOR Sincronizaci6n (B)
DE BANDA PROPORCIONAL

~ =========p=ro=c=es=o=
Los controladores son dispositivos disefiados para efectuar correc-
ciones en un proceso comparando dos sefiales, una que proviene
de la variable (y que puede ser detectada directamente 0 mediante.
un transmisor) y otra que el operador fija manualmente; ambas
sefiales deben ser compatibles.
Los controladores que usamos en esta practica son del tipo
neumatico, es decir,"las sefiales de la variable y del punto de ajuste
son neumaticas de 3-15 psi (figura IX.5). Los controladores pueden
trabajar en acci6n directa 0 en acci6n inversa. (Se entiende que un
controlador es de acci6n directa cuando al aumentar la variable con
el punto de ajuste fijo, aumenta la sefial de salida; en tanto que en
un controlador de acci6n inversa al aumentar la variable, disminuye
L-,!
la sefial de salida.) Suministro psi

En el caso de los instrumentos neumaticos cuyo rango de

operaci6n es de 3 a 15 psi, siempre se alimentan con una presi6n
regulada a 20 psi, y aunque las presiones de entrada y salida varian
entre 0 y 20 psi, el rango aprovechable es de 3 a 15 psi, ya que entre
estos valores la salida es proporcional a la distancia obturador-tobera.
El controlador funciona bajo el principio de balance de momentos proporcional es ancha (llamado de aj.u?~ B); ajustando alternada-
y usa los fuelles como elementos sensores. mente ambos tornillos se logra el eqUlltbno deseado.
Los cuatro fuelles estan colocados en cruz: los de la variable y el Es de hacer notar que en el eje de las Y, uno de los fuelles (el de
punto de ajuste sobre el eje de las X, y los de retroalimentaci6n y reajuste) puede estar venteado a la atm6sfer~ en algunas marcas de
de reajuste sobre el eje de las Y, en tanto que el perno se encuentra instrumentos Y no recibe presi6n de 3 a 15 pSI, por tanto, para lograr
en el origen. El mecanisme obturador-tcibera se apoya en este perno el equilibrio se agrega un resorte que puede ser ajustado para
y es capaz de girar alrededor de el, moviendo la caratula de banda sustituir la fuerza que ejerceria la presi6n si se conectara al fuelle;
proporcional; por tanto, el ajuste de banda proporcional va a esta es una fuerza fija. Dicho resorte es operado por el ajuste B,
depender de la posici6n relativa del mecanisme obturador-tobera tambien llamado de reajuste manual, que corresponde a la Men la
respecto a los ejes X-Y. ecuaci6n del controlador.
Condici6n indispensable para el ajuste de este controlador es que,
sin importar el valor de la banda proporcional, la presi6n de salida
de be ser constante cuando los valores de la variable y del punto de
ajuste sean iguales. Si no se llena este requisito, el mismo aparato
La practica consiste en el estudio de un controlador de banda
ciJenta con dos tornillos para ajuste, uno sobre el eje de las X que
proporcional en condiciones estatica y dinamica. Un esquema del
opera cuando la banda proporcional es angosta Olamado de ajuste
A), y otro sobre el eje de las Y, que opera cuando la banda simulador de nivel se muestra en la figura IX.6.

--------------------
 1. Llene de agua el simulador de nive! hasta aproximadamente
50%; en estas condiciones la salida del transmisor debe ser de
casi 9 psi (63 kPa).
2. Mueva el punto de ajuste hasta que su indice quede frente al
indice de la variable; en estas condiciones la salida del
controlador debe senalar entre 3 y 15 psi y E = P; por tanto,
en la ecuacion de banda proporcional:

E-P
- Y=--+M
B

Observese que en esta condicion M corresponde a la posicion de

salida cuando el proceso esta en equilibrio.

3. Tomando varios valores de la variable controlada, grafiquelos

contra posiciones de salida para una banda proporcional 20 psig
determinada, cuyo valor sera dado por el maestro.

1. Abra la valvula de descarga, arranque la bomba, coloque el

J
ajuste de banda proporcional en el valor minimo y observe
las oscilaciones del nive!.
2. -Ajuste la banda proporcional hasta que las oscilaciones cesen
con la minima banda posible. Si hay desviacion entre la
variable y el punto de ajuste, anotela.
3. Cambie bruscamente la posicion del punto de ajuste y observe
si la variable reacciona al cambio y si las oscilaciones reapa-
recen. Reajuste la banda proporcional si es necesario, y an ate
la desviacion del punto de ajuste y la variable (en caso de
haber/a).
4. Compare las desviaciones permanentes entre los pasos 2 y 3.
 Practica 10
Control auto matico de dos modos:
banda proporcional con reajuste automatico
Condici6n estatica
Banda proporcional: M =

Datos para construir la grafica:

o b ten e rIa g r a f i c a de respuesta integral en un

controlador de dos modos y el porcentaje de error en el dial.

En esta forma de controlla salida controlada se mueve gradualmente

de su posicion inicial, en cualquier direccion, dependiendo de que
la variable controlada este arriba 0 abajo del punto de ajuste. En
Punto de ajuste: otras palabras, la salida es gradualmente aumentada 0 disminuida y
Banda proporcional: flota en una posicion intermedia.
Los cuatro tipos de control adores flotantes son: flotante de una
Desviacion C%):
sola velocidad, flotante de una sola velocidad con zona neutra,
flotante con varias velocidades y flotante de velocidad proporcional.

a) El control jlotante de una sola velocidad no reconoce la

velocidad 0 magnitud de la desviacion y reacciona solamente
en el tiempo de la desviacion. La velocidad es constante pero
puede ajustarse. El controlador flotante tiene una pequena
zona muerta alrededor del punto de ajuste.
b) El control jlotante de una velocidad can zona neutra opera
Nombre del alumno: ------------------- de la misma manera, con excepcion de una zona neutra que
Fecha: Clave: se emplea para evitar las oscilaciones demasiado frecuentes
------------- de la salida; esta zona tambien puede ajustarse.
 obtener condiciones estables. Si los atrasos son grandes, la amplitud
c) El control Jlotante de varias velocidades es aquel donde la
del ciclo aumenta continuamente; en este caso dicho tipo de
s~lida' de control se mueve a diferentes velocidades, depen-
controlador actua como el de dos posiciones.
dtendo de si la variable controlada esta cerca 0 lejos del punto
El control flotante no debe ser ni muy rapido ni muy lento si se
de ajuste. Este tipo, por 10 tanto, reconoce tiempo y magni-
desea obtener un control efectivo. En la figura X.I se observa el
tud de la desviacion, es generalmente electrico y mueve una
efecto de las diferentes velocidades en un control flotante cuando
valvula motorizada reversible. La alta velocidad es la maxima
hay cambios de carga. Demasiada velocidad produce excesiva
del motor; la baja se obtiene por medio de un interruptor
desviacion y oscilacion puesto que los cambios en el flujo del agente
electrico que envfa impulsos al motor en fracciones de un
de control se hacen rapidamente. Si en cambio la velocidad es muy
ciclo fijo. Este interruptor permanece fuera del circuito cuando
lenta hay una desviacion excesiva de larga duracion, ya que la salida
la alta velocidad asflo requiere.
de control no se mueve a velocidad suficiente para contrarrestar en
poco tiempo el cambio que existe en la variable controlada.
Igual que el controlador de dos posiciones, este controlador es
La mayor ventaja que se obtiene de este tipo de control es que
por naturaleza dclico; sin embargo, para ciertas condiciones se pue-
los cambios graduales son contrarrestados gradualmente por el
de obtener una salida estable tal que la variable permanezca en la
zona neutra. movimiento de salida.
Si todos los atrasos son pequenos, la acci6n correctiva se logra
El caso ideal existe cuando el sistema no tiene atraso en la
C0n muy poca desviacion de la zona neutra. Si el cambio de carga
transmision, ni tam poco tiempo muerto y el controlador tiene una
es repentino, la desviacion no se puede evitar.
zona neutra. En este caso, una desviacion de la variable controlada
Resumiendo, el control flotante de una velocidad es aplicable
fuera de la zona neutra causa un cambio en ja salida y el cambio
posterior en la variable controlada. En este aspecto es similar al cuando:
control de dos posiciones y la amplitud del ciclo es igual a la anchura
1. Los atrasos de transmision y tiempo muerto son pequenos.
de la zona neutra.
2. La velocidad de reaccion del proceso es grande.
Para estabilizar la variable y evitar oscilacion, el proceso debe
3. La autorregulaci6n del proceso es grande.
poseer autorregulaci6n. Esto se aplica en general para todos los
4. El atraso de medicion es pequeno.
tip os de control flotante.
5. Los cambios de carga son lentos.
La autorregulacion provee la relacion entre la magnitud de la
variable controlada y el valor del flujo del agente de control. Si el
El control flotante de una velocidad tiene la ventaja de los cambios
proceso tiene la ventaja de la autorregulaci6n, esta provee el flujo
graduales en la posicion del elemento final de control. Cuando la
necesano del agente de control para mantener la variable en la zona
carga cambia rapidamente, el control jl.otante de velocidad multiple
neutra.
permite limitar la desviacion. La velocidad aumenta cuando la
La velocidad de reaccion del proceso conviene que sea tan grande
variable estl alejada del punto de ajuste, produce correcciones mas
como sea posible, 10 cual se logra en procesos de pequena capaci-
rapidas y tiende a reducir la amplitud de la oscilacion.
tancia.
Como en el control de dos posiciones, la reaccion inmediata del
Los atrasos en la transmisi6n practicamente estan presentes ya
proceso y del controlador es de primordial importancia. En estas
sea en el proceso 0 en forma de atrasos de medici6n. El atraso del
circunstancias los cambios de .carga no causan una desviaci6n
proceso causado por los atrasos de transmisi6n y tiempo muerto
producen una desviacion excesiva y una gran amplitud de ciclo. La excesiva.
zona neutra es intttil en estas circunstancias ya que no se pueden
 Q) _Q)
"0

: ~ I
u >
'00 '"
o "'I
0.. -,

Q)
"0 '"
c:"O
'0 =
:Q ~ .....

-
Lento
<Jl '"
0-
0..
'"
'"
Rapido " .......
3 2
Tiempo (min) Tiempo (min)

Figura X.2. Efecto de velocidades en el control flotante.

X3. TEORfA DEL CONTROL FLOTANTE DE VELOCIDAD PROPORCIONAL
En este tipo de co~trol la salida se mueve a Una velocidad que
depend~ de la magnttud de la desviaci6n. Por ejemplo, si la variable
se de~vla del punto de ajuste, la salida empieza a moverse a una
velOCldad co~stante. Si la desviaci6n se duplica, la salida se mueve
a ~oble veloCl~ad, Cuando la variable esta en el punto de ajuste la
sahda no cambIa.
Aunque el control flotante de velocidad proporcional se puede
usar solo, muy a menu do se combina con el control proporcional,'
se co~oee entonees como proporcional con reajuste automatico.
A fm de estudi~r la acei6n dinamica de este controlador, se puede
sup~n~r que el r:usmo no esta aplieado a un proceso y que a cierto
mOVlmlento del mdieador (que corresponde a eambios en la varia-
ble) corresponde un cambio en la senal correctiva del controlador.
Al estudiar la relaci6n entre la entrada y la salida del controlador se
determina la respuesta Y del modo de control.
La respuesta del controlador a un cambio dado se muestra en la
figura X2.
Cuando la variable aumenta subitamente, la salida se empieza a
mover a una velocidad fija. En la mayorfa de los controladores de
este tipo es posible ajustar esa velocidad; la acci6n del control
flotante de velocidad proporcional se puede tomar como una
respuesta integradora ya que reconoce el tiempo y la magnitud de
la desviaci6n.
EL controlador responde a un cambio estable, como se ve en la
figura X3, en donde la variable controlada se desvia gradualmente
y vuelve al punto de ajuste, El controlador responde al area limitada
por la curva de desviacion y la salida finalmente se situa en una Q)!
c:O
posicion diferente. -o.g;!
La velocidad de salida depende de la desviacion; en el punto de
'0
'(ji
m>
o III
0..-
mayor desviacion el cambio de la salida es mas rapido. La ecuacion Q)
"0
del controlador se puede determinar por las respuestas mostradas
en las dos figuras anteriores. Asumiendo una escala lineal para el
controlador, tenemos:
III
c"o
'0
.-
=
III
_!E!.=!(E_P) .2 en
(/) III
dt 0-
a.. Q)
"0

y= posicion de la salida (en %/100)

t = tiempo en minutos

!= velocidad flotante en las siguientes unidades:

2
% mov. de la salida Tiempo (min)

min % desviacion

E= posicion de la variable (en %/100)

P= posicion del punto de control (en %/100)
El signa negativo representa la oposicion causada en el control
automatico. La accion de salida del controlador de be siempre
producir un cambio en la variable controlada, opuesto a 10 que causa
la primera accion correctiva.
La velocidad flotante se define como el porcentaje por minuto de
cambio de salida, causado por una desviaci6n de 1% de la variable
controlada.
La ecuacion del controlador puede ser integrada, y la posicion de
salida dependera del tiempo y magnitud de la desviacion.
El ajuste de la velocidad flotante es similar a un factor de
integra cion y solo selecciona la magnitud de la respuesta del
controlador cuando esta relacionada con cielta area de desviacion.
Este tipo de control se lleva a cabo por medios neumaticos,
hidraulicos y electricos.
Para un caso ideal, supongase que el control flotante de velocidad
proporcional se aplica a un proceso de una sola capacidad, como
se ilustra en la analogia hidraulica de la figura X.4. Asumamos una
accion lineal para el proceso y para la valvula, sin ningun atraso.
La ecuacion de este proceso eS:

- y =! f o
(E - P) dt +k

C = capacidad del proceso

k = constante de integracion, determinada por la posicion inicial
de la salida. F 1 = flujo de entrada
 Es posible investigar la naturaleza de esta accion sin resolver la
Fz = flujo de salida ecuacion directamente. La magnitud de los coeficientes de la ecua-
t= tiempo cion determina cuando la accion dinamica es oscilante y cuando es
x= error estable.
Las ralces imaginarias se determinan por:
Con ~utorregulacion en el proceso, el flujo de salida depende
del myel y de la resistencia de la valvula de salida R.

X
Fz =- donde a, bye son los coeficientes de cada termino en la ecuacion
R
anterior.

dx X 1. La estabilidad del sistema controlado es excesiva cuando:

FI = c-+-
dt R
1
<-- Z
La ecuacion para el control flotante de la velocidad proporcional es: .f 4 R C

dFI
- --;jt = f(E - P) Cuando la velocidad flotante es menor que el valor de las
constantes del proceso, la respuesta es muy lenta.
d.onde f es la v~locidad ~otante del controlador y P es el punto de
aJuste. Ahora, SI dlferenClamos la ecuacion en funcion del tiempo: 2. La accion es criticamente amortiguada cuando:

dFI dZ x 1 dx 1
eft = C dtZ + R dt f= 4 RZ C

La variable se aproxima entonces a un nuevo balance, sin salirse

demasiado Y sin una estabilidad excesiva.

3. La ecuacion es oscilatoria pero amortiguada cuando:

1
f> 4 RZ C
(E - P)" + ;C (E - p)' + f (E - P) = 0 Como se ve en la figura x'5, d control flotarite de velocidad
proporcional no requiere una zona neutra para mantener una ace ion
E= variable estable. Esto proviene del hecho de que la operacion de la valvula
x = seiial de entrada depende de la desviacion de la variable. Cuando la desviacion es
P = punto de ajuste cero la valvula no se mueve. En este tipo de control se requiere
autorregulaci6n en el proceso para obtener estabilidad.
Las primas indican la primera y segunda derivadas.
 CONTROL AUTO MATICO DE DOS MODOS
LABORATORIO DE INSTRUMENTACI6N Y CONTROL

Si el proceso no tiene autorregulaci6n, entonces:

~ Conl'oladm (E- P)" + f(E- P) =: 0

o 0 La salida del flujo es constante Y el segundo termino de la ecuaci6n

Elemento medidor X.7 desaparece; esta ultima es una ecuaci6n de movimiento arm6-
de nivel nico simple. La variable cambia a amplitud constante, por consi-
guiente se necesita la autorregulaci6n para mantener una acci6n

estable.
Otra caracteristica del control es que la variable regresa al
punto de ajuste para diferentes cargas. En la ecuaci6n X.7 las
velocidades de cambio son cero euando la variable se vuelve estable
y la desviaci6n resultante es cero.
En procesos con mayor velocidad de respuesta, el controlflotante
de velocidad proporcional es mas efectivo; esto esta indicado en la
ecuaci6n x'5, donde la velocidad flotante es menor que euando la ca-
pacidad del proceso es menor Y la velocidad de reacci6n aumenta.
Practicamente un atraso 0 un tiempo muerto apreciable producen
un aumento del periodo y una disminuci6n de la velocidad flotante.
En consecuencia, los atrasos Y el tiempO muerto deben ser pequenos,
aunque una velocidad de reacci6n grande 0 instantanea tendera a

aJ
'0
vencer esas dificultades.
El control flotante de velocidad proporcional no corrige de
'0 0)
_0- c inmediato los cambios repentinos de carga, aunque finalmente la
0) rn
>0
0)<0=
'0
variable vuelve al punto de ajuste.
'eft
Una gran velocidad del proceso permitira una velocidad flotante
suficientemente rapida, de tal manera que la variable vuelva pronto
al punto de ajuste. Este tipo de control dara buen resultado euando:

1. Los atrasos en la transmisi6n Y tiempo muerto sean pequenos.

2. La velocidad de reacci6n sea grande.
3. El proceso tenga autorregulaci6n.
4. Los atrasos de la medici6n sean pequenos.
5. El atraso del controlador sea pequeno.
6. Haya cambios de carga de cualquier tamano, pero lentos.

0.1 0.2 0.3 04

F. . 0.5 Este modo de control puede contrarrestar los cambioS de carga.
19ura X.5. Efecto del controlador flotante de velocidad Cuando la desviaci6n de la variable es grande se produce una acci6n
proporcional.
correctiva grande, puesto que la velocidad de movimiento de la
salida depende de la velocidad de la desviaci6n. Por consiguiente,
este tipo de control es mas sensible a los cambios de carga que el
flotante de una velocidad.

Cuando el control flotante de velocidad proporcional se combina

con el control proporcional, la combinaci6n recibe el nombre de
control proporcional con reajuste automatico (reset).
En la practica 9 se via que en el control proporcional es
necesario mover el reajuste manual para dar diferentes aperturas 20 BP = 30%
a la valvula cuando la variable esta estabilizada fuera del punto
de ajuste. Este ajuste manual se vuelve automatico por medio del
Cerrar
I

Abrir

reajuste automatico del controlador; en otras palabras, el reajuste 0
0 20 40 60 80 100
(reset) recorre la banda proporcional a un lado u otro de la escala
hasta obtener una apertura de valvula tal que vuelva la variable al
punto de ajuste. La operaci6n se muestra graficamente en la figu-
ra x.6. La linea vertical representa el punto de ajuste y la zona
sombreada representa la banda proporcional. La apertura de la
valvula esta dada por la posici6n de la variable en la banda
proporcional.
En la figura X.7 se representa un cambio subito de la variable
y se desprecia el atraso del controlador. La acci6n opuesta al
controlador se ilustra por la oposici6n de direcciones del cambio
de la variable y de la respuesta del control. La suma algebraica de
las dos respuestas es la acci6n del control proporcional con reset.
La valvula 0 cualquier otro elemento final de control se mueve Respuesta
rapidamente, y continua moviendose en forma gradual. Si la reset
variable no responde al cabo de cierto tiempo, la salida se va a un
extrema de la escala. Un cambio estable de la variable se ilustra
en la figura X.B. La suma algebraica de las dos respuestas es la
acci6n del control proporcional con reajuste automatico. Primero
la valvula se cierra rapidamente y luego se abre un poco a una
velocidad menor, cuando la variable vuelve al punto de ajuste. Por Tiempo ~
ultimo, la valvula permanece en una posici6n ligeramente mas
cerrada que cuando principi6 el cambio. Figura X.7. Comparaci6n de controles de uno y dos modos
a cambio fijo.
 t= tiempo (en minutos)
k = constante de integracion 0 posicion inicial de la valvula (en
%/100)

Las unidades de velocidad del reset (rJ son los minutos. La

velocidad de reajuste se define entonces como el numero de veces
por minuto que la respuesta del control proporcional es repetida por
la acci6n integral.
Supongamos que la desviacion de la variable es constante e igual
a 0.03, el reajuste automatico es de 0.05 rep./min y la banda
proparcional es 0.20; la ecuaci6n anterior se resuelve de la siguiente
manera:

_ 0.03 x 0.05 0.03 k

- y- 0.20 t+ 0.20 +

La posici6n de la valvula en cualquier instante estaria dada par:

Figura X.S. Comparacion de controles de uno y dos modos

conectados al proceso.

El control proporcional con reajuste automatico tiene dos perillas,

una de banda proporcionaly otra de velocidad de reajuste automatico.
La ecuaci6n del controlador proporcional con reajuste automatico
o sea 16% abierta suponiendo que al principio estaba completamen-
es la suma de las dos respuestas individuales. Si asumimos un
te cerrada, de tal manera que la integraci6n k era igual a cero.
controlador con escala lineal:
Existe otra forma de representar la ecuacion basica si 10 que
deseamos es expresar la velocidad de movimiento de salida en vez
-Y=[j
r fl 1
(E-P)dt+[j(E-P)+k de la posici6n de salida.
o Si diferenciamos la ecuaci6n base:

y = posici6n de la valvula (en %/100)

r = velocidad del reajuste (en repeticiones por minuto)
B = banda proporcional (en %/100)
E = posici6n de la variable (en %/100)
P = posici6n del punto de ajuste (en %/100)
 dy 0.05 1
- dt = 0.20 0.03 + 0.20 0.0 = 0.0075 l
'0
l
ec
Esto muestra que la valvula se moverfa por la accion del reajuste 0
()
automatico y tambien por la accion de la banda proporcional.
En el ejemplo de la banda proporcional de 20%, el movimiento l
'0
de la valvula serfa de 0.75% de la carrera de la valvula por minuto. l

Con una banda de 10%, la velocidad de movimiento serfa: ec

0
()

- 4l; = g~~ 0.03 = 0.015

Q)

:0
l
o 1.5% por minuto. ~
Entonces, si la banda proporcional se reduce a la mitad la
velocidad del reajuste automatico se duplica, aunque la perilla del
reajuste automatico no se cambie. Q)

EI control proporcional con reajuste automatico es el mas usual
de todos los tipos de control. Supongamos que utilizamos este
tipo de control en un proceso con una velocidad de reaccion y un
atraso de transmision moderados, con un tiempo muerto muy
pequeno. Cuando hay un cambio de carga hay una accion del
control, como se muestra en la figura x'9.
Para hacer la comparacion de la accion integral, la Qanda propor-
cional tiene un valor constante para todas las curvas.
1. Cuando la velocidad de reajuste es cero, el control se lleva
a cabo tlllicamente por el modo proporcional. La desvia-
cion sostenida de la variable es tfpica del control propor-
cional.
2. Cuando la velocidad del reajuste automatico tiene un valor
pequeno (r = 0.06), el regreso de la variable al punto de ajuste
se vuelve lento, y final mente la des viacion sostenida se
elimina. Este es el objetivo del reajuste automatico. La curva
indica que la velocidad del reajuste automatico debe ser
mayor.
:0
l
~
0
Tiempo (min)
Figura X.9. Efecto del cambio de carga a reajuste variable.
3. Con una mayor velocidad del reajuste automatico (r=. 0.20), el
regreso de la variable al punto de ajuste ~e ha:e relatlvamente
rapido sin tener una oscilaci?n exceslv~ .. Este es el valor
optimo de la velocidad de reaJuste automa~l~o. ,
4. Para una velocidad del reajuste automatIco ~un Im~~~r
(r= 0.60), se produce un cidaje excesivo antes e ~ ca r
un valor estable. Algunas veces, cuando la v~loCld.ad de
reajuste automatico es excesiva, la varia~l~ osclla mlentras
aumenta en amplitud, y as! continua indefmldamente.
La banda proporcional en este tipo de controlador se puede
ajustar par separado (figura X,10). .
Un cambio en la banda afecta proporcionalmente la :,eloCldad de
reajuste automatico. As!, si la banda se reduce a la mltad, la velo-
 147
CONTROL
AUTO
MATICO
DEDOSMODOS

CUADRO
Xl.

Banda Velocidad
Caracteristicas
proporcional de reajuste
delproceso

N Pequena
Angosta Rapida
D Pequena

N Grande
Moderada Rapida
D Pequena

N Pequena
Moderada Lenta
D Grande

N Grande
Ancha Lenta
D Grande
N = velocidad de reacci6n del proceso
D = atraso en la transmisi6n 0 tiempo muerto
10 20 30
Tiempo (min)

x.s. OPERACI6N DE UN CONTROLADOR DE DOS MODOS:

BANDA PROPORCIONAL CON REAJUSTE AUTO MATICO

cidad del reajuste automatico aumenta al doble. Aunque la velocidad
basica de reajuste automatico es identica para todas las curvas, el
aumento en la banda disminuye su velocidad de reajuste automatico
hasta volver estable la accion del control.
Si disminuimos la banda proporcional, es posible conseguir un
retorno mas rapido al punto de ajuste, pero tambien se produce una
oscilacion. En este ejemplo la banda proporcional optima es de 50
por ciento.
~ u~~ banda proporcional menor regularmente corresponde una
oscllaclOn exce.siva, de tal manera que se necesita mucho tiempo
para que la van able se estabilice en el punto de ajuste.
EI control proporcional con reajuste auto matico usualmente se
aplica en procesos que tienen caracterfsticas que se adaptan al modo
proporclOnal 0 proporcional flotante por separado.
En el cuadro Xl se muestra la influencia de las caracterfsticas del
proceso en el valor relativo de banda proporcional y reajuste en un
controlador proporcional con reajuste automatico.
Los controladores neumaticos de dos modos, aunque son aparente-
mente iguales a los de banda proporcional, difieren en que tienen
un ajuste mas: una valvula con caratula graduada en rep.lmin,
colocada en el conducto que lleva la presion de retroalimentacion
(presion de salida) al fuelle de reajuste (reset). La funcion de esta
valvula es retrasar el momenta en que se logra el equilibrio, ya que
el controlador funciona con el principio de balance de momentos
(figura XlI).
A diferencia del controlador de banda proporcional, este contro-
lador envia al mismo tiempo la presion de salida a los fuelles de
retroalimentacion Y a los de reajuste (los cuales son opuestos), que
estan colocados en el eje de las Y, solo que la presion opera
libremente en el fuelle de retroalimentacion Y es restringida en el
fuelle de reajuste (retroalimentacion positiva).
Cuando hay una desviacion entre la variable y el punto de ajuste,
la salida del controlador cambia proporcionalmente al valor de la

--- ------ -
 detendra, pero la nueva posici6n del elemento final de control.sera
diferente que al inicio de la operaci6n, aunque el punt~ de aJuste
no se haya movido ni la variable se encuentre frente a el; esto es,
que todo el circuito de control este en equilibrio.
En conclusi6n, en los controladores de banda proporcional ~ura,
la posici6n de la salida depende de la desviaci6n de l~ ~~nable
respecto al punta de ajuste, y es proporcional a esa desvlac;on. En
los controladores de banda proporcional con reaJuste automatlco, la
posici6n de salida depende, ademas ~e la condi~i6n anterior~ del
tiempo que dura esa desviaci6n y del aJuste de la valvula de reaJuste
automatico.
Punto
de control

1. Simulador de nivel.
ll _ 2. Controlador proporcional mas reajuste automatico.
3. Cron6metro.

La practica consiste en el estudio del comportamiento de .~n

banda proporcional; cambia por tanto la presi6n de retroalimenta-
ci6n y se establece un desequilibrio entre los fuelles de retroalimen-
taci6n y reajuste.
Suponiendo que la variable no regresa inmediatamente al punto
de ajuste, el desequilibrio va a ocasionar que la presi6n de salida (y
por supuesto la retroalimentaci6n) siga desplazandose en la direc-
ci6n original hasta que la variable vuelva al punto de ajuste y el
equilibrio se restablezca.
Si por alguna causa la variable no vuelve al punto de ajuste, la
presi6n de salida se ira a 0 0 a 20 psig, dependiendo de la direcci6n
en que se desplace la presi6n. Si se logra el equilibrio dentro del
rango de 3 a 15 psig, la presi6n de salida dejara de variar y el
elemento final de control (que recibe la presi6n de salida) se
controlador proporcional con reajuste automatico, en cond1Clon
estatica, 0 sea, sin cerrar el circuito de control.
La practica se efect(la en un simulador de nivel, cuyo esquema se
muestra en la figura x'12.
1. Ponga el equipo en operaci6n. Conecte el interruptor y abra
el aire de suministro a 20 psig.
2. Arranque la bomba y suba el nivel a 30% aproximadamente.
3. Pare la bomba y cierre la valvula.
4 Mientras mantiene cerrado el reset (en 50 del dial, ya que las
. unidades se dan en min/rep.), ajuste la banda proporcional
a un valor dado por el profesor.
5. Iguale el punto de ajuste con el nivel obtenido.
6. Lea la salida del controlador en % para E = P; (y = k).
 Y p = salida proporcional
K = salida inicial

7. Establezca un error aumentando nuevamente el nivel

(Ei: P).
8. Lea la salida proporcional en % del controlador (Yp); la
correcci6n proporcional sera 1p - K.
9. Abra la valvula de reajuste a 0.2 min/rep., haciendo funcionar
al mismo tiempo el cron6metro. r= 5 rep.lmin.
10. Detenga el cron6metro cuando la salida sea de 100%
(Yp = 100%), ten minutos.
11. Trace la grafica, que debera aparecer como la de la Figura
X.U (suponiendo t = 3.5 min).

dy (100 - k)
12. Calcule -d ' 0 sea .
t mln

13. Compmebe si 11
= (1p - k), 0 sea, si la correcci6n integral
esta dentro de lot especificado.
 Practica 11
Elementos finales de control

Banda Variable Ajuste I K Yp T

o b ten e r 1a s cur vas caracterfsticas inherente e instalada

de una valvula de control neumatica.

El elemento final de control es un mecanismo que varfa el gasto del

agente de control 0 la energia que entra en el proceso en respuesta
a la acci6n del control automatico.
Aunque por 10 regular es algun tipo de valvula, los elementos
finales de control pueden ser de otra clase, como persianas, resis-
tencias, relevadores 0 interruptores electricos, segun como se realice
el control.
El agente de control puede ser vapor, gas, un llquido, 0 simple-
Conclusiones: ---------- mente corriente electriCa. Dicho agente determina en gran parte el
tipo de elemento final necesario para una aplicaci6n particular; los
elementos suelen constituir, en el elemento final propiamente dicho,
una unidad motriz que 10 acciona.
Un ejemplo interesante de elemento final de control es el
interruptor de un pir6metro para homos electricos, en el cual la
Nombre del alumno: corriente que alimenta las resistencias del homo es manejada por
Fecha: -~~~~-C-Ia-v-e-:------------ dicho interruptor sin usar relevadores auxiliares. En este caso el
---------- interruptor es el elemento final de control. Sin embargo, si se usara
un relevador auxiliar, este seria el elemento final de control.
 En resumen, el elemento final de control es el mecanismo que
altera el valor de la variable manipulada en respuesta de una seiial
de salida del controlador automatico.
Una valvula de control neumatica consiste generalmente en:

a) Un actuador, que transforma la seiial de salida del controlador

en la posici6n de un vastago capaz de ejercer una fuerza
considerable.
b) Un cuerpo de valvula con un tap6n que, accionado par el
actuador, es capaz de hacer variar la variable manipulada.

Los actuadores neumaticos operan directamente la seiial de salida

de un controlador neumatico 0 pueden utilizar una fuente inde-
pendiente de aire comprimido, para convertir la presi6n en movi-
miento.
EI actuador de resorte opera directamente con la seiial de salida A = area del diafragma
del controlador, para dar una posici6n de salida proporcional a la K = constante elastica del resorte
presi6n de aire de entrada, que normalmente es de 3 a 15 psig, 0 x = movimiento del vasta go
sea, 12 psig de alcance. Existen actuadores de 4, 6, 9 y 24 psig de
alcance, para aplicaciones especiales. Generalmente el rango de operaci6n de los actuadores es de entre
EI diafragma, generalmente hecho de un material flexible, se 3 15 psi EI movimiento del vasta go se situa entre 1/4 y 3 pulga~~s.
mueve por la acci6n de dos fuerzas: yTe6ric~mente la posici6n del vastago es proporcional a la presIOn

1. La producida por una presi6n de aire que actua sobre el aplicada. . j'd d debida
En la practica existe una desviaci6n de la proporClona 1 a
diafragma.
a diversos factares.
2. La ejercida por el resorte cuando se comprime y actua contra
la presi6n de aire, como se muestra en la figura XI. 1.
1. La fricci6n entre el vastago y las partes fijas del actuadar y del
cuerpo de la valvula.
2. La no linearidad del resorte. .' I d
3. Las fuerzas que ejerce sobre el vasta go el flUldo mampu a 0
por la valvula.

Todos esos problemas pueden ser eliminados mediante un

dispositivo Hamado posicionador.

El actuador que se ha estado considerando es de acci6n directa:
cuando la presion aumenta, el vasta go baja; aunque por otra parte
tambien existe el de acci6n inversa, en la cual el vastago sube al
aumentar la presion. En caso de que estos dos tipos se usaran en
conjunto con un cuerpo que se pudiera invertir, se podrian obtener
las combinaciones que indica la figura XI.2. En los cas os a) y b) se
necesitara presion de aire para cerrar; en los casos b) y c), presion
de aire para abrir.
El tipo de accion adecuado se selecciona a partir de la condicion
de seguridad que convendria que efectuara la valvula en caso de
faltar el aire a presion. Por ejemplo, si el proceso requiere que la
valvula cierre al au men tar la variable controlada debera en este caso
elegirse la valvula de la figura XI.2a y un controlador de ace ion
directa, 0 bien la valvula de la figura XI.2b y un contralador de
accion inversa. Sin embargo, si fallara el aire a presion el resorte
haria que la primera valvula quedara abierta y la segunda cerrada.
En el punto donde se une el vastago del actuador con el vastago
del cuerpo de la valvula, hay un indicador sobre una pequeiia escala
que seiiala la posicion del tapon (figura XI.3). Dicha escala puede
ser desplazada verticalmente si se de sea obtener indicaciones co-
rrectas. Cuando la valvula esta completamente cerrada, se tiene un
punta de referencia para fijar la posicion de la escala mencionada.
Una vez seleccionados el diafragma y el resorte, no es posible
alterar la relacion entre los cambios de presion de aire y los
desplazamientos del vastago, pues la parte motriz no t~ene ning~n
dispositivo para ello, es decir, no tiene ajuste de amphtud y act~a
de acuerdo con el coeficiente de elasticidad del resorte. En camblO,
si hay un ajuste de cera y es posible modificar la posici~n del vastago
para que corresponda a una presion de aire determmada. Ello se
obtendria moviendo la tuerca de ajuste para dar mayor 0 menor
compresion al resorte.
En la figura XI.3 se muestran las distintas partes ~el cuerpo. de una
valvula. En esta, para impedir que escape el flUldo que Clrcula a
traves de ella, se hace pasar el vastago a traves de un estopera.
Como se puede apreciar, hay algunas piezas que no forman
unidad con el cuerpo, como el asiento, sobre el cual descan~a el
tap on; las piezas que sirven de guia a la parte movi~, y alg.unas plezas
metalicas que forman parte del estopera; dichas plezas, Junto con la
parte movil, integran 10 que se conoce como partes interio~es, las
cuales suelen ser de un material distinta al del cuerpo de la valvula.
El cuerpo que se presenta en la figura XI.? es del tip~ que tambien
se puede invertir; esto es, que al bajar el vastago la v~lvula abre en
lugar de cerrar. Ademas, si el cuerpo es de un s~lo aSl~nto, y como
normalmente la presion entra pOI' abajo, la dlferenClal crea una
fuerza que tiende a levantar el tapon, haciendo que este tome
una posicion diferente de la requerida. Con un cuerpo de doble
asiento se reduce al minimo este efecto.
POI'otra parte, en la figura XI.3 se puede apreciarque la ~resi?n
de entrada tiende a mover el tapon superior hacia arnba y el mfenor
hacia abajo. Sin embargo, como pOI'razones de montaje el dian:e~ra
del tapon superior es mayor que el del inferior, la fuerza que ~ngma
la diferencia de presiones no se elimina completamente. Las valvulas
de doble asiento tienen la desventaja de que no cierran de manera
hermetica.
La direccion del flujo opuesta a la de cierre del tapon tiene la
siguiente ventaja: en gran parte de las aplicaciones, a medida que
 A. Cuerpo de la valvula
B. Asiento reemplazable
C. Discos
D. Vastago guia de la valvula
E. Pieza guia
F. Sombrerete de la valvula
G. Anillo so porte
H. Brazos del so porte
J. Diafragma
E K. Acoplamiento entre el diafragma
B- y el vastago de la valvula
L. Varilla de retenci6n del muelle
C M. Muelle
N. Asiento del muelle
O. Conexi6n (Fisher) turbulencias que se producen en el fluido a su paso par la ~<"ilvula;
su uso es recomendable en el caso de llquidos con s6hdos en
suspensi6n 0 de llquidos que se evap~ran ~l pas~r, a traves. de la
valvula euando son sometidos a la mas baJa presion de sahda. A
pesar de la tendencia de la valvula a cerrar ~e go~p~, la direcci6n
usual del flujo es la indicada en la figura XI.4 Sl el obJetivo es obtener
la valvula cierra, la caida de presi6n a traves de ella aumenta, en mayor grado la disminuci6n de turbulencias.
incrementando asi la fuerza que tiende a mover el tap6n. Si el flujo La figura XI.5 representa una valvula de tres ~i~s, muy usual como
avanza en la direcci6n contraria, euando el tap6n este cerca del mezcladara 0 diversora de dos flujos. La relaClon entre los valores
asiento dicha fuerza sera 10 suficientemente grande como para de ambos flujos podria cambiar en la medida en que el tap6n fuera
veneer la fuerza del resorte, con 10 que cerrara de goipe el tap6n. modificando su posici6n.
Otros tipos de cuerpo son el de forma angular y el de tres vias La valvula Saunders, que se muestra en la figura X!.6, e,s reco-
Cfiguras XI.4 y XI.5). El primero tiene la particularidad de reducir las mendable en aquellas aplicaciones donde se manepn hqUldos
 viscosos 0 corrosivos, 0 que contengan s6lidos en suspensi6n;
asimismo, cuando se desea que la valvula cierre hermeticamente.
Ademas, como el vastago no qued,tt en contacto con el llquido
circulante, el cierre se obtiene mediante un diafragma. En este
aspecto, debido a la gran superficie del diafragma, la fuerza origi-
I
nada por la cafda de presi6n a traves de este tipo de valvula es
mucho mayor que en otros tipos, 10 que evita que se pueda fijar con r-.
precisi6n la posici6n del diafragma. Por esta raz6n, la valvula
Saunders es especialmente apropiada para mantener el control de
t
Aire
Presion
a la valvula

de suministro
dos posiciones. Sin embargo, se puede obtener acci6n proporcional
mediante un posicionadorj mas adelante se menciona c6mo funcio-
na este.
La Figura XI.3 muestra algunos detalles del estopero. La empa-
Figura XI.7. Esquema Y dibujo de posicionador.
quetadura esta formada por varios anillos que rodean el vastago y
son sometidos a presi6n con un prensaestopa. Con objeto de que
la fricci6n producida por el estopero no sea excesiva, es necesario
valvula deberfa tener una apertura de 500/0. Si la cafda de. presi6n
emplear un lubricador, como se representa en la misma Figura XI.3.
del fluido a traves de la valvula es excesiva y tiende a abnrla, esta
La pieza metalica que rodea al vastago y queda frente allubricador
distribuye ellubricante en forma adecuada. se apartara de la posici6n mencionada y no :~lvera a ella a meno~
que la presi6n de aire sup ere las 9 psi. El posiClonador,se encargara
Los anillos que forman la empaquetadura pueden ser de asbesto
de producir dicho aumento de presi6n hasta que ,la valvula. vuelva
impregnado de grafito, de asbesto impregnado de tefl6n, 0 envuel-
a quedar con una apertura de 500/0. La pre~ion de sahda ~el
to en una hoja de aleaci6n a base de aluminio, 0 bien de teflon. En
posicionador podrfa ser de hasta 40 psi, dependiendo de la presiOn
este ultimo caso no hay necesidad de usar lubricante.
Ya se mencion6 arriba que en algunas aplicaciones la parte m6vil que se Ie suministre. ., ' ..
Por 10 anterior, sabemos que la presiOn que enVia el posiClona-
de la valvula queda sujeta no s610 a la influencia de las fuerzas
dor a la valvula es la necesaria para obtener la posici6n deseada,
generadas por la presi6n de aire y al resorte, sino tambien a otras
fuerzas que pueden tener un valor apreciable. En tal caso, la posici6n independientemente de los valores que puedan tener las demas
fuerzas que actuan sobre la parte m6vil, incluyendo la fuerz~ del
del tap6n no podrfa fijarse con precisi6n. Una manera de resolver
resorte. Ademas, si se utiliza el posicionador se pueden obtener otros
este problema es con el uso de un posicionador.
resultados utiles, como disponer de mayor potencia y rapidez de
Cuando se usa un posicionador, este recibe la presi6n del
controlador y no la valvula (figura XI.7); recibe a la vez una respuesta. Asimismo, es posible utilizar dos v~~vulas de control,
de tal manera que una funcione cuando la presion del controlador
indicaci6n de la posici6n de la valvula, y hace una comparaci6n de
varfe entre 9 y 15 psi, aun cuando las valvulas tuvieran resortes con
las dos senales recibidas. Si no hay correspondencia entre ellas envfa
rangos de 3 a 15 psi. Habrfa que usar un posicion~dor para cada
a la valvula la presi6n de aire necesaria para que esta tome la
posici6n que debe corresponder a la presi6n que esta enviando el valvula con rangos de 3 a 9 psi y 9 a 15 pSi respectlvamente.
Decir que el rango de un posicionador es de 3. ~ 9 psi significa
controlador.
que si recibe 3 psi la valvula tomara una de sus poslCiones extremas,
Por ejemplo, supongamos que una valvula necesita aire para
y si recibe 9 psi tomara la otra, independientemente de que el rango
cerrar, y que la presi6n enviada por el controlador es de 9 psi; la
 Aparentemente una valvula de caracterfstica inherente lineal
del resorte fuera de 3 a 9, de 9 a 15, de 3 a 15, 0 de 6 a 30 psi. Los
deberia ser ideal para utilizarse en un sistema de control con acci6n
rangos usuales de los posicionadores son 3 a 9, 9 a 15, 3 a 15 y 6 a
proporcional, si las variaciones sufridas por el flujo, que vendria a
30 psi.
ser la variable manipulada, son proporcionales a los desplazamien-
tos del tap6n, estos proporcionales a los cambios de presi6n del aire
controlado y a su vez proporcionales a los cambios de la varia-
ble controlada. Sin embargo, hay algunas razones para preferir, en
much os casos, una valvula con caracteristica diferente.
La c~racteristica de una valvula, es decir, la forma en que va
La caracteristica de igual porcentaje corresponde a una grafica
camblando el valor del flujo a medida que el tap6n de la valvula se
semejante a A en la Figura XI.8. En este tipo de caracteristica, cuando
mueve a 10 largo de su carrera, puede quedar indicada por medio
el tap6n admite un desplazamiento con valor determinado, el
de una grafica 0 un cuadro. .
aumento en porcentaje de posici6n genera un incremento igual en
La curva B de la Figura XI.8 corresponde a una valvula de
porcentaje del flujo que habia antes del desplazamiento. Por ejem-
car~cterfstica lineal. Tanto la apertura de la valvula como el flujo
plo, si el tap6n tuviera un incremento en su desplazamiento de 10%
estan expresados como porcentajes de los valores maximos corres-
de la carrera, el flujo aumentarfa 40%, independientemente de que
pondientes.
el tap6n pase, por ejemplo, de 30 a 40% de apeltura, 0 de 80 a 90%.
Si consideramos que la caida de presi6n a traves de la valvula se
Esta relaci6n entre apertura Y flujo tiene la particularidad de que al
ha mantenido constante mientras el tap6n se mueve de extrema a
ser representada por medio de una grafica semilogarftmica, da lugar
extrema de su carrera, entonces diremos que la grafica representa
la caracteristica inherente de la valvula. a una linea recta (figura XI.9).
Segun 10 anterior, aun cuando la caracteristica inherente de la
La curva C representa la caracterfstica inherente de una valvula
valvula fuera lineal, la caracteristica efectiva, que es la importante
de apertura rapida. Como se puede apreciar, con tan s610 una
apertura de 30% el flujo adquiere un valor igual a 75% del maximo.

~
:l
t 50
~ Q)
0.
:l
t <:
m
a.

if.

10

Flujo

Figura X1.9. Caracteristica de igual porcentaje.

Escala semilogarftmica.
 en las aplicaciones, podria no serlo. La manera de obtener una
efectiva caracterfstica lineal, 0 aproximadamente lineal, consiste en
usar una valvula con una caracteristica inhetente como la repre-
sentada en la grafica A de la figura XI.S, la cual podria deformarse
pudiendo dar, en una determinada aplicaci6n, una curva caracteris~
tica efectiva semejante a la curva B.
La caracteristica lineal que se ha considerado es una caracteristica
inherente, es decir, se obtiene cuando la cafda de presi6n a traves
de la valvula es la misma para los distintos valores de la apertura.
En algunas aplicaciones se cumple esta condici6n, como sucede en
el caso representado en la figura XI.IO, en el cual se supone que el
Hquido contenido en el tanque, cuyo nivel se mantiene constante,
recibe calor mediante la inyecci6n de vapor.
Si la presi6n de entrada de este fuera fija, la cafda de presi6n a
traves de la valvula seria constante, independientemente de la
apertura. Sin embargo, en muchas aplicaciones no se cumple esta
condici6n. Es muy frecuente el caso en que la cafda de presi6n
aumenta a medida que la valvula va cerrando, como ocurre cuando
la valvula esta conectada a otras resistencias en serie. En estas
condiciones, la curva que representa la relaci6n entre apertura de la
valvula y el flujo sufre una deformaci6n.
Suponiendo, por ejemplo, que en cierto caso la diferencia de
presiones a traves de la valvula y otras resistencias, necesaria para
producir el flujo, se mantiene constante en SOpsi, que 50% de dicha
diferencia constituye la cafda de presi6n a traves de la valvula si
esta permanece completamente abierta, y que en estas condicio~es
el flujo es de 100 l/min. Si la valvula tuviese caracteristica inherente
lineal, la recta mostrada en la figura XI.ll daria la relaci6n lineal
50
Flujo (I/min)
Figura XI.tt. Caracterfstica instalada.
entre la apertura y el flujo, siempre y cuando la cafd~ de presi6n ~
traves de la valvula se mantuviera constante, 0 sea, Ig~al a 40 pSI.
En tal caso con 50% de apertura se obtendrfan 50 l/mm.
Sin emb~rgo, al reducir la valvula su apeltura, el flujo ~endria q~e
disminuir y la cafda de presi6n a traves de la tu~ena y de~~s
resistencias tambien disminuirfa, haciendo que la calda de presion
a traves de la valvula fuera de mas de 40 psi Y 50% de apertura, /0
sea, mayor que 50 l/min. En la representaci6n grafica se obtendna
el punto B, que quedarfa a la derecha del A. /
Como 10 mismo ocurrirfa para otras aperturas de la valvula, el
conjunto de todos los puntos obtenidos en esta forma, 0 sea la curva
B deberfa dar la relaci6n que en realidad habrfa entre la apertura
d~ la valvula y el flujo. Dicha Clllva repres~~tarfa la .car~cterfstica
efectiva de la valvula, en la aplicaci6n especlftca consl~elada.
Aun cuando para todas las aplicaciones hubiera s~empre u~a
valvula que tomara una caracterfstica efectiva lineal, no slempre. sena
dicha caracterfstica la mas adecuada, pues esta quedarfa determmada
por las peculiaridades del proceso por controlar y por los val ores
que se deseara obtener para la variable controlada. .
Cuando el proceso requiriera una banda propor/Clonal a~gosta
(10% 0 menos), la caracterfstica de la valvula tendn.a poca I~por~
tancia, ya que cualquiera que esta fuera, a un camblo pequeno ~
la variable corresponderfa un cambio relativamente grande del fluJo.
 que una caracteristica inherente tiende a dar una caracteri~tica
Tampoco tendrfa importancia el tipo de caracterfstica en aquellos efectiva de otra forma y, ademas, que en muchos procesos conVlene
casos donde, aun cuando la banda proporcional fuera ancha, los tener una caracteristica efectiva del tipo B (figura XI.S).
cambios de carga fueran muy pequeflos y ademas no hubiera
necesidad de estar modificando la posicion del punto de ajuste; en
tal caso la valvula funcionarfa siempre con la misma apertura XI.4. CALCULO DEL COEFlCIENTE DE FLUJO DE LA vALVULA
aproximada, saliendose un poco de ella.
En el caso general, 0 sea cuando la banda proporcional no La valvula es el elemento que opera el flujo del age~t~ de contr~l;
pudiera ser angosta y ademas se presentaran cambios de carga par consiguiente, debe ser dimensionada en f;xnClon del fluJo
relativamente grandes, habrfa distintas posibilidades, determinadas maximo que se pretenda hacer pasar por la tubena. .
por la naturaleza del proceso. Existe un patron universal (establecido par la I:A) que define a~
En algunos procesos se podrfa obtener buen control con una coeficiente de flujo Cv para dimensionar por una valvula de control,
valvula de caracterfstica efectiva lineal, si se utiliza cierta amplitud 0
este es: Cv es el numero de galones por minuto de agua ~ 60 p qu~
de banda proporcional, independientemente del valor que tuvieran pasan por una valvula de control, con una caida de presion de 1pSI.
la carga y el punto de ajuste; esto significaria que cierto cambio de la
Asi por ejemplo, si en cierta valvula Cv = 6 a 100% de ~pertura,
variable originaria siempre el mismo cambio de flujo, 0 en otras
palabras, que la relacion entre el cambio de flujo y el cambio de
?
esto significa que al estar totalmente abierta dejaria pasar gpm ,de
agua con 1 psi de caida a traves de ella, y 12 gpm con 4 PSl de calda
variable serfa constante. Estas condiciones son adecuadas para el
control de procesos de una sola capacitancia 0 para el control de presion. . d
La gravedad especifica del fluido influye en el fluJo que pue a
del flujo.
En cambio hay procesos para los cuales convendrfa que la manejar una valvula. .' .
En general, las formulas para dimenslOnar las valvulas se enllstan
relacion entre el cambio de flujo y el cambio de variable disminuyera
cuando la carga (y por consiguiente el flujo) fuera pequefla. Este en el cuadro XI.1:
resultado se podrfa obtener con una valvula que tuviera una
caracterfstica efectiva del tipo de la grafica A (figura XI.S), sin
necesidad de que la banda proparcional aumente de amplitud al
disminuir la carga y el flujo. En general, los procesos de capacitancia
m(Utiple son de este tipo.
Por ultimo, podria presentarse el caso de procesos en que la
demanda no sufriera cambios de consideracion, pero si cambios
frecuentes en el punto de ajuste. En tales condiciones podria suceder
que se obtuviera buen control con una relacion constante entre
cambio de flujo y cambio de variable, 0 que dicha relacion, como
ocurre con frecuencia, tuviera que bajar al disminuir el punto de
ajuste. En el primer caso convendria usar una caracterfstica efectiva
del tipo B, yen el segundo del tipo A (figura XI.S).
Como se deduce de 10 anteriarmente dicho, la caracterfstica
inherente que se utiliza en la mayorfa de las aplicaciones es la
que tiene igual porcentaje, si tomamos en cuenta, como ya se vio,
 ELEMENTOS
FINALESDECONTROL 169

CUADRO
Xl.2. Factor de flujo critico
CUADRO
Xl.l. Formulas para el calculo de valvulas
Caracteristica Flujo cierra Flujo abre
Liquido Valvula Asiento
Cv = q~Gf
!1P Lineal 0.85 0.90
Globo Sencillo
Flujo subcr/tico Flujo crftico
Sencillo Igual % 0.94 0.94
!1P< 0.5 C} P j !1P? 0.5 C} Pj Globo
Sencillo Parab6lica 0.81 0.94
Globo
=g GT Lineal 0.90 0.80
Cv Globo Doble
963 !1P(~ + Pz) 0.95
Doble Igual % 0.98
Globo
Sencillo Lineal 0.93
W Angulo
3.22 Igual % 0.84 0.87
Angulo Sencillo
Sencillo Venturi 0.46
Angulo
Dos pos. 0.69 0.87
Excentrico Disco
Igual % 0.60 0.60
Bola Esferico
Dos pos. 60 0.67 0.67
Mariposa Disco
W(l + 0.0007 Tsh)
Vapor Cv Dos pos. 90 0.46 0.46
2.1~!1P(~ + Pz) Cv= (1 + 0.0007 Tsh) W Mariposa Disco
sobrecalentado 1.83 0Pj

Cv: coeficiente de flujo

G: gravedad especffica
PI: presi6n entrada (psi)
1:1P: presi6n diferencial (psi)
1. Simulador de nivel.
q: flujo volumetrico (gpm)
Tsh: sobrecalentamiento of
2. Valvula de control neumatica de 1/2", normalmente abierta.
Cf factor de flujo critico (cuadro XI.2) 3. Transmisor de presi6n diferencial rango 0-10 psi.
Gf G a temperatura del fluido 4. Estaci6n manual de control, 3-15 psi escala lineal.
E7.: presi6n salida (psi)
5. Receptor 3-15 psi de presi6n diferencial, escala lineal.
T temperatura del fluido (OR)
Q: q de gas a condiciones normales (SCFH) 6. Cron6metro.
W,. fluJo masa de gas 0 vapor (lb/hr)
Los instrumentos deben estar conectados como se observa en la
Figura Xl.12.
 4. Lea el valor de la presion diferencial en el indicador (rango
0-10 psi). Vigile que esta D.Pno cambie a 10 largo de la prueba;
en caso de que 10 haga, tome el promedio como D.P real.
5. Detenga el cronometro cuando el nivel haya aumentado
30 cm cuando menos.
6. Pare la bomba y descargue el tanque.
7. Calcule el flujo con el volumen acumulado en el tanque
aforador y el tiempo utilizado en alcanzar dicho volumen.
Calcule el CV con el flujo obtenido y las D.P leidas en el
indicador (rango 0-10 psi); use la formula adecuada.
8. Repita todo el procedimiento para obtener los valores de flujo
y Cv en intervalos de 10% de posicion del vastago de la valvula
hasta 100% de apertura.
9. En papel milimetrico grafique ambas curvas (% flujo contra %
pos y % Cv contra % pos) y determine la caracteristica instalada
(operacion) y de disefio (inherente).

Operaci6n

En esta
inst I'd practica
d 1 " pa rad' etermmar la caracteristica de diseno y la
a a a e a valvula se de be obt .
vastago de la valvul ( e.ner, a partir de la posicion del
tanque de descarga (:fo;~d~:rcentaJe).', el fluj~ real, cubicando el
instalada); y calcular el C ) en ~unclon del tlempo (caracteristica
, v, toman 0 en cuenta la caida de presio
a traves de la valvula (caracteristica de diseno 0 inherente). n

1. P~nga el e,quipo en condiciones de operacion.

2. AJuste la valvula con una apertura de 10% (900/< 1 .,
manual l' 0 en a estaClon
, ya que a valvula es aire-cierra)
3. c~n lavalvula de descarga del tanque afo~ador cerrada ponga
a unClOnar la bomba y simultaneamente el cron6metro.
 Practica 12
Sintonla de controladores

F6rmulas utilizadas:
Datos y resultados de los d.lculos:

Caida Nivel Tiempo

Posicion de presion (psi) (cm) (min) Flujogpm Cv

0 0 0 0 0 0
10
20
o b ten e r Ia est a b i lid a d de un circuito de control
de flujo con un controlador en modo PI.
30
40
50
Se define ganancia como la relaci6n de cambio en la salida entre
60 cambio en la entrada; este concepto se aplica tanto a un elemento
70 de un circuito de control como a todo el circuito.
En un circuito de control retroalimentado, la ganancia total (GTJ
80 es el producto de las ganancias de cada uno de sus elementos (figu-

90 ra XII.I).

100
- .
La ganancia del proceso (GpJ es el comportamiento de la variable
Conclusiones: ---------------_ ..
controlada en el equipo industrial; raramente la Gp es lineal respecto-
ala escala del controlador, puesto que por 10 general dicha respuesta
es un logaritmo matematico complicado. Sin embargo, para fines de
estabilidad se considera una pendiente en el valor del punto de
ajuste.
La ganancia del transmisor (GtJ respecto a la escala del controla-
Nombre del alumno: dor puede ser lineal, raiz cuadrada, logaritmica 0 exponencial,
-----------------
dependiendo de la ecuaci6n que desarrolle el elemento primario de
Fecha: Clave:
------------- medici6n.
 .,goritmo Gr
maternatico Salida
-..-
Los controladores de este laboratorio no se acoplan a los procesos
por SI mismos y deben ser ajustados cuidadosamente a las condicio-
nes particulares de cada proceso. Actualmente la mayoria de los
controladores electr6nicos tienen la opci6n de autosintonizarse.
nespuesta rapida Lineal La estabilidad se obtiene si logramos que GT< 1, como se trat6
Lineal Raiz cuadrada en el parrafo anterior. Sin embargo, para diferentes valores de GT la
v Gt
I Parabolica
G Igual porcentaje
Logarftmica
Exponencial
respuesta de la variable controlada cambia desde estable sobreamor-
tiguado hasta inestable (figura XII.2).

/ G,=1VV\J
Gr>1~
El criterio para escoger la curva de estabilidad de un circuito de
control esta en funci6n de los prop6sitos y requerimientos del con-
trol autoJ!latico, dependiendo de los factores de aplicaci6n; un
criterio satisfactorio seleccionado para un sistema de control puede
Gc Constante Gr <1~
ajustable
no ser 6ptimo para otro.
= Ahora bien, se aceptan tres criterios de estabilidad para definir el
"buen control", 0 sea, la curva de respuesta de la variable controlada
Figura XII.I. Ganancia total del circuito de control. despues de un disturbio (figura XII. 3).
Minima amplitud. Se reduce la desviaci6n respecto al punto de
La ganancia de la valvula (Gv) respecto a la posici6n de salida ajuste, 10 que produce un ciclaje excesivo; sin embargo, hay
del. controlador p~ede ser de respuesta rapida, lineal, parab6lica 0 suficiente estabilidad para que las oscilaciones terminen. Se utiliza
de 19ual porcentaJe, dependiendo de la caracteristica instalada de en procesos donde la desviaci6n de la variable controlada causa
la valvula; si la valvula fue bien seleccionada, GT debe ser lineal. problemas en el proceso; por ejemplo, en control de temperatura
. La ganancia del controlador (Gc) es constante pero de valor de pasteurizaci6n, y se prefiere que el proceso tenga ademas
aJustable, dependiendo de la marca del instrumento; en el caso del
autorregulaci6n apreciable.
controlador del simulador de este laboratorio, el valor es ajustable
entre 2 y 50 por ciento.
En el circuito de control (figura XII. 1) la variable controlada debe
ser estabilizada en la salida. Suponiendo una entrada de seiial
senoidal, si GT= 1 la salida sera de igual amplitud, si GT> 1, la
amplitud en la salida aumentara con cada cicio, y si GT< 1 la am-
plitud en la salida ira disminuyendo hasta que la salida final mente
deje de oscilar.
Por 10 tanto, para estabilizar la variable la ganancia total debe
~er menor que 1. Como las ganancias Gp, Gt Y Gv son caracteristicas
mhe~~ntes a cada ~no de los elementos, no son susceptibles de
modlflCarse; debe aJustarse el valor de la ganancia del controlador
para que el producto de todas las ganancias sea menor que 1. Figura XII.2. Respuesta de la variable controlada a disturbio.
 B
A= 0.25
Amplitud de la segunda onda _ 1.
Amplitud de la primera onda - 4

1. Ponga el sistema en control MANual.

2. Haga un cambio en la posici6n de la valvula y registre la curva
de la variable medida. Esta es la curua de reacci6n (figu-
Minimo disturbio. Se ajusta al controlador para que la variable
controlada vuelva al punto de ajuste en el minimo tiempo, sin oscilar. ra XII.4).
3. Trace una tangente sobre la curva en el punto de maxima
Se utiliza cuando la salida del proceso es la entrada de otro proceso;
pendiente. Esta es la velocidad de reacci6n R en % E/min).
se sacrifica la calidad de control con e1 prop6sito de evitar que el
4. Calcule la ve10cidad de reacci6n unitaria (Rl) dividiendo R
segundo proceso reciba una oscilaci6n que representaria un cambio
entre el porcentaje de cambio de posici6n de la valvula.
de carga en demanda. El retorno de la variable controlada al punto
de ajuste es paulatino.
Minima area. Este es el criterio mas usual; las acciones del % E/min
controlador se ajustan para lograr que e1 area bajo la curva de
R1 = % y

recuperaci6n sea minima. Se aplica en procesos donde es importante

tanto la magnitud como el tiempo de desviaci6n; este criterio se 5. Determine el retraso efectivo (L en min) en la grafica, desde
utiliza en la mayorfa de los ajustes de sintonia. el momento en que se movi6 la valvula hasta el punto don-
de la tangente corta la linea de punto de control.
6. Los ajustes del controlador son:

Modo Ganancia Reset Derivada

EI ajuste de los controladores se bas a comunmente en el equilibrio
P l/Rj L - -
del criterio de dominio de tiempo en oposici6n al criterio de dominio
de frecuencia. PI 0.9/R L j
0.2/L -
Son cinco los metodos mas usuales. El primero de ellos se llama
PID 1.2/Rj L 0.3/L 0.8 L
de cuarta declinaci6n y tiene la ventaja de obtenerse facilmente, ya
que esta basado en dos mediciones. Al igual que e1 primero, e1
segundo tambien es de Zeigler-Nichols y se llama velocidad de
reacci6n; se aplica en un sistema con circuito abierto. Los otros tres Los metodos de Ziegler y Nichols se desarrollaron considerando
son matematicos. El metodo de Ziegler-Nichols utiliza el criterio de procesos sin autorregulaci6n. Para tomar en cuenta la autorregula-
minima area para obtener la cuarta declinaci6n; sin embargo, debe ci6n en los procesos, Cohen y Coon introdujeron un indice de
tomarse en cuenta que mas de una combinaci6n de ajuste del autorregulaci6n (uJ que se define como: u = RL/ Rl.
controlador puede producir la misma respuesta, pero s610 una de
ellas sera la 6ptima.
 Los tres metodos que enlistamos a continuaci6n son mas exactos
que los anteriores si se trata de ajustar un controlador con dos 0 tres
modos; los tres son metodos integrales Y sus valores se calculan
maternaticamente, aunque sus parametros son mas dificiles de
medir.

1. Integral minima del cuadrado del error (ISE). Actua cuando

ocurren grandes desviaciones, mejorando la respuesta con menor
tiempo de cambio en la salida.

-+1
I
L
ISE = JX2
dt

I I 2. Integral minima del tiempo y del error absoluto (ITAE).' Actua

Tiempo (min) cuando ocurren pequenos errores retrasados, mejorando la respues-
ta con tiempos cortos de alineaci6n.
Figura XII.4. Curva de reacci6n del proceso,

_.Para desarrolla.r su metodo ' Ziegler y N'ICh 0 1S cons I'd eraron

U - 0, 0 sea SIn autorregulaci6n.
did ., Los valores de R' L y R1 se 0 b tlenen
. 3. Integral mmzma del error absoluto (AiE). Este metodo es
e a curva e reaCClon del proceso. intermedio entre los dos anteriores, y la respuesta frecuentemente
Las siguientes ecuaciones empiricas fueron propuestas por Cohen tiene una relaci6n de declinaci6n cercana a 1/4.
y Coon. .

Ganancia:
Ganancia:

Mediante el circuito de control de flujo del simulador se lleva a cabo

la practica, utilizando el metodo de sintonia de "ultima ganancia" 0
de "llitima banda proporcional", el cual ya modificado se conoce
como metoda de cuarta declinaci6n Y se basa en una prueba en
cireuito cerrado en automatico.
1. Con el circuito de flujo funcionando en automatico, elimine
la acci6n de reajuste automatico; mantenga cerrada la valvula
de reset (no hay acci6n derivada ya que la variable es flujo).
Tambien debe eliminarse la acci6n derivada abriendo la
valvula de desvlo cuando exista en el controlador. Simulador de flujo
Llave de la valvula de reset
2. Ajuste la ganancia (0 banda proporcionaI) hasta que GT= 1.
Cron6metro
Provoque disturbios con el puntero de control para confirmar
la respuesta. Mida el periodo de oscilaci6n (p) en minutos. 1. Coloque el puntero de control en 20 por ciento.
3. Ajuste la ganancia (0 banda proporcionaI) hasta obtener una 2. Determine el tiempo del cicio (P).
respuesta de cuarta declinaci6n, como en la Figura XII.S.
Provoque disturbios con el puntero de control para confirmar I' 0 obtenga con el cronometro
NOTA: Para mayor precision en e t1em~. '.da entre 600 para obtener
la respuesta. El valor obtenido es la iiltimaganancia 0 "banda d
el valor de 10 cielos en segun os Y IVI
proporcional" . cielos/min.
4. Ajuste el reset del controlador (y la derivada, si existe) de
acuerdo con el siguiente cuadro: 3. Determine la amplitud del periodo.

Reset Resultados de la practica

. Trace la grafica con los resultados:
Rep.lmin Minlrep. Derivada Periodo p = mm
Modo
PI liP P - Amplitud a =
PID 1. SIP PI1.S PI6
Banda prop. =

Reset = _-------min/rep.
5. Repita el paso 3 y modifique la ganancia (0 banda proporcio-
nal) del controlador hasta encontrar nuevamente la relaci6n
B/ A = 1/4.