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Sys Din Cap1 PDF
Sys Din Cap1 PDF
Dinmico
SISTEMA
Distribuido:
Concentrado:
SISTEMA
Causal
No-causal
SISTEMA
Tiempo invariante
MIMO
SISTEMA
Ejemplos
t
&y&(t ) + 3e y& (t ) + y (t ) = u (t )
t
y (t ) = e u (t )d
t
0
Propiedes de sistemas
Lineal
Homogeneidad
Aditividad
No-lineal
Alternativas de solucin????
Representacin de sistemas
dinmicos
Ecuaciones diferenciales
Transformada de Laplace
Solucin de ecuaciones diferenciales
Cundo se puede aplicar?
Propiedades fundamentales
Funcin de transferencia
Significado
Condiciones iniciales ?
SISTEMAS LTI
Transformada de Laplace
Existe si:
Solucin - Respuesta
- Dadas:
La ecuacin dinmica
Entrada Salida:
Ecuacin Integro Diferencial lineal de
coeficientes constantes:
dny d n 1 y d mu d m 1u
an n + an 1 n 1 + ....a0 y = bm m + bm 1 m 1 + ..... + b0u
dt dt dt dt
h11 (t ) h12 (t ) h1 p (t )
H (t ) =
h (t ) hqp (t )
q1
Y (s) b m s m + b m 1 s m 1 + ..... + b1 s + b 0
H (s) = =
U (s) a n s n + a n 1 s n 1 + ..... + a 1 s + a 0
Respuesta transitoria
x (k +1)=G ( x(k ) , k ;)
Ejemplos
DESCRIPCION EN EL
ESPACIO DE ESTADO
Un sistema Lineal de parmetros concentrados se puede
representar como:
Al tablero!!!!!
Donde:
- vi Son los autovectores de la matriz A
- i los autovaloes de A
- i depende de las condiciones iniciales
X = PZ
P es la relacin entre los dos conjuntos de variables de
estado.
X = AX + BU
Sistema original:
Y = CX
(
C = B M AB MKKM A B n 1
)
Sistema controlable si y slo si rango C = n,
bo bo Y ( s) N ( s)
G ( s) = = =
s n + a n 1 s n 1 + a n 2 s n 2 + ...a1 s 1 + a 0 D ( s ) U ( s) D( s)
Representacin matricial:
x1 0 1 . . . . 0 x1 0
x 0 . 1 . . . 0 x 0
2 2
.. = . . . 1 . . . .. ..
.. . + u (t )
. . . . . . .. ..
x n 1 . . . . . .. 1 x n 1 0
a a1 . . . . a n 1
x n 0 x n b0
x1
x
2
..
y = [1 0 0 . 0]
..
x n 1
x n
Diagrama de bloques: