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Power Point Criterio de Estabilidad de Nyquist PDF
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ControlEmbebidos
Sistemas e Instrumentacin Electrnica UNIVERSIDAD EAFIT Semestre
2009/2 2010/2
2010/2
Respuesta en frecuencia
La respuesta en frecuencia se basa en la respuesta en estado estacionario de
un sistema ante una entrada senoidal. Un sistema lineal invariante en el tiempo,
si es afectado por una entrada senoidal de amplitud R y frecuencia , su salida
seguir siendo senoidal de la misma frecuencia pero probablemente con
otra magnitud C y fase
Sistema
Entrada Salida
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Grficas Polares
Im
Re
Grfica polar
de .
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Grficas Polares
Ejemplo:
Obtener la grfica polar de
y se tiene
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Respuesta en frecuencia
en diferentes frecuencias desde hasta . Se evaluarn solo para
algunas de las frecuencias.
Si entonces:
Si
Si
Si
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Respuesta en frecuencia
Si
Im
Re
Figura 3. Grfica
polar de .
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Respuesta en frecuencia
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Criterio de estabilidad de Nyquist
Fundamentos: Transformacin de contornos en el plano s
Suponga que se quiere transformar una serie de valores de s en el plano s,
donde todos ellos forman una trayectoria cerrada o contorno ( ), utilizando la
funcin
Plano F(s)
Plano s
-1 1 -1 3
1 2
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Respuesta en frecuencia
Ahora, se transforma el mismo contorno en plano s, utilizando otra funcin de
transformacin:
Plano F(s)
Plano s
-1 1
Existe una caracterstica muy interesante que ocurre cuando el contorno del plano s
encierra a ceros o polos la funcin:
1.- Si el contorno en el plano s encierra a un cero de la funcin, el contorno en el plano
F(s) encierra al origen en el mismo sentido del contorno en plano s
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Respuesta en frecuencia
2.- Si el contorno en el plano s no encierra a ningn cero o polo de la funcin, el
contorno en el plano F(s) no encierra al origen.
Plano F(s)
Plano s
-1 1
-3
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Respuesta en frecuencia
4.- Si el contorno en el plano s encierra a un cero y un polo de la funcin, el contorno
en el plano F(s) no encierra al origen.
Plano F(s)
Plano s
-3
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Respuesta en frecuencia
Todos estos resultados son consecuencia del principio del argumento
(teorema de Cauchy).
Teorema de Cauchy (Principio del argumento). Si un contorno en el plano s
rodea Z ceros y P polos de F(s) y no pasa a travs de ningn polo o cero de F(s)
cuando el recorrido es en la direccin del movimiento del reloj a lo largo de contorno, el
contorno correspondiente en el plano F(s), rodea al origen de dicho plano,
veces en la misma direccin.
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Respuesta en frecuencia
El criterio de Nyquist
Para que el sistema sea estable, todos los ceros de F(s) deben de estar
localizados en el semiplano izquierdo del plano s.
Note que las races de G(s)H(s) (Funcin de transferencia de Lazo Abierto)
pueden estar en el semiplano derecho. Es mucho mas facil hallar estas
races
El criterio de estabilidad de nyquist relaciona la respuesta en frecuencia en
lazo abierto G(jw)H(jw) con el numero de races de la ecuacin
caracterstica 1+G(s)H(s) que se encuentran en el semiplano derecho del
plano s
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El criterio de Nyquist
La ecuacin caracterstica es de la siguiente forma
mn
Sin embargo es ms comn utilizar el polinomio en lazo abierto P(s) por ser
relativamente ms sencillo, entonces:
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Respuesta en frecuencia
Contorno de Nyquist en el Plano s
Contorno que encierra todo el semiplano Derecho del plano s
-1
Contorno de Nyquist.
Grfica polar de P(s).
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Respuesta en frecuencia
Estabilidad relativa y criterio de Nyquist
d u
-1
El margen de ganancia es el factor por el cual se tendr que multiplicar la ganancia del
sistema para que el lugar geomtrico pase a travs del punto
.
Margen de ganancia =
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Respuesta en frecuencia
Otra medida de la estabilidad relativa es el margen de fase, que se define como el
ngulo de fase que se debe girar el lugar geomtrico para que el punto de
magnitud unitaria pase a travs del punto en el plano
.
jv
-1
u
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Respuesta en frecuencia
Ejemplo:
Realice la grfica de Nyquist y determine el rango de estabilidad de:
Solucin
Para realizar el contorno primero se divide el contorno en cuatro tramos:
Contorno
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Respuesta en frecuencia
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Respuesta en frecuencia
Entonces se tiene el punto de inicio y el punto final en la grfica polar.
Radio Infinto
Se desprecia
Contorno
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Respuesta en frecuencia
Contorno
Contorno . Tramo 4.
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Respuesta en frecuencia
T1
Criterio de Nyquist:
T2
Como el sistema no tiene polos inestables en
T3 lazo abierto, para que sea estable se necesita
T4 que no haya rodeos al punto -1. Entonces el
rango de estabilidad es
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Estabilidad Relativa D. de Nyquist
Margen de Ganancia:
Se define como la proximidad de la curva para encerrar al punto -1+j0. O
simplemente como el reciproco de |G(jw)| cuando el ngulo de fase es -180
grados.
En el ejemplo para un k grande el sistema es inestable, cuando la curva cruza
por el punto el sistema es oscilatorio puro y para k pequeos el sistema es
estable y mucho mejor mientras esta mas alejado del punto -1.
Si es positivo el sistema es
estable.
Si es negativo sistema inestable.
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Estabilidad Relativa D. de Nyquist
Margen de fase:
Es el atraso en fase para que el sistema se haga inestable. Se halla la fase para
el que |G(jw)|=1.
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Estabilidad Relativa D. de Bode
Margen de Ganancia:
Margen de fase:
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ANCHO DE BANDA D. de Bode
Frecuencias por debajo del ancho de banda pasan sin sufrir atenuaciones
perceptibles. Frecuencia por encima del ancho de banda sufren una atenuacion
proprocional a su alejamiento de esta frecuencia
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ANALISIS ESTABILIDAD DE SISTEMA REALIMENTADO
Margen de Ganancia: Es el valor por el que habra que multiplcar(o los dBs que
hay que sumar) a la ganancia de G(s)H(s) , para que M(s) se vuelva inestable. Es
decir para que cuando la fase sea -180 la ganancia fuese 1 (0dB). (Si (w) no
corta nunca -180 el margen de ganancia ser infinto ).
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ANALISIS ESTABILIDAD DE SISTEMA REALIMENTADO
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ANALISIS ESTABILIDAD DE SISTEMA REALIMENTADO
Calculo analitico del Margen de Ganancia y de Fase
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ANALISIS ESTABILIDAD DE SISTEMA REALIMENTADO
Calculo analitico del Margen de Ganancia y de Fase
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ANALISIS ESTABILIDAD DE SISTEMA REALIMENTADO
Calculo grafico del Margen de Ganancia y de Fase
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BIBLIOGRAFA
KATSUHIKO,OGATA.IngenieradeControl
Moderna.2003.CAPITULO8
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