MOTORES

La inmensa mayora de las sillas elctricas montan 2 motores, uno a cada lado,
que dirigen tanto la velocidad de la silla como su direccin, las horquillas de las
ruedas delanteras giran libremente 360 grados para poder dirigirse hacia donde
le ordenan los motores. La potencia de los motores se mide en vatios. Para
permitir mover la silla empujndola en caso de avera o por comodidad los
motores van provistos de embragues que liberan la rueda en esos momentos, el
resto del tiempo, en su posicin normal el motor bloquea la rueda de forma que
la silla solo se mueva cuando se accione el mando, aunque se est en una
pendiente. (Muoz. J.,2011).

Ilustracin 1. Motor para sillas de ruedas electricas

Sistema de control
Es necesario un sistema de control electrnico para manejar la alta intensidad
de corriente que sale de las bateras cuando la silla se 31 desplaza. La
configuracin ms extendida es modular, consta de un joystick que puede ser
manejado con distintas partes del cuerpo segn sea el caso y transmite nuestras
rdenes a un mdulo de potencia situado en otra parte de la silla que se encarga
de enviar la energa a los motores.
El sistema de control tambin puede estar integrado en una sola unidad, lo que
se conoce como joystick integral. En este caso el mdulo de potencia se
encuentra dentro del joystick. Esta opcin simplifica el cableado de la silla, pero

en caso de avera el coste puede ser mayor al tener que ser sustituido entero,
no siendo as en el sistema modular. (Muoz. J., 2011)

Ilustracin 2. Control Joystick para la silla de ruedas

Bateras
Todo vehculo elctrico lleva algn tipo de depsito de energa, en el caso que
nos ocupa, las sillas elctricas estndar llevan 2 bateras de plomo de 32 tipo
GEL o AGM, externamente no se diferencian demasiado de la tpica batera de
coche, pero a nivel interno son muy distintas

Ilustracin 3. diferentes tipos de baterias

Las bateras tipo GEL son de plomo-cido en donde el cido est contenido en
forma de gelatina y de esta manera la batera no tiene lquido que derramar.
Estas bateras deben cargarse con tensiones ms bajas, por eso el cargador
debe estar correctamente ajustado para este tipo de bateras. Las bateras AGM
son una generacin de bateras selladas tipo plomo-cido, desarrolladas en la
dcada de 80 para uso en la aviacin militar, donde la confiabilidad y el
rendimiento son fundamentales. (GUERRA, G. 2007)

Cargador
Como su nombre indica, es el componente que carga las bateras. Los actuales
son automticos y ser suficiente con ponerlo a cargar por la noche para que a
la maana siguiente las bateras estn a plena carga y listas para usar. Si el
cargador es automtico no hay problema en dejarlo enchufado muchas horas,
dejar de cargar cuando la batera este llena sin ningn riesgo de sobrecarga
para esta. El cargador es especfico para sillas de ruedas, usar uno diferente
podra daar las bateras o el cargador.

Ilustracin 4. Diferentes tipos de cargador

SISTEMAS DE CONTROL
Definicin
Desde el punto de vista de la teora de control, un sistema o proceso est
formado por un conjunto de elementos relacionados entre s que ofrecen seales
de salida en funcin de seales o datos de entrada. (Spartacus Gomriz 2001)
Requisitos de un Sistema de Control

Garantizar la estabilidad y, particularmente, ser robusto frente a

perturbaciones y errores en los modelos.

Ser tan eficiente como sea posible, segn un criterio establecido.

Ser fcilmente de implementar y cmodo de operar en tiempo real

(Spartacus Gomriz 2001)

Elementos bsicos de un Sistema de Control

Los elementos bsicos que forman parte de un Sistema de Control y permiten
su manipulacin son: sensores, controlador y actuador.

a. Sensores
Permiten conocer los valores de las variables medidas del sistema.
b. Controlador
Utilizando los valores predeterminados por los sensores y la consigna
impuesta, calcula la accin que debe aplicarse para modificar las variables
de control en base a cierta estrategia.
c. Actuador
Es el mecanismo que ejecuta la accin calculada por el controlador y que
modifica las variables de control
(GUERRA, G. 2007)

SISTEMA SEMIAUTOMTICO
En el sistema semiautomtico, tambin llamado mecnico, la accin motora es llevada
a cabo por componentes mecnicos mientras que el hombre observa y controla su tarea,
como por ejemplo al conducir un automvil. En relacin al trabajo se aplica all donde
se exige mucha energa o donde las condiciones de entorno son severas.
(Varela. J, 2014)

Ilustracin 5. Modelo del sistema de control semiautomtico

MODELO OPERATIVO
El sistema de control semiautomtico para posicionar la silla de ruedas elctrica est
diseado, segn el siguiente esquema: (Varela. J, 2014)

Ilustracin 6. modelo operativos de la silla bipedestador

CAUSA EFECTO

Escasas aplicaciones
de movilidad del
equipo

Movimientos
errneos en los
motores de la SB

Desplazamientos
ineficientes
e
inadecuados de la SB

Limitada autonoma de la silla bipedestador (SB)

Carencia
de
autonoma de la SB

Mal
acondicionamiento
de la seal del
joystick en la SB

Falta de un algoritmo
de control para
automatizar una SB

MATRIZ INSTRUMENTOS

VARIABLE INDEPENDIENTE: Sistema de control semiautomtico

CONCEPTO

INDICADORES

DIMENSION

TECNICA/
INSTRUMENTO

Es un conjunto de Forma de diseo

elemento que realiza

Control

del control

un control con poca

Tcnica:

intervencin

Documental

humana,

tomando

los datos por medio

de

sensores

Tipo de sensor

Por medio de
sensores

travs de la accin

Instrumento: Ficha
Bibliogrfica

de actuadores
Tipo de actuador

Accin de
actuadores

VARIABLE DEPENDIENTE: Desplazamiento de la silla bipedestador

CONCEPTO

INDICADORES

DIMENSION

TECNICA/
INSTRUMENTO

Es
desplazamiento

el Velocidad

Desplazamiento

de

Tcnica:

la silla bipedestador Caractersticas

Silla bipedestador

Observacin

hacia una posicin

determinada

Grados de
libertad

Instrumento: Gua
Posicin
determinada

Control de mando

de observacin

CONCLUSIONES

Hoy en da es notable el aumento de la calidad de vida de personas que tienen

sus miembros inferiores paralizados o incluso amputados, cuando disponen de
sillas de ruedas para moverse. Las sillas de ruedas elctricas comandadas a
travs de joystick son soluciones excelentes en el caso de personas con
discapacidad motora ms grave. Afortunadamente, el diseo de controladores
de robots mviles ha permitido el desarrollo de sillas de ruedas controladas por
el propio usuario o a travs de tareas previamente generadas.

Las sillas de ruedas autnomas representan una importante rea de la robtica

mvil aplicada en tareas de asistencia y de servicios, ya que poseen un diseo
muy similar a los robots mviles autnomos. La robtica aplicada a la asistencia
ha evolucionado en las ltimas dcadas en las diferentes reas de rehabilitacin
debido a que se generan cambios sociales que exigen dispositivos que
satisfagan sus necesidades. Las sillas de ruedas robticas satisfacen las
necesidades de este sector de la sociedad por sus caractersticas de navegacin
autnoma, brindando que estas personas mejoren su calidad de vida.

RECOMENDACIONES

Revisar artculos cientficos, tesis de grado para la recoleccin de datos, ya que

de esta manera la informacin ser ms fiable y viable.

Disear sistemas de control en modo de cascada que minimiza el tiempo de

respuesta.

BIBLIOGRAFIA
Spartacus Gomriz (2001), Teora de Control Diseo Electrnico, Segunda Edicin
Muoz. J., Paredes. J., (2011). DISEO, CONSTRUCCIN E IMPLEMENTACIN DE
UN SISTEMA DE CONTROL A TRAVS DE UN JOYSTICK PARA EL
DESPLAZAMIENTO SEMIAUTOMTICO DE LA SILLA DE RUEDAS ELCTRICA
MODELO XFG-103FL, Latacunga.
Varela. J, (2014) Sistema de Control Automtico para el Posicionamiento de una Silla
de Ruedas Elctrica, Ambato

GUERRA, G. (2007) Control Automtico y Simulacin Digital. Editorial: imprefepp. Quito.