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INGENIERA MECNICA,
ENERGTICA
Y DE MATERIALES
Sistemas de
N Grados de
Libertad
3 DE INGENIERA INDUSTRIAL
ELEMENTOS DE MQUINAS Y VIBRACIONES
- 5.1 -
DEPARTAMENTO DE
INGENIERA MECNICA,
ENERGTICA
Y DE MATERIALES
3 DE INGENIERA INDUSTRIAL
ELEMENTOS DE MQUINAS Y VIBRACIONES
- 5.2 -
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5.1
Planteamiento
matricial
Se van a extender los resultados de 2 gdl al caso general de N gdl. El estudio general de
los sistemas con N gdl, no obstante, no es posible sin echar mano de la formulacin
matricial y del uso intensivo de resultados y propiedades del lgebra Lineal. Por ello, slo
se llevar a cabo un tratamiento breve y simplificado del problema; centrndose la atencin
en aquellos aspectos conceptuales que aadir a lo visto en sistemas de 1 y 2 gdl.
As, no se aborda el planteamiento del sistema de ecuaciones diferenciales del
movimiento, sino que se parte ya de dicho sistema. Para analizar este planteamiento hay
que utilizar algn mtodo de discretizacin del continuo tal como el Mtodo de las
Diferencias Finitas o el Mtodo de los Elementos Finitos (MEF), cuya teora no
corresponde desarrollar aqu.
Por otro lado, en este estudio de los sistemas con N grados de libertad, s se va a prestar
una especial atencin al problema del desacoplamiento de las ecuaciones diferenciales del
movimiento por medio del Anlisis Modal.
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Coeficiente de amortiguamiento cij: fuerza que hay que aplicar segn el gdl i para
que aparezca una velocidad unidad segn el gdl j y cero segn todos los dems gdl.
El modo de calcular los coeficientes kij, mij y cij es propio del mtodo de discretizacin que
se adopte; en este caso, se supondrn conocidos. A su vez, los coeficientes kij, mij y cij se
pueden agrupar formando matrices llamadas matriz de rigidez [K], matriz de inercia [M]
y matriz de amortiguamiento [C].
Puestos a calcular las ecuaciones diferenciales del movimiento de un sistema de N gdl, si
el sistema es lineal, se podr aplicar el Principio de Superposicin: la fuerza exterior que
acta sobre un grado de libertad debe estar en equilibrio con las fuerzas que producen el
desplazamiento, velocidad y aceleracin, en ese grado de libertad y en todos los dems.
Utilizando los coeficientes definidos, esta condicin puede establecerse analticamente:
n
j=1
k ij x j +
j=1
c ij x j +
mij x j = fi (t )
i = 1, 2, ..., n
j=1
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- 5.4 -
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5.2
Vibraciones libres de
sistemas no
amortiguados
Suponiendo que no actan cargas exteriores y que no hay trminos disipativos, las
ecuaciones diferenciales de equilibrio se reducen a: [M] {x(t )}+ [K ] {x(t )} = {0} , con las
condiciones iniciales {x (0)} = {x 0 }, {x(0)} = {x 0 }
[K ] {X i }=i [M] {X i }
{}
{X } [M] {X }= 1
i T
Si las matrices [K] y [M] son ambas positivo-definidas, los valores propios i son todos
positivos. A su vez, si [K] es positivo-semidefinida habr uno o ms valores propios iguales
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- 5.5 -
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a cero. Por lo tanto, en ningn caso habr valores propios negativos y, por lo tanto, se
podr hacer: i = i2, siendo i2 i+12.
De esta forma, el problema de VVPP generalizado podr expresarse para todos los
vectores propios a la vez:
[K ] [X ] = [M] [X ] [2 ]
[]
donde X es una matriz cuyas columnas son los vectores propios normalizados respecto
a la matriz de inercia, y [2] es una matriz diagonal cuyos elementos son los valores
propios i2.
Los vectores propios tienen la propiedad de ser ortogonales respecto a las matrices [K] y
[M]. Como adems estn normalizados, se dice que son ortonormales. Las ecuaciones de
normalizacin, juntamente con las de ortogonalidad, pueden escribirse para todos los
vectores propios:
[X ] [M][X ]= []I
[X ] [K][X ]= [ ]
T
[]
Con la matriz X , cuyas columnas son los vectores propios normalizados respecto a la
matriz de inercia, se lleva a cabo el cambio de variable
{x} = [X ] {~x}
en el sistema
[]
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- 5.6 -
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{}
~x (0) = ~x
i
i0
siendo todas las dems ~x j idnticamente nulas para ji. En tal caso, la solucin en las
coordenadas originales {x} es:
La solucin resulta ser una funcin armnica en la que todos los puntos del sistema oscilan
alrededor de la posicin de equilibrio con la misma frecuencia. Por lo tanto, si se desplaza
el sistema respecto de su posicin de equilibrio esttico en la forma de un modo
natural o vector propio X i , el sistema comienza a oscilar armnicamente alrededor
de dicha posicin de equilibrio, siendo la posicin adoptada por el sistema en cualquier
instante de tiempo el resultado de multiplicar el modo natural correspondiente por un
determinado valor escalar. Estas oscilaciones se producen a la frecuencia propia de
ese modo natural (i).
{}
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5.3
Vibraciones forzadas
en sistemas no
amortiguados
[]
[X ] [M] [X ] {~x}+ [X ] [K ] [X ] {~x} = [X ] {f}
[]
T
Realizando el cambio {x} = X {~x} y premultiplicando por X :
T
Introduciendo las condiciones de ortonormalidad de los modos con respecto a [M] y [K], el
sistema se reduce a
~x(t ) + 2 {~x (t )} = ~f (t )
{ }[ ]
{ } []
{ }
T
~
donde f (t ) = X {f (t )}.
Las ecuaciones diferenciales del sistema resultante estn tambin desacopladas y pueden
resolverse por los mtodos vistos en sistemas con 1 gdl.
{ }
[]
[]
[]
T
T
I y premultiplicando la expresin por X
Recordando que X [M] X = []
[]
resulta:
[]
X T = [M] X
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{ } []
{f (t )} = [M] [X ] {~f (t )}= [M] {X } ~f (t )
T
~
lo que nos permite despejar el vector {f(t)} de f (t ) = X {f (t )}:
i
~
donde fj (t ) = 0 para todo ji
{ }
{ }
{}
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5.4
Vibraciones en
sistemas amortiguados
empleada en los casos de vibraciones sin amortiguamiento para diagonalizar las matrices
[K] y [M] y desacoplar los grados de libertad no tiene porqu diagonalizar tambin la matriz
[C]. De hecho, en general la matriz [C] no podr ser diagonalizada y, por tanto, las
ecuaciones del movimiento no podrn ser desacopladas. Esta limitacin en la aplicacin de
las tcnicas del anlisis modal convencional a los problemas con amortiguamiento, es
responsable de las especiales dificultades que presentan estos problemas.
De cualquier forma, las condiciones en las que acta el amortiguamiento en los sistemas
reales no suelen ser conocidas, lo que obliga a realizar hiptesis simplificativas sobre el
valor y la forma que adopta el amortiguamiento. En tal caso, se puede, a veces sin
dificultades adicionales, adoptar para el amortiguamiento un modelo matemtico que
permita diagonalizar la matriz [C], al mismo tiempo que las matrices [K] y [M]. De esta
manera, el anlisis modal seguir siendo la herramienta ptima para la resolucin del
problema.
Se llama AMORTIGUAMIENTO PROPORCIONAL a aquella hiptesis de modelizacin del
amortiguamiento que permite desacoplar las ecuaciones del movimiento. En el caso ms
general, cuando no es posible esta diagonalizacin de la matriz [C], se dice que se est en
el caso de AMORTIGUAMIENTO NO PROPORCIONAL.
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[C] = 0 [M] + 1 [K ]
[]
[X ] [C][X ]= [X ] [M][X ]+ [X ] [K] [X ]= []I + [ ]
aplicando la transformacin X :
T
De esta manera, la matriz [C] diagonalizada es una matriz cuyos elementos pueden
adoptar la forma:
0 + i2 1 = 2 i i
Los trminos de la diagonal de la matriz [C] se hacen igual a (2ii) para mantener la
analoga con los sistemas de 1 gdl, permitiendo determinar el valor del amortiguamiento
relativo correspondiente al modo i:
i =
0 1i
+
2i
2
Existen otras formas ms generales de la matriz [C] que tambin se diagonalizan con la
matriz de modos naturales X y que no se van a ver aqu, pero pueden encontrarse en la
bibliografa especializada.
[]
{ }
{ }[ ]
{ }
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i0
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} = {fn+1} [K ] {x n }
(t )2 [K ] {x }
([C] + t [K ]) {x n } (1 ) t [C] + (1 2)
n
2
n+1
- 5.13 -
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{f (t )} = {f0 } e it
Se van a buscar soluciones armnicas estacionarias en la forma
{x(t )} = {X} e it
Introduciendo estas expresiones resulta:
it
= {f0 } e it
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La matriz [H()] juega en los sistemas con N gdl el mismo papel que la funcin de
transferencia jugaba en los sistemas con 1 grado de libertad. Por esto, a dicha matriz se le
llama MATRIZ DE TRANSFERENCIA: la respuesta de un sistema con N grados de
libertad ante una excitacin armnica se obtiene multiplicando el vector de
amplitudes de las fuerzas excitadoras por la matriz de transferencia [H()].
{F()} = 1 {f (t )} e it dt
2
{f (t )} = {F()} e it d
En tal caso, si el sistema es lineal, su respuesta ante la fuerza {f(t)} ser la suma de las
respuestas para cada una de sus componentes en frecuencia, es decir:
x(t ) = f (t ) h()d
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Para generalizar este mtodo a sistemas de N gdl se define la funcin hij(t), que es la
respuesta segn el grado de libertad i a un impulso unitario segn el grado de libertad j. En
tal caso, la respuesta real del sistema segn el grado de libertad i ser la suma de las
integrales de Convolucin entre este grado de libertad y todos los dems:
x i (t ) =
f j (t ) hij () d
j=1
o bien matricialmente:
Para ver la relacin existente entre [H()] y [h(t)], supngase una excitacin impulso segn
el grado de libertad j y ninguna excitacin segn los dems grados de libertad. Aplicando la
TDF:
y para kj: Fk () = 0
1
1
Fj () =
(t ) e it dt =
2
2
1
H j ()
2
donde {Hj()} es la columna j de la matriz [H()]. Por otra parte, teniendo en cuenta la
definicin de TDF, el vector {X()} ser:
{X ()} =
{X ()} =
1
{x(t )} e it dt
2
Considerando las dos ltimas expresiones y teniendo en cuenta que, por definicin de hij(t),
{x(t)} es la columna j de [h(t)]:
{H ()}= {h (t )} e
j
it
dt
[H()] = [h(t )] e it dt
expresin que indica que la matriz de transferencia [H()] es (2) por la TDF de la
matriz de respuestas a impulsos unitarios [h(t)].
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5.5
Anlisis modal
CONCEPTO
El Anlisis Modal es el proceso de determinacin de las caractersticas dinmicas
inherentes a un sistema mecnico y necesarias para la posterior formulacin de un
modelo matemtico del comportamiento dinmico de dicho sistema. Esta
modelizacin dinmica se lleva a cabo en base a los parmetros modales (frecuencias
naturales, modos de vibracin y relaciones de amortiguamiento) propios del sistema, y que
dependen de la distribucin de sus caractersticas de masa, rigidez y amortiguamiento.
El Anlisis Modal parte de la hiptesis lineal de considerar que la respuesta en vibracin de
un sistema puede ser expresada como una combinacin de una serie de movimientos
armnicos simples llamados modos naturales de vibracin, intrnsecos al sistema y
determinados por el valor y distribucin de su masa, rigidez y amortiguamiento. Cada modo
se define a partir de sus parmetros modales: frecuencia natural, amortiguamiento modal y
forma caracterstica de desplazamiento. El grado de participacin de cada modo en el total
de la vibracin viene determinado por las caractersticas de la excitacin que acta sobre
el sistema y por las formas de las modos.
Por regla general, no es necesario tener en cuenta un gran nmero de modos y
frecuencias naturales, sino que basta considerar los modos asociados a las frecuencias
comprendidas en un determinado rango de inters. As, cabe esperar un buen
comportamiento dinmico del sistema si sus frecuencias naturales estn suficientemente
alejadas de las velocidades de funcionamiento. No obstante, en muchas ocasiones, estas
velocidades vienen prefijadas, lo que obliga a disear con restricciones sobre las
frecuencias naturales. El Anlisis Modal ayuda a realizar correctamente este diseo:
Se plantea un diseo previo y se determinan - analtica o experimentalmente - las
frecuencias y modos naturales de vibracin.
A la vista de las frecuencias, es posible que interese aumentar o disminuir alguno
de dichos valores. El correspondiente modo proporciona la informacin acerca de
qu hacer: para aumentar una frecuencia natural basta rigidizar el sistema de forma
que se obstaculice la deformacin del modo correspondiente, o bien disminuir la
masa de las partes del sistema que tienen los desplazamientos de mayor amplitud.
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El Anlisis Modal incluye tcnicas tanto de carcter terico, como experimental. Desde el
punto de vista terico, se basa en el establecimiento de un modelo fsico del sistema
dinmico a estudio que incluya sus propiedades de masa, rigidez y amortiguamiento. Un
modelo realista deber incluir asimismo la distribucin espacial de esas propiedades lo que
da lugar a la definicin de las llamadas matrices de inercia, rigidez y amortiguamiento; que
debern ser incorporadas al sistema de ecuaciones diferenciales del movimiento del
sistema. La aplicacin del Principio de Superposicin permite transformar ese sistema de
ecuaciones diferenciales en un problema tpico de valores y vectores propios, cuya
resolucin proporcionar los parmetros modales del sistema, tal y como se ha descrito al
analizar los sistemas de N grados de libertad.
FUNDAMENTOS TERICOS
El fundamento terico de la aplicacin del mtodo de Anlisis Modal estriba en la relacin
existente entre la matriz de transferencia [H()] y las frecuencias y modos naturales de
vibracin. Dado el carcter introductorio de la presente documentacin, slo se incluye a
continuacin el desarrollo correspondiente al caso con amortiguamiento nulo, ya que su
sencillez permitir introducir conceptualmente el problema.
Para un sistema de N gdl sin amortiguamiento sometido a la accin de unas acciones
externas {f(t)}, la ecuacin de equilibrio dinmico era:
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{X } [K]{X }= k
{X } [M]{X }= m
s T
s T
r rs
r rs
{ } { }
r2 [M] X r + [K ] X r = {0}
{ } resulta:
y premultiplicando por X r
2r mr + k r = 0
Ecuacin que indica como cada frecuencia natural es el cociente entre la rigidez modal
y la inercia modal correspondiente, es decir:
r2 = k r mr
{ }
Por otro lado, los vectores propios X r forman un sistema de N vectores linealmente
independientes que pueden formar una base en un espacio vectorial de dimensin N. Por
tanto, el vector incgnita {X} se podr expresar como una combinacin lineal - con
coeficientes de valor desconocido - de los vectores de la base:
{X} =
n
r =1
{ }
r Xr
r T
se llega a la expresin:
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( m + k ) = {X } {F}
2
r T
{ } {F} ( m + k )
r = Xr
{X} =
n
r =1
{X } {F}{X } =
( m + k )
r T
2
{X } {F} {X }
r T
n
r =1
k r 1 2
r
{X} =
{X } {X }
r T
{F}
2
kr 1
2r
[H()] =
n
r =1
{X } {X }
r
r T
kr 1 2
r
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Este fue el primer (y ltimo) caso de un modo a torsin en el puente. En unos instantes, la
oscilacin angular alcanzaba los 35 (Fig. 27.b) y los pilares sufran deflexiones de cerca
de 3.6 m en su extremo superior, 12 veces los parmetros utilizados en su
dimensionamiento.
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A partir de aqu, la situacin se mantuvo inalterable durante cerca de una hora hasta que a
las 11:00 AM se desprendi en primer pedazo de pavimento. Finalmente, el puente termin
rompindose por completo a las 11:10 AM cayendo al ro (Fig. 27.c).
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5.6
Mtodos aproximados
MTODOS DE CONDENSACIN
En varios de los mtodos generales de anlisis dinmico citados anteriormente aparece el
problema de VVPP generalizado:
[K ] {X i }= i2 [M] {X i }
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La resolucin de este problema puede ser muy laboriosa cuando su tamao N es muy
grande, como ocurre con frecuencia en la prctica del anlisis dinmico de sistemas
reales.
Los mtodos de condensacin (CONDENSACIN ESTTICA y CONDENSACIN
DINMICA O DE GUYAN) permiten resolver este problema de un modo aproximado,
efectuando un nmero muy inferior de operaciones aritmticas, sobre la base de utilizar un
sistema reducido o condensado, de tamao muy inferior al inicial.
El fundamento de los mtodos de condensacin esta en el hecho, demostrado
matemticamente, de que el problema de valores y vectores propios generalizado es
mucho menos sensible a los errores o perturbaciones en la matriz de inercia, que a los
errores o perturbaciones en la matriz de rigidez. En consecuencia, se trata de aprovechar
el hecho de que modificando la matriz de inercia, puede llegarse a un problema de valores
y vectores propios mucho ms fcil de resolver.
Para la aplicacin de los mtodos de condensacin, se separaran los grados de libertad
del sistema en "grados de libertad conservados" (nc) y "grados de libertad eliminados" (ne)
(siendo nc <<< ne), y se tratar de transformar el problema de VVPP inicial en otro de
tamao nc, cuya solucin sea una aproximacin suficientemente buena de la solucin
exacta.
Los mtodos de condensacin son muy utilizados en el anlisis dinmico de sistemas
complejos por su sencillez de implementacin y de uso. No obstante, conviene advertir que
una utilizacin incorrecta de ellos puede dar lugar a resultados errneos, y que el problema
fundamental para su aplicacin est en la seleccin de los grados de libertad a conservar
en el modelo condensado, tanto en el nmero de los mismos, como en su distribucin.
Se puede decir, de manera general, que se eliminarn aquellos grados de libertad en
los que exista aplicada poca masa y gran rigidez. Esto es lo mismo que decir que se
seleccionarn como ecuaciones a conservar en el problema condensado aqullas en las
que haya la mayor proporcin de masa frente a rigidez. Esta seleccin debe hacerse a
criterio del analista, en funcin de la distribucin de masa y rigidez del problema concreto.
Sin embargo, existen mtodos para la seleccin automtica de las ecuaciones a conservar.
Entre ellos el ms sencillo es el de seleccionar aquellas ecuaciones cuya relacin entre los
trminos de la diagonal de las matrices de rigidez e inercia (mii/kii) sea mxima. Este
mtodo puede dar muy buenos resultados en muchos casos, pero puede producir
asimismo resultados errneos cuando el sistema presente zonas de rigidez y masa muy
diferentes unas de otras, pero de razn masa/rigidez similar.
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