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Apuntes de Simulink PDF
Apuntes de Simulink PDF
ndice de Contenidos
ndice de Contenidos..................................................................................................................... 2
Introduccin ................................................................................................................................... 3
Qu es Simulink?.................................................................................................................... 3
Herramientas para Diseo de Modelos Bsicos .................................................................. 3
Herramientas para Simulacin ............................................................................................. 3
Herramientas para el Anlisis............................................................................................... 3
Captulo 1: Ejecutar un Demo de Simulink ................................................................................... 4
Descripcin del Modelo de Demostracin .............................................................................. 10
Otros Demos ........................................................................................................................... 12
Captulo 2: Trabajar con un modelo simple ................................................................................ 14
Crear un modelo simple.......................................................................................................... 14
Crear un Modelo Vaco....................................................................................................... 14
Agregar Bloques ................................................................................................................. 15
Conectando los bloques ..................................................................................................... 17
Simular el Modelo ................................................................................................................... 18
Cambiando las Opciones de Simulacin............................................................................ 19
Ejecutar la simulacin......................................................................................................... 21
Capitulo 3: Creando un modelo en Simulink............................................................................... 23
Iniciar Simulink ........................................................................................................................ 23
Crear un Modelo Nuevo.......................................................................................................... 23
Editar un Modelo Existente ..................................................................................................... 24
Ingresando Comandos de Simulink ........................................................................................ 24
Deshaciendo comandos ......................................................................................................... 25
Seleccionar Objetos ................................................................................................................ 25
Seleccionar un objeto ......................................................................................................... 25
Seleccionar ms de un objeto ............................................................................................ 25
Bloques ................................................................................................................................... 25
Bloques Virtuales................................................................................................................ 25
Copiar y Mover Bloques desde Una Ventana a Otra ......................................................... 26
El cuadro de Dilogo de Propiedades de Bloque............................................................... 26
Borrar Bloques.................................................................................................................... 27
Cambiar Orientacin de Bloques........................................................................................ 27
Manipular Nombres de Bloques ......................................................................................... 27
Cambiar Nombre de Bloques ............................................................................................. 27
Cambiar la posicin del Nombre del Bloque ...................................................................... 28
Ocultar el nombre del Bloque ............................................................................................. 28
Desconectar un bloque....................................................................................................... 28
Vectores de Entrada y Salida ................................................................................................. 28
Expansin Escalar de Entrada y Parmetros..................................................................... 29
Etiquetas de Seales .............................................................................................................. 30
Usando Etiquetas de Seales ............................................................................................ 30
Propagacin de las Etiquetas de las Seales .................................................................... 30
Anotaciones en el Diagrama del Modelo ................................................................................ 31
Subsistemas............................................................................................................................ 32
Crear un subsistema agregando el bloque Subsystem...................................................... 33
Crear un Subsistema a partir de Grupos de Bloques existentes ....................................... 33
Tips para Construir Modelos................................................................................................... 34
Modelar Ecuaciones................................................................................................................ 35
Ejemplo 1: Convertir Grados Celsius a Fahrenheit ............................................................ 35
Ejemplo 2: Modelar un reactor CSTR sencillo ................................................................... 36
El Explorador del Modelo........................................................................................................ 37
Introduccin
Qu es Simulink?
Simulink es un software hecho para modelar, simular y analizar sistemas dinmicos. Soporta
tanto sistemas lineales como no lineales, modelando en tiempo continuo, tiempo discreto o en
forma mixta. Los sistemas a modelar tambin pueden tener velocidades mltiples, es decir,
tener diferentes partes que se manejen a cinticas diferentes. Simulink permite realizar
preguntas sobre un sistema, modelarlo y ver que sucede. Con Simulink, fcilmente se pueden
construir modelos desde la nada, o tomando un modelo existente y agregarlo a l. Miles de
ingenieros alrededor del mundo usan Simulink para modelar y resolver diferentes problemas en
una gran variedad de industrias.
Los siguientes puntos explican las herramientas que posee Simulink:
3. En la ventana del modelo, hacer doble-clic en el bloque Scope llamado Thermo Plots.
Simulink abre una ventana que contiene dos ejes etiquetados como Indoor vs. Outdoor
Temp. y Heat Cost ($). Este grfico despliega la figura siguiente:
5. Ahora cambia el setting del termostato a 68F y observe cmo el modelo responde:
a) En la ventana del modelo, haga doble-clic en el bloque Constant llamado SetPoint.
Simulink abre el cuadro de dilogo para ese bloque:
8. Cuando finalmente se termina el trabajo con este modelo, hay que cerrarlo. Desde el
men de la ventana del modelo File, seleccionar Close.
Thermostat
Heater Blower
House
Fahrenheit to Celsius
Celsius to Fahrenheit
Por otro lado, los subsistemas pueden ser simples y contener unos pocos bloques. Por
ejemplo, el subsistema Thermostat modela el comportamiento de un termostato,
determinando cuando el sistema de calefaccin se enciende o no. Si se hace doble-clic en
la ventana del modelo al bloque Thermostat se vern los bloques que se encuentran
almacenados en l:
Los subsistema son reutilizables, permitiendo por ejemplo elaborar un algoritmo una vez y
usarlo mltiples veces. Por ejemplo, en el modelo se utiliza dos veces el subsistema
Fahrenheit to Celsius. Estos subsistemas convierten las temperaturas interior y exterior
de grados Fahrenheit a grados Celsius.
Se puede modificar la apariencia de un subsistema usando un proceso conocido como
enmascaramiento. Enmascarar un subsistema permite especificar un icono nico y un
cuadro de dilogo para el bloque del mismo. Por ejemplo, los subsistemas House y
Thermostat exhiben iconos que describen a que corresponden. Adems, los subsistemas
de conversin exhiben cuadros de dilogo cuando se hace doble-clic sobre ellos, como el
que muestra la figura.
Para ver el contenido de este subsistema y sus bloques, debe hacer clic en el bloque con el
botn derecho y seleccionar Look Under Mask. El contenido del subsistema Fahrenheit
to Celsius es mostrado as:
Para mayor informacin acerca de este ltimo tpico, ver el tema Crear Subsistema y Crear
Mscaras de Bloques descritos en captulos posteriores.
Otros Demos
Existen otros demos tiles para ilustrar otras aplicaciones tiles. Para acceder a estos
demos desde la ventana de comandos de MATLAB :
1. En la esquina inferior izquierda de la ventana principal de MATLAB, haga clic en el
botn Start.
El men Start aparece as:
dA
= kA
dt
Luego de completar el modelo, el diagrama de bloques del sistema debera verse de forma
similar a esta:
0.5
-1
Constant
Product
Gain
1
s
Integrator
Scope
en la barra de
Agregar Bloques
Para construir el modelo de ejemplo que se describe al inicio de este captulo, se requieren
copiar bloques en la ventana del modelo que fue previamente creada (ver punto anterior). Se
2. Copiar el bloque Constant a la ventana del modelo. Desde el panel del explorador,
haga clic en la figura seleccionada y arrastre desde el explorador a la ventana del
modelo. Una copia del bloque Constant aparecer en la ventana del modelo.
NOTA: Se pueden mover los bloques desde un lugar a otro en la ventana del modelo
arrastrando el bloque. Se puede mover un bloque una distancia corta seleccionando el
bloque, y luego presionando las teclas de desplazamiento.
Ahora bien, con todos los bloques copiados en la ventana del modelo, ste debera verse
de la siguiente manera:
Constant
1
Product
Gain
1
s
Integrator
Scope
Los siguientes tpicos describen cmo se conectan bloques desde sus puertos de entrada a
sus puertos de salida o viceversa o realizando bifurcaciones en una lnea especfica:
Simulink conecta los bloques con una flecha que indica la direccin del flujo de seales.
En el modelo de ejemplo, usar el mismo procedimiento para unir el resto de los bloques
en forma consecutiva (Product con Gain, Gain con Integrator, Integrator con Scope).
Una vez finalizado esto, el modelo se ver como sigue:
1
1
Constant
Product
Gain
1
s
Integrator
Scope
1
1
Constant
Product
Gain
1
s
Integrator
Scope
Simular el Modelo
Las secciones siguientes describen la manera de usar Simulink para simular el modelo de
ejemplo:
Ejecutar la simulacin
a) Desde el men Simulation de la ventana del modelo de ejemplo, seleccionar Start.
Simulink simula el modelo, detenindose una vez que se completa el tiempo de
detencin del modelo especificado en la Configuracin de los Parmetros o cuando se
selecciona el comando Stop en el men Simulation de la ventana del modelo.
NOTA: Tambin se puede realizar ambas operaciones desde la barra de herramientas
de la ventana del modelo, con los botones
(Start) y
(Stop).
Deshaciendo comandos
Se puede cancelar los efectos de hasta 101 operaciones consecutivas seleccionando Undo
desde el men Edit. Se pueden deshacer las siguientes operaciones:
Se pueden devolver los efectos del comando Undo seleccionando Redo desde el men Edit.
Seleccionar Objetos
Muchos modelos requieren acciones como copiar un bloque o borrar una lnea, que necesitan
que al comienzo seleccionar uno o ms bloques y lneas (objetos).
Seleccionar un objeto
Para seleccionar un objeto, simplemente se hace clic en l. Una vez que se selecciona un
objeto, los dems quedan deseleccionados.
Seleccionar ms de un objeto
Se puede seleccionar ms de un objeto tanto seleccionando todos los objetos a la vez
(mediante la tecla Shift), seleccionando los objetos localizados cerca entre s mediante una
caja de bordes, o seleccionado el modelo completo (opcin Select All desde el men Edit).
Bloques
Los bloques son los elementos en los cuales modelos de Simulink son creados. Se puede
modelar virtualmente cualquier sistema dinmico creando e interconectando bloques de una
forma apropiada. Esta seccin se referir a la manera de usar estos elementos para construir
modelos de sistemas dinmicos.
Bloques Virtuales
Cuando se crean modelos, se requiere asegurar que los bloques de Simulink se encuentran
dentro de 2 categoras bsicas: virtuales y no virtuales. Los bloques no virtuales juegan un rol
activo en la simulacin de un sistema. Si se agregan o remueven bloques no virtuales el
modelo se comportar de una manera distinta. Los bloques virtuales, en cambio, no tienen un
rol activo en la simulacin. stos ltimos simplemente ayudan a organizar el modelo
grficamente. Ejemplos de bloques virtuales son Demux, Mux, etc.
Borrar Bloques
Para eliminar o borrar uno o ms bloques, seleccione los bloques a borrar y presione la tecla
Delete o Backspace. Tambin se puede escoger Clear o Cut desde el men Edit.
Gain2
Gain
Para reemplazar el nombre del bloque, se hace clic en el nombre del bloque, luego
doble clic o se arrastra el cursor para seleccionar el nombre completo. Luego, se
ingresa el nuevo nombre.
Para insertar caracteres, se hace clic entre dos caracteres para crear el punto de
insercin, luego se ingresa el texto deseado.
Cuando se hace clic en alguna parte del modelo o se toma cualquier otra accin, el nombre es
aceptado o rechazado. Si se trata de cambiar el nombre de un bloque a uno que ya existe o
con un nombre sin caracteres, Simulink entrega un mensaje de error.
Se puede modificar la fuente usada en el nombre de bloque seleccionado el mismo, luego
seleccionando la opcin Font desde el men Format. Se escoge una fuente desde el cuadro
de dilogo Set Font. Este procedimiento tambin cambia la fuente o texto del icono del bloque.
NOTA: Si se cambia el nombre de un bloque de librera, todos los links a este bloque se
rompern.
Escogiendo el comando Flip Name desde el men Format. Este comando cambia la
posicin del nombre al lado opuesto del mismo.
El men Hide Name oculta un nombre de bloque visible. Cuando se selecciona Hide
Name, se cambia el men a Show Name una vez que el bloque es nuevamente
seleccionado.
Desconectar un bloque
Para desconectar un bloque desde sus lneas de conexin, se mantiene la tecla Shift
presionada, luego se arrastra el bloque a una nueva posicin.
[1 2 3]
[4 5 6]
Constant
3
Scope
Constant1
Add
[3 6 9]
[1 2 3]
Constant
3
Gain
Scope
Etiquetas de Seales
Se pueden etiquetar las lneas de manera de reconocer tu modelo. Las etiquetas pueden
aparecer abajo o sobre lneas horizontales o segmentos de lnea; e izquierda o derecha de las
lneas verticales. Asimismo, las etiquetas pueden aparecer tanto al final, al centro o en
cualquier combinacin de estas locaciones.
Para insertar caracteres, se hace clic entre dos caracteres para poner un punto de
insercin, luego se ingresa texto.
Para eliminar todas las operaciones sobre la etiqueta, borre todos los caracteres de la etiqueta
en s. Cuando se hace clic fuera de la etiqueta, sta se elimina. Si se quiere eliminar slo una
operacin, se mantiene presionada la tecla Shift mientras se selecciona la etiqueta, para luego
presionar la tecla Delete o Backspace.
Para cambiar la fuente de una etiqueta, se selecciona la seal, se escoge el comando Font
desde el men Format y luego se elige una fuente en el cuadro de dilogo Set Font.
El ejemplo siguiente muestra un modelo con una etiqueta de seal su propagacin tanto antes
como despus de actualizar el diagrama de bloques. En la primera figura, la seal que ingresa
en el bloque Goto es etiquetada como label y la seal que deja el bloque asociado From tiene
como etiqueta slo el carcter <. La segunda figura indica muestra el mismo modelo despus
de usar Update Diagram desde el men Edit:
En el siguiente ejemplo, la seal propagada muestra los contenidos de una seal vectorial. En
este caso slo se muestra la situacin despus de actualizar el diagrama:
label1
Constant
1
Constant1
1
label2
Mux
Display
label3
Constant2
Anotaciones
1
Constant
Scope
Para generar una anotacin en el modelo, se hace un doble-clic en un rea desocupada del
diagrama de bloques. Un pequeo rectngulo aparece y el cursor cambia en un punto de
insercin. Se empieza a escribir el contenido de la anotacin. Cada lnea se centra
automticamente al rectngulo que encierra la anotacin.
Para mover una anotacin, arrstrela hacia una nueva ubicacin.
Para editar una anotacin, se escoge entre las siguientes operaciones:
Para reemplazar una anotacin, se hace clic en sta, luego se hace doble-clic o se
arrastra el cursor para seleccionarlo. As, se ingresa la nueva anotacin.
Para ingresar nuevos caracteres, se hace clic entre dos caracteres para crear un punto
de insercin, para luego ingresar texto.
Para borrar una anotacin, se mantiene la tecla Shift mientras se selecciona la anotacin, para
luego presionar la tecla Delete o Backspace.
Para cambiar la fuente de todo o de parte de la anotacin, se selecciona el texto en la
anotacin que se desea cambiar, luego se escoge Font desde el men Format. Seleccionar
una fuente y tamao en el cuadro de dilogo.
Subsistemas
Cuando los modelo empiezan a crecer el tamao y complejidad, se puede simplificar
agrupando bloques en subsistemas. Usar subsistemas tiene sus ventajas:
1
In1
1
Add
Out1
2
In2
Cuando se libera el botn del mouse, los dos bloques y las lneas de conexin son
seleccionados.
2. Elegir Create Subsystem desde el men Edit. Simulink reemplaza los bloques
seleccionados con un bloque Subsystem. La figura muestra el modelo despus de
escoger el comando anterior:
Como cualquier bloque, se puede cambiar el nombre del bloque Subsystem. Junto con
ello, tambin se puede modificar el icono y el cuadro de dilogo del bloque usando la
caracterstica de enmascaramiento, la cual se describir ms adelante.
Memoria
En general, mientras ms Memoria exista en el PC, Simulink opera mejor.
Usar Jerarquas
Modelos muy complejos a menudo se benefician al agregar la jerarqua que imponen
los subsistemas. Agrupar bloques simplifica la forma del diagrama de bloques global y
lo hace ms fcil de leer y entender.
Modelos limpios
Modelos bien organizados y documentados son fciles de leer y entender. Etiquetas y
anotaciones en el modelo pueden ayudar a describir qu sucede en los mismos.
Estrategias de Modelacin
En varios modelos se tiende a usar los mismos bloques, puede ser ms fcil salvar
estos bloques en un modelo. Luego, cuando se construyen nuevos modelos, slo se
hace el modelo anterior y se copian los bloques comunes desde l. Se pueden crear
libreras de bloques colocando una coleccin de bloques en un sistema y guardndolos
luego. Tambin se puede acceder al sistema escribiendo su nombre en la ventana de
comandos de MATLAB.
Generalmente, cuando se construye un modelo, se disea primero en papel, luego se
construye en el PC. Luego, cuando se empieza a poner los bloques juntos en un
modelo, se adiciona los bloques antes de agregar las lneas que las conectan en la
ventana del modelo. De esta manera, se reducen la necesidad de abrir libreras de
bloques.
Modelar Ecuaciones
Una de las tareas ms complicadas para los usuarios nuevos en Simulink es cmo modelar
ecuaciones. Aqu existen un par de ejemplos que permiten explicar la forma de ingresar y
modelar ecuaciones.
9
TF = TC + 32
5
Primero, se consideran los bloques necesarios para construir el modelo:
Un bloque Constant para definir la constante 32, tambin desde la librera Sources.
Un bloque Gain para multiplicar la seal de entrada por 9/5, desde la librera Math
Operations.
Un bloque Add para sumar dos cantidades, tambin desde la librera Math
Operations.
1
Ramp
Gain
Add
Scope
1
Constant
Asignando los valores de parmetros para los bloques Gain y Constant abriendo cada uno de
ellos e ingresando los valores adecuados. Luego, al hacer clic en el botn Close para aplicar
los valores y cerrar los respectivos cuadros de dilogos.
Ahora, conectando los bloques:
9/5
Gain
Ramp
Add
Scope
32
Constant
El bloque Ramp ingresa la temperatura Celsius. Se abre este bloque y se cambia el parmetro
Inicial Output a 0. El bloque Gain multiplica esa temperatura por la constante 9/5. El bloque
Add suma el valor 32 al resultado y obtiene la temperatura Fahrenheit.
Se abre el bloque Scope para ver el resultado. Ahora, se escoge Start desde el men
Simulation para ejecutar la simulacin. La simulacin correr por 10 segundos.
dA q
q
= A0 + k A
dt V
V
q
q
A' (t ) = A0 + k A(t )
V
V
0.3
0.3
1
s
A'
Constant
Add
0.25 A
Integrator
Scope
.25
Gain
Ntese que el bloque Add posee dos signos (+-) para indicar que el segundo trmino se resta
al primero. Esto se puede cambiar en la casilla del parmetro List of Signs del cuadro de
dilogo del bloque. Junto con ello, asegurar que la casilla Inicial Condition del cuadro de
dilogo del bloque Integrator tenga el valor 3, que corresponde al valor de la concentracin
inicial del reactante.
El bloque Scope muestra A en funcin del tiempo. Para un tiempo de simulacin de 10
segundos, la salida debera ser as:
Para mostrar el Panel del explorador, se debe seleccionar Model Browser desde el men
View de Simulink. La ventana del modelo de divide en dos partes. El panel izquierdo muestra el
explorador, una vista con estructura de rbol del diagrama de bloques mostrado en el lado
derecho, donde cada rbol corresponde a un subsistema del modelo.