CS Automatización y Robótica GRAFCET_TEORIA_ V2

Modulo: ISAI

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UD 4. DIAGRAMA FUNCIONAL GRAFCET

Contenido

UD 4. DIAGRAMA FUNCIONAL GRAFCET ........................................................................ 2

1 OBJETIVO ........................................................................................................................... 4

2 ELEMENTOS ...................................................................................................................... 5

2.1 Las etapas ..................................................................................................................... 6

2.1.1 Etapa inicial .............................................................................................................. 7

2.2 Acciones ....................................................................................................................... 7

2.2.1 Acciones continuas ................................................................................................... 7

2.2.2 Acciones condicionales ............................................................................................ 8

2.2.3 Acciones temporizadas ............................................................................................. 8

2.2.4 Relaciones entre orden y su efecto sobre la parte operativa ..................................... 9

2.2.5 Método de representación....................................................................................... 10

2.3 Transiciones ................................................................................................................ 12

2.4 Líneas de enlace.......................................................................................................... 13

2.5 COMENTARIOS ....................................................................................................... 14

3 PRINCIPIOS BÁSICOS .................................................................................................... 14

3.1 Desarrollo secuencial del GRAFCET ........................................................................ 15

3.2 Reglas de evolución .................................................................................................... 17

4 TIPOS DE REPRESENTACIÓN DE GRAFCET ............................................................. 18

5 ESTRUCTURAS BÁSICAS .............................................................................................. 19

5.1 Secuencia única .......................................................................................................... 19

5.2 Bifurcación en O. Selección de secuencia .................................................................. 20

5.3 Bifurcación en Y. Secuencias simultaneas ................................................................. 21

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5.4 Saltos de etapas ........................................................................................................... 22

5.5 Bucles ......................................................................................................................... 24

6 MACROETAPAS .............................................................................................................. 24

7 GRAFCET SUBRUTINA .................................................................................................. 25

8 GRAFCET PARCIALES. .................................................................................................. 27

9 DISEÑO DE UN SISTEMA DE CONTROL .................................................................... 29

10 SEGURIDAD. PARADAS DE EMERGENCIA ............................................................... 30

10.1 Inhibición de las acciones asociadas A LAS ETAPAS .............................................. 30

10.2 Congelación del automatismo .................................................................................... 31

10.3 Inhibición de las acciones y congelación del automatismo ....................................... 32

10.4 Por retorno a la etapa inicial ....................................................................................... 33

10.5 Con secuencia de emergencia ..................................................................................... 34

11 MODOS DE MARCHA ..................................................................................................... 34

11.1.1 Marchas normales a disposición del operador .................................................... 35

11.1.2 Marchas de regulación ........................................................................................ 38

12 REPRESENTACIÓN DE SITUACIONES ESPECIALES ............................................... 40

12.1 TEMPORIZADORES ................................................................................................ 41

12.1.1 Tipos de temporización ...................................................................................... 41

12.1.2 Temporización de la transición de una etapa...................................................... 42

12.1.3 Temporización de acciones ................................................................................ 42

12.2 CONTADORES ......................................................................................................... 43

12.3 EJEMPLO: máquina de etiquetado ............................................................................ 43

12.3.1 Funcionamiento .................................................................................................. 43

12.3.2 GRAFCET de Nivel 1 ........................................................................................ 44

13 EJERCICIO PROPUESTO PARA REALIZAR EN CLASE ............................................ 45

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13.1.1 Semáforo empleando GRAFCET ....................................................................... 45

1 OBJETIVO
El GRAFCET (Gráfico Funcional de Control Etapa Transición) constituye un método de
representación analítica del enunciado de un problema de control secuencial, que permite
describir gráficamente los diferentes comportamientos de éste, considerando únicamente las
acciones a realizar y las informaciones necesarias a obtener, sin especificar de cómo se han
obtenido técnicamente.

Las técnicas de implantación física de un GRAFCET son la eléctrica, neumática, electrónica y

lógica programada (PLCs).

El GRAFCET es particularmente útil como elemento de análisis y documentación de

programas en autómatas programables, puesto que permite definir como forma gráfica la
secuencia de movimientos a realizar al margen de cómo éstos sean programados en el autómata
empleado.

Este método de análisis fue desarrollado en Francia por la Asociación Francesa para la
Cibernética Económica y Técnica (AFCET) y la Asociación para el Desenvolvimiento de la
Producción Automática (ADEPA) y ha alcanzado una notable difusión en Europa, siendo
varios los fabricantes de autómatas programables que lo incorporan como método alternativo
de programación.

Este método de representación está normalizado a nivel europeo. En Francia NFC-03-190

(AFNOR.- Asociación Francesa de Normalización), y en Alemania homologado por las normas
DIN.

El análisis de un proceso industrial conduce generalmente a una subdivisión de trabajos y

acciones elementales definidas, que se realizan en un orden determinado (apertura de una
electroválvula como consecuencia de la puesta en marcha de un motor, etc.). Es decir, el final
de una operación condiciona generalmente el principio de la siguiente.

Tradicionalmente el trabajo de un técnico en automatismos, consiste en efectuar el análisis por

medio de símbolos gráficos, propios del material a utilizar o bien del hábito personal de realizar

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esquemas teóricos, a partir de los cuales se efectúan los esquemas propios de la realización, de
acuerdo con la tecnología utilizada. Esta forma de planteamiento presenta dificultades de
interpretación o modificación por parte del usuario, sobre todo en la puesta a punto o para
poder localizar una anomalía en el funcionamiento y repararlo.

El fin de los métodos gráficos de representación es la representación de un automatismo

independientemente de la tecnología aplicada.

El GRAFCET o diagrama funcional, describe los procesos a automatizar, resaltando las

acciones y los fenómenos que las provocan. Es por lo tanto una representación totalmente
ligada a la evolución de un proceso, lo que facilita el diálogo entre niveles de formación y
técnicas diferentes tanto en el momento de la concepción del automatismo, como en el
mantenimiento y reparación de averías una vez funcionando.

2 ELEMENTOS

En la siguiente figura se pueden distinguir de forma general los elementos que forman parte de
la representación GRAFCET.

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Vamos a describir cada una de ellas.

2.1 LAS ETAPAS

La etapa es una situación estable del sistema en la que se efectúa la acción de control.

Una vez estudiado el proceso de fabricación de un producto, éste se podrá describir haciendo
una descomposición por etapas de las acciones a realizar.

Las etapas definidas, se numeran en orden de desarrollo del automatismo y se representan por
un cuadrado. No puede haber dos etapas con el mismo número. Las etapas poden estar activas
o inactivas. Al representar el estado del GRAFCET en un momento dado, se puede indicar que
una etapa está activa, con un punto de color.

La variable que representa la etapa del grafcet la vamos a llamar Xn donde n será el número de
etapa.

Etapa normal Etapa normal activa

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2.1.1 Etapa inicial

Las etapas iniciales de un sistema se activan al iniciar el GRAFCET. Estas etapas se

representan con un doble cuadrado. Una vez iniciado el sistema, las etapas iniciales se
comportan como el resto de las etapas. Todo GRAFCET debe tener una etapa inicial. A
continuación se representan distintos tipos de etapas iniciales:

Etapa inicial con retorno y con

Etapa inicial sin retorno Etapa inicial con retorno
activación forzada

2.2 ACCIONES
Las acciones asociadas representan distintas actuaciones a efectuar en cada una de las etapas.
Esta acción se representa con un rectángulo a la derecha de la etapa a la cual está asociada. La
acción asociada a una etapa solo se lleva a cabo cuando dicha etapa se encuentra activa.

Veamos a continuación distintos tipos de etapas.

Etapa con dos acciones asociadas.

Etapa sin acción Etapa con una acción asociada.
Hacer girar el motor a la derecha
asociada Hace girar el motor a la derecha
y poner en marcha el ventilador

La clasificación de las acciones se aplica indistintamente a las acciones y órdenes asociadas a la

etapa cuyo efecto no se mantiene fuera de la misma y se pueden considerar las siguientes:

• Acciones continuas
• Acciones condicionales
• Acciones temporizadas

2.2.1 Acciones continuas

La ejecución de la acción tiene lugar mientras la etapa a que está asociada permanece activa. Se
dice que la acción tiene efecto directo.

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2.2.2 Acciones condicionales

La ejecución de la acción tiene lugar cuando además de encontrarse activa la etapa a la que está
asociada, se verifica una condición lógica suplementaria.

Estas acciones condicionales son particularmente importantes pues permiten realizar una
combinatoria local en una etapa pudiendo considerar, si se desea, seguridad relativa a un
movimiento.

2.2.3 Acciones temporizadas

Es un caso particular de las acciones condicionales que se encuentra con mucha frecuencia en
las aplicaciones. El tiempo interviene aquí como condición lógica.

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2.2.4 Relaciones entre orden y su efecto sobre la parte operativa

Una dificultad frecuente encontrada en el establecimiento del GRAFCET concierne a la

representación de acciones, cuyo efecto debe ser conseguido durante cierto número de etapas
consecutivas.

• Efecto mantenido por acciones no memorizadas

Es el reparto de la acción, o de la orden, durante todas las etapas implicadas quien asegura la
continuidad del efecto.

Cuando se utilizan elementos monoestables, las acciones no son memorizadas, por lo tanto, se
especifican en aquellas etapas que son activas. Este caso corresponde en el caso de accionarse
contactores o válvulas monoestables.

• Efecto mantenido por acción memorizada

Se especificará la acción de actuación (puesta a 1) y de parada (puesta a 0) y la anulación del

efecto sólo puede obtenerse con una orden de parada.

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Este será el caso de disponer de elementos biestable como puede ser una válvula biestable. Otra
posibilidad es disponer de una memoria auxiliar biestable que nos active por ejemplo a un
contactor monoestable.

2.2.5 Método de representación

La norma IEC-848 propone como método de representación un pequeño recuadro con una letra
dentro. Cada letra indica un diferente tipo de condición para la acción.

Si en lugar de esta norma, empleamos la IEC61131-3 las letras empleadas, cambian. Lo que
nos debe quedar claro es que estas letras tienen un significado sobre la acción cambiando en
alguna medida la forma en que se comporta la acción. A continuación os dejo una tabla con los
principales indicadores que se pueden emplear

Acción continua mientras esta la etapa activada

N Acción continua mientras esta la etapa activada
NC Acción condicionada forma 1
C Acción condicionada forma 2
R Puesta a 0 (Reset) de la acción a realizar
S Puesta a 1 (Set) de la acción a realizar
D Acción retardada (Delayed)
L Acción limitada en el tiempo (Limited)
P Impulso (Pulse)
SD Acción memorizada (Set) y retardada en tiempo (Delayed) tras la activación de la etapa
DS Acción retardada en tiempo (Delayed) y memorizada (Set) tras la activación de la etapa
SL Acción memorizada (Set) y limitada en tiempo (Limited) tras la activación de la etapa
P1 Acción en funcionamiento durante el flanco de activación de la etapa
P0 Acción en funcionamiento durante el flanco de desactivación de la etapa

Se muestran a continuación algunos ejemplos y sus posibles formas de representación:

2.2.5.1 Acción condicionada

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2.2.5.2 Acción retardada

Supone una acción que no se lleva a cabo de forma inmediata al activarse la etapa, sino que se
efectúa cuando la etapa lleva activa un determinado tiempo.

2.2.5.3 Acción limitada en el tiempo

Este tipo de acción se lleva a cabo de forma inmediata al activarse la etapa, pero permanece
activa por un tiempo máximo aunque la etapa permanezca activada durante más tiempo.

2.2.5.4 Acción de Impulso

Esta acción supone una actuación que se realiza mediante un impulso.

2.2.5.5 Acción memorizada

Esta acción supone actuar de manera biestable. Existirá una acción en la cual se active un
determinado elemento y otra donde se desactive.

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2.2.5.6 Acción en la activación y en la desactivación

Estas acciones no se realizan de forma continua mientras está activada la etapa, sino que se
realizan solo una vez, o bien en la activación de la etapa o bien en la desactivación de la etapa.
Hay que tener en cuenta que este tipo de acciones, son de duración muy corta (1 solo ciclo de
scan en el caso de autómatas programables), por lo que las acciones suelen estar relacionadas
con señales de set, reset o inicialización de variables.

Existen varias formas de representar esto. Según la norma de Grafcet sería:

La variable B, se pone a 0 al activarse la etapa X37

La variable K, se pone a 1 al desactivarse la etapa X24

Si por el contrario empleamos la norma IEC 61131-3 correspondiente a SFC, sería:

La variable B, se pone a 0 al activarse la etapa X37

La variable K, se pone a 1 al desactivarse la etapa X24

2.3 TRANSICIONES

Las transiciones representan las condiciones que el sistema debe superar para poder pasar de
una etapa a la siguiente. Al pasar una transición, el sistema deja de estar en una etapa e
inmediatamente pasa a la siguiente. La validación de la transición implica un cambio en las
etapas activas del GRAFCET.

Las transiciones se representan con un pequeño segmento horizontal que corta la línea de
enlace entre dos etapas.

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Cada transición tiene asociada una expresión booleana que se denomina condición asociada a la
transición o receptividad. Las condiciones de transición indican las posibilidades de evolución
entre etapas.

Las condiciones asociadas a una transición pueden estar formadas por diferente tipo de señales
tales como: señales de entrada, señales de salida, temporizadores, contadores, etapas del mismo
o de otro GRAFCET, etc.

A continuación se muestran distintos tipos de condición:

Transición incondicional
Transición por nivel Transición por nivel Transición por flanco Transición por flanco
(la condición
de la señal a de la señal a negada de subida de la señal a de bajada de la señal a
siempre es cierta)

Cuando en la condición asociada queramos introducir un predicado que impleque la

comparación de un valor, lo introduciremos entre corchetes []. Por ejemplo: [t > 8º C].

Una transición se dice que está habilitada cuando todos los estados que la preceden están
activados; en caso contrario la transición se dice que esta deshabilitada. La regla de disparo de
una transición dice que para que esta se pueda validar tienen que darse dos condiciones:

• La transición debe estar habilitada (todas las etapas de entrada activadas).

• La condición asociada a la transición (receptividad) debe ser cierta.

Cuando estas condiciones se cumplen se dice que se dispara la transición (o se valida) y el

GRAFCET evoluciona desde el estado actual al estado siguiente: se desactivan las etapas de
entrada a la transición que se dispara y se activan las etapas de salida de la transición. Esta
regla se conoce como regla de evolución del GRAFCET. Es posible el caso de que se disparen
dos transiciones a la vez, cumpliéndose igualmente la regla de evolución.

Si durante la evolución del GRAFCET se produce simultáneamente la activación y la

desactivación de una etapa tiene prioridad la activación de la misma.

2.4 LÍNEAS DE ENLACE

Las líneas de enlace son líneas verticales u horizontales, que unen con una dirección
significativa las distintas etapas con las transiciones, y las transiciones con las etapas. En la
siguiente figura se muestran las diferentes partes de un GRAFCET de la apertura de una puerta
automática

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2.5 COMENTARIOS

Cuando queramos introducir un comentario relativo al GRAFCET para un elemento

determinado, lo haremos entre comillas “*”. De este modo sabremos que se trata de un
comentario y no de ninguna otra cosa.

Ejemplo:

3 PRINCIPIOS BÁSICOS

• El proceso se descompone en etapas, que serán activadas una tras otra.

• Una o varias acciones se asocian a cada etapa. Estas acciones sólo son efectivas cuando
la etapa está activada.
• Una etapa se hace activa cuando la precedente lo está, y la condición lógica o
receptividad asociada a la transición de la etapa ha sido verificada.
• La ejecución de esta transición implica la activación de la etapa siguiente y la
desactivación de la precedente.

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• No puede haber, en ningún caso, dos etapas seguidas ni dos transiciones seguidas.

A continuación se detallarán errores frecuentes en el diseño del GRAFCET.

En este caso entre las etapas 200 y 201 o entre

las etapas 200 y 202 existen dos transiciones
seguidas.

Para resolver la situación anterior pueden

modificarse las condiciones incluyendo en las
transiciones la condición 000 en una función Y
con las condiciones antiguas.

En este caso entre las etapas 300 y 301 no

existe transición si al superar la transición 003
se debe activar el motor y el ventilador, debe
emplearse la estructura siguiente.

Aquí el problema se resuelve empleando las

acciones simultáneas asociadas a una etapa.

3.1 DESARROLLO SECUENCIAL DEL GRAFCET

Partiendo de la etapa inicial se irá realizando el desarrollo secuencial del automatismo, etapa
tras etapa, a medida que se cumplan las transiciones.

La situación de un sistema automatizado, estará completamente definido por el conjunto de

etapas activas e inactivas.

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En cada etapa es necesario precisar las acciones a realizar, las cuales se entenderá que no se
realizan hasta que las etapas sean activas.

Las condiciones de transición indican las posibilidades de evolución entre etapas, a cada
transición está asociada una condición lógica. Es decir, una etapa no puede llegar a estar activa,
hasta que la etapa anterior no lo sea y se cumpla la transición. En estas condiciones la etapa en
cuestión pasa a ser activa, desactivándose la etapa anterior.

Por ejemplo, en la secuencia anterior, la etapa 1 alimenta el producto uno cuando ésta se activa,
hasta que aparece la información de que la alimentación de A ha terminado (por ejemplo: peso
alcanzado, nivel alcanzado, tiempo de alimentación, etc.). En ese momento la etapa 1 se
desactiva activándose a su vez la etapa 2, la cual realiza la alimentación del producto B, hasta
que aparece la información de que la alimentación de B ha terminado y así sucesivamente,
hasta el final de la secuencia, que enlazará con la etapa inicial.

En la secuencia descrita, no deberá existir más que una etapa activa a la vez.

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3.2 REGLAS DE EVOLUCIÓN

Existen cinco reglas de evolución en el GRAFCET:

1.- Inicialización: La etapa o etapas iniciales se activan de forma incondicional.

2.- Transición entre etapas: Una transición está validada cuando todas las etapas
precedentes estén activas. Para pasar de una etapa a la siguiente debe cumplirse que la
transición esté validada y que la condición lógica asociada a la transición se cumpla.

3.- Transición de varias etapas: Cuando una transición es franqueada, todas las etapas
precedentes se desactivan y todas las posteriores a la transición se activan.

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4.- Transiciones simultáneas: No existe retardo en el paso por varias transiciones en

paralelo, siendo todas ellas franqueadas simultáneamente si se cumplen las condiciones
necesarias para ello.

5.- Desactivación y activaciones simultáneas: Si en un momento dado, una etapa está

siendo simultáneamente activada y desactivada, esta permanecerá activa.

4 TIPOS DE REPRESENTACIÓN DE GRAFCET

GRAFCET de nivel 1: es aquel en el cual las etapas, las actuaciones, las transiciones y las
condiciones asociadas se expresan de forma clara en términos generales y que son
comprensibles para cualquier persona que interprete el diagrama. Constituye una descripción
funcional del sistema.

GRAFCET de nivel 2: es aquel en el cual las etapas, las actuaciones, las transiciones y las
condiciones asociadas se expresan en términos relativos al sistema que se va a emplear en la
automatización. Deben detallarse los elementos tecnológicos que van a intervenir. Constituye
una descripción tecnológica del sistema.

GRAFCET de nivel 3: es aquel en el cual las etapas, las actuaciones, las transiciones y las
condiciones asociadas se expresan con los distintivos propios de entradas, salidas, marcas
internas, temporizadores, etc. Constituye una descripción operativa del sistema

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GRAFCET NIVEL 1 GRAFCET NIVEL 2 GRAFCET NIVEL 3

5 ESTRUCTURAS BÁSICAS
5.1 SECUENCIA ÚNICA
Un GRAFCET será de secuencia única, cuando en el diagrama hay una sola rama; el conjunto
de etapas irán activándose una tras otra, después de validarse las condiciones asociadas a las
transiciones.

EJEMPLO:

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5.2 BIFURCACIÓN EN O. SELECCIÓN DE SECUENCIA

A menudo en un proceso se llega a un punto del ciclo en el que hay que efectuar una elección
entre varias secuencias posibles, en función de los datos del operador o del proceso
propiamente dicho. Este tipo de estructura se denomina bifurcación en O.

No es necesario que los distintos caminos tengan el mismo número de etapas, aunque conviene
que las condiciones asociadas a cada una de las secuencias sean excluyentes entre sí,
evitando que se disparen dos o más simultáneamente.

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EJEMPLO:

GRAFCET que modela la inversión de giro de un motor. El motor puede girar a la derecha o a
la izquierda en función de un par de señales PI (pulsador izquierda) y PD (pulsador derecha).
Además el pulsador de paro PP provoca la parada del motor.

5.3 BIFURCACIÓN EN Y. SECUENCIAS SIMULTANEAS

Un proceso puede, en un momento determinado, necesitar el desarrollo de varias secuencias
simultáneas con etapas que no tienen ninguna interrelación. Con el fin de representar estos
funcionamientos simultáneos (procesos concurrentes síncronos), los dos trazos paralelos
(ver figura) indican el principio y el fin de estas secuencias paralelas o ramas. Cada una de
estas ramas no tiene porque contener el mismo número de etapas.

Este tipo de estructura también se denomina bifurcación en Y.

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Es importante resaltar que para finalizar la secuencia, los procesos esperan entre ellos. En el
ejemplo, la etapa 3 no pasará a estar activa hasta que TODAS las precedentes estén activas y se
satisfaga la condición de transición o receptividad.

EJEMPLO:

GRAFCET que modela el funcionamiento de dos motores que realizan la siguiente secuencia:

• Primero el motor A se desplaza a la derecha

• Una vez finalizado movimiento, el motor B se desplaza hacia la derecha.
• Cuando el motor B finaliza su movimiento a derechas, ambos motores se desplazan
hacia la izquierda de forma simultánea, dando por finalizado el ciclo cuando ambos
motores están en su posición de reposo.

5.4 SALTOS DE ETAPAS

Es una estructura que nos permite pasar de una etapa a otra saltando varias, cuando por
condiciones específicas no es necesario efectuar las acciones asociadas a las etapas que se
saltan.

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Las condiciones asociadas a las transiciones que provocan el salto deben ser excluyentes.

EJEMPLO:

GRAFCET que modela un tren de lavado de coches.

• Si no está activa la selección RBajos (Lavado a presión de los bajos y las ruedas del
coche), al llegar a la etapa 5 el automatismo debe hacer un salto hasta la etapa 7.
• Por el contrario si esta activa esta selección, entrara a la etapa 6 y la Bomba de presión,
la electroválvula correspondiente y el temporizador T04 actuaran. Finalizado el tiempo
T04 se activará la etapa 7.

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5.5 BUCLES

Cuando el salto de una etapa a otra se produce en sentido ascendente, se dice que estamos en un
bucle debido a que este proceso se repetirá un número determinado de veces hasta que se
cumpla una determinada condición.

Generalmente este tipo de estructura se emplea para realizar una tarea un número determinado
de veces controlado por algún contador o temporizador. Al igual que en los saltos, las
condiciones asociadas a las transiciones del bucle deben ser excluyentes.

Se tratará como una situación especial el uso de temporizadores y contadores en GRAFCET a

lo largo del tema.

6 MACROETAPAS

Al realizar la descripción de un automatismo, el Grafcet permite empezar desde un punto de

vista muy general y a partir de él hacer descripciones cada vez más concretas del proceso de
control. El diseño se realiza de forma descendente, en grandes bloques que se van resolviendo
de forma modular. La macroetapa se representa en el Grafcet con una doble línea horizontal en
el cuadro correspondiente a la macroetapa (véase figura).

Una macroetapa es la representación mediante una única etapa, de un conjunto de etapas,

transiciones y acciones asociadas, a las que llamamos expansión de la macro-etapa. La
expansión de la macro-etapa, es en realidad una parte del diagrama del Grafcet, con sus etapas,
transiciones y normas de evolución, pero que en un diseño descendente hemos englobado en

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una macro-etapa. Es por lo tanto, una herramienta para representar de forma coherente y legible
un Grafcet con muchas etapas.

Podríamos decir que al hacer la expansión de la macro etapa, en realidad lo que hacemos es una
especie de zoom, que nos enseña en detalle, etapas, transiciones y acciones concretas, a las que
antes nos hemos referido de forma general.

La expansión de la macroetapa M*, es una parte del propio grafcet con una etapa de entrada E*
y una etapa de salida S*, donde el * se sustituye por el número de macroetapa.

A diferencia de la implementción de subrutinas, una macroetapa no tiene etapa inicial, sino que
la etapa de entrada tiene que ser activada cada vez que queremos que se ejecute la macroetapa.

Del mismo modo, al acabar la macroetapa, se desmarca esa parte del grafcet, continuando la
evolución por el programa principal. Por lo tanto en la salida de la macroetapa controlaremos
que se haya llegado a la etapa de salida.

La variable XM*, (en el ejemplo sería XM2) la definimos como la variable de macroetpa *,
valdrá uno cuando al menos una de las etapas esta activa, por lo tanto, valdrá 0 cuando todas las
etapas están desactivadas.

7 GRAFCET SUBRUTINA
Una GRAFCET subrutina es una parte de un programa que realiza una tarea concreta, a la que
se puede invocar una o varias veces por parte del programa principal. Mientras se realizan las
acciones de la subrutina el GRAFCET principal no puede evolucionar. Una vez realizadas
las acciones de la subrutina el programa continúa en el punto donde estaba. Se puede decir
que trabaja en “jerarquía maestro-esclavo”.

De forma muy habitual, las tareas a desarrollar en un automatismo se pueden definir en

distintos diagramas de este tipo.

La estructura se caracteriza por:

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•Una etapa de entrada, necesaria para el lanzamiento

•Una etapa de salida que señala el fin de la ejecución

Estas dos etapas no pueden tener acciones asociadas.

Las subrutinas se expresan con una doble línea vertical en el rectángulo correspondiente a la
actuación de la etapa en que se llama a la subrutina.

EJEMPLO:

Se muestra un GRAFCET principal (0-4) y una subrutina GRAFCET (20-24) que hace una
determinada función (en este caso desplaza el cilindro B) y que una vez realizada esta función
devuelve el control al diagrama principal.

En el GRAFCET principal al llegar a la etapa 1 o 3 se valida en la subrutina GRAFCET la

transición X1+X3 y empieza a ejecutarse las subrutina. Al llegar a la etapa 24 en la subrutina
se valida la transición X24 en el principal y permite la evolución del principal a las etapas 2 o 4
respectivamente. En la subrutina al evolucionar el diagrama principal se valida la transición
not(X1) * not(X3) y continúa la evolución de la subrutina a su posición inicial.

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OBSERVACIÓN: Para que el funcionamiento descrito se lleve a cabo, debe estar activa la
etapa inicial de la subrutina antes de ser invocada. Esto lo diferencia de la macroetapa.

8 GRAFCET PARCIALES.
Para resolver un automatismo, se pueden describir diferentes diagramas paralelos o grafcet
paraciales, que evolucionaran cada uno de ellos por separado y a su ritmo. Estos pueden
guardar en varios puntos relación entre sí o por el contrario ser completamente independientes.

OBSERVACIÓN: Para que el funcionamiento descrito se lleve a cabo, debe estar activa la
etapa inicial de cada GRAFCET.

Para referirnos a cada grafcet, los definiremos con la etiqueta G* sustituyendo el * por el
número correspondiente. Según la norma de grafcet (EN 60848), se deben representar
encerrados con una nota en la parte inferior, para que quede clara su identificación.

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El grafcet global esta compuesto
de los grafcet parciales G1 y G2.

A su vez el grafcet G1 esta

formado por dos grafcets
conectados.

Definiciones para grafcet parciales según EN 60848.

Símbolo Descripción
Nombre del grafcet parcial:

G* La letra G nos indica que es un grafcet parcial.

Remplazamos el asterisco *, por el nombre del grafcet parcial

Variable de grafcet parcial:
XG*
Un grafcet parcial esta activado cuando al menos lo está una de sus etapas, por lo
tanto, esta desactivado cuando todas sus etapas lo están.
Situación de un grafcet parcial:

La situación de un grafcet parcial la representamos por un conjunto de etapas

G#{…,…} activas en un momento determinado entre llaves. La almohadilla #, debe
reemplazarse por el nombre del grafcet parcial.

Ejemplo: G1 {3,11} indica que el grafcet parcial 1 tiene activas las etapas 3 y 11.
Situación actual de un grafcet parcial:

G#{*} El asterisco * indica, por defecto, la situación actual del grafcet parcial # en el
momento actual. Va a estar relacionado con congelar el grafcet parcial en la etapa
que se encuentre, sin importarnos cual es esta.
Grafcet parcial vacio:
G#{ }
Representa la situación en la que el grafcet parcial # no tiene ninguna etapa activa
Situación inicial de un grafcet parcial:
G#{init}
Representa la situación del grafcet parcial # en la que la etapa o etapas inciales
están activadas.

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Forzado de un grafcet parcial. Ejemplos
Símbolo Descripción
Remplazamos el asterisco *, por alguno de los símbolos
vistos anteriormente. La orden de forzado impone un
estado desde un grafcet con una jerarquía superior a otro
de una jerarquía inferior.

La representamos con un doble recuadro para

diferenciarlo de una acción convencional.

El grafcet que esta siendo forzado, no puede evolucionar

durante la duración del forzado. Se dice que esta
congelado.
Forzado del grafcet parcial 3 en su situación actual.
Congelamos el grafcet 3 en el estado en que se
encuentre.

9 DISEÑO DE UN SISTEMA DE CONTROL

Hasta el momento se ha realizado el GRAFCET teniendo en cuenta solamente el

funcionamiento normal del sistema, sin considerar posibles paradas de emergencia, tipos de
funcionamiento manual o automático,…

El diseño de forma estructurada de un sistema de control permite dividir el funcionamiento en:

A. GRAFCET de seguridad (paradas de emergencia): se encarga del tratamiento de las

señales de alarma y emergencias.
B. GRAFCET de Modos de marcha: implementa los distintos modos de marcha del
automatismo.
C. GRAFCET de Producción: representa el funcionamiento normal del sistema.

La jerarquía u orden de prioridad entre ellos se representa en el siguiente gráfico. Es importante

a la hora de relacionarlos y determinar quién es el maestro y el esclavo.

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En muchas ocasiones, se suelen representar de forma conjunta obteniendo un GRAFCET

enriquecido. Se parte del diagrama de producción y se le añaden los modos de marcha y las
condiciones de seguridad.

10 SEGURIDAD. PARADAS DE EMERGENCIA

El sistema de control diseñado ha de tener en cuenta situaciones imprevistas, averías,

emergencias,… de forma que se garantice el buen funcionamiento del mismo. Se debe:

 Asegurar la INTEGRIDAD de los operadores humanos

 Asegurar la SEGURIDAD de las propias instalaciones
 Cumplir la LEGISLACIÓN y NORMATIVA a todos los niveles

Para llevarlo a cabo, el sistema de control debe garantizar unas CI o de reposo del sistema y la
implementación de paradas emergencia.

A la hora de implementar en un GRAFCET una parada de emergencia, pueden utilizarse

distintos métodos:

• Sin secuencia de emergencia: ante una situación de alarma el sistema se limita a

detener la evolución y suspende las acciones básicas
Inhibición de las acciones asociadas a las etapas
Congelación del automatismo
Combinación de las anteriores
Retorno a la etapa inicial
• Con secuencia de emergencia: ante una situación de alarma el sistema deriva la
ejecución de una secuencia de emergencia constituida por una o más etapas, cuyas
acciones están orientadas a situar a los operadores y al proceso en estado seguro.
Activación de una secuencia especial de emergencia

10.1 INHIBICIÓN DE LAS ACCIONES ASOCIADAS A LAS ETAPAS

La inhibición de las acciones se realiza condicionando las acciones asociadas a las

etapas con la señal de que no hay condición de emergencia. De este modo las acciones
solo se van a llevar a cabo si no hay situación de emergencia.

Este tipo de inhibición normalmente conlleva la paralización del automatismo, ya que,

al no realizarse las acciones, generalmente no se verifican las condiciones de las
transiciones posteriores a las etapas.

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Es importante tener en cuenta, que en el caso de actuadores neumáticos
gobernados por dispositivos biestables, estos continúan su movimiento una vez
dada la orden de marcha, salvo que dispongan dispositivos de bloqueo del vástago
o de posicionado.

10.2 CONGELACIÓN DEL AUTOMATISMO

La congelación del automatismo se consigue incluyendo en todas las transiciones la
negación de la condición de emergencia. Al darse la señal de emergencia no se cumple
la condición y por lo tanto, se interrumpe la evolución del ciclo.

Este método presenta el problema de que cuando se detecta la emergencia, no se

interrumpe la acción asociada y por lo tanto la etapa en curso continúa su proceso.

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10.3 INHIBICIÓN DE LAS ACCIONES Y CONGELACIÓN DEL

AUTOMATISMO
En este caso la condición de emergencia afecta tanto a las transiciones como a las
acciones asociadas. De esta forma se evita el inconveniente de la congelación simple del
automatismo.

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La ventaja principal en los casos A, B y C consiste en que una vez desaparecida la

condición de emergencia, el automatismo continúa su evolución desde la fase en la
que se quedo, siempre dependiendo de las condiciones internas de la etapa.

10.4 POR RETORNO A LA ETAPA INICIAL

Supone que la condición de emergencia se puede detectar desde cualquier etapa, y
provoca un retorno a la etapa inicial. La condición de salida de esta etapa inicial,
debe incluir la ausencia de esta condición de emergencia.

Para no tener que hacer un gran número de líneas de enlace y transiciones desde
cualquier etapa a la etapa inicial, se programa una transición especial que desactiva
todas las etapas y activa la etapa inicial.

En el GRAFCET puede señalizarse como una transición vacía que no viene de ninguna
etapa y que solo necesita por lo tanto de la condición asociada para activarse. Puede
marcarse también como un rayo en la entrada de la transición. Esto puede llevarse a
cabo en el mismo punto en el que se realiza el marcado inicial del GRAFCET.

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10.5 CON SECUENCIA DE EMERGENCIA

En este caso optamos por tener una secuencia de emergencia en lugar de retornar a la
etapa inicial. Normalmente se usa esta secuencia para llevar a los actuadores
(cilindros,..) a la posición de seguridad.

Puede efectuarse como en el apartado anterior con una única transición que desde
cualquier etapa salta a la secuencia de emergencia.

11 MODOS DE MARCHA

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Escoger un modo de marcha es seleccionar un funcionamiento que condicione el desarrollo del
ciclo.

Los distintos modos son:

• Marcha automática (MA): desde que se ejecuta la orden de comienzo el sistema

permanece funcionando hasta que se produce una orden de parada.
• Marcha semiautomática (MCC): en cada ciclo se necesita la autorización del operador
para ejecutarse.
• Marcha manual (MM) o Marcha de intervención (MI): modos de funcionamiento
utilizados en periodos de ajuste.

Sin embargo, teniendo en cuenta al operador y al verificador en un proceso industrial resulta

más útil realizar otra clasificación:

MARCHAS NORMALES Marcha CICLO A CICLO o CU

A disposición del operador

La máquina se para al final de cada ciclo. El

operador debe intervenir manualmente para
comenzar un nuevo ciclo.
Marcha AUTOMÁTICA o CC

La máquina repite indefinidamente el mismo

ciclo hasta que el operador la pare.

MARCHAS DE REGULACIÓN Marcha de verificación de ciclo, fase a fase,

A disposición del verificador
en el orden del ciclo
Marcha de verificación sobre un elemento
seleccionado
Marcha de intervención sobre las fases
escogidas, para regulaciones particulares

11.1.1 Marchas normales a disposición del operador

11.1.1.1 Marcha ciclo a ciclo o ciclo único

Cada ciclo se ejecuta automáticamente, pero necesita, cada vez, la intervención del
operador para poder ejecutar el ciclo siguiente. Es necesario el accionamiento de un
arranque de ciclo, generalmente por medio de un pulsador. Una acción sobre el
pulsador durante el ciclo no tiene ningún efecto.

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Es la marcha utilizada más frecuentemente, en particular en los puestos con carga y
descarga manual.

PM: Pulsador de marcha (NA)

Notas:

Se suele utilizar un flanco de subida del pulsador para evitar que se ejecuten ciclos no deseados
o un error del operador.

Se suelen añadir a la transición de inicio una condición de CI activas del sistema. Eso permite
comprobar que los distintos elementos que componen el automatismo se encuentran en
posición de inicio.

11.1.1.2 Marcha automática o ciclo continúo

Tras la operación de arranque de ciclo, éste se repite indefinidamente hasta que se envía
la orden de parada. Esta se realiza una vez que el ciclo en curso se finalice. El pulsador
de marcha inicia la secuencia partiendo siempre de la posición inicial y el pulsador de
paro finaliza la secuencia en la posición inicial, denominándose paro de fin de ciclo.

PM: Pulsador de marcha (NA)

P: Pulsador de fin de ciclo (NC)

SM: Marca auxiliar, señal de marcha que relaciona la señal de PM y P.

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Notas:

Se suele utilizar un flanco de subida en el pulsador de marcha para evitar que se ejecuten ciclos
no deseados o un error del operador.

Se suelen añadir a la transición de inicio una condición de CI activas del sistema. Eso permite
comprobar que los distintos elementos que componen el automatismo se encuentran en
posición de inicio.

11.1.1.3 Módulo de mando CU/CC

Normalmente se suele disponer de un selector para poder seleccionar un funcionamiento de

ciclo único o un funcionamiento en ciclo continuo (CU/CC) denominándose módulo de
mando (MM).

PG: Pulsador de paro general (NC)

PM: Pulsador de marcha (NA)

CU/CC: Selector de ciclo único, ciclo continuo (NA)

P: Pulsador de paro fin de ciclo (NC)

MM: Marca auxiliar CU/CC (NA)

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Notas:

Se suelen añadir a la transición de inicio una condición de CI activas del sistema. Eso permite
comprobar que los distintos elementos que componen el automatismo se encuentran en
posición de inicio.

11.1.2 Marchas de regulación

11.1.2.1 Ajuste o reset

Cuando se accione el reset, se interrumpen todas las acciones y los actuadores vuelven a la
posición de reposo, activándose la etapa inicial.

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Modulo: ISAI

Al accionarse el pulsador de reset se realizarán las siguientes acciones:

• Desactivación de todas las etapas (cada uno según el modelo de programación

utilizado).
• Activación de la etapa inicial.
• Desactivación del módulo de mando.
• Recuperación de la posición inicial.

11.1.2.2 Paro normal por congelación del GRAFCET

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11.1.2.3 Inhibición de las acciones

En este caso se recurre a condicionar las acciones asociadas a cada etapa. La aparición de
PNo no detiene directamente la evolución del automatismo, sino que inhibe las acciones.
Las salidas en estado 1, son puestas en estado 0, lo que obliga a su detección

12 REPRESENTACIÓN DE SITUACIONES ESPECIALES

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12.1 TEMPORIZADORES
Se utiliza el operador de temporización para facilitar la notación en el grafcet

t1/*/t2

donde:

t1: indica que la condición será verdadera después de transcurrido el tiempo t1

desde que se produce el flanco positivo de la variable *

*: indica la etapa o la variable a la que está referida la temporización

t2: indica que la condición será falsa después de transcurrido el tiempo t2 desde que
se produce el flanco negativo de la variable *. Esta temporización es opcional.

Uso simplificado:

En este ejemplo la condición asociada a la transición para pasar de

la etapa 27 a la etapa 28, será cierta cuando lleve 4s activada la
etapa 27 (X27).

12.1.1 Tipos de temporización

12.1.1.1 Temporización con retardo

Cada dispositivo de temporización tiene asociada una variable que en este tipo de
temporización permanece en estado bajo “0”, mientras que se efectúa la operación de
temporización.

12.1.1.2 Temporización al arranque

Cada dispositivo de temporización tiene asociada una variable que en este tipo de
temporización permanece en estado lógico alto “1”, desde el mismo comienzo de la
temporización, pasando a estado lógico bajo “0” cuando ha transcurrido la
temporización establecida.

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Su funcionamiento es el mismo que la temporización con retardo si la variable asociada
al temporizador es complementada, por lo tanto este tipo de temporización se denota
complementando la notación que representa la temporización con retardo.

12.1.2 Temporización de la transición de una etapa

Es el caso en el cual la receptividad asociada a una transición depende de que la variable

de temporización sea activada.

Si se tratase de una temporización con retardo esta transición no será superada hasta que
transcurra un cierto instante de tiempo.

12.1.3 Temporización de acciones

Es el caso en el cual se pretende temporizar la ejecución de la acción asociada a una

etapa, de forma que no se ejecute la acción hasta que transcurra un cierto instante de
tiempo. En el ejemplo la variable de temporización depende de la propia etapa que será
el caso más habitual, pero puede ser cualquier otra variable.

En el siguiente ejemplo, tenemos la representación de una acción límitada en el tiempo.

La acción se llevará a cabo durante el tiempo límitado por la temporización. Se ponen

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las dos posibles formas de realizar lo mismo, aunque en la primera si el tiempo de paso
por la etapa fuese menor a los 6 segundos, el impulso a la salida solo tendría el tiempo
que durase la etapa. En la segunda forma para conseguir el mismo resultado, tendríamos
que modificar la condición asociada a la transición TR28 añadiendo una nueva
condición que permitiese abandonar X28 sin que hayan transcurrido los 6 segundos.

12.2 CONTADORES

Pueden contar de forma ascendente, descendente o ambas.

En la acción, se incrementa el contador B en 1.

La condición asociada a la TRn, será cierta cuando el

contador B valga 7. Estos predicados, los encerramos
entre corchetes para facilitar la lectura de los mismos
cuanda vayan en combinación con otras condiciones.

12.3 EJEMPLO: máquina de etiquetado

12.3.1 Funcionamiento

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FUNCIONAMIENTO

 El botón on/off pone en marcha o para el sistema.

 La cinta avanza hasta la posición 1.
 Se aplica el spray pegamento y se esperan 10 segundos.
 A continuación, la cinta avanza hasta la posición 2.
 Se pega una etiqueta (se esperan cinco segundos manteniendo la etiqueta
presionada) y se cuenta una pieza fabricada.
 Si On se encuentra activo, se continúa con el proceso. Si Off, se termina la
última pieza y se para.

12.3.2 GRAFCET de Nivel 1

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13 EJERCICIO PROPUESTO PARA REALIZAR EN CLASE
13.1.1 Semáforo empleando GRAFCET

Parte A. Diseñar el funcionamiento del semáforo utilizando GRAFCET. El semáforo cuenta

con un pulsador (S1) que permite que el semáforo de peatones se ponga en verde y pueda
cruzar la calzada en vez de ejecutar el funcionamiento cíclico propuesto.

Parte B. Modificación sobre el funcionamiento del semáforo que ya tenemos. Para ello vamos
a disponer de un interruptor adicional de control (S2) que nos permite desconectar el semáforo
de forma que quedará únicamente conectada la luz ámbar de los coches de forma intermitente.
Si se vuelve a desconectar el interruptor, el semáforo vuelve a su funcionamiento normal.

También nos piden una reforma sobre el comportamiento del pulsador de peatón. Si el pulsador
se acciona después de que el semáforo de coches lleve más de 3 minutos abierto, le reducimos
la espera y pasamos el semáforo de coches directamente a ámbar. A partir de este punto la
secuencia continua de forma normal.

Si cuando se acciona el pulsador el semáforo de coches lleva menos de 3 minutos en verde, se

inicia el ciclo de forma normal.

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