Simulaci

on num
erica de la din
amica de un Levitr
on
Alberto T. Perez Izquierdo
Dpto. de Electronica y Electromagnetismo
Universidad de Sevilla
Agosto 2010
El Levitron es un juguete magnetico que consiste en una peonza que
flota libremente en el aire por encima de una base formada por un bloque
de material imantado. La peonza esta hecha, a su vez, de una ceramica
magnetica y se mantiene en el aire gracias a la repulsion del potente iman
que contiene la base. El polo norte del iman de la peonza apunta hacia el
polo norte del iman de la base. Para conseguir que la peonza flote libremente
es necesario que su peso y velocidad de giro esten finamente ajustados.
El giro de la peonza la convierte en una especie de giroscopo y tiene la
funcion de mantenerla orientada en la direccion y sentido correctos para que
sea repelida por el iman de la base. En ausencia de esta rotacion la peonza se
volcara, sometida al par de fuerzas del campo magnetico de la base, y caera
atrada por esta.
Aunque los principios fsicos sobre los que se fundamenta el juguete son
conocidos desde el siglo XIX solo el descubrimiento en el siglo XX de nuevos
materiales magneticos ha hecho posible la construccion del Levitron. Tanto
la peonza como la base son potentes imanes hechos de un material ceramico
que no conduce la electricidad. Los imanes metalicos usuales no valdran
para este proposito ya que las corrientes de Foucault originadas en el metal
frenaran el giro y disiparan la energa cinetica de rotacion proporcionada
inicialmente.
Los detalles dinamicos del movimiento del Levitron son muy complejos. El
acoplamiento entre la fuerza magnetica y la dinamica de rotacion de la peonza
da lugar a un sistema de ecuaciones diferenciales no lineales que no pueden
resolverse analticamente. Algunos autores han abordado el problema de la
estabilidad del vuelo del Levitron mediante metodos propios de la teora de
sistemas dinamicos. El problema consiste en determinar bajo que condiciones
es posible obtener un vuelo estable.
Tres son los elementos basicos que determinan la estabilidad del Levitron.
En primer lugar el campo magnetico debe cumplir ciertas restricciones, sin las
cuales no hay un punto de equilibrio en el que la peonza pueda mantenerse.
En segundo lugar el peso de la peonza debe ser tal que equilibre la fuerza
1

magnetica en el punto adecuado. Una peonza mas pesada que cierto valor no
puede ser sustentada por el campo magnetico, mientras que una mas ligera
sale volando sin control. El rango en el que el peso iguala la fuerza magnetica
es bastante estrecho. Por ello el Levitron de juguete que se comercializa
normalmente tiene un juego de anillas de distinto peso que se pueden quitar
o a
nadir a la peonza para ajustar su peso. Por u
ltimo el vuelo estable solo
se consigue si la velocidad de giro esta entre dos valores extremos. Tanto si
la peonza gira a baja velocidad como si gira muy rapido se sale del punto de
equilibrio. De nuevo el rango en el que se debe encontrar la velocidad de giro
es estrecho, lo que suele hacer difcil volar el levitron las primeras veces que
se intenta.
En este artculo trato de explicar la fsica fundamental del levitron. Todo
lo que sigue esta esencialmente tomado de los artculos de Dullin y Easton [1],
Simon et al. [2] y Genta et al. [3]. No son estos artculos faciles, especialmente
el primero, por lo que espero que mi trabajo ayude a la comprension del
problema al lector interesado.
Utilizando el programa comercial Matlab he escrito un programa de ordenador para resolver numericamente las ecuaciones que gobiernan el movimiento del Levitron. Con ayuda de este programa he resuelto las ecuaciones en
varios casos ilustrativos.

Condici
on de equilibrio
El levitron esta sometido a la fuerza de la gravedad y a la fuerza magnetica.
Para modelar la fuerza magnetica basta considerar al levitron como un dipolo
magnetico. La fuerza total sobre el dipolo es:
F = mgez + ( B)

(1)

donde m es la masa de la peonza, g la aceleracion de la gravedad, su

momento dipolar magnetico, B el campo magnetico creado por la base y
ez el vector unitario en la direccion vertical. Para que exista un punto de
equilibrio en la direccion vertical es necesario que se cumpla, en este punto,
la condicion:
dBz
mg +
=0
(2)
dz
Dado que el campo decrece en valor absoluto a medida que nos alejamos
de la base, la condicion de equilibrio solo puede cumplirse si el campo y el
2

momento dipolar apuntan en sentidos contrarios. Solo en ese caso la base

repele a la peonza.
La condicion de equilibrio en direccion z no asegura que la peonza este en
equilibrio estable. De hecho, el teorema de Earnshaw asegura que no se puede
conseguir un equilibrio mecanico estable solo gracias a fuerzas electrostaticas
o magnetostaticas. Este teorema es consecuencia de que el campo magnetico,
en la zona de interes, deriva de un potencial, ya que B es cero en esa
region. Podemos tomar entonces:
B = V

(3)

Como ademas B = 0, V cumple la ecuacion de Laplace:

2 V = 0

(4)

2 Bz = 0

(5)

U = mgz B = mgz + B

(6)

Derivando respecto a z:
Esto nos lleva a la conclusion de que si la peonza esta siempre orientada en
la direccion z la fuerza sobre ella deriva de un potencial U = mgz Bz que
cumple la ecuacion de Laplace. Ahora bien, sabemos que las soluciones de la
ecuacion de Laplace no tienen maximos ni mnimos. Por tanto, si conseguimos
que se cumpla la condicion (2) estaremos necesariamente ante un punto de
silla, y el dipolo se encontrara en un maximo de energa respecto de las
direcciones transversales si esta en un mnimo en la direccion vertical.
La clave para que el levitron funcione es que la peonza no se mantiene
en la direccion z estrictamente, sino que tiende a alinearse con la direccion
local del campo (mas adelante justificare esta afirmacion). De esta forma su
energa potencial viene dada por:

(a partir de ahora voy a considerar que el vector esta orientado opuestamente a B, de ah el cambio de signo.)
En lo que sigue considerare que el campo tiene simetra cilndrica y que
el punto de equilibrio se encuentra en el eje de simetra. En estas condiciones
la componente transversal del campo es muy peque
na. Desarrollando la raz
cuadrada del modulo en serie de Taylor y reteniendo solo el primer termino:
B=

Br2 + Bz2 = Bz +
3

1 Br2
2 Bz

(7)

donde r es la coordenada cilndrica radial.

A continuacion, desarrollamos en serie las dos componentes del campo
alrededor del punto de equilibrio r = 0 y z = zc :
Bz
1 2 Bz
1 2 Bz 2
2
(z zc ) +
(z

z
)
+
r
c
z
2 z 2
2 r 2
Br
1 2 Br 2
Br (r, z) =
r+
r
r
2 r 2

Bz (r, z) = Bz +

(8)
(9)

donde he tenido en cuenta que la simetra cilndrica obliga a que Br = 0 en

r = 0 y que Bz no puede tener terminos lineales en r. Tanto Bz como Br y
sus derivadas estan evaluadas aqu en el punto r = 0, z = zc .
Usando los desarrollos (7-9) podemos expresar la energa potencial hasta
terminos de orden r 2 y (z zc )2 , que resulta ser:
Bz
(z zc ) +
z 

1 2 Bz
1 2 Bz
1 Br 2 2
2
(z zc ) +
+
(
) r

2 z 2
2 r 2
2Bz r

U = mgz + Bz +

(10)

z
La condicion de equilibrio es, al igual que antes, mg + B
= 0. Pero para
z
que este equilibrio sea estable los dos coeficientes de los terminos cuadraticos
deben ser positivos. De esa forma el potencial es un paraboloide abierto hacia
arriba y con su vertice en el punto de equilibrio. Las condiciones de equilibrio
estable son, pues:

2 Bz
> 0
z 2
2 Bz
1 Br 2
+
(
) > 0
2
r
Bz r

(11)
(12)

Tanto Br y sus derivadas como Bz y sus derivadas respecto de r se pueden

expresar en funcion solamente de Bz (z) y sus derivadas si hacemos uso de
las ecuaciones de la magnetostatica. De la divergencia nula de B tenemos:
1 rBr
Bz
=
r r
z
Integrando:
Br (r, z) =
4

1 Bz
r
2 z

(13)

(14)

donde Bz /z esta evaluada en r = 0.

En la zona de interes el rotacional de B tambien es cero, ya que las fuentes
de campo estan en la base. Luego:
Bz
Br
=
r
z

(15)

Sustituyendo el valor de Br obtenido e integrando:

Bz (r, z) = Bz (z)

1 2 Bz 2
r
4 z 2

(16)

Estas expresiones de Bz y Br permiten expresar las condiciones de equilibrio estable en funcion solo de Bz (z).
2 Bz
> 0
z 2
1 2 Bz
1 Bz 2
+
(
) > 0

2
2 z
4Bz z

(17)
(18)

Queda claro que no todas las configuraciones de campo pueden proporcionar una levitacion estable.

Elecci
on de una forma funcional concreta del
campo magn
etico
Para un campo de simetra cilndrica las expresiones (14) y (16) permiten
expresar el campo para puntos cercanos al eje conocida solamente la funcion
Bz (z). Ademas, en esta zona el rotacional del campo es cero, luego podemos
calcularlo a partir de un potencial escalar. Sea V (z) el potencial escalar
magnetico en el eje de simetra. Para que la funcion V (z) sea adimensional
vamos a escogerla de tal forma que Bz (z) = B0 adV /dz. Aqu B0 representa
un valor de referencia de la magnitud del campo generado y a es la escala
tpica de variacion del campo. En funcion de V las expresiones (14) y (16) se
convierten en:
1 d2 V
r
2 dz 2
dV
1 d3 V 2
Bz (r, z) = B0
+
r
dz
4 dz 3
Br (r, z) = B0

(19)
(20)

La condicion de equilibrio es
mga
V (zc ) = 0
B0

(21)

donde zc es adimensional.
Y las condiciones de equilibrio estable se expresan para V (z) como
V (zc ) < 0
1 (V (zc ))2
V (zc )
> 0
2 V (zc )

(22)
(23)

Siguiendo a Dullin y Easton [1] voy a elegir como funcion V (z) la del
potencial producido por un disco de radio a con un hueco de radio ba. Para
esta configuracion se tiene:


1
1
V (z) = 2z

(24)
b2 + z 2
1 + z2
donde z y b son adimensionales y el radio a del disco se ha tomado como la
referencia de distancias.
La figura 1 representa V (z) en funcion de z. La lnea horizontal esta situada en un valor cercano a uno, donde es posible el equilibrio. Este valor lo
determina el cociente mga/B0 . Hay dos puntos que cumplen la condicion.
El punto de z mas bajo es claramente inestable, ya que si desplazamos la
peonza hacia arriba la fuerza magnetica, representada por la curva, es mayor
que el peso, representado por la lnea recta horizontal, y la peonza se ira mas
para arriba todava. Si la peonza cae por debajo del punto el peso es mayor y
caera a
un mas. Un razonamiento similar muestra que el punto de z mas alto
es estable. Cuantitativamente esta condicion queda reflejada en la exigencia
de que V (z) sea una funcion decreciente (ecuacion (22)). Para el valor de b
escogido V (z) es decreciente para z > 1, 22.
El que el equilibrio de z > 1, 22 sea estable en la direccion z no asegura
que lo sea transversalmente. Debe, ademas, cumplirse la otra condicion. La
figura 2 representa esta funcion. Se ve que para z < 1, 3 la funcion es positiva.
En conclusion, la zona en la que el levitron puede ser volado de manera estable para esta forma funcional del campo magnetico es la de 1, 22 <
z < 1, 3. Esta restriccion podemos denominarla estatica. Es el resultado del
analisis de la forma de la energa potencial del levitron. Como veremos en las
proximas secciones hay, ademas, restricciones dinamicas.
6

0.9

V(z)

0.8

0.7

0.6

0.5

0.4
1

1.2

1.4

1.6

1.8

Figura 1: Forma de la funcion V (z). La lnea horizontal marca la condicion

de equilibrio. Dos puntos cumplen la condicion de equilibrio, pero solo el de
mayor valor de z es estable.
3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1

1.2

1.4

1.6

1.8

Figura 2: Forma de la funcion V (z) 21 VV (z)

. La zona de estabilidad co(z)
rresponde a la zona en que la funcion es positiva.
7

Ecuaciones de movimiento
Para describir el movimiento del levitron voy a utilizar los angulos de
Euler en la convencion denominada x, y, z. No es esta la convencion habitual,
pero tiene la ventaja de que las ecuaciones diferenciales resultantes son regulares en torno al eje = 0, lo que facilita su integracion numerica. En este
convenio la orientacion de la peonza en el espacio viene determinada por tres
angulos: , y . El angulo representa un giro alrededor del eje z. Para un
objeto con simetra axial, como la peonza, es un giro del objeto alrededor de
su eje de simetra. El angulo es un giro respecto del eje y. El tercer angulo,
, es un giro respecto del eje x. Las figuras 3 a 6 ilustran las tres rotaciones
sucesivas.
La velocidad angular de la peonza tiene los valores y cos seg
un los

dos ejes perpendiculares al eje de simetra y el valor + sin seg

un el eje
de simetra. Con ello la funcion lagrangiana es:
1
L(x, y, z, , , ) = m(x 2 + y 2 + z 2 )
2
1 2
1
2 U(x, y, z, , , ) (25)
+ I1 ( + cos2 2 ) + I3 ( + sin )
2
2
donde m es la masa de la peonza, I3 el momento de inercia respecto del eje
de simetra e I1 el momento de inercia respecto de un eje perpendicular al
de simetra.
El eje de la peonza esta orientado seg
un el vector n = sin ex +cos sin ey +
cos cos ez , por lo que la energa potencial es:
U = mgz + (Bx sin + By cos sin + Bz cos cos )

(26)

Los momentos angulares p , p y p se obtienen de la lagrangiana en la

forma habitual:
L

= I3 ( + sin )

L
=
= I1

L
=
= I3 sin + (I3 sin2 + I1 cos2 )

p =

(27)

(28)

(29)

Figura 3: Posicion de la peonza sin alterar. El punto negro es una referencia

para apreciar la rotacion de la peonza sobre s misma.

Figura 4: Posicion de la peonza cuando el angulo vale /4.

Figura 5: Posicion de la peonza cuando ha girado /4 sobre s misma y /4

en el eje y (psi = /4 y = /4).

Figura 6: Posicion de la peonza cuando los tres angulos valen pi/4.

10

Despejando las velocidades en funcion de los momentos se obtiene la

funcion hamiltoniana, que resulta ser [1]:
1 2
(p + p2y + p2z )
2m x
p2
1 2 (p p sen )2
+
(p +
)+
+ U(x, y, z, , , )
2I1
cos2
2I3

H(x, y, z, px , py , pz , , , ) =

(30)

Es conveniente usar magnitudes adimensionales para lap

integracion numerica. Como referencia de tiempo voy a usar el cociente = I1 /(B0 ) y como
referencia de escala espacial el valor a definido anteriormente. Con ello las
ecuaciones de Hamilton resultan ser:
x = px ,

y = py , z = pz ,
U
U
U
px =
, py =
, pz =
x
y
z
sin
= p +
(p sin p ),
cos2
= p ,
1
= 2 (p sin p ),
cos
p = 0,
1
U
(p sin p )(p sin p )
,
p =
3
cos

U
p =
.

(31)
(32)
(33)
(34)
(35)
(36)
(37)
(38)

donde la funcion U esta definida por:

U = Gz +

1 1
( xV (z) sin
2

1
1
+ yV (z) cos sin (V (z) + (x2 + y 2)V (z)) cos cos ) (39)
2
4
Los parametros adimensionales que gobiernan el movimiento son:
ma2
I1
I1
=
I3

G=

gI1
aB0

(40)
(41)

11

El producto G = mag/B0 determina la coordenada z del punto de

equilibrio. Como vemos en la figura 1 debe ser un valor un poco por debajo
de 0,9.

Aspectos cualitativos de la din

amica: velocidades m
axima y mnima de rotaci
on
La dinamica de rotacion de la peonza sigue la ecuacion:
dL
=B
(42)
dt
donde L es el momento angular total de la peonza. En ausencia de par de
fuerzas el momento angular permanece constante, con lo que la peonza se
mantiene orientada en una direccion fija del espacio. Para una peonza que
gire alrededor de su eje el momento angular es L = I3 0 . Si el valor de 0
es grande el momento angular y el dipolo magnetico estan esencialmente
alineados y el par magnetico B es perpendicular a los vecotres B y L. El
resultado es que L precesa en torno a B. En consecuencia L no cambia de
modulo con lo que
dL
| | = p L = B
(43)
dt
donde p es la velocidad de precesion de la peonza. Dado que L I3 0 se
obtiene
B
p =
(44)
I3 0
Para que el efecto giroscopico sea efectivo, y la peonza apunte esencialmente en la direccion del campo magnetico, el momento angular total tiene
que ser muy proximo a I3 0 . Dicho de otro modo, el momento angular asociado a la rotacion perpendicular al eje de simetra tiene que ser mucho menor
que el asociado a la rotacion alrededor del eje de simetra. La precesion hace
girar la peonza en torno a un eje perpendicular al de simetra, y el momento
angular asociado a esta rotacion es I1 p .
La condicion de que exista efecto giroscopico se expresa, por lo tanto:
I1 p < I3 0

(45)

I1 B0
I32

(46)

o
02 >

12

Esta es la razon de la existencia de una velocidad mnima para la estabilidad del levitron. Por debajo de esta velocidad la peonza no mantiene su
orientacion y se vuelca. Un calculo riguroso [2, 3, 1] muestra que la velocidad
angular mnima para obtener una levitacion estable incorpora un factor 4,
resultando ser:
I1 B0
2
min
=4 2
(47)
I3
El correspondiente valor adimensional es:
I1
= 2
(48)
I3
A la vez que una velocidad mnima para la obtencion de una levitacion
estable, tambien existe una velocidad maxima, por encima de la cual la peonza se sale del punto de equilibrio. Esta velocidad maxima esta asociada
tambien a la precesion. Si 0 es demasiado grande p se hace peque
na, y la
peonza tarda mucho tiempo en completar una revolucion alrededor del vector
de campo magnetico. Visto de otra forma: si 0 es muy grande la peonza casi
no cambia de direccion, y no sigue la direccion del campo, sino la direccion
inicial. En estas condiciones el teorema de Earnshaw entra en accion y la
peonza se desestabiliza radialmente.
La velocidad de precesion tiene que ser suficientemente rapida como para
que la peonza este orientada, esencialmente, en la direccion local del campo
de forma que la energa potencial efectiva sea la dada por (10). De nuevo
un analisis riguroso proporciona el valor de la frecuencia angular maxima
[2, 3, 1]:
r
3 B03
1
(49)
max =
gI3
m
donde es un factor cercano a la unidad. Adimensionalmente
min = 2

max =
(50)
G
Para que exista un rango de estabilidad de la velocidad
de la peonza se debe
tener max > min . Como max /min = 1/(2G ) (donde he tomado
= 1) y para que haya equilibrio G 1 se llega a la conclusion de que G
debe ser un valor inferior a 1 y mayor que 1.
Por u
ltimo es interesante notar que, adimensionalmente, la relacion entre
la velocidad de rotacion y la de precesion es:
p 0 =
13

(51)

Propiedades de un levitron
I3
2, 2 106 kg/m2
I1
1, 32 106 kg/m2
m
0,02135 kg

0,65 Am2

La comprobacion de esta relacion proporciona un buen test para la simulacion numerica.

Simulaci
on num
erica
Los valores tpicos de las propiedades mecanicas y magneticas de un levitron de juguete figuran en la tabla (ver [3, 2]).
Genta et al. dan para el campo magnetico B0 = 0, 0136 Teslas y Bz /z =
0, 322 T/m. Con la eleccion realizada de la forma funcional de V (z) estos
valores permiten estimar el valor de la escala espacial de variacion del campo
a de la siguiente forma:
a=

V (zc ) 0, 0136
V (zc ) 0, 322

(52)

que da a = 0, 0433 cm para zc = 1, 25 y b = 0, 5.

Con todos estos valores se obtienen los siguientes parametros adimensionales:
= 30 G = 0, 0338 = 0, 6
(53)
Estos valores dan un producto G = 1, 0140 para el que no existe equilibrio, por lo que he reducido un poco el valor de G en las simulaciones,
tomando G = 0, 03005. El tiempo de referencia para la simulacion es
s
I1
=
= 0, 0122s
(54)
B0
y los valores mnimo y maximo de la velocidad de giro adimensional para los
que las expresiones (48-50) predicen un vuelo estable son:
min = 1, 1956 max = 2, 867
14

(55)

.
Las ecuaciones de Hamilton (31-38) forman un conjunto de nueve ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden no lineales. Estan escritas
ya en una forma que resulta muy conveniente para su resolucion numerica
usando Matlab, ya que las funciones Matlab de resolucion de sistemas de
ecuaciones diferenciales ordinarias requieren que las ecuaciones se escriban
como un sistema de primer orden. En todas las simulaciones he utilizado la
funcion ode45.
Junto a las ecuaciones hay que proporcionar valores iniciales de las variables. En todas las simulaciones que voy a presentar he usado z0 = 1, 28, y
0 = 0, 005. Todos los demas valores iniciales son cero, excepto la velocidad
angular inicial 0 que es distinta para cada simulacion.
Tomando = 30, G = 0, 03005, = 0, 6, b = 0,5 he obtenido simulaciones estables de vuelo para 0 = 0 en el rango 1, 3 < 0 < 2, 7. Para
valores fuera de este rango la peonza se desestabiliza y se sale de la zona de
equilibrio.
Las figuras 7 y 8 muestran el comportamiento de la altura de la peonza
en funcion del tiempo y en funcion de la coordenada x, respectivamente, para
una simulacion con 0 = 2. La peonza ejecuta un movimiento oscilatorio en
el eje z alrededor del punto de equilibrio. La dinamica en el eje x es erratica,
pero se mantiene dentro de unos margenes determinados.
El movimiento de precesion queda ilustrado al representar la evolucion de
la proyeccion del eje de la peonza en el plano XY . Esta proyeccion esta representada en la figura 9 para una velocidad angular de 2 y en la figura 10
para una velocidad angular de 1.5. En ambos casos ademas del movimiento
de precesion (giro del eje de la peonza alrededor del centro) hay un notable movimiento de nutacion (oscilacion del eje en sentido radial). El origen del movimiento de nutacion esta en las componentes radiales del campo
magnetico. Estas componentes radiales (Bx y By ) hacen que el par de fuerzas
magnetico tenga una componente en direccion z, lo que produce una leve
variacion del momento angular en sentido radial.
La figura 11 muestra la variacion de z con x para 0 = 1. Para este valor
de la velocidad de giro la peonza se desestabiliza muy rapidamente y cae.
Con ayuda de algunas funciones de Matlab elaboradas por el profesor
Bruce R. Land [4], de la Universidad de Cornell, he elaborado el modelo
grafico de la peonza que aparece en la figura 3 y siguientes. Las mismas funciones del profesor Land me han servido para generar, una vez calculadas
las coordenadas y los angulos de la peonza en funcion del tiempo, anima15

1.292

1.29

1.288

1.286

1.284

1.282

1.28

1.278
0

50

100
t

150

200

Figura 7: Variacion de la altura de la peonza z en funcion del tiempo para

0 = 2.

1.292

1.29

1.288

1.286

1.284

1.282

1.28

1.278
6

0
x

6
3

x 10

Figura 8: Variacion de la altura de la peonza z en funcion de la coordenada

x para 0 = 2.
16

10

x 10

8
6
4
2
0
2
4
6
8

8
3

x 10

Figura 9: Proyeccion en el plano XY del eje de giro de la peonza para 0 = 2.

x 10

6
6

6
3

x 10

Figura 10: Proyeccion en el plano XY del eje de giro de la peonza para

0 = 2.
17

1.35

1.3

1.25

1.2

1.15

1.1

0.02 0.015 0.01 0.005

0.005 0.01 0.015 0.02 0.025

x

Figura 11: Variacion de la altura de la peonza z en funcion de la coordenada

x para 0 = 2.
ciones demostrativas de la simulacion. Estas animaciones pueden verse en
youtube [5]. En ellas se muestran tres casos: una peonza demasiado ligera
( = 25), un giro demasiado lento (0 = 1) y un caso estable ( = 30 y
0 = 2). En este u
ltimo caso he introducido una leve friccion de la peonza
con el aire, a
nadiendo un termino en la ecuacion (36) con = 0,002.
En este caso la peonza se va parando lentamente hasta que el valor de la
velocidad de giro cae por debajo del lmite inferior.

Referencias
[1] Holger R. Dullin and Robert W. Easton, Stability of Levitrons. Physica D, vol. 126, pp. 1-17 (1999).
[2] Martin D. Simon, Lee O. Helfinger and S. L. Ridgway, Spin stabilized
magnetic levitation. Am. J. Phys., vol. 65, no. 4, pp. 286-292, (1997).
[3] G. Genta, C. Delprete and D. Rondano, Gyroscopic Stabilization of
Passive Magnetic Levitation. Meccanica, vol. 34, pp. 411-424, (1999).
18

[4] http://www.nbb.cornell.edu/neurobio/land/projects/hierarchy/
[5] http://www.youtube.com/watch?v=zL10aoUkUtw

19