Software COSMIR

El software de simulacin est diseado para trabajar con un sistema de

coordenadas 3D, usando matrices de rotacin y traslacin se puede lograr una
manipulacin robtica de piezas representando su posicin y orientacin.
La primera practica trata de simular un brazo robtico en este caso un
Mitsubishi RV-2AJ con un lenguaje de programacin MELFA-BASIC basado en
coordenadas.
La simulacin hace el posicionamiento de una pieza o caja en el plano del
robot, este tiene que posicionarse sobre la caja y manipularla, movindola
hacia otro punto.
Para esto se debe editar los parmetros de magnitud de la caja box para que el
robot pueda manipularla, una vez editados se posiciona el brazo usando los
comandos de Jog Operation para mover las articulaciones del brazo y
posicionarla sobre la caja una vez posicionada se cierra el gripper con el
comando Close Hand.

El ltimo paso es darle las coordenadas donde queremos posicionar la caja

usando el comando XYZ Log y presionando Set Join Corrdenades y grabando la
posicin.

Al final se hace la programacin para la simulacin del brazo robot, usando

comandos de movimiento, MOV, agarrar caja o soltarla con el gripper, HCLOSE
HOPEN, tambin se le puede dar un dilay retrazo de 2 segundos y finalmente
se termina con END.
Al final se compila y se inicia el programa, con lo que comienza la animacin
del brazo robot.