Presentacin

Presentacin
El presente libro pretende formar al ingeniero en el campo de la ingeniera de control; con esta
finalidad, se presentan los conceptos bsicos de la teora de control aplicables a sistemas analgicos y
discretos, unificando ambos dominios desde un mismo punto de vista. El libro aade una serie de
ejemplos y problemas resueltos en cada captulo que capacitan al lector para realizar el anlisis y
diseo de diversos sistemas de control. Por este motivo, la presente obra sirve tanto para la formacin
del estudiante de ingeniera como de soporte y apoyo al profesional de la industria.
Para el desarrollo de la obra, se aprovecha la experiencia docente adquirida por los autores durante los
ltimos cinco aos en las asignaturas anuales de Servotecnia y Servosistemas, en la especialidades de
Ingeniera Tcnica de Telecomunicaciones e Industrial, respectivamente, de la Escuela Universitaria
Politcnica de Vilanova i la Geltr. Se ha tenido en cuenta, adems, que la obra tiene plena aplicacin
en las nuevas titulaciones que se estn implantando al respecto con los nuevos planes de estudio.
El objetivo fundamental de la obra ha sido dar un enfoque a la teora de control para que su
tratamiento no sea una ciencia aislada, sino que incorpore un enlace con las tcnicas ms actuales,
tales como la instrumentacin y el control industrial, introduciendo para ello tanto las nuevas
herramientas de programacin grfica, que constituyen lo que se ha venido a denominar
instrumentacin virtual, como los sistemas de control ms habituales en el entorno industrial, como
son los microcontroladores, microprocesadores y autmatas programables (PLCs).
Con el fin de alcanzar correctamente el anterior objetivo, esta obra se compone de seis captulos que
se describen a continuacin :
En el primer captulo se realiza un enfoque general de los sistemas de control de tiempo continuo y
discreto, introduciendo el modelado de los mismos para facilitar su comprensin y anlisis.
El segundo captulo ampla la base de conocimientos sobre los sistemas de control de tiempo
continuo y discreto, centrndose en las tcnicas de anlisis en el dominio del tiempo, por lo que
este captulo constituye un factor clave en la realizacin del diseo.
En el tercer captulo se llevan a la prctica el conjunto de conocimientos adquiridos en los
captulos anteriores, exponiendo con claridad el diseo de los sistemas de control ms
caractersticos en el dominio temporal.
En el cuarto captulo se introduce la metodologa clsica de anlisis de sistemas de control en el
dominio frecuencial, exponiendo en el quinto captulo la metodologa de diseo pertinente para
estos sistemas, as como realizando los ejemplos y problemas ilustrativos.

los autores, 1998; Edicions UPC, 1998. Quedan rigurosamente prohibidas, sin la autorizacin escrita de los titulares del "copyright", bajo las sanciones establecidas en las
leyes, la reproduccin total o parcial de esta obra por cualquier medio o procedimiento, comprendidos la reprografa y el tratamiento informtico, y la distribucin de
ejemplares de ella mediante alquiler o prstamo pblicos, as como la exportacin e importacin de ejemplares para su distribucin y venta fuera del mbito de la Unin
Europea.

Teora de control. Diseo electrnico

El captulo sexto es el tema con mayor enfoque prctico, donde se aplica de forma emprica la
mayor parte de los conceptos explicados en los captulos anteriores, incluyendo la implementacin
prctica de los diseos realizados, empleando para ello los circuitos electrnicos necesarios, y
considerando las tcnicas ms recientes de instrumentacin virtual.
Conceptualmente, esta obra cumple los objetivos planteados en su inicio, por lo que representa un
nuevo modo de enfrentarse con las tcnicas clsicas de diseo de sistemas de control, contribuyendo a
una exposicin clara y concisa de los conceptos tericos y teniendo la capacidad de ofrecer distintas
visiones de las metodologas clsicas de diseo ms conocidas.
La razn y motivo principal que han condicionado el desarrollo y consecucin de este libro ha sido la
voluntad de ofrecer una visin amplia y global de las tcnicas de control y facilitar al lector de esta
obra la comprensin de las ideas y conceptos ms importantes. Nuestro ms profundo deseo es que
esta obra le sea til como instrumento de soporte y consulta.

Los autores
Vilanova i la Geltr, Marzo de 1997

Los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

ndice

ndice

1. Introduccin a los sistemas de control

1.1 Tipos de seales y sistemas ........................................................................................................16
1.2 Sistemas combinacionales y secuenciales...................................................................................17
1.3 Sistemas de control dinmico. Sistemas en lazo abierto y sistemas en lazo cerrado ..................17
1.3.1 Sistemas en lazo abierto ......................................................................................................17
1.3.2 Sistemas en lazo cerrado .....................................................................................................18
1.4 Caracterizacin de un sistema lineal invariante en el tiempo .....................................................19
1.4.1 Modelo de un sistema..........................................................................................................19
1.4.2 Clasificacin de sistemas.....................................................................................................19
1.4.3 Funcin de transferencia......................................................................................................20
1.5 Caractersticas de un sistema de control de tiempo continuo .....................................................22
1.5.1 Topologa en lazo abierto ....................................................................................................22
1.5.2 Topologa en lazo cerrado ...................................................................................................23
1.6 Diagrama de bloques ..................................................................................................................25
1.7 Sistemas de control en tiempo discreto.......................................................................................30
1.8 Muestreo y reconstruccin..........................................................................................................31
1.9 Teorema del muestreo ................................................................................................................35
1.10 La transformada Z ....................................................................................................................37
1.11 Respuesta temporal de un sistema lineal invariante analgico frente a una entrada muestreada
............................................................................................................................... ....................39
1.12 Funciones de transferencia de pulsos........................................................................................42
1.13 Problemas .................................................................................................................................46

Los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

Teora de control. Diseo electrnico

10

1.14 Tabla de transformadas.............................................................................................................49

2. Anlisis temporal de sistemas continuos y discretos

2.1 Respuesta temporal.....................................................................................................................51
2.1.1 Sistemas de primer orden ....................................................................................................52
2.1.2 Sistemas de segundo orden..................................................................................................53
2.2 Especificaciones de respuesta transitoria....................................................................................55
2.2.1 Particularizacin para sistemas de segundo orden subamortiguados...................................56
2.2.2 Sistemas de orden superior..................................................................................................61
2.3 Respuesta transitoria de sistemas discretos.................................................................................62
2.3.1 Sistema de control discreto en lazo cerrado. .......................................................................62
2.3.2 Correlacin entre el plano S y el plano Z. ...........................................................................65
2.4 Estabilidad absoluta de sistemas lineales....................................................................................67
2.4.1 Estabilidad en sistemas de tiempo continuo ........................................................................67
2.4.2 Estabilidad en sistemas de tiempo discreto..........................................................................73
2.5 Anlisis en rgimen estacionario. ...............................................................................................76
2.6 El lugar geomtrico de las races (L.G.R.). ................................................................................82
2.6.1 Reglas de construccin del L.G.R. ......................................................................................83
2.6.2 Evaluacin de Ceros en lazo cerrado...................................................................................98
2.6.3 Aspectos importantes de construccin del L.G.R. ...............................................................99
2.6.4 L.G.R. en sistemas discretos..............................................................................................105
2.7 Problemas. ................................................................................................................................108

3. Diseo de sistemas de control de tiempo continuo y discreto

3.1 Tipos de controladores .............................................................................................................129
3.2 Control proporcional ................................................................................................................130
3.3 Control proporcional integral ...................................................................................................135
3.3.1 Accin de control integral .................................................................................................135
3.3.2 Accin de control proporcional integral............................................................................136
3.4 Control proporcional derivativo ...............................................................................................139
3.4.1 Accin de control derivativa .............................................................................................139
3.4.2 Accin de control proporcional derivativa ........................................................................140

Los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

ndice

11

3.5 Control proporcional integral derivativo ..................................................................................152

3.6 Estructuras controladoras cero-polo y polo-cero ......................................................................161
3.7 Discretizacin de sistemas de tiempo continuo ........................................................................162
3.8 Realizacin discreta de controladores temporales ....................................................................171
3.8.1 Accin proporcional ..........................................................................................................171
3.8.2 Accin derivativa ..............................................................................................................171
3.8.3 Accin integral ..................................................................................................................172
3.8.4 Diagrama de bloques del control discreto .........................................................................173
3.9 Control PI discreto ...................................................................................................................173
3.10 Control PD discreto ................................................................................................................176
3.11 Control PID discreto...............................................................................................................176
3.12 Problemas ...............................................................................................................................183

4. Anlisis frecuencial de sistemas de control

4.1 Respuesta frecuencial de sistemas de tiempo continuo.............................................................233
4.1.1 Formas de representacin de la respuesta frecuencial .......................................................235
4.2 Criterio de estabilidad de Nyquist ............................................................................................237
4.2.1 Teoremas de la transformacin conforme y de la representacin......................................237
4.2.2 Recorrido de Nyquist.........................................................................................................238
4.2.3 Criterio de estabilidad de Nyquist .....................................................................................240
4.2.4 Casos tpicos en el criterio de estabilidad de Nyquist .......................................................240
4.2.5 Existencia de singularidades en lazo abierto sobre el eje imaginario ................................241
4.3 Cuantificacin de la estabilidad relativa. Margen de fase (MF) y margen de ganancia (MG)..245
4.4 Respuesta frecuencial de sistemas de tiempo discreto..............................................................254
4.4.1 Caractersticas de la respuesta frecuencial.........................................................................256
4.5 Problemas .................................................................................................................................260

Los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

Teora de control. Diseo electrnico

12

5. Diseo de sistemas de control en el dominio frecuencial

5.1 Introduccin .............................................................................................................................289
5.2 Compensacin serie y compensacin paralelo..........................................................................290
5.3 Relacin respuesta frecuencial-caractersticas temporales .......................................................291
5.3.1 Ganancia normalizada en Bode y error en rgimen estacionario.......................................291
5.3.2 Margen de fase y mximo sobreimpulso ...........................................................................293
5.3.3 Margen de ganancia y mximo incremento de ganancia permisible..................................295
5.3.4 Frecuencia de transicin y rapidez en la respuesta temporal. ............................................295
5.4 Compensador proporcional (P).................................................................................................296
5.5 Compensador proporcional-integral (PI)..................................................................................298
5.6 Compensador proporcional-derivativo (PD) ............................................................................305
5.7 Compensador proporcional-integral-derivativo (PID)..............................................................308
5.8 Compensacin en adelanto de fase ...........................................................................................312
5.9 Compensacin en retraso de fase..............................................................................................318
5.10 Aplicacin discreta de compensadores frecuenciales .............................................................323
5.11 Problemas ...............................................................................................................................327

6. Realizacin electrnica de sistemas de control

6.1 Circuitos analgicos .................................................................................................................353
6.1.1 Introduccin ......................................................................................................................353
6.1.2 El amplificador operacional ..............................................................................................353
6.1.3 Circuitos bsicos con amplificadores operacionales..........................................................355
6.1.4 Sistemas de control con amplificadores operacionales......................................................360
6.1.5 Aplicaciones no lineales de los amplificadores operacionales ..........................................365
6.2 Realizacin del control discreto mediante microprocesador o microcontrolador.....................366
6.3 Autmatas programables. .........................................................................................................372
6.3.1 Evolucin de los autmatas programables.........................................................................373
6.3.2 Funcionamiento del autmata............................................................................................374
6.3.3 Lenguajes de programacin...............................................................................................377
6.3.4 Tipos de instrucciones .......................................................................................................378

Los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

ndice

13

6.4 Sistemas de instrumentacin y control basados en ordenador ..................................................379

6.4.1 Sistemas de control............................................................................................................380
6.4.2 Software de instrumentacin .............................................................................................381
6.4.3 Ejemplo de aplicacin .......................................................................................................383

7. Bibliografa ............................................................................................................................... .387

Los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

Bibliografa.

387

Bibliografa.
A- Bibliografa general o de consulta.
Kuo, B. C., Sistemas de Control Automtico. Prentice Hall. Septima Edicin, 1996.
Ogata, K., Sistemas de Control en Tiempo Discreto. Prentice Hall. Segunda Edicin, 1996.
Ogata, K., Modern Control Engineering. Prentice Hall. Prentice Hall. Tercera Edicin, 1996.
Dorf, C., Bishop, H., Modern Control Systems. Addison-Wesley. Sptima Edicin, 1995.
Van de Vegte, John., Feedback Control Systems. Prentice Hall. Tercera Edicin, 1994.
Franklin, G. F., Control de sistemas dinmicos con retroalimentacin. Addison Wesley. 1991.
Kuo, B. C., Digital Control Systems. Saunders College Publishing. Segunda Edicin, 1992.
Phillips, C. L., Nagle, H.T., Digital Control Systems. Analisis and Design. Prentice Hall. Tercera
Edicin, 1995.
Nise, N. S., Control Systems Engineering. The Benjamin/Cummings Publishing Company, Inc.
Segunda Edicin, 1995.
Phillips, C. L., Harbor, R.D., Feedback Control Systems. Prentice Hall. Tercera Edicin, 1996.
DAzzo, J., Houpis, H., Sistemas Lineales de Control. Anlisis y Diseo. Paraninfo. 1992.
Min, J. L., Designing analog and digital control systems. Ellis Horwood.1988.
Martins de Carvalho, J. L., Dinamical systems and automatic control. Prentice Hall. 1993.
Hostetter, G. H., Savant, C. J., Stefani, R. T., Sistemas de control. Mc. Graw Hill. 1992.

Los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

Teora de control. Diseo electrnico

388

Milsant, F., Servosistemas Lineales. Editores Tcnicos Asociados. 1972.

Biernson, G., Principles of Feedback Control. Wiley Interscience. 1988.
Bateson, R. N., Introduction to Control System Technology. Prentice Hall. Quinta Edicin, 1996.
Lewis, P. H., Yang, Ch., Basic Control Systems Engineering. Prentice Hall. 1997.
Paraskevopoulos, P. N., Digital Control Systems. Prentice Hall. 1996.
Rugh, W. J., Linear Systems Theory. Prentice Hall. Segunda Edicin, 1996.
Gajic, Z., Lelic, M., Modern Control Systems Engineering. Prentice Hall. 1996.
Brogan, W. L. Modern Control Theory. Prentice Hall. 1991.

B- Bibliografa sobre sistemas automticos en tiempo real.

Bennet, S., Real-Time Computer Control. An Introduction. Prentice Hall. Segunda Edicin, 1994.
Olsson, G., Piani, G., Computer Systems for Automation and Control. Prentice Hall. 1992.
Astron, K. J., Wittenmark, B., Computer-Controlled Systems. Theory and Design. Prentice Hall.
Tercera Edicin, 1997.
Tien Lang, T., Computerized Instrumentation. Wiley and Sons. 1991.
Creus, A., Simulacin y control de procesos por ordenador. Marcombo. 1987.
Williamson, D., Digital Control and Implementation. Prentice Hall. 1991.
Balcells, J., Romeral, J. L. Autmatas Programables. Marcombo. 1992.
Bryan, L. A., Bryan, E. A. Programable Controllers. Theory and implementation. Industrial Text.
Segunda Edicin. 1997.
Clements-Jewery, K., Jeffcoat, W., The PLC Workbook. Prentice Hall. 1996.
Nekoogar, F., Digital Control using DSP. Prentice Hall. 1997.

Los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

Bibliografa.

389

Warnock, I. G., Programable Controllers. Operation and Application. Prentice Hall. 1989.
Berger. Automatizacin con S5-115U.
Manual de sistemas. Autmata programable S5-90U/S5-95U. N de referencia 6ES5-998-8MA41.
Edicin 03.
Mayol y Badia, Albert. Autmatas programables. Marcombo.
Mandado, E, Marcos, J., Perez, S.A.. Controladores lgicos y autmatas
Marcombo. 1992.

programables.

Martinez, Victoriano A.. Automatizar con autmatas programables. RA-NA.

Porras, A., Montanero, A.P.. Autmatas programables. Mac Graw Hill.
Warnack, Ian G.. Programmable Controllers. Prentice Hall.
Downton. Computadores y microprocesadores.Addison-Wesley. 1993.
Peterson, Hill. Sistemas digitales, organizacin y diseo de hardware. Limusa. 1993.
Shultz, Thomas W.. C and the 8051. Programing and Multitasking. Prentice Hall. 1993.
Pollard, L. Howard. Computer Design and Architecture. Prentice Hall. 1990.

C- Bibliografa sobre instrumentacin y control.

Mnuel, A., Snchez, F. J., Prat, J., Biel, D., Oliv, J. Instrumentaci Virtual. Adquisici,
processament i anlisi de senyals. Edicions UPC. 1997.
Johnson, C. D., Process Control Instrumentation Technology. Prentice Hall. Quinta Edicin, 1996.
Considine, D. M., Process/Industrial Instruments and Control Handbook. Mc. Graw Hill. Cuarta
Edicin, 1993.
Natchtigal, Ch. L., Instrumentation and Control. Fundamentals and applications. John Wiley and
Sons. 1990.
Webster, Tompkins. Interface sensors to the IMB-PC. Prentice-Hall. 1988

Los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

Teora de control. Diseo electrnico

390

D- Bibliografa sobre simulacin de sistemas de control.

Ogata, K., Solving Control Engineering Problems with MATLAB. Prentice Hall. 1994.
Ogata, K., Designing Linear Control Systems with MATLAB. Prentice Hall. Segunda Edicin,
1995.
Carvallo, A., Setola, R., Vasca, F., Practical Guide to MATLAB, Simulink and Control Toolbox.
Prentice Hall. 1996.
Moscinski, J., Ogonowski, J. Advanced Control with MATLAB and SIMULINK. Prentice Hall.
1995.
Matlab, Control System Toolbox. 1990.

Los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.