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Escuela Superior de Ingeniera

Universidad de Cdiz

EJERCICIOS DE
REGULACIN AUTOMTICA
Manuel Jess Lpez Snchez
Jose Francisco Moreno Verdulla
(manueljesus.lopez@uca.es)
(francisco.verdulla@uca.es)

ndice
1. Primer Grupo
1.1.
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1.2.
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1.3.
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1.4.
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1.5.
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1.6.
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1.7.
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1.11. . . . .
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1.13. . . . .
1.14. . . . .
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1.16. . . . .
1.17. . . . .
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51
52
54
56
59
62
64

2. Segundo Grupo
2.1.
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2.2.
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2.3.
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2.4.
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2.5.
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2.6.
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2.7.
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2.8.
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66
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
77
79
81
82
84
86
88
89
92
93
94
96
98
101
103

1.

Primer Grupo

1.1.
Se conoce que el modelo matemtico de un sistema est dado por una ecuacin
diferencial:
2

d2 y(t)
dy(t)
du(t)
d3 y(t)
+
3
+6
+ 10y(t) = 2
+ 5u(t)
3
2
dt
dt
dt
dt

Si la seal de entrada es u(t) y la seal de salida es y(t), obtener:


(a) la funcin de transferencia del sistema,
(b) una representacin en el espacio de estados,
(c) diagrama de simulacin,
(d) la estabilidad del sistema mediante el algoritmo de Routh

Solucin:
(a) Aplicando la transformada (L) de Laplace, y suponiendo condiciones iniciales nulas:

G(s) =

2s + 5
Y (s)
=
3
U(s)
2s + 3s2 + 6s + 10

(b) Si se reescribe dividiendo numerador y denominador por el valor del coeficiente del trmino de mayor grado del polinomio denominador,

G(s) =

Y (s)
s + 5/2
= 3
U(s)
s + (3/2)s2 + 3s + 5

la forma cannica controlable est dada por las matrices:

M. J Lpez, J. F. Moreno

EJERCICIOS DE REGULACIN AUTOMTICA


0
1
0
0

0
0
1
0 ; C =
A=
; B=
5 3 3/2
1

5/2 1 0

; D=

Con estas matrices, la representacin de estado queda:



x1 (t)
0
1
0
x1 (t)
0
x2 (t) = 0

0
1
x2 (t) + 0 u(t)
x3 (t)
5 3 3/2
x3 (t)
1

x1 (t)



5/2 1 0 x2 (t) + 0 u(t)


y(t) =
x3 (t)
(c) Un diagrama de simulacin :
u(t)

y(t)

x3 (t)

3/2

x2 (t)

5/2

x1 (t)

Figura 1: Diagrama de simulacin obtenido a partir de la forma cannica de control

Ejercicio 1.1

E.S.I. - U. Cdiz

(d) Polinomio caracterstico:


p(s) = 2s3 + 3s2 + 6s + 10
Algoritmo de Routh:
3
s

s2
como:

s1

0
s

2
6
3
10
(3 6 2 10)
0
3
10

2
3 6 2 10
=
<0
3
3

hay dos cambios de signo en la primera columna sistema inestable. Tendr dos
polos con parte real positiva.

M. J Lpez, J. F. Moreno

EJERCICIOS DE REGULACIN AUTOMTICA

1.2.
Dada la funcin de transferencia de un sistema:

G(s) =

2s2 + 3s + 10
s4 + 2s3 + 6s2 + 20

obtener:
(a) la ecuacin diferencial correspondiente,
(b) una representacin en el espacio de estados,
(c) un diagrama de simulacin,
(d) indicar la forma de realizar el diagrama de simulacin con VisSim.

Solucin:
(a) Si se aplica el concepto de funcin de transferencia:
G(s) =

Y (s)
U(s)

Y (s)[s4 + 2s3 + 6s2 + 20] = U(s)[2s2 + 3s + 10]


y la transformada de Laplace inversa, queda:
...
y iv (t) + 2 y (t) + 6
y (t) + 20y(t) = 2
u(t) + 3u(t)
+ 10u(t)
(b) Para obtener las matrices correspondientes a una representacin de estados,
se puede utilizar alguna de las formas cannicas. Por ejemplo, si se emplea la forma
cannica observable, las matrices respectivas son:

0 0 0 20
10
1 0 0 0



 
; B = 3 ; C = 0 0 0 1 ; D = 0
A=
0 1 0 6
2
0 0 1 2
0
siendo la representacin de estados:

x = Ax+Bu
y = Cx+Du

Ejercicio 1.2

E.S.I. - U. Cdiz

con
x = [x1 (t), x2 (t), x3 (t), x4 (t)]T
(c) Un diagrama de simulacin :
u(t)

10

20

x4 (t)

x3 (t)

y(t)
x1 (t)

x2 (t)

Figura 2: Diagrama de simulacin obtenido de la forma cannica de observacin

(d) Para realizar el diagrama de simulacin en VisSim se hara uso de:


1. Blocks Aritmetics Gain, para producir los bloques de tipo gain, que
son : 10 , 3 , 2 , 20 , 6 , 2 ,
2. Blocks Integration integrator, para crear los integradores:

3. Blocks Aritmetics summingJuntion, para crear sumadores:

4. Blocks SignalProducers step (o ramp, parabola, sinusoid, . . . ), para


definir la seal de entrada u(t)

M. J Lpez, J. F. Moreno

EJERCICIOS DE REGULACIN AUTOMTICA

5. Blocks SignalConsumers plot, para visualizar la grfica de respuesta


y(t).
6. Simulate Simulation Setup Range start (instante de inicio); step size
(paso de integracin); Range end (tiempo de simulacin)
Para elegir un paso de integracin adecuado, se necesita conocer la dinmica
asociada al sistema. En este caso, al ser un sistema lineal e invariante en el tiempo,
se puede obtener su funcin de transferencia (tal como se da en el enunciado), y de
sta calcular, (por ejemplo, mediante Program CC, su forma factorizada, para tener
los polos y los ceros (por ejemplo, con el comando PZF,G):
ceros : 0,750 2,107j
polos : 1,618 2,149j
: +0,618 1,543j sistema inestable
Para elegir el paso de integracin se toma el polo que tenga, en valor absoluto,
mayor parte real (dinmica mas rpida), se calcula su inversa y se divide por 100,
redondeando por defecto o exceso el nmero que resulte. En este caso,
(1,618)1
= 0,00618
100
que se aproxima a un valor mas adecuado, como 0.005 s.
paso de integracin = t =

El tiempo de simulacin se ajusta teniendo en cuenta la dinmica mas lenta asociada al sistema. Por ello, se toma el polo con parte real mas pequea en valor
absoluto (y que sea 6= 0), se calcula su inversa y se multiplica por 10.
Los valores obtenidos sirven para empezar la simulacin, una vez se vea el resultado de la misma, se pueden modificar.

1.3

1.3.
De los diagramas de bloques de la figuras (3) y (6), obtener las funciones de
transferencia siguientes:
(1) Gyr (s),
(2) Gyd (s),
(3) Gur (s),
(4) Ged (s),
(5) Gud (s),

Solucin:
(Sistema 1)
G4

R(s)

E(s)

G1

D(s)

U (s)

G2

G3

G5

G6

G7

Y (s)

Figura 3: Diagrama de bloques del Sistema 1

Preparacin:
Conviene realizar el agrupamiento que se seala en la figura (4), del que resulta:
G8 =

G2 (G3 + G4 )
1 + G2 (G3 + G4 )G5 G6

y trabajar con el sistema equivalente de la figura (5).

10

M. J Lpez, J. F. Moreno

EJERCICIOS DE REGULACIN AUTOMTICA

Agrupando en G8
G4

R(s)

E(s)

G1

D(s)

U (s)

G2

G3

G5

G6

G7

Y (s)

Figura 4: Sistema 1. Definiendo G8

D(s)
R(s)

E(s)

U (s)

G1

G8

G7

Figura 5: Sistema 1 equivalente

Con referencia al sistema equivalente de la figura (5), se tiene:

(1)

Gyr =

G1 G8 G7
1 + G1 G8 G7

(2)

Gyd =

G7
1 + G1 G8 G7

(3)

Gud =

G7 G1
1 + G7 G1 G8

(4) Gur =

G1
1 + G1 G8 G7

Ged =

G7
1 + G1 G8 G7

(5)

Y (s)

Ejercicio 1.3

E.S.I. - U. Cdiz

11

(Sistema 2)
G4

R(s)

E(s)

G1

G2

U (s)

D(s)
G3

G5

G7

G8

G6

Y (s)

Figura 6: Diagrama de bloques del Sistema 2

Preparacin:
Es conveniente realizar los agrupamientos que se sealan en la figura (7), de los
que resulta:

G9 = (G3 + G4 )G5
G10 = G7 G8
y trabajar con el sistema equivalente de la figura (8).
G9
G4

R(s)

E(s)

G1

G2

U (s)

D(s)
G3

G5

G10
G7

G8

Figura 7: Sistema 2. Definiendo G9 y G10

G6

Y (s)

12

M. J Lpez, J. F. Moreno

EJERCICIOS DE REGULACIN AUTOMTICA

D(s)
R(s)

E(s)

G1

G2

U (s)

G9

G10

Figura 8: Sistema 2 equivalente

Con referencia al sistema equivalente de la figura (8), se tiene:

(1) Gyr =
(2)

Gyd =

(3) Gud =
(4)

Gur =

(5) Ged =

G1 G2 G9 G6
1 + G2 G9 G6 G10
G6
1 + G2 G9 G6 G10
G6 G10 G2
1 + G2 G9 G6 G10
G1 G2
1 + G2 G9 G6 G10
G10 G6
1 + G2 G9 G6 G10

G6

Y (s)

1.4

13

1.4.
Dadas las siguientes funciones de transferencia,
G1 (s) =

G2 (s) =

G3 (s) =

[(s +

2s + 1
(3s + 1)(4s + 1)

6s + 1
[(s + 2)2 + 9](s + 4)

4)2

3
+ 25](s + 2)(7s + 1)(s + 1)

obtener en cada caso:


(a) polos y ceros,
(b) trminos exponenciales asociados,
(c) constantes de tiempo asociadas
(d) estabilidad,
(e) orden,
(f) tipo,
(g) carcter de fase (mnima o no mnima),
(h) polo dominante,
(i) constante de tiempo efectiva.

14

M. J Lpez, J. F. Moreno

EJERCICIOS DE REGULACIN AUTOMTICA

Solucin:
Caso de:
G1 (s) =

2s + 1
(3s + 1)(4s + 1)

(a) polos:

1
1
p1 =
, p2 =
;
3
4
ceros:
1
z1 =
2
(b) trminos exponenciales asociados:
1
1
e 3 t, e 4 t
(c) constantes de tiempo asociadas:
1 = 3 s,2 = 4 s
(d) estabilidad:
estable, tiene todos los polos con parte real negativa.
(e) orden:
2 (o de segundo orden)
(f) tipo:
0
(g) carcter de fase:
de fase mnima, todos los ceros tienen parte real negativa.
(h) polo dominante:
en valor absoluto, el de parte real mas pequea: p2 =
(i) constante de
p tiempo efectiva:
ef ect = (1 )2 + (2 )2 = 32 + 42 = 5s

1
4

Ejercicio 1.4

E.S.I. - U. Cdiz

Caso de:
G2 (s) =

6s + 1
[(s + 2)2 + 9](s + 4)

(a) polos:
p1 = 4 (real), p2 = 2 + 3j, p3 = 2 3j (complejos conjugados);
ceros:
1
z1 =
6
(b) trminos exponenciales asociados:
e4t , e2t cos 3t, e2t sen 3t
(c) constantes de tiempo asociadas:
1 = 1/4s,
2 se obtiene tras obligar a que el par complejo sea raz de un
sistema normalizado de segundo orden:
(s + 2)2 + (3)2 = s2 + 4s + 13 = s2 + 2n + n 2 ,
2
de donde resulta n 2 = 13 y =
13
1
Entonces, 2 =
= 0,5s.
n
(d) estabilidad:
estable, tiene todos los polos con parte real negativa.
(e) orden:
3 (o de tercer orden)
(f) tipo:
0
(g) carcter de fase:
de fase no mnima, ceros con parte real positiva.
(h) polo dominante:
el par complejo, pues tiene la parte real mas pequea en valor
absoluto: p2 y p3
(i) constante de tiempo efectiva:s
 2
p
1
2
2
+ 0,52 = 0,559s
ef ect = (1 ) + (2 ) =
4

15

16

M. J Lpez, J. F. Moreno

EJERCICIOS DE REGULACIN AUTOMTICA

Caso de:
G3 (s) =

[(s +

4)2

3
+ 25](s + 2)(7s + 1)(s + 1)

1
, p2 = 1, p3 = 2, p4 = 4 + 5j, p5 = 4 5j
(a) polos: p1 =
7
ceros: No tiene
(b) trminos exponenciales asociados:
1
e 7 t , et , e2t , e4t cos 5t, e4t sen 5t
(c) constantes de tiempo asociadas: 1 = 7 s,2 = 1 s,3 = 1/2 s. La
constante de tiempo 4 asociada al par complejo, se obtiene tras
obligar a que el par sea raz de un sistema normalizado de segundo
orden:
(s + 4)2 + (5)2 = s2 + 8s + 41 = s2 + 2n + n 2 ,
4
de donde resulta n 2 = 41 y =
41
1
Entonces, 4 =
=1/4 s.
n
(d) estabilidad:
estable, tiene todos los polos con parte real negativa.
(e) orden:
5 (o de quinto orden)
(f) tipo:
0
(g) carcter de fase:
de fase mnima.
(h) polo dominante:
en valor absoluto, el de parte real mas pequea: p1 =

1
7

(i) constante de
p tiempo efectiva:
p
ef ect = (1 )2 + (2 )2 + (3 )2 + (4 )2 = 72 + 12 + (1/2)2 + (1/4)2 =
7,09 1 = 7s.

1.5

17

1.5.
Obtener la respuesta de un sistema con funcin de transferencia
G(s) =

2
s+1

a una entrada: a) escaln unitario, b) exponencial e3t , c) impulso unitario o funcin


delta de Dirac.

Solucin:
Preparacin:
Del concepto de funcin de transferencia:
Y (s) = G(s)U(s)
en este caso,
Y (s) =

2
s+1

U(s),

evidenciando que la respuesta del mismo sistema depender de la entrada aplicada.


(a) En el caso de entrada escaln unitario,
1
U(s) = ,
s
entonces:

Y (s) =

2
s+1

  
  
1
A
B
As + Bs + B
=
+
=
s
s+1
s
(s + 1)s
(A + B)s + B = 2 s

A + B = 0
A = 2, B = 2,
B = 2

luego:
Y (s) =

2
2
+
s+1 s

18

M. J Lpez, J. F. Moreno

EJERCICIOS DE REGULACIN AUTOMTICA

y(t) = L {Y (s)} = L

2
2
+
s+1 s

= 2et + 2

(b) Cuando la entrada es una exponencial decreciente e3t ,


U(s) =

1
,
s+3

entonces:

Y (s) =


luego:

2
s+1



1
s+3

A
s+1

B
s+3

(A + B)s + 3A + B = 2 s
A + B = 0
A = 1, B = 1,
3A + B = 2

1
1
+

s+1 s+3


1
1
1
1
+
= et e3t
y(t) = L {Y (s)} = L
s+1 s+3
Y (s) =

(c) Si la entrada es un impulso de Dirac,


U(s) = 1,
entonces:

Y (s) =

2
s+1

luego directamente:

y(t) = L {Y (s)} = L

2
s+1

= 2et

1.6

19

1.6.
Se conoce que los sistemas a y b responden a una seal de entrada escaln
de amplitud dos unidades segn:
Sistema a) y(t) = 6 3e2t
Sistema b) y(t) = 2 8e3t cos (2t) + 3e3t sen (2t)
Obtener la funcin de transferencia de cada sistema.

Solucin:
Preparacin:
Como por definicin, la funcin de transferencia de un sistema es el cociente
entre las transformadas de Laplace de la respuesta y de la entrada bajo condiciones
iniciales nulas,
Y (s)
,
G(s) =
U(s)
es necesario obtener las transformadas de Laplace de las funciones temporales de
salida y entrada.
La seal de entrada es del tipo escaln, salto o step, de amplitud dos unidades
por lo que su transformada es
2
U(s) =
s
.
Sistema a: Si se toma la transformada L

entonces


6
3
3s + 12
Y (s) = L {y(t)} = L 6 3e2t =
=
,
s s+2
s(s + 2)
3s + 12
Y (s)
3s + 12
s(s + 2)
G(s) =
=
=
2
U(s)
2(s + 2)
s

Sistema b: Se aplica igualmente transformada L {y(t)}:

20

M. J Lpez, J. F. Moreno

EJERCICIOS DE REGULACIN AUTOMTICA



Y (s) = L 2 8e3t cos (2t) + 3e3t sen (2t)
s+3
2
2
=
8
+3
2
2
s
(s + 3) + 2
(s + 3)2 + 22
2
18 8s
2 24 8s + 6
=
+
=
+
s
(s + 3)2 + 22
s s2 + 6s + 9 + 4
2
18 8s
2s2 + 12s + 26 18s 8s2
6s2 6s + 26
=
+
=
=
s s2 + 6s + 13
s(s2 + 6s + 13)
s(s2 + 6s + 13)

Como G(s) =

Y (s)
, se obtiene:
U(s)
G(s) =

3s2 3s + 13
s2 + 6s + 13

1.7

21

1.7.
Interpretar los diagramas de dispositivos que aparecen en las figuras segn la
simbologa ISA.
(a)
Entrada A

PC

Producto
AC

Medio
Caliente

Entrada A

Entrada B

LC

Producto
AC

Problema 1.7.a

22

M. J Lpez, J. F. Moreno

EJERCICIOS DE REGULACIN AUTOMTICA

(b)

Problema 1.7.b

Ejercicio 1.7

Conexi
on
electrica

Conexi
on
electrica

AC
Conexi
on
fsica

23

E.S.I. - U. Cdiz

LT
Conexi
on
fsica

Controlador
de Composicion
Quimica

Transmisor
de Nivel

Conexi
on
fsica

LC
Conexi
on
electrica
Controlador
de Nivel

Sistema
de bombeo

Figura 9: Instrumentos en la figura 1.7.a


En el caso de ...
en los dems casos
vase tambin: (Instrumentation Symbols ANSI-ISA S5.1.pdf ).

Valvula

24

M. J Lpez, J. F. Moreno

EJERCICIOS DE REGULACIN AUTOMTICA

1.8.
Se tiene un sistema de control en lazo cerrado que emplea un controlador tipo
P con Kp = 2. Si la funcin de transferencia del conjunto actuador, planta y sensor/transductor est dada por
G(s) =

s3

4s2

2
+ 6s + 10

determinar:
(a) Si el sistema resultante en lazo cerrado es estable,
(b) El rango de valores de Kp para los que el sistema sera estable.
(c) Repetir los clculos para
G(s) =

2s4

2s + 1
+ 4s2 + 8s + 5

3s3

(d) Indicar la forma de resolver los apartados anteriores de este ejercicio con Program CC (Abrir Program CC ).

Solucin:
(a)
R(s)
r(t)

E(s)
e(t)

Kp

U (s)
u(t)

G(s)

Y (s)
y(t)

La funcin de transferencia en lazo cerrado que relaciona el setpoint o seal


de referencia r(t) con la seal de salida o respuesta y(t) es

Gyr (s) =

Kp G(s)
1 + Kp G(s)

Ejercicio 1.8

E.S.I. - U. Cdiz

25

Luego
Gyr (s) =

s3

4s2

2Kp
.
+ 6s + 10 + 2Kp

El sistema Gyr (s) ser estable si todos sus polos tienen parte real menor que cero.
Para comprobarlo se puede utilizar el algoritmo de Routh aplicado al polinomio
caracterstico, que en este caso es el denominador de Gyr (s),
p(s) = s3 + 4s2 + 6s + 10 + 2Kp
Del algoritmo de Routh resulta la siguiente tabla:
3
s

s2

s1

0
s

1
6
4
10 + 2Kp
24 10 2Kp
7 Kp
=
0
4
2
10 + 2Kp

El algoritmo afirma que el polinomio caracterstico p(s) no tendr races con


parte real positiva si todos los elementos de la primera columna tienen el mismo
signo. En este caso deben ser todos positivos.
Por lo tanto,
7 Kp
> 0 Kp < 7
2
10 + 2Kp > 0 Kp > 5
De donde
5 < Kp < 7
Siempre que Kp est dentro de este intervalo, el sistema de control ser estable.
(b)
Para Kp = 2 ser, por tanto, estable.

26

M. J Lpez, J. F. Moreno

EJERCICIOS DE REGULACIN AUTOMTICA

(c)
En este caso
G(s) =

2s + 1
2s4 + 3s3 + 4s2 + 8s + 5

Gyr (s) =

2s4

3s3

Kp (2s + 1)
+ 8s + 2Kp s + (5 + Kp )

4s2

Al aplicar el algoritmo de Routh, resulta la tabla siguiente:


4
s

s2

s1

0
s

2
3
12 16 4Kp
4 4Kp
=
3
3

4 4Kp
(8 + 2Kp ) 3(5 + Kp )
3
4 4Kp
3
5 + Kp

4
(5 + Kp )
8 + 2Kp
0
15 + 3Kp 0
= 5 + Kp
0
3
0

Para que sea estable Gyr (s), todos los elementos de la primera columna deben
tener el mismo signo, que en nuestro caso es positivo. Por lo tanto,
I)

II )

4 4Kp
4
>0
(1 + Kp ) > 0 1 + Kp < 0 Kp < 1
3
3
5 + Kp > 0 Kp > 5

4
(1 + Kp )(8 + 2Kp ) 3(5 + Kp )
>0
III ) 3
4
(1 + Kp)
3
4
Como de la desigualdad I ) se obtiene que
(1 + Kp ) > 0, se tendr que el
3
numerador de III ) deber ser positivo.

Ejercicio 1.8

E.S.I. - U. Cdiz

27

Luego:
4
(1 + Kp )(8 + 2Kp ) 3(5 + Kp ) > 0
3
4(1 + Kp )(8 + 2Kp ) + 9(5 + Kp ) < 0
Haciendo las operaciones, resulta:
4(8 + 2Kp + 8Kp + 2Kp2 ) + 45 + 9Kp < 0
32 + 40Kp + 8Kp2 + 45 + 9Kp < 0
8Kp2 + 49Kp + 77 < 0
De donde obtenemos IV ) Kp2 +

49
77
Kp +
< 0, junto con V ) 5 < Kp < 1.
8
2

Si se sustituye en IV ) Kp con valores dentro del intervalo V ), resulta que en


ningn caso se verifican a la vez las condiciones IV ) y V ), por lo que se tiene que el
sistema ser inestable para todo valor de Kp .

Otra forma de comprobarlo:


Se resuelve la ecuacin
Kp2 +

Kp =

49

s

49
8

2

49
77
Kp +
=0
8
2

77
4
8

49

2401 77

64
2
=
r 2
r 2
49
2401 2464
49
63
r

49
63
8
64
8
64
=
=
j
2
2
16
256

28

M. J Lpez, J. F. Moreno

EJERCICIOS DE REGULACIN AUTOMTICA

que resulta que tiene races complejas conjugadas, por lo que al no tener races
49
77
49
reales, Kp2 + Kp +
no cambia de signo, y para todo Kp resulta Kp2 + Kp +
8
2
8
77
> 0.
2
Por tanto, se tiene que las condiciones
5 < Kp < 1
y
4
(1 + Kp )(8 + 2Kp ) 3(5 + Kp )
3
>0
4
(1 + Kp)
3
no se cumplen a la vez para ningn valor de Kp que sea un nmero real.
Conclusin: El sistema de control del caso (c) ser inestable para cualquier valor
que tome Kp . Es decir, no se puede hacer que el sistema sea estable con un regulador
tipo P o proporcional.

(d)
La forma de resolver los apartados anteriores de este ejercicio con Program CC
(Abrir Program CC )

1.9

29

1.9.
Para los circuitos de la figuras, obtener la funcin de transferencia que relaciona
Vo y Vi .

Problema 1.9

Solucin:

Utilizando teora de circuitos bsica para circuitos con R, L, C y adicionalmente


el circuito equivalente del operacional, se pueden obtener las funciones de transfeV0 (s)
rencia
.
Vi (s)
Por ejemplo, para el circuito 2:
Se tiene: Vi = IR1 (se considera operacional ideal: V V+ , Ri = impedancia de entrada infinita, R0 = 0 impedancia de salida cero)

V1
V0

Z
Q1
1
=
=
I dt
C1
C1
Z
Q2
1
= +
=+
I2 dt
C2
C2

30

M. J Lpez, J. F. Moreno

EJERCICIOS DE REGULACIN AUTOMTICA

1
Y tambin V1 = I2 R2 +
C2

I2 dt

Tomando transformadas de Laplace, considerando condiciones iniciales nulas y


teniendo en cuenta las propiedades de esta transformada, se tiene:
1
I2 (s)
Vi (s) = R1 I(s)
V0 (s) =
C2 s
1
1
V1 (s) =
I(s) V1 (s) = R2 I2 (s) +
I2 (s)
C1 s
C2 s
Igualando,

1
R2 +
I2 (s)
C2 s
C2
1
I2 (s) =
I(s)
C1 R2 C2 s + 1

1
I(s) =
C1 s

Por tanto,
1
1
I2 (s) =
V0 (s) =
C2 s
C2 s
Vi (s) = R1 I(s)

C2

C1

Luego la funcin de transferencia buscada es

I(s)
R2 C2 s + 1

V0 (s)
1
=
Vi (s)
R1 C1 s(R2 C2 s + 1)
Que equivale a:

Vi (s)
vi (t)

1
R1 C1 s

1
R2 C2 s+1

Vo (s)
vo (t)

1.10

31

1.10.
Dar una funcin de transferencia que sea: a) de segundo orden con accin integral, b) de tercer orden, tipo uno, de fase no mnima, c) de segundo orden con
retardo puro.

Solucin:
a) Funcin de transferencia de segundo orden con accin integral
G(s) =

2
2
= 2
(s + 7)s
s + 7s

es de segundo orden y tipo 1.


2
, que es de orden 3 y tipo 1, en este caso, tambin se
+ 7s + 1)s
podra decir que se trata de un sistema de segundo orden con accin integral (cuyo
resultado es un sistema de orden 3 y tipo 1).
Si G(s) =

(s2

b) Tercer orden, tipo 1, fase no mnima


G(s) =

2s 1
(s2 + 2s + 10)s

que tambin se podra indicar como sistema de segundo orden con accin integral
y de fase no mnima.
c) De segundo orden con retardo
G(s) =

3s2

4
e6s
+ 7s + 10

32

M. J Lpez, J. F. Moreno

EJERCICIOS DE REGULACIN AUTOMTICA

1.11.
Un sistema de control en lazo cerrado est compuesto por un controlador proporcional con Kp = 3 y un sistema a controlar con funcin de transferencia equivalente
G(s) = 2/(10s + 1). Determinar la respuesta del sistema a una entrada en escaln
de 3 unidades. Si sobre el sistema adems acta una perturbacin constante de 2 unidades situada a la entrada de G(s), calcular la seal de respuesta resultante.
Indicar la forma de resolver este ejercicio con Program CC.

Solucin:

R(s)
r(t)

E(s)
e(t)

Kp

U (s)
u(t)

D(s)
d(t)
G(s)

2
Kp G(s)
2Kp
10s + 1 =
Gyr (s) =
=
2
1 + Kp G(s)
10s + 1 + 2Kp
1 + Kp
10s + 1
Kp

2
2
G(s)
10s + 1
Gyd (s) =
=
=
2
1 + Kp G(s)
10s + 1 + 2Kp
1 + Kp
10s + 1
3
2
R(s) = , D(s) =
, Kp = 3.
s
s
Si se aplica el principio de superposicin:

Y (s)
y(t)

Ejercicio 1.11

E.S.I. - U. Cdiz

Y (s) = Gyr (s)R(s) + Gyd (s)D(s)


 
3
2
2
6
=
+
=
10s + 1 + 6 s 10s + 7
s
18
4
+14
=

=
(10s + 7)s (10s + 7)s
(10s + 7)s
y(t) = L {Y (s)} = L
1

Como


+14
.
(10s + 7)s

A
B
+14
= +
, ser
(10s + 7)s
s
10s + 7


 


A
B
A
B
1
1
y(t) = L
+
=L
+L
=
s
10s + 7
s
10s + 7

B
7
B
1
1
= A + e 10 t
= A+L
7

10

10 s +
10
1

Para obtener A y B,

+14 = A(10s + 7) + Bs +14 = 7A


A = +2
0s = 10As + Bs B = 10A = 20
Para la realizacin con Program CC:

G
Kp
Gyr
R
D
Gyd
Y
ILT

=
=
=
=
=
=
=
,

2/(10 s + 1)
3
G Kp /(1 + G Kp )
3/s
2/s
G/(1 + G Kp )
Gyr R + Gyd D
Y

33

34

M. J Lpez, J. F. Moreno

EJERCICIOS DE REGULACIN AUTOMTICA

1.12.
Las curvas de reaccin o respuesta a entrada escaln que se dan en las grficas
corresponden a sistemas desconocidos. Determinar la funcin de transferencia estimada correspondiente a cada caso. Tener en cuenta que en el primer caso la entrada
es una seal escaln de amplitud unidad, en el segundo caso la amplitud es de dos
unidades, en el tercer caso es de dos unidades y en el cuarto caso es de amplitud
unidad.
(a)

(b)

Problema 1.12a

Problema 1.12b

Ejercicio 1.12

E.S.I. - U. Cdiz

(c)

Problema 1.12c
(d)

Problema 1.12d

35

36

M. J Lpez, J. F. Moreno

EJERCICIOS DE REGULACIN AUTOMTICA

Solucin:
(a)

Problema 1.12a
Esta grfica corresponde a la respuesta de un sistema de primer orden, ya que
se puede apreciar cmo la pendiente mayor de la curva se da al comienzo de la
respuesta. Si bien, tambin podra corresponder a un sistema de primer orden con
retardo muy pequeo e incluso despreciable. Por ello suponemos que se trata de un
SPOR.
K

ed s
G(s)
=
s + 1
por lo que hay que calcular K, , d .
Para ello se aplica el mtodo explicado en clase para procesos con una curva de
reaccin no oscilatoria.
3
P Vm
0,6
= (t63 t28 ) K =
=
= 0,6
2
CO
1
d = t63
El 63.2 % del valor estacionario (0,6), es 0,3792 0,38 t63 = 2,24s.
El 28.3 % del valor estacionario (0,6), es 0,1698 0,17 t28 = 0,66s.

Ejercicio 1.12

E.S.I. - U. Cdiz

37

Luego
= 2,37s.
d = 2,24 2,37 = 0,13 < 0 d = 0,
puesto que no tiene sentido un retardo negativo.
Por lo tanto, de esta forma se comprueba que se trata de un SPO, con
= t63 = 2,24s.
0,6

G(s)
=
2,24s + 1
Tanto K, como y d obtenidos experimentalmente son valores estimados, por
lo que son unas aproximaciones.

38

M. J Lpez, J. F. Moreno

EJERCICIOS DE REGULACIN AUTOMTICA

(b)

Problema 1.12b
Para este sistema se tiene una curva de reaccin que comprende a un proceso
con respuesta oscilatoria amortiguada. Por ello le podemos asociar el patrn de
respuesta de un sistema de segundo orden con retardo (SSOR).

G(s)
=

Kn2
ed s
s2 + 2n s + n2

Se tiene que el tiempo de pico es tp1 = 6,7s., medido sobre la grfica. El segundo
pico se da en tp2 = 19,7s., por lo que el periodo T = tp2 tp1 = 19,7 6,7 = 13s.
El cociente entre los sobrepasos en tp1 y tp2 es:
d=

yp1 yest
1,91 1,4
0,51
=
=
= 7,29
yp2 yest
1,47 1,4
0,07

el coeficiente de amortiguamiento se obtiene a partir de d:


=s

1


2
1+
ln(d)

2 = s

1


2
1+
ln(7,29)

2 = 0,30

La frecuencia natural n ,
n =

2
2
p
= p
= 0,507rad/s
T 1 2
13 1 0,32

Ejercicio 1.12

E.S.I. - U. Cdiz

por lo que =

39

1
= 1,97s. Y el tiempo de retardo se estima de
n
d = tp1

T
13
= 6,7
= 6,7 6,5 = 0,2s.
2
2

La ganancia estacionaria es:


K=

P Vm
1,4
=
= 0,7
CO
2

Si debido a que d estimado es muy pequeo (0,2s.) en comparacin con estimado (1,97s.), se supone que el sistema a identificar corresponde a un sistema de
segundo orden (SSO), entonces

G(s)
=

Para calcular se utiliza

Kn2
s2 + 2n s + n2

2
Mp = e/ 1

como de la grfica al medir se tiene que Mp = yp yest = 1,911,4 = 0,51, queda:

1 2
0,51 = e
Si se toma logaritmo neperiano en ambos lados de la ecuacin,

ln(0,51) = /
0,6733 = /
o sea:

0,6733

2

1 2
1

"

0,6733

2

0,6733

2

(1 2 ) = 2

+ 1 2 = 0,21

El valor de n se calcula como


n =

tp

1 2

p
= 0,48rad/s
6,7 1 0,212

40

M. J Lpez, J. F. Moreno

y =

EJERCICIOS DE REGULACIN AUTOMTICA

1
= 2,08s.
n

El valor de K es calculado igual que antes, por lo que K = 0,7


Para ver qu modelo identificado es ms parecido al real habra que simular la
respuesta temporal del modelo y compararla con la de la grfica real.

Ejercicio 1.12

E.S.I. - U. Cdiz

41

(c)

Problema 1.12c
En este caso asociamos la curva de reaccin con el patrn de respuesta de un
sistema de primer orden con retardo (SPOR)
1,2
= 0,6
2
3
3
= (t63 t28 ) = (4,35 2,61) = 2,61s.
2
2
d = t63 = 4,35 2,61 = 1,74s.
K
0,6

G(s)
=
ed s =
e1,74s
s + 1
2,61s + 1
K=

Como la curva de respuesta no es oscilatoria, tambin se puede aproximar el


sistema mediante un sistema de segundo orden con = 1 y retardo
K

G(s)
=
ed1 s
(1 s + 1)2
donde 1 y d1 estn relacionados con y d obtenidos antes,

2,61
1 =
=
= 1,59s.
1,641
1,641
0,505
0,505
d1 = d
= 1,74
2,61 = 0,94s.
1,641
1,641
Luego:
0,6

G(s)
=
e0,94s
2
(1,59s + 1)

42

M. J Lpez, J. F. Moreno

EJERCICIOS DE REGULACIN AUTOMTICA

(d)

Problema 1.12d

En este caso el sistema tiene una curva de reaccin oscilatoria amortiguada, por
lo que se asocia a un modelo identificado como un sistema de segundo orden subamortiguado con retardo (SSOR, < 1)

G(s)
=

Kn2
ed s
s2 + 2n s + n2

Se tiene de la grfica:

tp1 = 19,1s, tp2 = 53,6s.


yp1 = 1
yp2 = 0,82

A partir de estos datos se procede con el algoritmo de clculo de los parmetros


K, , d y .

Ejercicio 1.12

E.S.I. - U. Cdiz

T = tp2 tp1 = 53,6 19,1 = 34,5s.


1 0,8
0,2
yp1 yest
d =
=
=
= 10
yp2 yest
0,82 0,8
0,02
1
1
= s
2 = s
2 = 0,34


2
2
1+
1+
ln(d)
ln(10)
2
2
p
p
n =
=
= 0,194rad/s
T 1 2
34,5 1 0,342
1
1
=
=
= 5,16s.
n
0,194
T
34,5
d = tp1 = 19,1
= 1,85s.
2
2
P Vm
0,8
K =
=
= 0,8
CO
1

43

44

M. J Lpez, J. F. Moreno

EJERCICIOS DE REGULACIN AUTOMTICA

1.13.
Un sistema tiene como representacin en el espacio de estados con las matrices
siguientes:


 
0
1
0
A=
, B=
2 3
2
C=

1 0

D=0

Obtener su funcin de transferencia correspondiente. Indicar la forma de realizar


este clculo desde Programa CC.

Solucin:
La funcin de transferencia se obtiene a partir de la representacin de estado

x(t)

= Ax(t) + Bu(t)
y(t) = Cx(t) + Du(t)

Como
G(s) = C(sI A)1 B + D




0
1
1 0
yA=
, la matriz unidad ser I =
2 3
0 1
Por tanto,
1  
s 1
0
1 0
G(s) =
+0
2 s+3
2

  


1
s+3 1
0
1 0
=
2
2 s 22 2 21
s + 3s + 2




1
2
2
1 0 12
= 2
= 2
2s
s + 3s + 2
s + 3s + 2
21


Para realizarlo desde el Program CC:

Ejercicio 1.13

STATE
A = [0, 1;-2, -3]
B = [0 ; 2]
C = [1, 0]
D=0
PACK,A,B,C,D,P
FADEEVA,P,G o tambin GEP,P,G
CC
2
DISPLAY,G sale 2
s + 3s + 2
PZF,G sale

E.S.I. - U. Cdiz

2
(s + 1)(s + 2)

45

46

M. J Lpez, J. F. Moreno

EJERCICIOS DE REGULACIN AUTOMTICA

1.14.
Para el sistema anterior, describir los pasos a seguir para simular la respuesta del
sistema a una entrada dada u(t), utilizando para ello un mtodo de aproximacin de
la derivada. Indicar la forma de elegir un paso de integracin adecuado.

Solucin:
El sistema del ejercicio 1.13tiene como funcin de transferencia:
G(s) =

2
(s + 1)(s + 2)

por lo que tiene como polos s = 1 y s = 2.


Para elegir un paso de integracin adecuado se toman las constantes de tiempo
1
asociadas del sistema, en nuestro caso 1 = 1s. y 2 = = 0,5s.
2
Se toma la menor de ellas, en este caso 0,5s., y se elige un paso de integracin
1
fijo para el mtodo de Euler que sea t
min{i }.
100
1
En este caso es t
0,5 = 5 103 s. Y se toma un valor prximo a ste.
100
Por ejemplo t = 0,01s.
Como de la aproximacin de la derivada se tiene que
x(t + t) = [At + I]x(t) + Btu(t)
y(t) = Cx(t) + Du(t)
Por lo tanto los pasos a seguir para hacer la simulacin seran:
1. Inicializacin de variables
 
0
t = 0; x(0) =
0
2. La seal de entrada u(t) toma el valor para t.
3. Se calcula y(t)
4. Se calcula x(t + t)

Ejercicio 1.14

E.S.I. - U. Cdiz

47

5. Se actualiza x(t)< x(t + t)


6. Se incrementa el tiempo, t = t + t
7. Se vuelve al paso 2 mientras que t tsim
Donde tsim ser el tiempo total de simulacin. En cada ciclo de clculo se almacenan los datos x(t), y(t), u(t), t para posteriormente poder hacer las representaciones
grficas y analizar los resultados.

48

M. J Lpez, J. F. Moreno

EJERCICIOS DE REGULACIN AUTOMTICA

1.15.
Se tiene que el modelo matemtico de un sistema a controlar est dado por las
siguientes ecuaciones:
100
y(t) + 10y(t)
+ 20[y(t)]
3 = 0,5u(t)
|u(t)| < 10
Realizar un diagrama de simulacin del sistema y su implementacin en VisSim.

Solucin:
Se trata de un sistema no lineal, puesto que aparecen [y(t)]
3 y tambin |u(t)| < 10
Para realizar el diagrama de simulacin del sistema se empieza por despejar y(t)
en la ecuacin
1
1
1
y(t) = y(t)
[y(t)]
3+
u(t)
10
5
200
y de aqu:
0
u(t)

Limit
[10, 10]

1
200

y(t)
+

y (t)

y(t)

1
5

1
10

Este diagrama de simulacin se podra implementar en VisSim realizando la conexin entre bloques que se indica y utilizando los bloques siguientes:
Atithmetic:
Summingjunction.

Ejercicio 1.15

Gain
*

Integration
Integrator
Nonlinear
Limit
Signal producer
Step (u otra)
Signal consumer
Plot (grficos)

Display (representacin numrica)

E.S.I. - U. Cdiz

49

50

M. J Lpez, J. F. Moreno

EJERCICIOS DE REGULACIN AUTOMTICA

1.16.
Un sistema de primer orden tiene como funcin de transferencia
G(s) =

2
(rad/s)/Volt
s+3

Obtener: a) la ganancia estacionaria, b) la constante de tiempo.

Solucin:
a) La ganancia estacionaria es

2 rad/s
3 Volt

Se puede comprobar:
1. Se inyecta a su entrada una seal constante de 1 volt y se comprueba que la
2
salida adquiere un valor estacionario de rad/s
3
1
2 1
R(s) = ; Y (s) = G(s)R(s) =
; y(t) = L1 {Y (s)}
s
s+3s
2. Se sustituye s = 0 y se tiene
G(0) =

2 rad/s
3 Volt

que es la ganancia de continua o estacionaria del sistema (ganancia por frecuencia cero).

b) Como el sistema de primer orden genrico est dado por G(s) =


tendr que al ponerlo de la forma G(s) =

2/3
1
s+1
3

, resulta:

k = 2/3(rad/s)/Volt
1
=
s
3

k
, se
s + 1

1.17

51

1.17.
Un sistema de primer orden tiene una constante de tiempo de 5 segundos y una
ganancia estacionaria de 10 o C/Volt. Dar su funcin de transferencia.

Solucin:
En general, un sistema de primer orden tiene una funcin de transferencia de la
forma:

G(s) =

k
s + 1

Como k = 10 o C/Volt y = 5s., se tendr:


G(s) =

10 o C
5s + 1 Volt

52

M. J Lpez, J. F. Moreno

EJERCICIOS DE REGULACIN AUTOMTICA

1.18.
Un sistema de segundo orden tiene como funcin de transferencia
G(s) =

16s2

3
(cm/Volt)
+ 4s + 1

Obtener: a) ganancia estacionaria, b) frecuencia natural, c) coeficiente de amortiguamiento. Si se aplica una seal de entrada tipo escaln de 2 voltios, determinar:
i) valor estacionario de la respuesta, ii) overshoot en tanto por ciento, iii) tiempo de
subida, iv) tiempo de establecimiento.

Solucin:
G(s) =

16s2

3
(cm/Volt)
+ 4s + 1

Se pasa o se compara con las formas estndares de un sistema de segundo orden


(SSO):

G(s) =

k
kn2
1
=
; n =
2
2
2
2
s + 2 s + 1
s + 2n s + n

por lo que:
a) k = 3cm/Volt
b) n =
c) =

1
1
1
; como 2 = 16 = 4s n = = = 0,25rad/s

4
= 0,5
s

Si se aplica una seal constante a la entrada de 2 voltios se tendr:


I)
II )

El valor estacionario ser k 2 = 3


El overshoot:

cm
2Volt = 6cm
Volt

2
Mp = e / 1 2 = e0,5/ 10,5

que en tanto por ciento ser del 16,3 %

Ejercicio 1.18

III )

E.S.I. - U. Cdiz

; donde:
d
s

r
2
1 xi
1 2
1 0,25
= arctan
= arctan
= arctan
= 1,0472rad
2

0,25
p
p
d = n 1 2 = 0,25 1 0,25 = 0,2165rad/s
El tiempo de subida: ts =

por lo tanto:

ts =
IV )

53

1,0472
= 9,67s
0,2165

El tiempo de establecimiento te =
cionario), luego:
te =

4
(para banda del 2 % del valor estan

4
= 32s
0,50,25

54

M. J Lpez, J. F. Moreno

EJERCICIOS DE REGULACIN AUTOMTICA

1.19.
Un sistema de segundo orden tiene un sobreimpulso del 30 %, un tiempo de
subida de 0.1 segundos y una ganancia estacionaria de 0.5 (grados/seg)/Volt. Dar
su funcin de transferencia.

Solucin:
Recordemos que
G(s) =

kn2
s2 + 2n s + n2

Se tiene:

Mp = 30 % (overshoot)
ts = 0,1s (tiempo de subida)
grados/s
(ganancia estacionaria)
k = 0,5
Volt

2
Como Mp = e/ 1 % = 30 %, se tiene que

2
0,3 = e/ 1

Al tomar ln:

p
ln 0,3 = / 1 2
p
p
1,204 = / 1 2 1 2 1,204 =
Elevando al cuadrado:

(1 2 )1,4496 = 2 2
1,4496 = 2 ( 2 + 1,446) = 0,358

Ejercicio 1.19

E.S.I. - U. Cdiz

Como ts = 0,1s y ts =

, tenemos
d

=
=
ts

arctan

1 2
2

0,1

arctan

0,1

1 0,3582
0,3582

1,2047
0,1

= 19,37rad/s
Conocida d se puede obtener n :
d = n
Por lo tanto,

G(s) =

p
d
19,37
1 2 n = p
=p
= 20,74rad/s
1 2
1 0,3582

0,5(20,74)2
215,07
rad/s
= 2
2
2
s + 2 0,358 20,74s + (20,74)
s + 14,85s + 430,15 Volt

55

56

M. J Lpez, J. F. Moreno

EJERCICIOS DE REGULACIN AUTOMTICA

1.20.
Se trata de controlar la posicin angular de una antena (sistema motor-carga)
cuya funcin de transferencia equivalente es
10
G(s) =
(grados/Volt)
(0,2s + 1)s
Para ello se utiliza un controlador tipo P-D, con el que se trata de conseguir las
siguientes especificaciones: error en rgimen permanente nulo a una entrada escaln
de amplitud 10 grados, sobreimpulso no superior al 10 por ciento, tiempo de subida
de 0.1 segundo. Determinar los valores Kp y Kd del controlador.

Solucin:
Tenemos que
G(s) =

10
(grados/Volt)
(0,2s + 1)s

Se desea:
eest 0
Mp 10 %
ts = 0,1s
Se toma Mp = 10 %, de donde

2
Mp = e/ 1

2
0,1 = e/ 1

al tomar logaritmo neperiano en ambos miembros de la ecuacin,


p
ln(0,1) = / 1 2
p
2,3026 = / 1 2
5,30 = 2 2 /(1 2 ) (1 2 )5,30 = 2 2
5,30
5,30 = (5,30 + 2 ) 2 ; 2 =
= 0,5911 0,59
5,30 + 2
Como ts = 0,1s (tiempo de subida) y se tiene que
s

1 2
; = arctan
= 0,9397 rad
ts =
d
2

Ejercicio 1.20

E.S.I. - U. Cdiz

ser:
d =
d = n

57

0,9397

=
=
= 22,02 rad/s
ts
0,1
0,1

1 2 n = p

d
1 2

=p

22,02
1 0,592

= 27,25 rad/s

Los datos del enunciado sirven para saber cul debe ser la funcin de transferencia resultante en lazo cerrado para conseguir las especificaciones:
Gyr (s) =

Y (s)
kn2
= 2
;
R(s)
s + 2n s + n2

k = 1 para que el error estacionario sea cero; es decir, que tenga ganancia estacionaria en lazo cerrado igual a 1.
n = 27,25 rad/s, = 0,59
Se obtiene a continuacin la funcin de transferencia Gyr (s) =

Y (s)
.
R(s)

En primer lugar se obtiene G1 (s) correspondiente a


10
Y (s)
G(s)
(0,2s + 1)s
G1 (s) =
=
=
10
Up (s)
1 + G(s)KD s
KD s
1+
(0,2s + 1)s
=

10
10
=
0,2s2 + s + 10KD s
[0,2s + (1 + 10KD )]s

Ahora se obtiene Gyr (s) =

Gyr (s) =

Y (s)
R(s)

Kp G1 (s)
10Kp
=
1 + Kp G1 (s)
0,2s2 + (1 + 10KD )s + 10Kp

Para que Gyr (s) tenga el formato estndar de un SSO de ganancia estacionaria unin2
dad, Gyr = 2
, ha de cumplirse:
s + 2n s + n2

58

M. J Lpez, J. F. Moreno

EJERCICIOS DE REGULACIN AUTOMTICA

10Kp
0,2n2
= n2 Kp =
= 0,02n2 = 14,85
0,2
10
1 + 10KD
0,2 2n 1
= 2n KD =
= 0,543
0,2
10

1.21

59

1.21.
Se trata de controlar la posicin de una articulacin robtica, donde se requiere
un error estacionario nulo para cambios en setpoint tipo escaln. La funcin de
transferencia que relaciona la entrada (Volt) con la salida (grados) del robot es
8
(0,04s2 + 0,2s + 1)s

G(s) =

Se decide utilizar un controlador P-D. Determinar los parmetros del controlador


Kp y Kd para que adems de anular el error estacionario se consiga: un tiempo de
respuesta de 0.2 segundos y un sobreimpulso del 0 %.

Solucin:
Se desea:
eest 0
te = 0,1s
Mp = 0 %
Dado que Mp = 0, ser un sistema resultante en lazo cerrado cuya funcin de
transferencia ser de la forma
Gyr (s) =

k
kn2
k
=
=
( s + 1)2
2 s2 + 2 s + 1
s2 + 2n s + n2

es decir, se trata de un sistema de segundo orden con amortiguamiento crtico ( =


1).
Siguiendo los pasos del ejercicio 20 para obtener G1 (s), queda:
G1 (s) =
el lazo cerrado

8
(0,04s2 + 0,2s + 1 + 8KD )s

Y (s)
resultante es:
R(s)

Gyr (s) =

8Kp
Kp G1 (s)
=
1 + Kp G1 (s)
0,04s3 + 0,2s2 + (1 + 8KD )s + 8Kp

Como el sistema resultante en lazo cerrado tiene una funcin de transferencia


de orden 3 no se pueden aplicar las frmulas correspondientes a un sistema de

60

M. J Lpez, J. F. Moreno

EJERCICIOS DE REGULACIN AUTOMTICA

segundo orden, por lo que este ejercicio habra que resolverlo de forma interactiva,
es decir, dando valores a Kp y KD y viendo la simulacin hasta que se comprobase
si existe alguna solucin o resultando que con este tipo de controlador no se podran
conseguir las especificaciones dadas.
En caso de que la G(s) dada fuera de segundo orden,
G(s) =

8
(0,1s + 1)s

el problema s tendra solucin analtica.


En el caso de que G(s) =

8
, se obtiene que
(0,1s + 1)s

G1 (s) =

8
(0,1s + 1 + 8KD )s

y por lo tanto,
Gyr (s) =

Kp G1 (s)
8Kp
=
2
1 + Kp G1 (s)
0,1s + (1 + 8KD )s + 8Kp

Para que este sistema resulte un SSO con = 1 tiene que cumplirse:
n2
n2
8Kp
=
=
0,1s2 + (1 + 8KD )s + 8Kp
s8 + 2n s + n2
s2 + 2ns + n2
=

2 s2

1
1
=
+ 2 s + 1
( s + 1)2

Un SSO con = 1 cumple que:


ts 3,9
te 5,85 (para 2 %)
Como dice que te = 0,2 s
0,2 = 5,85 =

0,2
s
5,85

Por lo tanto, se verificar que:



2

2
0,1
0,2
0,1
0,1 5,85
2
= =
Kp = 2 =
9Kp
5,85
8
8
0,2

Ejercicio 1.21

E.S.I. - U. Cdiz

1 + 8KD
= 2 = 2
8Kp

0,2
5,85

de donde
KD = (16 Kp 1)/8 =




0,2
4,85
16 0,1
1 /8 =
1 /8 =
2
8

61

62

M. J Lpez, J. F. Moreno

EJERCICIOS DE REGULACIN AUTOMTICA

1.22.
Se tiene un sistema a controlar cuya funcin de transferencia se da a continuacin. Calcular el error estacionario de posicin, de velocidad y de aceleracin que
se consiguen utilizando un controlador PI
G(s) =

a)
b)

G(s) =

(8s2

5
+ 6s + 4)

2s + 1
(10s2 + 3s + 2)s

Solucin:
Si se utiliza un controlador PI:
Gr (s) = Kp +

Kp s + KI
KI
=
s
s

Los errores estacionarios de posicin, velocidad y aceleracin se obtienen de:


1
1 + Kestp
1
=
Kestv
1
=
Kesta

eestp =

; Kestp = lm Gr (s)G(s)

eestv

; Kestv = lm sGr (s)G(s)

eesta

a) Caso de que G(s) =


por lo que eestp =
Kestv = lm s
s0

s0

; Kesta = lm s2 Gr (s)G(s)
s0

5
Kp s + KI
5
, se tiene: Kestp = lm
=
2
s0
+ 6s + 4
s
8s + 6s + 4
= 0.

1
1 + Kestp

Kp s + KI
5
5KI
1
4
=
por lo que eestv =
=
2
s
8s + 6s + 4
4
Kestv
5KI

Kesta = lm s2
s0

8s2

s0

Kp s + KI
5
1
= 0 y por tanto, eesta =
=
2
s
8s + 6s + 4
Ke sta

b) En este caso, G(s) =

2s + 1
y se obtiene:
(10s2 + 3s + 2)s

Ejercicio 1.22

E.S.I. - U. Cdiz

63

Kestp = , eestp = 0
Kestv = , eestv = 0
Kesta = lm s2
s0

2s + 1
KI
1
2
Kp s + KI
=
por
lo
que
e
=
=
esta
s
(10s2 + 3s + 2)s
2
Kesta
KI

64

M. J Lpez, J. F. Moreno

EJERCICIOS DE REGULACIN AUTOMTICA

1.23.
Un circuito elctrico serie RLC est formado por una resistencia R, una autoinduccin de 100 mH y un condensador de 10 F con tensin mxima admisible de
25 V. Si la tensin de entrada puede variar entre 15 V, determinar el mnimo valor
de R que garantice la seguridad del condensador.

Solucin:
Tenemos que L = 100 mH y C = 10 F. R no lo conocemos.
La tensin admisible por el condensador es hasta 25V.
La tensin de entrada mxima es de 15V y la mnima -15V.
La funcin de transferencia que relaciona Vi y V0 est dada por:
V0 (s)
1
=
=
2
Vi (s)
LCs + RCs + 1

1/LC
R
1
s2 + s +
L
LC

que corresponde a un sistema de segundo orden con


1
LC
r
R C
=
2 L
n2 =

La situacin ms desfavorable se da cuando el condensador est cargado a 25 V


(lmite mximo) y se produce una entrada de 15V, lo que supone un escaln de
40V.
Para que en ese caso el sobreimpulso mximo (overshoot) no sobrepase los 25V
habr que limitarlo,
Mp =

yp yest
25 (15)
100 % =
100 % = 25 %
yest
40

Como
2
Mp = e/ 1
2
p
0,25 = e/ 1 ; ln(0,25 = / 1 2 )

Ejercicio 1.23

E.S.I. - U. Cdiz

65

De aqu se obtiene que debe ser 0,4 para que el sobreimpulso no supere el
25 %.
r
r
L
0,1
= 0,8
= 80 por lo tanto, habr que emDespejando R, R = 2
C
105
plear una resistencia de al menos 80.

66

M. J Lpez, J. F. Moreno

2.

EJERCICIOS DE REGULACIN AUTOMTICA

Segundo Grupo

2.1.
Dar la funcin de transferencia y circuito electrnico de un regulador PID con
los siguientes parmetros: proportional band del 20 %, rate time de 50 segundos y
reset time de 200 segundos. Indicar como sera el circuito si el regulador emplea un
filtro para la accin derivada.

Solucin:
P B = 20 %, TD = 50s., TI = 200s.
Con estos datos, la ley de control del P IB es


Z t
100
1
dE(t)
CO(t) =
E(t) +
E(t)dt + 50
+ COnom
20
200 0
dt
Si se emplea un filtro a la accin derivada, la funcin de transferencia es:


CO(s)
1
TD s
Gr (s) =
= Kp 1 +
+
E(s)
TI s TD s + 1
Como D tpicamente se toma dentro del intervalo [0,001, 0,5], se elige D =
0,1, resultando:


1
50s
Gr (s) = 5 1 +
+
200s 5s + 1
Para obtener el circuito electrnico, ver los apuntes de clase. Los componentes
(resistencias y condensadores) se eligen de forma que Kp = 5, TI = 200s., TD =
50s.

2.2

67

2.2.
Obtener el diagrama de Bode asinttico de ganancia o magnitud de un sistema
cuya funcin de transferencia est dada por
G(s) =

2(s + 10)
(s + 0,1)(s + 2)(s + 5)

Solucin:
Para calcular la ganancia a baja frecuencia, se obtiene la ganancia estacionaria
G(s = 0) =

20
= 20;
0,1 2 5

que expresado en decibelios d 20 log10 (20).


Los cambios de pendiente se producen en 0.1, 2, 5 y 10 rad/s.

68

M. J Lpez, J. F. Moreno

EJERCICIOS DE REGULACIN AUTOMTICA

2.3.
Para un sistema con funcin de transferencia
G(s) =

6
(s + 1)(s + 2)

calcular el desfase y la ganancia para una frecuencia angular de 3 rad/seg.

Solucin:
G(s) =

6
(s + 1)(s + 2)

Para s = j:
6
6
6(2 2 3j)
=
=
(j + 1)(j + 2)
2 + 3j + 2
(2 2 )2 + 9 2
12 6 2
18j
=
+
(2 2 ) + 9 2 (2 2 )2 + 9 2

G(j) =

La ganancia se obtiene de
p
(12 6 2)2 + (18)2
|G(j)| =
(2 2 ) + 9 2
y el desfase,
G(j) = arctan

18
12 6 2

2.4

69

2.4.
Un sistema tiene una ganancia de -6 dB para una frecuencia de 4 rad/seg. Si se le
aplica una entrada senoidal de amplitud 5 voltios, indicar la amplitud y frecuencia
de la seal respuesta del sistema una vez alcanzado el rgimen permanente.

Solucin:
 
6
6
B
B
20 log
= 6dB 10 20 =
B = 5 10 20 Volt
5
5
que es la amplitud de la seal de salida.

70

M. J Lpez, J. F. Moreno

EJERCICIOS DE REGULACIN AUTOMTICA

2.5.
Un controlador tiene como funcin de transferencia
Gr (s) = 20

2s + 1
20s + 1

Explicar si se trata de un compensador por adelanto o por atraso, y realizar un


circuito electrnico que implemente este controlador.

Solucin:
La forma general de un compensador es
a s + b
Gr (s) = Kp
b s+a

Si b > a se trata de un compensador por atraso de fase.


Para ver el circuito, consultar apuntes de clase y prctica 8.

2.6

71

2.6.
Un sistema est controlado mediante un controlador PID, y se observa que para
un cambio en el setpoint, el sistema tiene un overshoot excesivo. Indicar la/s forma/s
de reducirlo.

Solucin:
Para reducir Mp se reduce Kp y/o se aumenta KD o TD .
Consultar apuntes de clase.

72

M. J Lpez, J. F. Moreno

EJERCICIOS DE REGULACIN AUTOMTICA

2.7.
Explicar el efecto que tiene sobre un sistema controlado por un regulador PID lo
siguiente: a) aumento de Kp , b) la accin I, c) la accin D.

Solucin:
Ver apuntes de clase.

2.8

73

2.8.
Indicar la forma de aumentar la velocidad de repuesta de un sistema controlado
por un regulador PID.

Solucin:
Consultar apuntes de clase.

74

M. J Lpez, J. F. Moreno

EJERCICIOS DE REGULACIN AUTOMTICA

2.9.
Justificar el empleo de un filtro a la accin derivada en un regulador PID. Si a
la medida de un sensor de amplitud 2 voltios, se induce un ruido debido a la red
elctrica (50 Hz) de amplitud 0.01 voltios, calcular la amplitud del ruido inducido
tras pasar por un circuito derivador. Calcular la relacin seal-ruido antes y despus
de pasar por el derivador.

Solucin:
Consultar apuntes.
La medida del sensor es de 2 voltios.
La seal de ruido es n(t) = 0,01 sin(2 50t) V.
Al pasar por la accin derivada resulta que el ruido produce una seal
n(t)

= 0,01 2 50 cos(2 50 t)V.


que tiene una amplitud 100 veces la del ruido de salida del sensor o inducida.

2.10

75

2.10.
Se trata de controlar las revoluciones de una hlice de un vehculo robtico subacutico. Para condiciones de operacin nominales se tiene que para una entrada
de control de 5 voltios la hlice gira a 70 rev/min. Para estas condiciones se aplican 6 voltios y se obtiene la curva de respuesta de la figura 1. Se utiliza un sensor/transductor de velocidad que da 0.1 volt/(rev/min). Con estos datos obtener los
parmetros de un regulador PID utilizando: a) mtodo de Ziegler-Nichols, b) mtodo de Rovira-Murril-Smith. Expresar en ambos casos el algoritmo que implementa
el controlador en funcin del tiempo. Dar tambin una versin en tiempo discreto
que se implementara en un controlador digital.

Solucin:
Condiciones de operacin nominal:
COnom = 5V., P V = 70rev/min, P Vm = 7V (salida del sensortransductor),
CO = 1V.
A partir de la curva de reaccin del sistema o proceso se observa que se puede
aproximar como un sistema de primer orden con retardo (SPOR), puesto que no
tiene oscilacin, sino respuesta montona. Por tanto, la funcin de transferencia
estimada es:
rev/min
k

ed s
G(s)
=
s + 1
V
P Vest
(73 70)(rev/min)
(rev/min)
=
=3
Se tiene que k =
COest
(6 5)V
V
y d se obtienen a partir de las frmulas
3
= (t2 t1 )
2
d = t2

t2 tiempo en alcanzar el 63,2 % del valor estacionario


t1 tiempo en alcanzar el 28,3 % del valor estacionario

Una vez obtenidos k, , d se pasan a aplicar las frmulas de


a) ZieglerNichols
b) RoviraMurrilSmith
Y se obtienen los valores de los parmetros del controlador, Kp , TI , TD .

76

M. J Lpez, J. F. Moreno

EJERCICIOS DE REGULACIN AUTOMTICA

Consultar apuntes de asignatura, prctica 9.


Hay que tener en cuenta que el sistema emplea un sensor/transductor que da 0.1
V/(rev/min), y que si se tiene en cuenta el diagrama de bloques siguiente:
La ganancia estacionaria sera:
k=

P Vm est
(73 70) 0,1 V
V
=
= 0,3
COest
(6 5)
V
V

Que es la que debe utilizarse para calcular el controlador, puesto que el esquema
del diagrama de bloques es el implementado en la prctica.

2.11

77

2.11.
Para el sistema del ejercicio anterior: a) si la salida del controlador (CO) est
comprendida entre -10 volt y +10 volt, indicar los valores de la seal de error para
la que se satura CO, suponiendo que se utiliza un regulador tipo P con Kp = 4. b) Si
se tiene un error estacionario constante de 0.5 rev/min, calcular el tiempo necesario
para que la accin integral con un KI = 0,2 sature la salida del controlador.

Solucin:

CO(t) = COnom + CO(t) V


= 5 + CO(t) V

(1)

10V CO(t) 10V


a) Para regulador P con Kp = 4, se tendr:
CO(t) = 5 + Kp E(t) = 5 + 4 E(t)
5
10 5
= V.
4
4
Para
10 5
15
CO = 10 V. E =
= V.
4
4
Por tanto, la seal de salida del controlador se satura para:
CO = 10 V.

E=

E=

5
V (se satura a +10V.)
4

y para
E=

15
V (se satura a 10V.)
4

b) La accin integral est dada por


CO(t) = KI

E(t)dt

este trmino saturar la salida del controlador (1) cuando


Z t
Z t
V
COnom +KI
0,5 rev/min0,1
dt = 5+0,2
0,50,1dt = 5+102t
rev/min
0
0

78

M. J Lpez, J. F. Moreno

EJERCICIOS DE REGULACIN AUTOMTICA

excede de 10 V. o de 10V., o sea:


5
5 + 102 t > 10
t > 2 = 500s.
10
5 + 102 t < 10 t sale negativo inconsistente, puesto que el error E > 0

Luego se satura para un tiempo superior a los 500s.

2.12

79

2.12.
Se trata de controlar mediante un PID la temperatura del fluido de salida de un
intercambiador de calor, del que se conoce su funcin de transferencia
G(s) =

o
2
C
3
2
512s + 192s + 24s + 1 V

donde la seal de control (CO) es de tensin (volt) y la variable controlada o del proceso (PV) corresponde a grados centrgrados. Se emplea un sensor que proporciona
0.1 (volt/oC). Utilizando el modelo del proceso, emplear el mtodo de la ganancia lmite de Ziegler-Nichols para calcular los parmetros de presintona de un regulador
PID.

Problema 2.12

E.S.I. - U. Cdiz

80

M. J Lpez, J. F. Moreno

EJERCICIOS DE REGULACIN AUTOMTICA

Solucin:
o
2
C
512s3 + 192s2 + 24s + 1 V
V
y emplea un sensor que da 0,1 o , luego
C

G(s) =

G(s) =

512s3

0,2
V
2
+ 192s + 24s + 1 V

El mtodo de la ganancia lmite trata de calcular el valor de Kp para el que el


sistema en lazo cerrado es marginalmente estable o con oscilaciones mantenidas
para un cambio en el setpoint.
Para obtener el valor de Kp para el que esto ocurre, Kp = Kpc , que es el Kp
crtico o lmite, se aplica el algoritmo de Ruuth a la funcin de transferencia en lazo
cerrado
Gyr (s) =

0,2Kp
Kp G(s)
=
3
2
1 + Kp G(s)
512s + 192s + 24s + 1 + 0,2Kp

es decir, a la ecuacin caracterstica de Gyr (s):


512s3 + 192s2 + 24s + 1 + 0,2Kp = 0

(2)

con el valor obtenido Kpc se sustituye en (2), y se hace el cambio de variable s = j.


Se resuelve la ecuacin (2) tras este cambio (s = j) y se obtiene finalmente la
frecuencia angular crtica c , que es la solucin a dicha ecuacin. Como c =
2
, se calcula el peligro crtico Tc (segundos) y finalmente con los valores de Kpc
Tc
y Tc se aplican las frmulas de ZieglasNichols dadas en clase y en los apuntes,
obtenindose Kp , TI , Tc del controlador PID.

2.13

81

2.13.
Una seal y(t) est compuesta por varios componentes, armnicos o tonos,
y(t) = 2 + sen (2t) + 2 cos(4t) 8 sen (3t + 0,1)
Determinar una frecuencia de muestreo adecuada. Dar la expresin de la muestra
obtenida para un instante de tiempo t = 8 segundos. Cuntas muestras se han
tomado desde t = 0 hasta t = 8 segundos?

Solucin:
y(t) = 2 + sen (2t) + 2 cos(4t) 8 sen (3t + 0,1)
Los tonos o armnicos de la seal y(t) tienen frecuencias respectivas de 2 rad/s, 4
rad/s y 3 rad/s.
Segn el teorema del Muestreo para reconstruir la seal original es necesario
utilizar una frecuencia de muestreo m > 2N yq , y como en este caso N yq =
4rad/s, queda
m > 2 4rad/s = 8rad/s
(ver apuntes de clase)
Sin embargo, en la prctica se utiliza unas 8 o 10 veces la frecuencia de Nyquist,
por lo que una frecuencia de muestreo a emplear sera por ejemplo:
m = 10N yq = 40rad/s
y(k Tm ) = 2 sin(2k Tm ) + 2 cos(4k Tm ) 8 sin(3k Tm + 0,1),
donde k = 0, 1, 2, ...
Como m = 40rad/s y Tm = 2/m = 0,15708s, por lo que se redondea el
periodo de muestreo, de forma que los segundos enteros se alcancen con un nmero
de muestras. As, si se forma Tm = 0,125s, para t = 8 segundos han de tomarse
8
= 64 muestras.
0,125
Si se toma Tm = 0,2 s., para t = 8 s. han de tomarse

8
= 40 muestras.
0,2

82

M. J Lpez, J. F. Moreno

EJERCICIOS DE REGULACIN AUTOMTICA

2.14.
La seal de salida de un sensor/transductor est comprendida entre 0 volt y 50
mili volt. Se emplea una tarjeta de adquisicin de datos para muestrear seales de
voltaje dentro del intervalo 0 volt a 5 volt, con un convertidor A/D de 8 bits. Calcular la resolucin y el error mximo obtenidos al realizar la conversin A/D en los
siguientes casos: a) sin realizar una amplificacin de la seal de entrada previamente a la conversin A/D, b) si se realiza una amplificacin (por mil) previamente a la
conversin A/D, a fin de adaptar la seal de entrada al convertidor A/D a los niveles
de tensin para los que est configurado. Para el caso b), una entrada de 0 voltios
corresponde a una salida del CAD que es el nmero hexadecimal 00, mientras que
a una entrada de 5 voltios le corresponde el nmero hexadecimal FF. Calcular en
binario la salida del CAD para una entrada de 3 voltios.

Solucin:
Un esquema del sistema sera el del diagrama de bloques siguiente:
50
V = 19,53 mV y los errores
28
Q
mximos cometidos en cada conversin debido a la cuantificacin E = =
2
9,76 mV
La resolucin del convertidor es Q =

a) Si se conecta la salida del sensor directamente al CAID, se tiene que los escalones debidos a la cuantificacin son de 19.53 mV. y el rango de variacin
de la seal de entrada al CAID es de 0 a 50 mV. Esto quiere decir que los estados posibles de salida del CAID son los correspondientes a 0, 19.53, 30.06
y 50mV., cometiendo errores mximos de 9,76 mV. Por ejemplo, para un
valor de 30 mV. de entrada, y el error mximo en la conversin supone un
9,76
100 % = 32,53 %, que es excesivamente grande y por tanto inaceptable.
30
An sale un porcentaje superior para medidas inferiores como es lgico.
b) Si se emplea un adaptador de seal que la amplifica por 100, se aprovecha mejor
la resolucin del CAID. Aunque la resolucin sigue siendo Q = 19,53 mV y el
error mximo E = 9,76 mV. el nmero de estados accesibles tras la conversin
pasa de 4, del caso a), a 256 ahora.
Una vez se ha realizado una conversin SID y obtenida la palabra digital, el
nmero obtenido se divide por 100 y se tendr el valor de la seal medida.

Ejercicio 2.14

E.S.I. - U. Cdiz

83

c) Para obtener el valor digital que de el CAID para una entrada de 3 V. se hace
30
255 = 153.
50
Este nmero, expresado en binario es
153 | 2
13
76 | 2
(1) (0)
38 | 2
(0)
19 | 2
(1)
9 | 2
(1)
4
(0)

| 2
2
(0)

153 10011001, que en hexadecimal es 99.

| 2
1
(1)

| 2
1

84

M. J Lpez, J. F. Moreno

EJERCICIOS DE REGULACIN AUTOMTICA

2.15.
Se aplica el mtodo del relay-feedback de Astrom-Hagglund a un sistema que se
quiere controlar, obtenindose las curvas de PVm y CO dadas en la figura. Obtener
los parmetros de un PID segn el mtodo de Ziegler-Nichols.

Problema 2.15

Ejercicio 2.15

Solucin:
Ver prctica 10.

E.S.I. - U. Cdiz

85

86

M. J Lpez, J. F. Moreno

EJERCICIOS DE REGULACIN AUTOMTICA

2.16.
Un controlador PID analgico utiliza los parmetros Kp = 2, KI = 0,5, KD =
10. Si se discretiza utilizando un perodo de muestreo de 0.2 segundos, obtener: a)
funcin de transferencia del regulador analgico, b) algoritmo de control en tiempo
continuo, c) funcin de transferencia del regulador digital, d) algoritmo de control
en tiempo discreto.

Solucin:
Kp = 2; KI = 0,5; KD = 10; Tm = 0,2s
a) Gr (s) = Kp +

KI
0,5
+ KD s = 2 +
+ 10s
s
s

b) CO(t) = Kp E(t) + KI

Rt
0

E(t)dt + KD

dE(t)
dt

2 z1
, se toma Gr (s), se hace la
Tm z + 1
sustitucin y se obtiene la versin en tiempo discreto del controlador

c) Si se utiliza la transformacin bilineal, s =

Gr (z) = Kp +
= Kp +

KI
2 z1
Tm z+1

+ KD

2 z1
Tm z + 1

2 z1
Tm KI (z + 1)
+ KD
2
z1
Tm z + 1

d) Como CO(z) = Gr (z)E(z), se puede obtener CO(k) a partir de Gr (z):

Gr (z) =

Kp (z 1)(z + 1) +
2

Kp (z 1) +

Tm
KI (z
2

+ 1)2 + KD T2m (z 1)2

(z 1)(z + 1)
+ 2z + 1) +

KI Tm
(z 2
2

z2 1

2KD
(z 2
Tm

2z + 1)

z
}|
z
}|
}|
{
{
{ z
KI Tm 2KD
4K
KI Tm 2KD
D
2
Kp +
+
z + KI Tm
z Kp +
+
2
Tm
Tm
2
Tm
=
z2 1
1
2
+ z + z
=
(3)
1 z 2

Ejercicio 2.16

E.S.I. - U. Cdiz

87

Sustituyendo los valores dados para Kp , KI , KD , Tm , se obtiene la funcin Gr (z)


pedida.
Si se aplican las propiedades de la transformada Z, resulta:
CO(k) CO(k 2) = E(k) + E(k 1) + E(k 2)

(4)

El alumno debe explicar cmo se pasa de la expresin (3) a la expresin (4) paso
a paso. Ver apuntes de clase.
El algoritmo de control resultante es:
CO(k) = CO(k 2) + E(k) + E(k 1) + E(k 2)

88

M. J Lpez, J. F. Moreno

EJERCICIOS DE REGULACIN AUTOMTICA

2.17.
Obtener la funcin de transferencia en tiempo discreto o pulsada de un sistema,
si se conoce la secuencia de entrada {uk } y la secuencia de salida o respuesta {yk },
{uk } = {1, 1, 0, 0, 0, },

{yk } = {0,5, 1, 0,2, 0,1, 0, 0, }

Solucin:
Por definicin, G(z) =

Y (z)
.
U(z)

Como
U(z) =

X
k=0

Y (z) =

X
k=0

u(k)z k = 1 z 1 =

z1
z

y(k)z k = 0,5 + z 1 0,2z 2 + 0,1z 3 =

0,5z 3 + z 2 0,2z + 0,1


z3

y por lo tanto,
G(z) =

Y (z)
0,5z 3 0,2z + z 2 + 0,1
=
U(z)
z 2 (z 1)

2.18

89

2.18.
Se conoce que la secuencia de ponderacin de un sistema est dada por
{hk } = {0,1, 0,5, 0,2, 0,2, 0, 0, }
Obtener la respuesta del sistema para: a) una entrada impulso (pulso de duracin
un ciclo) de amplitud 2 unidades {uk } = {2, 0, 0, 0, }, c) una seal de entrada
{uk } = {1, 1, 0, 0, 0, }.

Solucin:
{hk } = {0,1; 0,5; 0,2; 0,2; 0; ...}
a) Para una entrada impulso de amplitud 2:
{uk } = {2; 0; 0; ...}, se tendr {yk } = {0,2; 1,0; 0,4; 0,4; 0, ...} ya que el sistema es lineal y {hk } es por definicin la respuesta del sistema para una entrada
{uk } = {1; 0; 0; ...}
b) Para una entrada {uk } = {1; 1; 0; 0; ...}:

Conocida la secuencia de ponderacin, se puede calcular la respuesta del sistema


para una secuencia de entrada cualquiera. Para ello se utiliza la sumatoria de

X
convolucin y(k) =
u(k n)h(n)
n=0

k = 0,
y(0) = u(0 0)h(0) + u(0 1)h(1) + u(0 2)h(2) + ...
= u(0)h(0) = 1 0,1 = 0,1
Se considera que u(k) = 0, y(k) = 0 si k < 0, siempre que no se indique
lo contrario.
k = 1,
y(1) = u(1 0)h(0) + u(1 1)h(1) + u(1 2)h(2) + ...
= u(1)h(0) + u(0)h(1) = 1 0,1 + 1 0,5 = 0,6
k = 2,
y(2) = u(2 0)h(0) + u(2 1)h(1) + u(2 2)h(2) + ...
= u(2)h(0) + u(1)h(1) + u(0)h(2)
= 1 0,1 + 1 0,5 + 1 0,2 + 0 + 0 + ... = 0,7

90

M. J Lpez, J. F. Moreno

EJERCICIOS DE REGULACIN AUTOMTICA

As se podra seguir para diferentes valores de k.


Otra forma es utilizando la ecuacin recursiva que da la funcin de transferencia
obtenida a partir de la secuencia de ponderacin:
G(z) =

h(k)z k = h(0) + h(1)z 1 + h(2)z 2 + h(3)z 3 + h(4)z 4 + ...

k=0

0,5 0,2 0,2


+ 2 + 3 +0
z
z
z
0,1z 3 + 0,5z 2 + 0,2z 1 0,2
=
z3
= 0,1 +

A partir de G(z) =

0,1z 3 + 0,5z 2 + 0,2z 0,2


, se tiene que
z3
Y (z) = G(z)U(z)

y por lo tanto:
z 3 Y (z) = (0,1z 3 + 0,5z 2 + 0,2z 0,2)U(z)
Dividiendo por z 3 toda la ecuacin y tomando transformada Z inversa, queda:
y(k) = 0,1u(k) + 0,5u(k 1) + 0,2u(k 2) 0,2u(k 3)
Para {uk } = {1; 1; 0; 0; ...} se tiene:
k = 0,
y(0) = 0,1u(0) + 0,5u(1) + 0,2u(2) 0,2u(3)
= 0,1 1 + 0 = 0,1
k = 1,
y(1) = 0,1u(1) + 0,5u(0) + 0,2u(1) 0,2u(2)
= 0,1 1 + 0,5 1 + 0 = 0,6
k = 2,
y(2) = 0,1u(2) + 0,5u(1) + 0,2u(0) 0,2u(1)
= 0,1 0 + 0,5 1 + 0,2 1 0,2 0 = 0,7

Ejercicio 2.18

E.S.I. - U. Cdiz

k = 3,
y(3) = 0,1u(3) + 0,5u(2) + 0,2u(1) 0,2u(0)
= 0 + 0 + 0,2 1 0,2 1 = 0
k = 4,
y(4) = 0,1u(4) + 0,5u(3) + 0,2u(2) 0,2u(1)
= 0 + 0 + 0 0,2 1 = 0,2
k = 5,
y(5) = 0,1u(5) + 0,5u(4) + 0,2u(3) 0,2u(2)
= 0+0+0+0=0
Luego:
{yk } = {0,1; 0,6; 0,7; 0; 0,2; 0; 0; 0; ...}

91

92

M. J Lpez, J. F. Moreno

EJERCICIOS DE REGULACIN AUTOMTICA

2.19.
La ecuacin en diferencias de un sistema est dada por
y(k) + 0,2y(k 1) + 0,5y(k 2) = 2u(k 1) u(k 2)
Determinar: a) la funcin de transferencia de tiempo discreto del sistema, b) polos
y ceros de la funcin de transferencia, c) estabilidad.

Solucin:
A partir de la ecuacin en diferencias del sistema
y(k) + 0,2y(k 1) + 0,5y(k 2) = 2u(k 1) u(k 2),
se aplica la transformada inversa y se obtiene
Y (z) + 0,2z 1 Y (z) + 0,5z 2 Y (z) = 2z 1 U(z) z 2 U(z)
Y (z)(1 + 0,2z 1 + 0,5z 2 ) = (2z 1 z 2 )U(z)
Por definicin de funcin de transferencia de tiempo discreto, se obtiene:
a)
G(z) =

Y (z)
2z 1 z 2
2z 1
=
= 2
1
2
U(z)
1 + 0,2z + 0,5z
z + 0,2z + 0,5

b) Los polos de G(z) son las soluciones de:


z 2 + 0,2z + 0,5 = 0
p

0,22 4 0,5
1 p
= 0,1 j 2 0,004 = 0,1 0,7j
2
2
Los ceros de G(z) son las soluciones de
z=

0,2

2z 1 = 0 z =

1
2

c) Como el mdulo de los polos de G(z):


p
p
|z| = (0,1)2 + (0,7)2 = 0,5 = 0,707
cumplen que |z| < 1 sistema estable.

2.20

93

2.20.
Un controlador de tiempo discreto o digital tiene como funcin de transferencia
pulsada
2(z 1)
Gr (z) = 3
z 0,5z 2 + 0,25z + 1
Expresar el algoritmo de control en forma de ecuacin en diferencias o recursiva.

Solucin:
Gr (z) =

2(z 1)
2z 2 2z 3
=
z 3 0,5z 2 + 0,25z + 1
1 0,5z 1 + 0,25z 2 + z 3

Como
Gr (z) =

CO(z)
U(z)
o bien Gr (z) =
E(z)
E(z)

Se tendr:
U(z) = Gr (z)E(z)
y por tanto:
U(z)(1 0,5z 1 + 0,25z 2 + z 3 ) = (2z 2 2z 3 )E(z)
aplicando la transformada Z inversa:
u(k) 0,5u(k 1) + 0,25u(k 2) + u(k 3) = 2e(k 2) 2e(k 3)
por lo que,
u(k) = 0,5u(k 1) 0,25u(k 2) u(k 3) + 2e(k 2) 2e(k 3)
que es la ecuacin recursiva del regulador.

94

M. J Lpez, J. F. Moreno

EJERCICIOS DE REGULACIN AUTOMTICA

2.21.
Determinar un periodo de muestreo adecuado para cada uno de los siguientes
sistemas:
a)
G(s) =

2
e0,5s
20s + 1

b)
G(s) =

3
(2s + 1)(6s + 1)

c) Sistema cuya curva de reaccin se da en la figura.

Problema 2.21

Ejercicio 2.21

E.S.I. - U. Cdiz

95

Solucin:
a)

2
e0,5s
10s + 1
Como este sistema tiene una constante de tiempo de = 10s., teniendo en cuenta
el criterio
G(s) =

o bien Tm ,
10
20
10
10
se obtiene Tm
= 1s. o bien Tm
= 0,5s., por tanto, para este sistema
10
20
1
utilizaramos una frecuencia de muestreo de fm =
= 1 Hz o bien 2 Hz.
Tm
Tm

3
.
(2s + 1)(6s + 1)
Sistema con dos constantes de tiempo asociados 1 = 2s., 2 = 6s.

b) G(s) =

Este sistema tiene una constante de tiempo efectiva

ef ect = 22 + 62 = 40s.

ef ect
40
, resulta que Tm =
s. Si
Por lo que utilizando el criterio de Tm =
10
10
utilizamos este criterio junto con un redondeo, queda Tm = 0,6s.
c) A partir de la respuesta del sistema a una entrada escaln, se puede calcular un
k

modelo estimado del proceso de la forma G(s)


=
ed s y a partir de sta,
s + 1
se aplica lo mismo utilizado en el apartado a). Para obtener k, , d , consultar
apuntes de la asignatura.

96

M. J Lpez, J. F. Moreno

EJERCICIOS DE REGULACIN AUTOMTICA

2.22.
Se ha diseado un sistema de control cuya respuesta en frecuencia (diagramas de
Bode) en lazo abierto se muestra en la figura. Determinar: el margen de ganancia,
el margen de fase y el margen de retardo. A la vista de los valores obtenidos evaluar
el sistema de control.

Problema 2.22

Ejercicio 2.22

E.S.I. - U. Cdiz

97

Solucin:
Para obtener el margen de ganancia se observa en la grfica o diagrama de Boole
de fase (o desfase) el punto donde la curva de fase cruza la lnea de 180 grados.
A esta frecuencia se le llama . La magnitud o ganancia que se obtiene a esta
frecuencia en la curva de magnitud de Boole cambiada de signo es el margen de
ganancia en decibelios.
De las curvas se obtiene MG 49 dB; 2,7 rad/s.
Para el margen de fase se toma la frecuencia para la que la curva de magnitud o
ganancia cruza por la lnea de 0 dB. A esta frecuencia se le llama 0dB . Se mide el
ngulo de fase (o desfase) a esta frecuencia y el margen de fase se obtiene como el
no de grados que hay por encima de 180o . De las curvas se obtiene
MF 131o + 180o = 49o 0dB 0,21rad/s
El margen de retardo se puede calcular de
MR =

49
MF

= 4,1s.
180 0dB
180 0,21

98

M. J Lpez, J. F. Moreno

EJERCICIOS DE REGULACIN AUTOMTICA

2.23.
Se tiene un sistema digital cuya funcin de transferencia en tiempo discreto es
G(z) =

z2

2z + 1
+ 0,2z + 0,4

Obtener la secuencia de ponderacin del sistema (respuesta del sistema a una entrada tipo impulso unidad) para k = 4.

Solucin:
G(z) =

z2

2z + 1
+ 0,2z + 0,4

La secuencia de ponderacin puede obtenerse


a) Y (z) = G(z)U(z), por definicin de funcin de transferencia pulsada.
(z 2 + 0,2z + 0,4)Y (z) = (2z + 1)U(z)
Dividiendo de z 2 y tomando transformada Z inversa:
y(k) + 0,2y(k 1) + 0,4y(k 2) = 2u(k 1) + u(k)
por lo que
y(k) = 0,2y(k 1) 0,4y(k 2) + 2u(k 1) + u(k)

(5)

Para {uk } = {1; 0; 0; ...}

Se calcula {yk } a partir de (5)


b) Otro mtodo de calcular la secuencia de ponderacin es mediante la divisin de
polinomios con potencias negativas:
2z 1 +
z 2
1
2z 0,4z 2 0,8z 3
0,6z 2 0,8z 3
0,6z 2 0,12z 3 0,24z 4
0,92z 3 0,24z 4

|1 + 0,2z 1 + 0,4z 2
2z 1 + 0,6z 2 0,92z 3 + ...

y as sucesivamente se pueden calcular los elementos de la secuencia de ponderacin {yk } = {hk } = {0; 2; 0,6; 0,92; ...}

Ejercicio 2.23

E.S.I. - U. Cdiz

99

c) Un tercer mtodo consiste en calcular la transformada Z inversa directamente,


obteniendo:


2z + 1
1
1
1
y(k) = Z {Y (z)} = Z {G(z)U(z)} = Z
1
z 2 + 0,2z + 0,4


2z 1 + z 2
1
= Z
1 + 0,2z 1 + 0,4z 2
y por tanto,
y(k) = Z 1 {Y (z)} = 3,76 sin(1,73k 0,73) (0,63)k + 2,5(k)
que se puede calcular manualmente, o utilizando el comando o instruccin IZT,Y
de Program CC.
Para obtener y(k) se procede de la siguiente forma:
Y (z)
2z + 1
A
Bz + D
=
= + 2
2
z
z(z + 0,2z + 0,4)
z
z + 0,2z + 0,4
ya que (z 2 + 0,2z + 0,4) tiene races complejas conjugadas.
Despejando Y (z),
Y (z) = A +

z(Bz + D)
2,5z 2 1,5z
=
2,5

z 2 + 0,2z + 0,4
z 2 + 0,2z + 0,4

y se tiene en cuenta que:


zc sin(Tm )
2c cos(Tm )z + c2
z[z c cos(Tm )
Z{ck cos( k Tm )} = 2
z 2c cos(Tm )z + c2
Z{ck sin( k Tm )} =

z2

Identificando coeficientes del denominador:

c2 = 0,4 c = 0,4 = 0,63


2c cos(Tm ) = 0,2 cos(Tm ) =
Tm = arc cos(0,158) = 1,73 rad
sin(Tm ) = sin(1,73) = 0,987

0,2
0,1
=
= 0,158
2
0,4

(6)
(7)

100

M. J Lpez, J. F. Moreno

EJERCICIOS DE REGULACIN AUTOMTICA

Por lo tanto, sustituyendo valores en (6) y (7),


z 0,6218
+ 0,2z + 0,4
z(z 0,09954)
Z{(0,63)k cos(1,73k)} = 2
z + 0,2z + 0,4
Z{(0,63)k sin(1,73k)} =

z2

Ahora basta con igualar


(2,5z + 1,5)z
0,6218z
z(z 0,09954)
=M 2
+N 2
2
z + 0,2z + 0,4
z + 0,2z + 0,4
z + 0,2z + 0,4
Finalmente,
y(k) = 2,5(k) + M(0,63)k sin(1,73k) + N(0,63)k cos(1,73k)
Si se tiene en cuenta que
M sin(1,73k) + N cos(1,73k) = P sin(1,73k + ),
 

N
2
2
, se puede poner:
con P = M + N y = arctan
M
y(k) = 2,5(k) + (0,63)k P sin(1,73k + )
E identificando coeficientes se llega a:
y(k) = 2,5(k) + (0,63)k (3,76) sin(1,73k 0,73)

2.24

101

2.24.
Se tiene una sistema de control compuesto por un controlador digital cuya funcin de transferencia pulsada es
Gr (z) =

Kp
z 0,3679

y una planta a controlar que al discretizarla (funcin de transferencia en tiempo


discreto equivalente calculada mediante el mtodo del ZOH) se obtiene
G(z) =

0,3679z + 0,2642
z1

Se trata de determinar los valores de Kp para los que el sistema de control resultante
en lazo cerrado es estable (resultado: 2,3925 > Kp > 0).

Solucin:
El diagrama de bloques del sistema es:
En lazo cerrado se obtiene:
Gr (z) G(z)
1 + Gr (z) G(z)
(0,3679z + 0,2642)Kp
= 2
z + (0,3679Kp 1,3679)z + 0,3679 + 0,2642Kp

Gy r(z) =

La ecuacin caracterstica del sistema es


P (z) = z 2 + (0,3679Kp 1,3679)z + 0,3679 + 0,2642Kp = 0
Las condiciones de estabilidad del algoritmo de Jury para un sistema de 2o orden
son:
(1) |a2 | < a0 , para polinomios de la forma a0 z 2 + a1 z + a2 = 0

En nuestro caso, a0 = 1, a1 = (0,3679Kp 1,3679), a2 = 0,3679 + 0,2642Kp

Por lo tanto,

|0,3679 + 2642Kp| < 1,


es decir:

102

M. J Lpez, J. F. Moreno

EJERCICIOS DE REGULACIN AUTOMTICA

1 0,3679
y tambin
0,2642
1 0,3679
0,3679 + 2642Kp > 1 Kp >
0,2642
Luego
2,3925 > Kp > 5,1775
0,3679 + 2642Kp < 1 Kp <

(2) P (z)|z=1 > 0


P (1) = 1 + (0,3679Kp 1,3679) + 0,3679 + 0,2642Kp > 0
= 0,6321 > 0 Kp > 0
(3) P (z)|z=1 > 0, por ser un polinomio de orden 2 (par)
P (1) = 2,7358 0,1037Kp > 0 Kp < 26,382
Finalmente, resulta que las 3 condiciones del algoritmo de Jury se cumplen si
0 < Kp < 2,3925 sistema estable.

2.25

103

2.25.
Se tiene un sistema a controlar cuya funcin de transferencia es
G(s) =

2
s+1

Se utiliza un controlador PI digital con KP = 3, KI = 0,2 y periodo de muestreo


Tm de 0.1 segundos. Determinar a) la funcin de transferencia pulsada equivalente
de la planta, b) la funcin de transferencia resultante en lazo cerrado, c) la ecuacin
en diferencias del sistema en lazo cerrado, d) la estabilidad del sistema de control.
Considerar que el sistema a controlar, de tiempo continuo, se discretiza por el mtodo ZOH (zero order hold).

Solucin:
Un diagrama de bloques del sistema hbrido (parte de tiempo continuo y parte de
tiempo discreto) es
que puede tambin representarse haciendo uso del concepto de retenedor o mantenedor de orden cero (zero order hold) ZOH
En primer lugar vamos a calcular el regulador PI digital a partir de los datos:
1
Gr (s) = Kp + KI ,
s

Kp = 3, KI = 0,2,

si se elige la transformacin bilineal s =

Tm = 0,1 s

2 z1
, resulta el PI en tiempo discreto
Tm z + 1

Kp (z 1) + KI T2m (z + 1)
Tm z + 1
Gr (z) = Kp + KI
=
,
2 z1
z1
que sustituyendo los valores numricos, queda:
Gr (z) =

30,1z 2,99
z1

Para obtener una versin en tiempo discreto equivalente de la planta se aplica el


mtodo del zero order hold (ZOH) o de coincidencia de respuestas del sistema en
tiempo continuo en los instantes de muestreo con el sistema en tiempo discreto
equivalente.

104

M. J Lpez, J. F. Moreno

EJERCICIOS DE REGULACIN AUTOMTICA

La transformada Z de una secuencia de datos tipo escaln unitario es


z
U(z) =
z1

y la transformada de Laplace de una seal escaln unitaria es


U(s) =

1
s

Para coincidencia de datos en instantes de muestreo o por la equivalencia de mantenedor de orden cero, ha de cumplirse



1
z
1
G(z)
=Z L
G(s)
,
z1
s
que de forma abreviada suele ponerse:
z
G(z)
=Z
z1

1
G(s)
s

Pasemos a calcular la parte derecha de la ecuacin anterior:

Luego:

1
2 1
A
G(s) =
=
+
s
s+1 s
s+1

A + B
As + Bs + B = 2
B

B
As + B(s + 1)
=
s
(s + 1)s
= 0
A = 2, B = 2,
= 2




1
2
2
1
L
G(s)
=L
+
= 2et + 2
s
s+1 s
Ahora se obtiene la transformada Z de lo anterior, para t = kTm
1

Z{2et + 2} = Z{2ekTm + 2} =
donde se ha tenido en cuenta que
Z{eakTm } =

1
1

eaTm z 1

Sustituyendo valores numricos se obtiene:


Z{2ekTm + 2} =

2
2
+
T
1
m
1e
z
1 z 1
=

z
z eaTm

2z(z 1) + 2z(z 0,905)


z0,1903
=
(z 0,905)(z 1)
(z 0,905)(z 1)

Finalmente, G(z) se obtiene de

Ejercicio 2.25

E.S.I. - U. Cdiz

105

a) Despejando en la anterior ecuacin:





1
z1
1
Z L
G(s)
G(z) =
z
s
z1
z0,1903
0,1903
=
=
z (z 0,905)(z 1)
z 0,905
b) La funcin de transferencia que relaciona r(k) con y(k) se calcula de la forma
habitual:
Gr (z) G(z)
0,573z 0,569
Gyr (z) =
= 2
1 + Gr (z) G(z)
z 1,332z + 0,336
c) Para obtener la ecuacin recursiva que define el comportamiento del sistema en
lazo cerrado, se divide numerador y denominador de Gyr (z) por z 2 y luego se
aplica transformada Z inversa:
Y (z)(1 1,332z 1 + 0,336z 2 ) = R(z)(0,573z 1 0,569z 2 )
pasa mediante Z 1 a:
y(k) 1,332y(k 1) + 0,336y(k 2) = 0,573r(k 1) 0,569r(k 2)
que es la ecuacin en diferencias pedida.
d) Para analizar la estabilidad del sistema en lazo cerrado, se utiliza la ecuacin
caracterstica
z 2 1,332z + 0,336 = 0
y se obtienen las soluciones o polos de Gyr (z):
p

1,332 (1,332)2 4 0,336
0,994
z=
=
0,338
2
Como ambos polos cumplen la condicin de estabilidad para sistemas en tiempo
discreto,
|z| < 1,
el sistema resultante en tiempo discreto es estable.