SEGUIDOR DE LUZ + DETECTOR DE OBSTACULOS

PROGRAMA ACADEMICO PROFESIONAL DE

INGENIERIA DE SISTEMAS

ARDUINO ROBOT SEGUIDOR DE

LUZ + DETECTOR DE OBSTACULOS
DOCENTE

: ING.PRIETO LUNA

JULIO CESAR ALANOCA ALANOCA

PUERTO MALDONADO
PERU

2014
JULIO CSAR ALANOCA ALANOCA

SEGUIDOR DE LUZ + DETECTOR DE OBSTACULOS

RESUMEN

En el presente proyecto se describe una metodologa para la manipulacin a

distancia de objetos mediante un robot mvil, usando como un control una
linterna y un sensor ultrasnico para detectar obstculos en un circuito
reconfigurable. El objetivo particular de este proyecto es lograr que un usuario
humano tele-opere el robot manipulador, para que transportara un objeto,
realice una tarea dada dentro del espacio de trabajo del robot.
El sistema desarrollado enva los comandos al robot para moverlo, accionar
hacia donde se va direccionar una vez detectado el obstculo mediante los
LDR, enfocando previamente con una linterna para su direccionamiento.

INTRODUCCIN

El campo de la robtica, desde sus inicios fue concebido para el apoyo en las
tareas que el ser humano realiza, muchas veces en entornos peligroso como
son la limpieza de residuos txicos, el trabajo en plantas nucleares, las
misiones de rescate, la vigilancia y el reconocimiento. Es deseable reducir el
riesgo para las personas e introducir robots para dicha tarea, aunque el costo
de stos sea elevado.
Una de estas tareas es la manipulacin de objetos, como lo hacemos con las
manos o los pies; para esto, necesitamos una fuerza ejercida sobre dicho
objeto para tomarlo, sostenerlo y transportarlo de un lugar a otro.
Tambin, es deseable que dichos robots sean precisos y de pronta respuesta,
como por ejemplo lo que estamos presentando SEGUIDOR DE LUZ +
EVASOR DE OBSTCULOS

MATERIALES

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ARDUINO

LDR

PROTOBOART

CHASIS PLATAFORMA

TRANSISTOR - PNP 2222

LATIGILLOS

RESISTENCIA - 1 K

SENSOR ULTRASONICO

TRANSISTOR DE LA IZQUIERDA:
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Conexin del Colector en el suelo de la batera y el transmisor en uno de los cables del
motor de la derecha (sentido).
La base se llame en el pin 13 de la Arduino.
EL TRANSISTOR DE LA DERECHA:
Conexin del Colector en el suelo de la batera y el transmisor en uno de los cables del
motor a partir de la izquierda (sentido).
La base se llame en el pin 12 de la Arduino.
El otro cable de los motores que conecte el positivo de la batera. (No se olvide de la
conexin a tierra de la tierra arduino en la batera, si no no funcionar el circuito).
LDRs
Los LDRs tanto la derecha como de izquierda tienen una resistencia conectada en una de
las piernas.
En el otro extremo de los LDRs llamar al gnd de pines de Arduino y VCC donde nos
conectamos las resistencias independientes de las piernas. El eslabn intermedio que
queda entre las resistencias y LDRs, nos conectan de la siguiente manera:
LDR analgico izquierdo A5 pin, LDR derecho en el pin analgico A1.
LEDS
Los leds funcionan cada vez cuando el el led es enfocado con la luz tanto como a la
derecha o izquierda.
ARDUINO
Es una plataforma de hardware libre, basada en una placa con un microcontrolador y
un entorno de desarrollo, diseada para facilitar el uso de la electrnica en proyectos
multidisciplinares.
CODIGO ROBOT DETECTOR DE OBSTACULOS + SEGUIDOR DE LUZ
//pin analogico do LDR da Direcha
int pinLDRDir = A0;
//variable que recibira el valor del LDR a la DERECHA.
float LDRDir = 0;
//pin analogico LDR a la ISQUIERDA.
int pinLDREsq = A5;
//variable que recibira el valor del LDR a la ISQUIERDA.
float LDREsq = 0;
//Variable que recibira el valor de distancia encontrada con EL SENSOR ULTRASOICO.

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int valorUS = 0;
//Pin 9 Sensor Ultrasonico
//envia o sial sonoro
int PINO_Gatilho =9;
//Pino 8 Sensor Ultrasonico
// recibe seal emitido
int PINO_ECO =8;
//pin 12 controla el motor a la derecha.
int motor_di =12;
//pin 13 controla el motor a la isquierda.
int motor_es =13;
int led1 =2;
int led2 =4;
void setup() {
//pin que controla dos motores como salida
pinMode(motor_di, OUTPUT);
pinMode(motor_es, OUTPUT);

pinMode(led1, OUTPUT);
pinMode(led2, OUTPUT);
//Serial
Serial.begin(9600);
pinMode(PINO_Gatilho, OUTPUT);
pinMode(PINO_ECO, INPUT);
}
void loop(){

lecturaSensorUltrassonico();
LDRDir = analogRead(pinLDRDir);
LDREsq = analogRead(pinLDREsq);
Serial.print("DERECHA");
Serial.println(LDRDir);
Serial.print("Izquierda");
Serial.println(LDREsq);

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if( LDREsq*0.80 >= LDRDir){
digitalWrite(motor_es ,HIGH);
digitalWrite(motor_di,LOW);
digitalWrite(led1 ,HIGH);
digitalWrite(led2 ,LOW);
}

else if( LDRDir*0.80 >= LDREsq){

digitalWrite(motor_di,HIGH);
digitalWrite(motor_es,LOW);
digitalWrite(led2 ,HIGH);
digitalWrite(led1 ,LOW);
}

else if(valorUS > 25){

digitalWrite(led2 ,LOW);
digitalWrite(led1 ,LOW);
digitalWrite(motor_di,HIGH);
digitalWrite(motor_es,HIGH);
}

delay(90);
digitalWrite(motor_di,LOW);
digitalWrite(motor_es,LOW);
delay(20);
}
void lecturaSensorUltrassonico(){

digitalWrite(PINO_Gatilho, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(PINO_Gatilho, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(PINO_Gatilho, LOW);

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unsigned long valor = pulseIn(PINO_ECO, HIGH);

valorUS = valor/58;
Serial.println(valorUS);
}

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CONCLUSIONES
Dando por finalizado el proyecto, solo queda mencionar la experiencia y contratiempos
sufridos, as como las decisiones tomadas sobre el proyecto para el pleno
funcionamiento, una experiencia trabajar con arduino una de las herramientas para
iniciarse en el mundo de la electrnica.

Bibliogrficas:

http://www.youtube.com/watch?v=RRpUMjMHU6U&list=PLpOqH6AE0tNgrhG4Lca75P
MoE-yHrwcDq
http://codigofacilito.com/
http://www.arduino.cc/es/

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