Guia de Fsica I

por Rodrigo Medina A.

Centro de Fsica IVIC, Departamento de Fsica USB
Versin preliminar, mayo 2009

Reproduccin libre
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Prlogo
En esta guia pretendemos presentar la teora correspondiente al curso de Fsica I de la
Universidad Simn Bolvar de una manera concisa pero completa. Esta guia no pretende ser
un texto completo; principalmente carece de ejemplos en los que se apliquen los principios
fundamentales. Esta falla deber ser suplida por el profesor. Tampoco proponemos problemas ni ejercicios, pero para eso hay una amplia literatura disponible. Esperamos que esta
guia sea de alguna utilidad para los estudiantes.
Esta versin preliminar est seguramente plagada de errores por lo que apreciamos cualquier sugerencia, crtica o comentario.
RM

Unidad 1
Introduccin a la Fsica

La Fsica y las otras ciencias.

La Fsica estudia las leyes fundamentales de la Naturaleza, por eso est relacionada
estrechamente con las otra ciencias naturales y con la tecnologa. El siguiente esquema nos
da una idea de la relacin entre la diferentes ramas del saber o ciencias.

Filosofa

Ciencias humanas y sociales

Biologa
Qumica
Fsica

Filosofa de la Ciencia, Lgica y Matemtica

Fig. 1.1. Relacin entre las ciencias
En la base estn la Filosofa de la Ciencia, la Lgica y la Matemtica, que nos dicen como
se hace ciencia, como se razona correctamente (Lgica) y nos proporciona un potentsimo
mtodo para hacer razonamientos muy complejos (Matemtica). La Matemtica, aunque
tiene caractersticas semejantes, no es una ciencia natural. El origen de sus conceptos no
es la naturaleza sino que es convencional. Una teora matemtica tpica est formada por
conceptos primitivos y conceptos derivados, que se obtienen de los primitivos mediante
definiciones. Tenemos luego los axiomas, que son proposiciones que se asumen como
vlidas a priori. Los axiomas deben ser consistentes. Mediante deduccin se obtienen otras
proposiciones verdaderas que son los teoremas de la teora. Algunas veces es posible un
nuevo axioma a una teora preexistente, axioma que debe ser independiente y consistente
con los otros. De esa manera se obtiene una teora particular de una ms general. Sobre
la Matemtica tenemos la Fsica que estudia los componentes bsicos de la naturaleza y las
leyes que satisfacen. Las leyes fsicas tpicas se presentan como expresiones matemticas,
y las teoras fsicas principales tienen la forma de teoras matemticas; por eso hay una
relacin muy estrecha entre Fsica y Matemtica. Grandes fsicos fueron tambin grandes
matemticos (Arqumides, Newton, Gauss). Ha sido frecuente que problemas planteados por
la Fsica hayan generado nuevas ramas de la Matemtica y viceversa que nuevas ramas de
la Matemtica hayan encontrado su aplicacin en Fsica.
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Las leyes que determinan como se forman, que propiedades tienen y como reaccionan
tomos y molculas (o sea las leyes fundamentales de la Qumica) tienen su explicacin en la
Fsica. La estructura y el funcionamiento de los seres vivos tienen su explicacin en la Fsica
y la Qumica. Por otra parte el Hombre es un ser vivo y por lo tanto las ciencias humanas
y sociales (Psicologa, Sociologa, Antropologa, etc.) se soportan en la Biologa. Todas las
ciencias naturales y sociales se soportan en la Matemtica, por ejemplo la Estadstica es
fundamental en los estudios sociolgicos. La Filosofa es una ciencia humana; por lo que en
esta discusin terminamos en donde empezamos.
El hecho de que las leyes fundamentales de la Qumica tengan su explicacin en la Fsica
no significa que la Qumica se reduzca a la Fsica. En cada nivel de complejidad aparecen las
llamadas propiedades emergentes. Cada ciencia natural tiene sus propias leyes y su propio
cuerpo de conocimiento emprico. Es prcticamente imposible predecir en base a las leyes
fsicas la inmensa variedad de la Qumica Orgnica, as como esta ltima no puede predecir
la existencia, digamos, de un sapo.
Las otras ciencias naturales como la Astrofsica, Geofsica, Ecologa, que por la complejidad de los sistemas que estudian no son consideradas bsicas, se apoyan en todas las ciencias
bsicas. Lo mismo dgase de las ingenieras y tecnologas.
Teora y experimento
La ciencia pretende comprender y explicar la Naturaleza. La ciencia cataloga, ordena, generaliza los hechos reales aislados. Esto lo hace mediante conjuntos estructurados de proposiciones: las teoras cientficas. Los objetos de las teoras son categoras tericas que se
obtienen de los hechos reales con variados grados de abstraccin. Por ejemplo son categoras tericas conceptos como carga elctrica, virus, especie animal, nicho ecolgico, energa,
elemento qumico, etc. La conveniencia o no de usar ciertas categoras tericas depende
del xito que tenga la teora en explicar la realidad. La teora cientfica hipotiza la validez
de ciertas leyes que son relaciones entre las categoras tericas. Las leyes pueden ser muy
generales como: la energa de un sistema aislado se conserva, o muy particulares como :
El sndrome de inmunodeficiencia adquirida (SIDA) es una enfermedad infecciosa producida por un virus. Las leyes tericas implican relaciones entre los hechos reales. En una
teora cientfica satisfactoria las leyes deben ser consistentes con los hechos reales conocidos
y adems debe predecir relaciones no triviales entre hechos reales an no conocidos. En otras
palabras debe ser posible constatar la validez de la teora confrontndola con la realidad.
Esta confrontacin es lo que llamamos experimento. Como las leyes tericas son proposiciones generales su validez no se puede probar con la observacin de un nmero finito de
casos particulares. Sin embargo si podemos probar la falsedad de una ley: basta que no se
cumpla en un solo caso. Decimos que la teora debe ser falsificable. Toda teora cientfica
se acepta provisionalmente, hasta que se demuestre lo contrario.
Las teoras fsicas modernas son matemticamente muy complejas. Esto ha hecho que
el trabajo de los fsicos se haya especializado; hay fsicos tericos y experimentales. Hoy en
da se ha desarrollado tambin la Fsica Computacional, en la que se ponen a prueba teoras
fsicas mediante el modelaje numrico con computadoras. Estas tcnicas son particularmente
tiles cuando se estudian sistemas con muchsimos elementos o teoras matemticamente muy
complejas.

Teoras generales de la Fsica

La teora ms bsica de la Fsica es la teora del espacio y del tiempo. Tenemos luego la
Cinemtica que estudia como describir el movimiento y la Dinmica que determina cual
es el movimiento de los cuerpos dado un cierto tipo de interaccin (fuerza) entre ellos.

Mecnica

teora del
espacio y del tiempo
cinemtica
cambios de referencial
dinmica
mecnica estadstica
termodinmica
Fig. 1.2. Teoras generales de la Fsica
Los cuerpos macroscpicos estn formados por un nmero inmenso de tomos y molculas
por lo que resulta imposible una descripcin detallada usando la mecnica. Sin embargo se
descubre empricamente que para estos sistemas aparecen nuevas regularidades descritas por
la Termodinmica. Esta es una teora fenomenolgica, o sea derivada de la experiencia,
que tiene sus propias categoras como temperatura y calor. La Mecnica Estadstica,
combinacin de mecnica con estadstica, es una teora que permite por una parte darle
un basamento de primeros principios a la Termodinmica y por otra calcular propiedades
termodinmicas de sistemas particulares.
El espacio fsico es una abstraccin matemtica ligada a un cuerpo rgido que se asume
en reposo y que forma el sistema o marco de referencia. La teora clsica del espacio
y del tiempo que nos viene desde la antigedad es muy simple: La geometra del espacio
fsico, independientemente del marco de referencia, es la que estableci Euclides hace 2300
aos (geometra Eucldea). A diferencia del espacio, que es relativo al marco de referencia,
el tiempo sera absoluto. Esto es, se supone que se pueda sincronizar todos los relojes,
independientemente de como se muevan. Esto fue aceptado por Galileo y Newton. Los
fundamentos de la mecnica clsica fueron establecidos por Newton con sus tres famosas leyes
en el siglo XVII. La Mecnica Clsica se desarroll por todo el siglo XVIII llegando a tener
un alto grado de sofisticacin matemtica. La Termodinmica y la Mecnica Estadstica se
desarrollaron durante el siglo XIX.
Un punto importante de la Mecnica es que sus leyes son vlidas solamente en particulares
marcos de referencia, que denominamos sistemas de referencia inerciales (SRI) y que se
mueven con movimiento uniforme entre si. Los SRI son equivalentes entre s (Relatividad
Galileana).
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A principios del siglo XX Einstein estableci que la velocidad de la luz era la velocidad
mxima de la naturaleza c 3 108 m/s. Al haber una velocidad mxima para las seales se
hace imposible sincronizar todos los relojes. Slo es posible sincronizar los relojes que estn
en reposo con respecto a un mismo SRI. En otras palabras el tiempo tambin es relativo. La
cinemtica en un SRI es para Einstein idntica a la cinemtica clsica, pero las reglas para
cambiar de marco de referencia son diferentes. La nueva teora se denomin Relatividad
Especial. La Dinmica tambin es diferente. Desde entonces el adjetivo relativista se usa
en Fsica para indicar algo que est conforme con la Relatividad Especial o algo que requiere
de la Relatividad Especial. Si las velocidades son mucho ms pequeas que la velocidad de
la luz los efectos relativistas no se notan.

v << c
sistemas
macroscpicos
sistemas
microscpicos

v~c

Mecnica Newtoniana
(Clsica noRelativista)
Mecnica Cuntica
noRelativista

Mecnica Clsica
Relativista
Mecnica Cuntica
Relativista

Fig. 1.3. Subdivisiones de la Mecnica

Tambin a principios del siglo XX se descubri que la Mecnica Newtoniana no vala
para cuerpos muy pequeos. A escala atmica ( 1010 m) es necesario usar una nueva
mecnica, la Mecnica Cuntica. Esta teora se desarroll en la primera mitad del siglo
XX en su versin no relativista y a mediados de siglo en su versin relativista. La Mecnica
Cuntica es una teora matemticamente muy compleja, por eso seguimos estudiando la
Mecnica Clsica no Relativista que describe muy bien la mayor parte de lo que pasa en
nuestro entorno humano.

Interacciones fundamentales
Todas las fuerzas que se observan en la naturaleza se pueden reducir a cuatro interacciones fundamentales. De estas slo dos se observan a escala macroscpica: La atraccin
gravitacional y las interacciones electromagnticas.
La versin no-relativista de la gravedad fue establecida por Newton en el siglo XVII.
Esta teora junto con sus tres leyes de la mecnica le permiti explicar el movimiento de los
planetas y otros objetos del sistema solar. A principios del siglo XX Einstein desarroll la
versin relativista de la gravedad, teora que lleva el nombre de Relatividad General.
Desde el siglo XVII y especialmente en los siglos XVIII y XIX se estudi ampliamente
los fenmenos elctricos y magnticos. Al principio se pens que eran dos tipos de fenmenos
separados, pero al principio del siglo XIX se demostr que eran dos aspectos de una misma
interaccin. La teora lleg a su culminacin con la leyes de Maxwell en la segunda mitad del
siglo XIX. Las leyes de Maxwell predicen la existencia de ondas electromagnticas de las que
la luz sera un ejemplo, y que se propagan con una determinada velocidad c 3 108 m/s,
que depende de las constantes del electromagnetismo. Esta propiedad es manifiestamente
incompatible con la Relatividad Galileana: la velocidad de la luz pudiera ser igual en cualquier direccin solamente en un marco de referencia particular, al que se llam ter. Pero
todos los tentativos de medir una velocidad absoluta respecto al ter fracasaron. Einstein
resolvi este dilema suponiendo que en realidad el ter no exista y que todos los SRI eran
equivalentes tambin para el electromagnetismo. El precio que hubo que pagar fue una nueva
manera de calcular los cambios de marco de referencia en la que el tiempo es relativo. La
nueva teora se llam Relatividad Especial. Por su misma naturaleza la teora electromagntica es relativista. La combinacin de esta teora con la Mecnica Cuntica produce la
Electrodinmica Cuntica, una de las teoras fsicas ms precisas. Una de las predicciones
de esta teora es la existencia de una partcula asociada a las ondas electromagnticas, el
fotn, que fue propuesto por inicialmente por Einstein en 1905.

Electrodinmica

Teora
Electromagntica Clsica

Cuntica
No hay una teora

Relatividad General

consistente

Teora macroscpica

Teora Cuntica

Fig. 1.4. Interacciones de largo alcance

Uno de los frentes abiertos de la Fsica contempornea es la falta de una teora consistente
que combine la Relatividad General con la Mecnica Cuntica.
Las otras dos interacciones fundamentales de la naturaleza tienen un alcance muy corto,
del orden de la dimensiones de los ncleos atmicos ( 1015 m). La interaccin Nuclear
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Fuerte es la responsable de la fuerza que une protones y neutrones en el ncleo atmico.

La interaccin Nuclear Dbil est relacionada con el decaimiento radioactivo , (n
p + e + ). Las teoras de estas interacciones son relativistas y cunticas y se desarrollaron
en la segunda mitad del siglo XX.
Ramas de la Fsica segn el sistema estudiado
La Fsica se puede subdividir tambin en ramas segn el tipo de sistema que estudia. Tenemos por ejemplo:
Fsica de partculas elementales e interacciones fundamentales (Fsica de energas altas)
Fsica nuclear
Fsica atmica y molecular
Fsica de macromolculas
Fsica de materia condensada (lquidos, slidos, amorfos, polmeros, etc.)
Fsica de agregados y sistemas complejos
Fsica planetaria, Astrofsica, Cosmologa.
Otras ramas que no entran en esta clasificacin son la ptica, la Acstica y la Mecnica
de Fluidos. Otro campo que se ha desarrollado ltimamente es el estudio de sistemas que
no sean ni tan pequeos para que se pueda aplicar fcilmente la Mecnica Cuntica ni tan
grandes como para que estn bien descritos por la Mecnica Clsica (sistemas mesoscpicos).
A medida que la Fsica se va desarrollando sus fronteras se mueven cada vez ms hacia
lo muy pequeo, lo muy complejo o lo muy grande.
Magnitudes fsicas, unidades y dimensiones
La Fsica estudia las propiedades de la materia. Algunas propiedades no las hemos
podido cuantificar, como el sabor de una substancia, otras como la longitud s las podemos
cuantificar. Las propiedades de la materia que son susceptibles de ser cuantificadas son
las magnitudes fsicas. Algunas magnitudes fsicas son nmeros, como por ejemplo la
cantidad de molculas en una regin de espacio es un nmero natural, pero la mayora de las
magnitudes fsicas no son nmeros. Sin embargo las magnitudes fsicas tienen propiedades
comunes a los nmeros, se pueden comparar, se pueden sumar y se pueden multiplicar
por un nmero.
A

lB > lA

B
A

l C = l A+ l B

C
A

l B = 2l A

Fig. 1.5. Operaciones matemticas con longitudes

Desde un punto de vista matemtico las magnitudes fsicas forman espacios vectoriales
de dimensin 1. Slo podemos comparar o sumar magnitudes fsicas homogneas, es decir
del mismo tipo. Podemos sumar la masa de una mosca con la de un clavo, pero no podemos
sumar la longitud del clavo con su masa. Dos magnitudes fsicas, an diferentes, se pueden
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multiplicar, pero el resultado es una tercera magnitud fsica. Por ejemplo el producto de dos
longitudes es un rea y el producto de una velocidad por un tiempo es una longitud.
Podemos dar una medida numrica a una magnitud comparndola con un patrn. El
valor de la magnitud del patrn es la unidad de medida.
valor = medida unidad
Las leyes fsicas tienen tpicamente la forma de relaciones matemticas entre variables
que representan magnitudes fsicas.
El valor de las variables se determina, o bien midindolas y comparndolas con un
patrn o unidad, o bien calculndolas a partir de otras variables. Las leyes fsicas permiten
definir las unidades de todas las magnitudes fsicas en funcin de la unidades de unas pocas
magnitudes fundamentales. Para la geometra la magnitud fundamental es la longitud (l).
Para la cinemtica hay que agregar el tiempo (t) y para la dinmica la masa (m). En
la Termodinmica aparece la temperatura absoluta (T ) y en electromagnetismo la carga
elctrica (q). Cualquier otra magnitud fsica tiene unas dimensiones que se expresan como
el producto de las magnitudes fundamentales elevadas a un exponente. Si X es una variable,
sus dimensiones se denotan con [X] y sern
[X] = l t m q T
Tpicamente los exponentes , . . . , son nmeros enteros, o en todo caso racionales. No
es necesario escribir las magnitudes fundamentales que tengan exponente cero. Sigue una
lista de las dimensiones de algunas magnitudes fsicas derivadas.
rea
Volumen
Velocidad
Aceleracin
Densidad
Fuerza
Presin
Energa
Potencia
Frecuencia
Entropa
Corriente elctrica
Potencial elctrico
Resistencia elctrica

[A] = l2
[V ] = l3
[v] = lt1
[a] = lt2
[d] = [m]/[V ] = l3 m
[F ] = [m][a] = lt2 m
[p] = [F ]/[A] = l1 t2 m
[E] = l2 t2 m
[P ] = [E]/[t] = l2 t3 m
[f ] = t1
[E]/[T ] = l2 t2 mT 1
[I] = [q]/[t] = t1 q
[V ] = [E]/[q] = l2 t2 mq 1
[R] = [V ]/[I] = l2 t1 mq 2

Una vez establecidas las unidades de las variables fundamentales quedan determinadas las
unidades de la otras variables segn las dimensiones correspondientes.
El sistema de unidades ms usado actualmente es el internacional (SI), que usa el segundo (s) como unidad de tiempo, el metro (m) como unidad de longitud, el kilogramo
(kg) como unidad de masa, el grado kelvin (K) como unidad de temperatura absoluta y
el culombio (C) como unidad de carga. En realidad no se usa un patrn de carga sino de
corriente elctrica cuya unidad es el amperio (1 A = 1 Cs1 ), por eso el sistema se denomina
tambin sistema de unidades MKSA (metro-kilogramo-segundo-amperio). Sin embargo es
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ms conveniente didcticamente considerar la carga como magnitud fundamental en vez de

la corriente elctrica.
La idea de establecer un sistema de unidades racional, en el que las subunidades se
obtuviesen dividiendo por factores de diez, el sistema mtrico decimal, data de los tiempos
de la Revolucin Francesa en el siglo XVIII. La definicin original de segundo fue 1/86 400
la duracin del da solar promedio (86 400 = 24 60 60). Con el avance de la tecnologa
fue posible detectar variaciones en la duracin del ao y del da sideral (tiempo que tarda
la Tierra en dar una vuelta alrededor de su eje). Hoy en da el segundo se define como
9 192 631 770 perodos de la radiacin de la transicin entre los dos niveles hiperfinos del
estado base del istopo 133 del Cesio.
La definicin de original del metro fue la diezmillonsima parte de la distancia entre el
ecuador y un polo. Se hizo una expedicin para medir la longitud del meridiano y se hizo
una barra patrn. Con el tiempo se detect un error en la medicin del meridiano, por lo
que se decidi que el metro era la longitud de la barra patrn. Como actualmente es posible
medir la velocidad de la luz con mayor precisin de la de las mediciones de longitud de una
barra, y como se confa en que la velocidad de la luz sea en efecto una constante universal,
se decidi definir el metro a partir del segundo fijando el valor de la velocidad de la luz. En
un segundo la luz recorre exactamente 299 792 458 metros.
La definicin original de kilogramo era la masa de un litro de agua a la temperatura en
la que la densidad es mxima ( 4o C). Usando la definicin se construy un patrn de una
aleacin de 90% platino y 10% iridio, pero tambin en este caso al mejorar la tecnologa
se demostr que la definicin y el patrn difieren. Se decidi que el kilogramo era la masa
del patrn, cosa que sigue siendo hoy en da. El kilogramo patrn se guarda en la Oficina
Internacional de Pesos y Medidas en Svres en las cercanas de Pars.
La escala Kelvin de temperatura est definida de forma que la temperatura del punto
triple del agua (en el que coexisten en equilibrio, agua, hielo y vapor) es 273,16 K.
Muchas unidades derivadas tienen su propio nombre, por ejemplo la unidad de fuerza
es el newton (1 N = 1 kg ms2 ), la unidad de energa es el joule o julio (1 J = 1 kg m2 s2 ),
la unidad de presin es el pascal (1 Pa = 1 kg m1 s2 ), la unidad de frecuencia es el hertz
(1 Hz = 1 s1 ) y la unidad de potencial elctrico es el voltio (1 V = 1 kg m2 s2 C1 ).
Hay unidades particulares que se usan en determinados campos. En Qumica y Fsica
Molecular se usa la unidad de masa atmica (uma) tambin llamada dalton (Dalton) que
es 1/12 de la masa del istopo 12 del Carbono. Con esta unidad se expresan los pesos
atmicos y moleculares. El nmero de Avogadro NA es el nmero de daltones que hay en un
gramo (NA 6,02214179 1023 ). Un mol de algo es un nmero de cosas igual al nmero
de Avogadro. En la Fsica Atmica se usa el ngstrom (1
A = 1010 m). El dimetro del
tomo de Hidrgeno es aproximadamente 1
A. El litro (`) es una unidad de volumen igual
3 3
3
a 10 m . La tonelada (t) es igual a 10 kg. La unidad astronmica UA es la longitud del
semieje mayor de la rbita terrestre. El ao-luz es la distancia recorrida por la luz en un
ao.
Se obtienen mltiplos y submltiplos de las unidades anteponiendo al nombre de la
unidad una letra que corresponde a un factor multiplicativo. Los factores estndar ms
comunes, con sus nombres, son
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mltiplos:
factor
10
102
103
106
109
1012

smbolo
da (D)
h
k
M
G
T

prefijo
deca
hecto
kilo
mega
giga
tera

factor
101
102
103
106
109
1012
1015

smbolo
d
c
m

n ()
p
f

prefijo
deci
centi
mili
micro
nano
pico
femto

submltiplos:

Por ejemplo 1GHz (un gigahertz) es 109 Hz, mientras que 1pC (un picoculombio) es 1012 C
y 1 mK (un milikelvin) es 103 K.
Como escribir y manipular correctamente las frmulas fsicas
Las leyes deben ser escritas de forma que no dependan de las unidades que se escojan.
Para lograr esto las frmulas deben cumplir las siguientes reglas:
1- El producto de variables tiene las dimensiones que resultan del producto de las dimensiones de cada variable.
2- Los dos lados de una igualdad o desigualdad deben ser homogneos, o sea deben tener
las mismas dimensiones.
3- Nunca se puede sumar o restar cantidades con dimensiones diferentes.
4- Trminos con las mismas dimensiones pero con unidades diferentes pueden aparecer en
la misma expresin, pero al efectuarse la operacin deben ser llevados a las mismas
unidades.
5- Las nicas funciones cuyos argumentos pueden tener dimensiones son el valor absoluto
y las potencias con exponente entero o racional.
6- Las unidades de las variables no se escriben. Slo se escriben las unidades de las constantes cuando se exprese el valor numrico.
Por ejemplo es correcto escribir 1 km +25 m = 1025 m, pero la expresin d+v donde d es una
distancia y v una velocidad est seguramente equivocada. Tambin es incorrecta la frmula
F = ma (N)
en la que aparece explcitamente la unidad del resultado. Las variables m y a tienen sus
propias unidades y el producto tiene la unidad correcta. Lo correcto es escribir simplemente
F = ma.
En un libro de matemticas pudiera aparecer que la posicin x de un mvil como funcin
del tiempo t est dada por la expresin
x(t) = 5 sin(2t),
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donde la unidad de x es metros y la de t es segundos. En fsica la forma correcta de escribir

la frmula es
x(t) = 5 m sin(2 s1 t)
o tambin
x(t) = A sin(bt),
donde A = 5 m y b = 2 s1 . A debe tener las mismas dimensiones que x y el producto bt
no debe tener dimensiones. Ntese que el significado de las variables x y t es diferente en
la primera y en la segunda frmula. En la primera las variables representan las medidas en
determinadas unidades (nmeros), mientras que en la segunda representan las magnitudes
fsicas.
En ciencia se prefiere no escribir nmeros con ms de dos o tres ceros al final del nmero
o antes de la primera cifra significativa. A 0,0000253 se prefiere 2,53 105 y a 643 200 000
se prefiere 6,432 108 .

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Unidad 2
Tiempo, Espacio, Geometra, Vectores

Tiempo
El tiempo es una de las magnitudes fsicas fundamentales. Todos tenemos una idea intuitiva
de tiempo pero tratar de definirlo es una de las tareas ms difciles. Se han escrito multitud
de tratados sobre el tema, pero para la Fsica lo que importa no son las disquisiciones sobre
la naturaleza del tiempo, sino como se mide. La posibilidad de medir el tiempo se basa en
la siguiente hiptesis, que podramos llamar principio de la homogeneidad del tiempo:
Las leyes fsicas no cambian con el transcurrir del tiempo.
En base a este principio si repetimos un proceso fsico en las mismas condiciones su
duracin ser la misma. Esto permite usar la duracin de un proceso fsico cualquiera, que
se pueda repetir en las mismas condiciones, para definir un patrn para medir el tiempo.
Llamamos reloj cualquier mecanismo que sirva a este propsito. Los ejemplos ms clsicos
son el reloj de arena y el de agua (clepsidra), conocidos ya en la antigedad. Un gran avance
se logr en el siglo XVII, cuando se us un pndulo para regular el ritmo de los relojes de
engranajes, que ya se conocan desde el siglo X. Posteriormente la substitucin del pndulo
por un oscilador de muelle en espiral permiti la construccin de relojes porttiles. Diferentes tipos de osciladores mecnicos o elctricos han sido usados para construir relojes. Los
llamados relojes atmicos usan como patrones las frecuencias de determinadas radiaciones
atmicas. Estos relojes tienen gran precisin porque las frecuencias de las oscilaciones no
dependen de los detalles de construccin, como sera por ejemplo la longitud de un pndulo.
Ya en la antigedad, se comprob que, si bien la duracin del da natural (o sea el
tiempo que pasa el sol sobre el horizonte) cambia apreciablemente durante las pocas del
ao y depende de la latitud, el da solar (el tiempo entre dos mediodas sucesivos = da
natural + noche) era constante. Ntese que el da solar no es el tiempo que tarda la Tierra
en dar una vuelta alrededor de su eje, tiempo este que se denomina da sideral y que se
mide con dos pasadas sucesivas de una misma estrella por el meridiano. El da solar es unos
minutos ms largo que el da sideral porque durante el tiempo en que la Tierra da una vuelta
sobre su eje el eje Sol-Tierra ha rotado un cierto ngulo. En un ao hay aproximadamente
365,25 das solares y 366,25 das siderales. Con relojes ms precisos, se pudo verificar que
el da solar tambin flucta durante el ao, debido a que la rbita terrestre es elptica, no
circular. En cambio el da sideral se mantiene constante. Por eso se defini el segundo en
base al da solar promedio, que es proporcional al da sideral. Con el advenimiento de los
relojes atmicos se descubri que an las duraciones del da sideral y del ao cambian muy
lentamente. Por esto se cambi el patrn de tiempo y se usa la radiacin hiperfina del estado
base del istopo 133 Cs, de 9,2 GHz para definir el segundo.

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Longitud, marco de referencia y espacio

La longitud es otra de las magnitudes fundamentales de la Fsica. La posibilidad de poder
medir la longitud se basa en la existencia de cuerpos rgidos, o sea cuerpos en los que
las distancias entre sus partes se mantienen constantes. Los cuerpos rgidos se pueden usar
como reglas. La distancia entre dos cuerpos es el mnimo nmero reglas iguales adyacentes
que se pueden poner entre uno y otro.
En el estudio de la mecnica es muy usado el concepto de partcula o punto material
que sera un cuerpo cuyas dimensiones son insignificantes con respecto a las otras dimensiones
del sistema estudiado. Es de hacer notar que un cuerpo puede ser o no una partcula segn
el contexto. Por ejemplo si estudiamos el movimiento de los planetas en el sistema solar
podramos considerar la Tierra como una partcula.
Otro concepto fundamental de la mecnica es el de sistema de referencia (SR). El
sistema o marco de referencia es un cuerpo rgido que consideramos en reposo y que permite
determinar la posicin de otros cuerpos midiendo las distancias entre estos y diferentes partes
de SR. En la vida diaria usamos a la Tierra como marco de referencia. Si vamos en un
avin nuestro SR es avin mismo. Para determinar la posicin de una partcula bastan tres
distancias (coordenadas). El punto del espacio fsico ocupado por una partcula es una
abstraccin matemtica, cuya propiedad es tener las mismas coordenadas que la partcula.
Se supone que el punto exista an cuando no haya partcula presente. Los puntos del
espacio fsico representan las potenciales posiciones que pueden ocupar las partculas. El
conjunto de los puntos constituye el espacio fsico ligado (o relativo) al marco de referencia.
Como bastan tres coordenadas para determinar la posicin decimos que el espacio tiene tres
dimensiones. A cada SR le corresponde un espacio fsico ligado a l. Solamente un cuerpo
rgido en reposo con respecto al SR puede compartir con l un mismo espacio fsico. Un
concepto que algunas veces se confunde con el SR es el de sistema de coordenadas. Para un
SR hay infinitas maneras de definir un sistemas de coordenadas.
La geometra del espacio fsico
Inicialmente la Geometra (Geo = Tierra y metra = medicin) era el arte de los topgrafos
y agrimensores. Con el tiempo se fueron encontrando empricamente las propiedades de
las figuras geomtricas. Por ejemplo el teorema de Pitgoras era conocido empricamente
antes de que Pitgoras lo demostrara. En ese tiempo la Geometra era parte de la Fsica
en el sentido de que dependa del experimento. Con el tiempo las relaciones geomtricas se
fueron sistematizando y deduciendo unas de otras, hasta que en el siglo IV a.C. Euclides,
matemtico griego de Alejandra de Egipto, public un tratado en el que deduca el conocimiento geomtrico de su poca a partir de ciertos postulados no demostrados (axiomas).
Las aserciones demostradas eran los teoremas. A este punto la Geometra dejo de ser fsica
para convertirse en matemtica. Pero haba un malentendido en la naturaleza de las teoras
matemticas. Para Euclides los axiomas eran verdades tan evidentes que no necesitaban
comprobacin. Por consiguiente por ms de 2000 aos se pens que haba una nica geometra posible. Pero haba un axioma que a muchos no les pareca evidente: Dada una
recta y un punto hay una sola recta paralela a la recta dada que pasa por el punto. Por
siglos muchos trataron infructuosamente de demostrar el axioma de las paralelas a partir
de los otros axiomas de Euclides. Fue en el siglo XIX cuando el matemtico ruso Nicols
Lobachevsky demostr que haba geometras consistentes en las que se substitua el postulado de las paralelas por otro en el que no haba paralelas o haba infinitas. Fue un punto
15

crucial en la historia de las matemticas. Se comprendi que los axiomas no eran verdades
evidentes que no necesitan demostracin, como deca Euclides, sino ms bien proposiciones
arbitrarias que se suponen verdaderas a priori. Lo nico que debe satisfacer un conjunto de
axiomas es no ser incompatibles. Si se incluye un nuevo axioma en una teora matemtica se
obtiene una teora ms particular que la teora original. Si cambiamos un axioma por otro
se obtiene una nueva teora. No habra una geometra sino muchas posibles.
Para hacernos una idea de como sea posible que haya varias geometras imaginmonos que
furamos seres bidimensionales que viven en la superficie de una esfera. Podramos estudiar
la geometra de nuestro espacio (2D). En vez de la recta entre dos puntos hablaramos de la
geodsica, o sea la lnea de menor longitud entre los puntos. Descubriramos que el espacio
no sera plano sino curvo. Por ejemplo la suma de los ngulos internos de un tringulo sera
mayor de 180o . Es importante notar que a una escala mucho ms pequea que el radio de
la esfera la curvatura del espacio no se podra apreciar.
Habiendo, no una, sino infinitas geometras posibles se plantea entonces la siguiente
pregunta fsica: Cul es la geometra del espacio fsico?.
Cmo podemos responder esta pregunta a la luz de nuestros conocimientos actuales?
Segn la teora actual de la gravedad (Relatividad General) la geometra del espacio depende
del movimiento y distribucin de las masas, o sea que es dinmica. En ausencia de grandes
masas los espacios fsicos relativos a sistemas de referencia inerciales (de los que se tratar en
detalle al estudiar la Dinmica) tienen una geometra Eucldea. Los sistemas de referencia
no-inerciales o acelerados, an en ausencia de masas, tienen una geometra no-Eucldea,
siendo el radio de curvatura del espacio del orden de c2 /a, donde c es la velocidad de la luz
y a la aceleracin.
En resumen podemos esperar que la curvatura del espacio sea apreciable:
1. En las cercanas de masas muy grandes.
2. En sistemas de referencia fuertemente acelerados.
3. A distancias del orden del tamao del Universo.
En la mecnica Newtoniana, que es lo que estudiaremos en lo que sigue, se asume un
espacio-tiempo Galileano, o sea un espacio Eucldeo para todos los sistemas de referencia y
un tiempo absoluto, el mismo para todos los relojes independientemente de su movimiento.

16

Vectores geomtricos
La teora de vectores es un captulo de la geometra Eucldea que permite tratar problema geomtricos complejos con tcnicas algebraicas. Llamemos E a un espacio Eucldeo
tridimensional. Empecemos por definir los segmentos orientados.
Definicin 1. Dados dos puntos A y B del espacio E el segmento orientado AB es el par
ordenado (A, B). El punto A es el punto inicial y B el final.
Los segmentos orientados son simplemente los elementos de E E. Representamos los
segmentos orientados con una flecha que va del punto inicial A al punto final B.
Definicin 2. Se denominan nulos los segmentos orientados que inician y terminan en el
mismo punto.
Definicin 3. La magnitud de un segmento orientado AB es la distancia AB entre los
puntos A y B.
Teorema 1. Un segmento orientado es nulo si y slo si su magnitud es cero.
Esto es debido a que AA = 0 y a que A 6= B = AB > 0.
Definicin 4. Dos segmentos orientados no nulos AB y CD son paralelos si la recta r1
que pasa por los puntos A y B y la recta r2 que pasa por los puntos C y D son paralelas.
Escribimos AB k CD.
Diremos que un segmento es paralelo a una recta si es paralelo a algn segmento orientado
de la recta. Tambin hablaremos de segmentos orientados paralelos a un plano cuando lo
sean con una recta contenida en el plano.
Por convencin consideraremos que los segmentos orientados nulos son paralelos a cualquier otro segmento orientado.
Una direccin es un conjunto de todas las rectas paralelas entre s, es decir la direccin
es lo que las rectas paralelas tienen en comn entre si. Podemos entonces decir que dos
segmentos orientados paralelos tienen la misma direccin.
Pasaremos ahora a definir segmentos orientados con el mismo sentido.
Definicin 5. Dos segmentos orientados no nulos AB y CD pertenecientes a la misma recta
tienen el mismo sentido si la semirecta s1 que se origina en A y contiene B y la semirecta s2
que se origina en C y contiene D estn la una contenida en la otra (s1 s2 o s2 s1 ).
Definicin 6. Dos segmentos orientados paralelos AB y CD no pertenecientes a la misma
recta tienen el mismo sentido si los segmentos de recta AC y BD no se cruzan.

D
Fig. 2.1

AB y GH no son paralelos. AB y CD son paralelos del mismo sentido. AB y EF son paralelos

de sentido contrario.
17

Definicin 7. AB es equipolente a CD si
a) ambos son nulos, AB = CD = 0, o
b)
1. AB k CD
2. AB = CD > 0
3. AB y CD tienen el mismo sentido.
Los segmentos orientados equipolentes son los que tienen las mismas direccin y magnitud
y el mismo sentido.

D
B

C
A
Fig. 2.2. Segmentos orientados equipolentes. ABDC es un paralelogramo.
Teorema 2. Ser equipolente a es una relacin de equivalencia.
Esto es, es una relacin que debe ser:
1. reflexiva (AB es equipolente a AB),
2. simtrica (AB equipolente a CD implica CD equipolente a AB) y
3. transitiva (AB equipolente a CD y CD equipolente a EF implica AB equipolente a
EF ).
Definicin 8. Un vector es una clase de equivalencia de la equipolencia de los segmentos
orientados.

Denominamos AB al vector al que pertenece el segmento orientado AB.

Definicin 9.

AB = {CD | CD E E

y CD equipolente a AB}

.
Definicin 10. Denominamos V al conjunto de los vectores
Esto es V = E E/equipolencia. Para distinguir las variables numricas de las vectoriales
se escribir una flecha sobre estas ltimas. Esto es, si escribimos ~v entendemos que se trata
de un vector. En los libros es comn usar variables en negritas (v) en vez de flechas. Para representar un vector podemos usar uno cualquiera de los segmentos orientados pertenecientes
a l.
Debido a que todos los segmentos orientados nulos son equipolentes podemos hacer la
siguiente definicin.
18

Definicin 11. El vector nulo es el vector correspondiente a los segmentos orientados nulos.

~0 = AA.
Usualmente, cuando no hay confusin, se omite la flecha sobre el cero.
Definicin 12. Se denomina mdulo o magnitud de un vector a la magnitud de sus segmentos orientados.

|AB| = AB.
Teorema 3.

|~a| = 0 ~a = ~0.

Teorema 4.

(A)(A E)(~a)(~a V)(!B)(B E) AB = ~a

En palabras: Para todo punto del espacio A y para todo vector ~a existe un solo punto
B tal que el segmento orientado AB pertenezca al vector ~a.
Demostracin. Si ~a = 0 el punto B debe coincidir con A. Si ~a no es nulo existe una sola
recta r paralela a ~a que pasa por A. Hay dos puntos B 0 y B 00 que pertenecen r y distan de
A la magnitud de ~a, AB 0 = AB 00 = |~a|. Uno de los segmentos orientados AB 0 y AB 00 tiene
el mismo sentido y el otro el opuesto que ~a.
Hay una correspondencia biunvoca entre los puntos del espacio E y los vectores V. Si

escogemos O E, A E OA V.
Desplazamientos
En Fsica los vectores geomtricos pueden ser interpretados como desplazamientos. Si nos

movemos del punto A al punto B, el vector AB es el desplazamiento.

Producto de un vector por un nmero
Lo interesante de los vectores es que podemos definir un conjunto de operaciones matemticas entre ellos, la primera de las cuales es el producto por un nmero.
Definicin 13. Sean c R y ~a V

~b V

~
|b| = |c| |~a|
~b = c~a
~

b k ~a

~b tiene el sentido de ~a si c > 0 y tiene el sentido opuesto si c < 0

1 a
2a

Fig. 2.3. Ejemplos de producto de un vector por un nmero.

Es fcil demostrar las siguientes propiedades del producto por un nmero.
19

Teorema 5. c~a = ~0 c = 0 o ~a = ~0
Teorema 6. 1~a = ~a
Teorema 7. El producto por un nmero es asociativo con el producto de nmeros,
(~a) = ()~a.
Teorema 8. Si ~a 6= ~0 y ~b 6= ~0
~a k ~b ()( R) ~a = ~b
Suma de vectores
Si nos desplazamos de un punto A a un punto B y luego del punto B a un punto C,
el desplazamiento neto es el que nos lleva del punto A al punto C. Esto nos sugiere la
conveniencia de definir una suma de vectores como sigue.

Definicin 14. AB + BC = AC

a+b
B
A

a
Fig. 2.4. Suma de vectores

La suma de vectores tiene las siguientes propiedades.

Teorema 9. La suma de vectores es conmutativa,
~a + ~b = ~b + ~a.

Demostracin. Sea AB un segmento ordenado cualquiera del vector ~a = AB y C el

punto tal que ~b = BC. Por la definicin de suma ~a + ~b = AC. Sea D el punto tal que

AD = ~b y el punto C 0 tal que DC 0 = ~a. Por la definicin de suma, ~b + ~a = AC 0 Como los

puntos A,B, C y D forman un paralelogramo debe necesariamente ser C = C 0 .

C = C

a
D

a+b
b
B
A

a
20

Fig. 2.5. Propiedad conmutativa de la suma

Teorema 10. La suma de vectores es asociativa
~a + (~b + ~c) = (~a + ~b) + ~c.

Demostracin. Sean AB = ~a, BC = ~b y CD = ~c, entonces

AB + (BC + CD) = AB + BD = AD
y

(AB + BC) + CD = AC + CD = AD.

Teorema 11. ~0 es un elemento neutro de la suma,
~a + ~0 = ~a.

Demostracin. AB + BB = AB.
Teorema 12. Todo vector ~a tiene un opuesto ~a tal que ~a + (~a) = ~0.

Demostracin. Sea AB = ~a, si ponemos ~a = BA se obtiene AB + BA = BB = ~0.

La demostracin de los prximos dos teoremas es ms o menos inmediata.
Teorema 13. (1)~a = ~a
Teorema 14. El producto tiene la propiedad distributiva respecto a la suma de nmeros
( + )~a = ~a + ~a.
Teorema 15. El producto tiene la propiedad distributiva respecto a la suma de vectores
(~a + ~b) = ~a + ~b.
La demostracin de este teorema se basa en que los lados de tringulos semejantes son
proporcionales, como se ve en la figura 2.6.

a
a+b

(a + b)

Fig. 2.6. Propiedad distributiva

21

Espacios vectoriales
En matemticas se ha generalizado el concepto de vector y se define espacio vectorial
a un conjunto V en el que se haya definido una suma y un producto por un nmero para
los que valgan las propiedades correspondientes a los teoremas que hemos marcado con un
asterisco (6, 7, 9, 10, 11, 12, 14 y 15). Por ejemplo son espacios vectoriales las matrices
n m y los polinomios.
Independencia lineal
Este tpico es vlido para espacios vectoriales genricos.
Definicin 15. Los vectores ~a1 , ~a2 , . . . , ~an son linealmente independientes si y slo si
1~a1 + 2~a2 + + n~an = 0 = 1 = 2 = . . . = n = 0
Teorema 16. Si ~a1 , ~a2 , . . . , ~an son linealmente independientes y k < n entonces ~a1 , ~a2 , . . . ,
~ak son linealmente independientes.
Definicin 16. El espacio vectorial V tiene dimensin n si y slo si
1) Existe un conjunto de n vectores independientes
2) Cualquier conjunto de ms de n vectores no es de vectores independientes.
Los monomios 1, x, x2 , x3 , . . . son linealmente independientes. Los polinomios de grado
n forman un espacio vectorial de n + 1 dimensiones.
Los vectores geomtricos forman un espacio vectorial de 3 dimensiones.
Definicin 17. Si V es un espacio vectorial de n dimensiones una base del espacio es
cualquier conjunto de n vectores linealmente independientes.
Teorema 17. Si V es un espacio vectorial de n dimensiones y ~b1 , ~b2 , . . . , ~bn son n vectores
linealmente independientes, entonces
(~a V)(!(1 , . . . , n ) Rn ) ~a = 1~b1 + + n~bn
Definicin 18. Si ~b1 , ~b2 , . . . , ~bn es una base y ~a = 1~b1 + + n~bn los nmeros k son las
componentes del vector ~a.
Teorema 18. Si ~b1 , ~b2 , . . . , ~bn es una base, ~a = 1~b1 + + n~bn y ~c = 1~b1 + + n~bn ,
entonces
~a = 1~b1 + + n~bn
y
~a + ~c = (1 + 1 )~b1 + + (n + n )~bn .
El producto por un nmero y la suma se reducen a las correspondientes operaciones
sobre las componentes.

22

Coordenadas cartesianas oblicuas

El matemtico y filsofo francs Ren Descartes invent en el siglo XVII el mtodo
de localizar la posicin de un punto mediante tres nmeros, las coordenadas cartesianas.
Considrese un punto arbitrario del espacio O E y tres rectas x, y y z que pasen por O y
que no estn en un mismo plano. El punto O es el origen y las rectas son los ejes del sistema
de coordenadas. Sean U , V y W sendos puntos que pertenecen a cada eje.
Las coordenadas de un punto arbitrario del espacio P se determinan de la siguiente
manera:
Por el punto P pasa un solo plano paralelo a los ejes x y y. La interseccin de ese plano con el
eje z es un punto Pz . La interseccin con el eje y del plano que pasa por P y es paralelo a los
ejes x y z es un punto Py y la interseccin con el eje x del plano que pasa por P y es paralelo
a los ejes y y z es el punto Px . Las coordenadas , y son los factores de proporcionalidad

entre los vectores OP x , OP y y OP z y los vectores OU , OV y OW respectivamente.

OP x = OU
OP y = OV

OP z = OW
Escribimos P (, , ) y

OP = OP x + OP y + OP z = OU + OV + OW .

Los vectores ~b1 = OU , ~b2 = OV y ~b3 = OW forman una base. Para definir el sistema de
coordenadas basta dar el origen O y la base ~b1 , ~b2 , ~b3 . Las coordenadas de P coinciden con

las componentes del vector OP .

Pz
Px

W
U

O
V
P

Fig. 2.7. Coordenadas cartesianas oblicuas

Teorema 18. Si A (x1 , y1 , z1 ) y B (x2 , y2 , z2 ) entonces

AB = OB OA = (x2 x1 )~b1 + (y2 y1 )~b2 + (z2 z1 )~b3 .

23

Ecuaciones paramtricas de una recta

Consideremos la recta que pasa por un punto A y es paralela al vector no nulo ~a.
Consideremos un punto genrico de la recta P , debe ser

AP k ~a AP = ~a,

R OP = OA + ~a,

R.

Si A (xA , yA , za ), ~a (ax , ay , az ) y P (x, y, z) las ecuaciones de las coordenadas son

x = xA + ax
y = yA + ay
P () :
R.

z = z + a
A
z
En el caso de que la recta est en el plano xy se tienen dos ecuaciones con las que se
puede eliminar el parmetro y obtener una ecuacin implcita que se puede escribir como
un determinante

x xA a x

y yA ay = 0.
Ecuaciones paramtricas de un plano
Consideremos el plano que pasa por el punto A (xA , yA , za ) y es paralelo a los
vectores ~a (ax , ay , az ) y ~b (bx , by , bz ). El punto genrico P (x, y, z) del plano debe
cumplir con

P AP = ~a + ~b,

, R OP = OA + ~a + ~b,

Para las coordenadas

P (, ) :

x = xA + ax + bx
y = yA + ay + by

z = z + a + b
A
z
z

, R.

Eliminando los parmetros y se obtiene la ecuacin implcita

x xA

y yA

z zA

ax
ay
az

24

bx

by = 0.

bz

, R.

Cambio de base
Sea ~e1 , ~e2 , ~e3 una base y un vector ~a = 1~e1 + 2~e2 + 3~e3 . En otra base ~b1 , ~b2 , ~b3 el
vector tendr otras componentes ~a = 10 ~b1 + 20 ~b2 + 30 ~b3 . Para encontrar la relacin entre la
componentes hay que expresar la vieja base en funcin de la nueva
~e1 =R11~b1 + R21~b2 + R31~b3
~e2 =R12~b1 + R22~b2 + R32~b3
~e3 =R13~b1 + R23~b2 + R33~b3 .
Substituyendo estas expresiones se obtiene
~a =(R11 1 + R12 2 + R13 3 )~b1
+ (R21 1 + R22 2 + R23 3 )~b2
+ (R31 1 + R32 2 + R33 3 )~b3 .
De donde

10 =R11 1 + R12 2 + R13 3

20 =R21 1 + R22 2 + R23 3
30 =R31 1 + R32 2 + R33 3 .

Usando el producto de matrices

0!
1
R11
20 = R21
30
R31

~e1

R11
R21
R31

R12
R22
R32

~e2

R12
R22
R32

La independencia lineal de los vectores de

R11 R12

R21 R22

R31 R32

R13
R23
R33

1
2
3

~e3

R13
R23
R33

!
.

la base implica que la matriz sea invertible

R13

R23 6= 0 .

R33

Propiedades afines y propiedades mtricas del espacio

Hay problemas geomtricos que dependen del paralelismo, como por ejemplo sumar vectores,
encontrar ecuaciones de rectas y planos etc. En estos problemas slo es necesario comparar las
longitudes de segmentos que sean paralelos. Se dice que dependen de las propiedades afines
del espacio y se pueden estudiar perfectamente con coordenadas oblicuas. Otros problemas
requieren comparar las longitudes de segmentos con direcciones diferentes, como por ejemplo
los que se refieren a esferas y circunferencias, magnitudes de ngulos, perpendicularidad etc.
Estos problemas dependen de las propiedades mtricas del espacio. Para estos problemas
es ms conveniente usar coordenadas cartesianas ortonormales.
25

Coordenadas cartesianas ortonormales

Considrese un sistema de coordenadas cartesiano, determinado por los puntos O, U , V
y W . El sistema se dice ortonormal si los ejes son ortogonales (perpendiculares) entre s,

OU OV ,

OU OW ,

OV OW

y se usa la misma unidad en los tres ejes, o sea los tres vectores de la base tienen la misma
norma o magnitud
OU = OV = OW = u .
Cuando estamos simplemente estudiando geometra podemos considerar que u es un
nmero que podemos igualar a uno u = 1. Si estamos hablando del espacio fsico u es
una longitud, o sea una magnitud fsica. La discusin de este punto la dejaremos para ms
adelante.
Para los sistemas de coordenadas ortogonales las proyecciones de un punto sobre los ejes
se pueden obtener con proyecciones ortogonales, porque el plano xy es perpendicular al eje
z.
Definicin 19. Un vector ~a es unitario si |~a| = 1.
Se usa escribir un acento circunflejo en vez de una flecha sobre el vector para indicar que
es unitario |
a| = 1.
Definicin 20. Se llama versor de un vector ~v al vector unitario que tiene su misma direccin
y sentido
1
v =
~v .
|~v |
Definicin 21. Un conjunto de vectores es ortonormal, si son unitarios y ortogonales entre
s.
Teorema 19. Los vectores de un conjunto ortonormal son linealmente independientes.
Las nomenclaturas ms usadas para los versores de los ejes son

OU = = x = e1 ,

OV = = y = e2 ,

OW = k = z = e3 .

es una base ortonormal y ~a = ax + ay + az k la norma del vector

Teorema 20. Si { , , k}
es
q
|~a| = a2x + a2y + a2z
La demostracin se obtiene con la aplicacin sucesiva del teorema de Pitgoras, como se
puede ver en la figura 2.8.
26

z
Pz

P
O
Px
Py
y
x
Pxy
Fig. 2.8. Magnitud de un vector en coordenadas ortogonales
Consideremos un punto P = (x, y, z) y sus proyecciones Pxy en el plano xy y Px , Py , Pz
en los ejes. Los tringulos OPxy P y OPx Pxy son rectngulos. La distancia entre el origen y
P cumple con
2

OP = OPxy + Pxy P = OPxy + OPz

2

= OPx + Px Pxy + OPz = OPx + OPy + OPz

= x2 + y 2 + z 2 ,
de donde sacando la raz se obtiene

|OP | = OP =

x2 + y 2 + z 2 .

27

Componente de un vector sobre un eje. Producto escalar

Sean un vector ~a y una recta orientada u (eje). Sea el ngulo entre el vector y el eje
(0 ). La componente au del vector sobre el eje es un nmero cuyo valor absoluto
es la magnitud de la proyeccin ortogonal del vector sobre el eje y el signo es negativo si
/2 < y positivo si 0 < /2. Resulta au = |~a| cos() .

a
u^

au
Fig. 2.9. Componente de un vector sobre un eje.
Definicin 22. Dados dos vectores ~a y ~b y el ngulo entre ellos se define el producto
escalar de los dos vectores como
~a ~b = |~a| |~b| cos() .
El producto escalar se denota con un punto entre los dos vectores.
La demostracin de las siguiente cuatro propiedades del producto escalar se dejan al
lector interesado.
Teorema 21. Dado un eje u con versor u y un vector ~a la componente de ~a respecto al eje
es au = ~a u.
Teorema 22. ~a ~a = |~a|2 .
Teorema 23. El producto escalar es conmutativo, ~a ~b = ~b ~a.
Teorema 24. El producto escalar es asociativo con el producto por un nmero
(~a ~b) = (~a) ~b .

a+b

b
a

ac

bc

Fig. 2.10. Componente de una suma de vectores.

28

Teorema 25. El producto escalar es distributivo

(~a + ~b) ~c = ~a ~c + ~b ~c .
La demostracin se basa en que las componentes se suman, como se puede ver en la figura
2.10. Si d~ = ~a + ~b entonces la componente de d~ es la suma de las componentes, dc = ac + bc ,
y por lo tanto
(~a + ~b) ~c = dc |~c| = (ac + bc )|~c| = ~a ~c + ~b ~c .
Si definimos que el vector nulo sea ortogonal a cualquier vector, vale
Teorema 26. ~a ~b ~a.~b = 0 .
Para la base ortonormal , , k vale
= = k k = 1
y

= k = k = 0 .

Con este resultado se obtiene fcilmente el siguiente teorema que permite calcular el
producto conocidas las componentes de los vectores.
Teorema 27. Si ~a = ax + ay + az k y ~b = bx + by + bz k entonces
~a ~b = ax bx + ay by + az bz .
La demostracin es una simple aplicacin de las propiedades distributiva y asociativa.
(bx + by + bz k)

~a ~b =(ax + ay + az k)

=ax bx + ax by + ax bz k+

ay bx + ay by + ay bz k+
az bx k + az by k + az bz k k
=ax bx + ay by + az bz .
Este teorema es de gran importancia prctica porque permite reducir los clculos trigonomtricos a clculos algebraicos. Por ejemplo el ngulo entre dos vectores ~a y ~b se puede
obtener con
~a ~b
.
cos() =
|~a| |~b|
Teorema 28. Si ~a = ax + ay + az k
ax = ~a ,

ay = ~a ,

az = ~a k .

donde , y son los ngulos que forma

Teorema 29. ~a = |~a|(cos() +cos() +cos()k)
el vector con los ejes.
Las componentes del versor son los cosenos directores, a
= cos() + cos() + cos()k
2
2
2
y por lo tanto cos () + cos () + cos () = 1.
29

Descomposicin de un vector
Dado un vector V~ y un vector unitario u existe una sola manera en la que el vector V~ se
descompone como la suma de vector paralelo y uno perpendicular a u
,
V~ = V~k + V~

V~k = (V~ u)
u,

V~ = V~ (V~ u)
u.

V
V

V ||
Fig. 2.11. Componentes paralela y perpendicular de un vector.
Producto vectorial
Consideremos el paralelogramo formado por dos vectores ~a y ~b. si consideramos a ~a como
la base y si es el ngulo entre los vectores, la altura h ser |~b| sin() y el rea |~a| |~b| sin().

h
b

Fig. 2.12. rea de un paralelogramo.

Se define otro producto entre vectores, pero en este caso el resultado no es un nmero
sino un vector, por lo que se llama producto vectorial.
Definicin 23. Dados dos vectores ~a y ~b y el ngulo entre ellos se define el producto
vectorial como

~c V

|~c| = |~a| |~b| sin()

~c = ~a ~b
~

~c ~a y ~c b
el sentido se determina con la regla de la mano derecha
Regla de la mano derecha. Si ponemos los dedos pulgar, ndice y medio de la mano
derecha de forma de que sean perpendiculares entre s, y ~a tiene el sentido del pulgar y ~b
tiene el sentido del ndice entonces el producto ~a ~b tiene el sentido del dedo medio.
30

a b

Fig. 2.13. Regla de la mano derecha.

La razn de una definicin tan peculiar es que no existe ninguna forma puramente
geomtrica de distinguir la derecha de la izquierda.
A diferencia del producto escalar el producto vectorial no es conmutativo, pero si es
distributivo y asociativo con el producto con por nmero. No es asociativo con l mismo, en
general (~a ~b) ~c 6= ~a (~b ~c).
Teorema 30. El producto vectorial es anti-conmutativo
~a ~b = ~b ~a .
Teorema 31. El producto vectorial es asociativo con el producto por un nmero
(~a) ~b = (~a ~b) .
Si definimos que el vector nulo sea paralelo a cualquier otro vector vale
Teorema 32. ~a k ~b ~a ~b = 0
Teorema 33. |~a ~b|2 + (~a ~b)2 = |~a| |~b|

31

Componente perpendicular y producto vectorial

La magnitud del producto vectorial de un vector unitario u por un vector V~ es igual a la
magnitud de la componente perpendicular del vector |V~ | = |V~ | sin . El producto es por lo
tanto igual a la componente perpendicular rotada un ngulo de 90o alrededor de u, como se
puede ver en la figura 2.14.

V
V
Fig. 2.14. Producto vectorial.
Teorema 34. El producto vectorial es distributivo
~c (~a + ~b) = ~c ~a + ~c ~b .
Para demostrar esta importante propiedad basta constatar que la proyeccin de ~a + ~b
sobre el plano perpendicular a ~c es igual a la suma de las proyecciones (vease la figura 2.15),
(~a + ~b) = ~a + ~b .
Para obtener el producto vectorial hay que rotar un ngulo de 90o alrededor de ~c y multiplicar
por |~c|, operaciones que son ambas distributivas.

c
a+b

b
a

(a+b)
a

Fig. 2.15. Proyeccin ortogonal de una suma de vectores.

32

Sistemas de coordenadas derechos e izquierdos

A los efectos de calcular los productos vectoriales hay dos tipos de sistemas de coordenadas. Los sistemas derechos en los que x y = z y los izquierdos en los que x y =
z

z
x

x
Derecho

Izquierdo

Fig. 2.16. Sistemas de coordenadas derechos e izquierdos.

La frmula para calcular el producto vectorial es diferente en los dos tipos de sistemas
de coordenadas. Para simplificarnos la vida, cada vez que estemos tratando con productos
vectoriales usaremos solamente sistemas de coordenadas derechos.
Ntese que un cambio de sistema de coordenadas que sea una simple rotacin no puede
cambiar el tipo de sistema. Para eso es necesario que haya una inversin o reflexin.

Teorema 35. Para una base ortonormal ( , , k)

= = k k = 0 .
Si la base es derecha

= k ,

k = ,

k =

y si la base es izquierda
= k ,

k = ,

k = .

Usando estos resultados no presenta mayor problema probar el siguiente teorema.

es una base ortonormal derecha y si ~a = ax + ay + az k y ~b =
Teorema 36. Si ( , , k)

bx + by + bz k entonces
~a ~b = (ay bz az by ) (ax bz az bx ) + (ax by ay bx )k .
Este resultado se puede escribir de forma ms compacta usando un determinante,

ax ay az

~a ~b = bx by bz .

k
es una base ortonormal izquierda y si ~a = ax + ay + az k y
Teorema 37. Si ( , , k)
~b = bx + by + bz k entonces

ax ay az

~a ~b = bx by bz .

k
La demostracin de la siguiente identidad es bastante fcil aunque fastidiosa.
33

Teorema 38. (~a ~b) ~c = (~a ~c)~b (~b ~c)~a .

Producto triple
Se puede combinar el producto vectorial con uno escalar para obtener un escalar que
se denomina producto triple. Usando los teoremas 27 y 36 podemos deducir el siguiente
teorema.
Teorema 39. Para una base ortonormal derecha

ax

~
~a b ~c = bx

cx

ay
by
cy

az

bz .

cz

c
a

Fig. 2.17. Terna de vectores.

El significado geomtrico del producto triple es el de volumen del paraleleppedo formado
por la terna de vectores (~a, ~b, ~c).
~a ~b ~c = |~a ~b| |~c|cos() ,
El rea de la base es |~a ~b| mientras que |~c|cos() es la altura.
Si los vectores son coplanares el producto triple se anula.
Teorema 39. Sea una terna de vectores linealmente independientes (~a, ~b, ~c). Si la terna es
derecha ~a ~b ~c > 0 y si la terna es izquierda ~a ~b ~c < 0.

34

Ecuacin implcita de un plano

~ (Nx , Ny , Nz ) y que
Busquemos la ecuacin de un plano perpendicular a un vector N
pase por un punto A (xA , yA , zA ). El vector que va del punto A a un punto genrico del
~,
plano P debe ser perpendicular al vector N

~ =0.
AP N

Fig. 2.18. Plano perpendicular a un vector.

Con las coordenadas
Nx (x xA ) + Ny (y yA ) + Nz (z zA ) = 0 .
Vice versa si tenemos la ecuacin implcita de un plano
ax + by + cz = d
~ (a, b, c) es perpendicular al plano.
podemos decir que el vector N
Si en vez del vector perpendicular damos dos vectores paralelos ~a y ~b podemos poner
~ = ~a ~b con lo que la ecuacin queda
N

~a ~b AP = 0.
y en coordenadas

ax
ay
az

bx
by
bz
=0

(x xA ) (y yA ) (z zA )

que es idntica a la ecuacin encontrada anteriormente.

35

Distancia entre dos rectas del espacio

Como un ejemplo de como problemas geomtricos aparentemente complejos se resuelven
simplemente usando vectores, consideremos dos rectas r1 y r2 que pasan por los puntos A y
B y son paralelas a los vectores ~a y ~b respectivamente. El problema es encontrar la distancia
entre ellas. Sea C el punto de r1 ms cercano a r2 y D el punto de r2 ms cercano a r1 .
El segmento CD debe necesariamente ser perpendicular a ambas rectas. Por lo tanto CD
es paralelo a ~a ~b. Por otra parte C es la proyeccin ortogonal de A sobre la recta CD y
D es la proyeccin de B. Por lo tanto lo que hay que hacer para encontrar la distancia es

encontrar la componente de AB en la direccin de CD. La distancia d es entonces

|AB (~a ~b)|

d = CD =
.
|~a ~b|

B
r2

C
r

Fig. 2.19. Distancia entre dos rectas del espacio.

Cambios de bases ortonormales
En el cambio de base estudiado anteriormente supongamos que ambas bases sean ortormales. La vieja e1 , e2 , e3 y la nueva b1 , b2 , b3 . Como las bases son ortonormales la
componente de ei en la direccin de bk , Rki = ei bk es igual a la componente de bk en la
direccin de ei . Esto es la matriz que da la nueva base en funcin de la vieja es la traspuesta
de la anterior,
b1 =R11 e1 + R12 e2 + R13 e3
b2 =R21 e1 + R22 e2 + R23 e3
b3 =R31 e1 + R32 e2 + R33 e3 .
O sea para cambios de bases ortonormales la inversa de la matriz de transformacin
coincide con la traspuesta. Las matrices que tiene esa propiedad se llaman ortogonales.
Supongamos que la base vieja {
ek } se una base derecha. Entonces el producto triple de la
nueva base es igual al determinante de la matriz de transformacin. Ser 1 si la nueva base
tambin es derecha y 1 si la nueva base es izquierda. Las matrices ortogonales que tienen
determinante 1 se llaman rotaciones propias. Las que tienen 1 rotaciones impropias. Por
ejemplo una reflexin con respecto al plano xy es una rotacin impropia,
b1 = e1 ,
b2 = e2 ,
b3 =
e3 .
36

Magnitudes fsicas escalares y vectoriales

En Fsica se llama escalares a las magnitudes que no se modifican cuando se cambia el
sistema de coordenadas. Por ejemplo la distancia entre dos puntos, el tiempo, la masa, etc.
Tambin hay magnitudes vectoriales, que tienen tres componentes que se transforman como
las componentes de los vectores geomtricos. Como la matriz de transformacin no tiene
dimensiones (son nmeros) las tres componentes de una magnitud vectorial deben tener
las mismas dimensiones. Un aspecto importante de las magnitudes vectoriales es que, no
solamente se pueden multiplicar por un nmero, sino que tambin se pueden multiplicar por
una magnitud escalar con dimensiones. En este caso se obtiene otra magnitud vectorial.
O sea es otro espacio vectorial. Consideremos por ejemplo los vectores desplazamiento que
para el espacio fsico corresponden a los vectores geomtricos que hemos venido estudiando.
Los desplazamientos tienen dimensiones de longitud. La magnitud de un desplazamiento

AB es una longitud. Entonces el versor en la direccin de AB,

v =

|AB|

AB

no tiene dimensiones y por lo tanto no es un desplazamiento. Para los vectores desplaza

miento la operacin AB + v es invlida.
Como los versores no tienen dimensiones son los mismos para todas las magnitudes
vectoriales. Las dimensiones estn en las componentes o coordenadas. Si d~ = x + y + z k es
un desplazamiento x, y y z tienen dimensiones de longitud. Simultneamente puede haber
Las componentes tienen dimensiones de fuerza y no son
una fuerza F~ = fx + fy + fz k.
homogneas con el desplazamiento, pero los versores , k son los mismos. El espacio
vectorial de las fuerzas es diferente al espacio de los desplazamientos.
Otro ejemplo. Si nos desplazamos del punto A al B en un tiempo t la velocidad vectorial
media est dada por
1
~v = AB
t
que es una magnitud vectorial pero no es un desplazamiento porque tiene dimensiones lt1 .
Transformaciones activas y pasivas. Inversin espacial
Consideremos un cambio de sistema de coordenadas compuesto por una translacin y una
rotacin de los ejes. La posicin de cualquier partcula queda igual pero sus nuevas coordenadas son diferentes. A esto lo llamamos una transformacin de coordenadas pasiva. Pero
podemos obtener el mismo cambio de coordenadas de otra manera. Se deja igual el sistema
de coordenadas y se translada y rota a todas las partculas del sistema fsico en estudio, con
la translacin y rotacin inversas. A esto se le llama la transformacin activa. Cuando la
rotacin es propia no hay mayor problema, pero cuando es impropia como por ejemplo una
inversin espacial, la transformacin activa implica la reconstruccin de todos los objetos
para formar su imagen especular, lo cual en la prctica es imposible. Sin embargo siempre
podemos imaginarnos como se comportara un hipottico sistema invertido.

37

Vectores polares y vectores axiales. Escalares impares

~ Los vectores
Ante una inversin espacial activa los desplazamientos cambian signo d~ d.
que se comportan de esa manera son los vectores polares. Veamos en cambio como se
comporta el producto vectorial de dos vectores polares
~a ~b (~a) (~b) = ~a ~b
O sea el producto no cambia signo. Vectores que se comporten como el producto vectorial
son los vectores axiales. La razn de este comportamiento es que con una inversin activa
una mano derecha se convierte en izquierda, pero la regla a aplicar debe seguir siendo la de
la mano derecha. El producto vectorial de un vector polar por un vector axial es un vector
polar. El producto de dos vectores axiales es un vector axial.
Son vectores polares el desplazamiento, la velocidad y la fuerza. Son vectores axiales la
velocidad angular, el torque y el campo magntico.
El producto escalar de un vector polar por uno axial cambia signo ante la inversin activa.
Magnitudes con esa propiedad se dicen escalares impares. Un ejemplo es el producto triple
de tres vectores polares. El cambio de signo se debe a que las ternas izquierdas se convierten
en derechas y viceversa.
Pseudovectores y pseudoescalares
Con la definicin que hemos dado de producto vectorial (definicin 23) el resultado se comporta como un vector, o sea en los cambios de base se transforma como los vectores geomtricos.
El producto triple es un escalar: es invariante ante todo cambio de coordenadas.
Sin embargo, algunas veces se define el producto vectorial con la frmula del teorema 36.
En ese caso el producto no es en realidad un vector, se transforma como vector solamente
en las rotaciones propias. En las rotaciones impropias cambia signo. Decimos que es un
pseudovector. Anlogamente el producto triple no sera un verdadero escalar, cambiara
signo en las rotaciones impropias. Decimos que es un pseudoescalar.
Si nos limitamos a usar bases derechas no hay diferencia entre las dos definiciones y los
conceptos de vector axial y pseudovector coinciden.

38

Unidad 3
Cinemtica

Referencial y sistema de coordenadas

La Cinemtica es la parte de la Mecnica que se ocupa de la descripcin de los movimientos. El nombre proviene del griego que significa movimiento. Lo primero que se
necesita para estudiar un movimiento es establecer el marco de referencia, o sea los cuerpos
que consideramos en reposo, un sistema de coordenadas y un tiempo comn a todo el marco
de referencia. Una partcula en movimiento ocupar al trascurrir del tiempo diferentes posiciones P (t) (x(t), y(t), z(t)). Toda la informacin sobre el movimiento est contenida en
la funciones x(t), y(t) y z(t).

P(t)

partcula

(x(t),y(t),z(t))

trayectoria
y
Marco de referencia
Fig. 3.1. Partcula en movimiento.

39

Trayectoria y ley horaria

Los puntos ocupados sucesivamente por el mvil forman una curva que se llama trayectoria.
El movimiento mismo es una ecuacin paramtrica de la trayectoria. La trayectoria y la
manera como se la recorre determinan el movimiento. En muchos casos los movimientos
suceden en trayectorias preestablecidas, como por ejemplo el movimiento de un tren sobre
sus rieles.
La posicin del mvil sobre la trayectoria se puede encontrar con una coordenada curvilnea. Esta se establece de la siguiente manera. Se escoge un punto de la trayectoria O
como origen y un sentido positivo para recorrer la curva. El valor absoluto de la coordenada
s de un punto P representa la distancia, medida
a lo largo de la trayectoria, entre_un origen
_
O y el punto P , esto es la longitud del arco OP . El signo es positivo si el arco OP tiene el
mismo sentido que el escogido para la curva. El ejemplo tpico son los kiltmetros en una
carretera.

s<0

0
s(t)
P

s>0

Fig. 3.2. Coordenada curvilnea sobre la trayectoria.

Fijada la trayectoria, el movimiento est determinado por el valor de la coordenada en

funcin del tiempo s(t). Esta funcin se llama ley horaria. Este nombre proviene de los
controladores de trenes. En la figura 3.3 se presenta el grfico de una ley horaria. Veamos
qu podemos deducir sobre el movimiento a partir del grfico.
Para tiempos menores que tm la coordenada s disminuye, el mvil se acerca al origen y
el movimiento es en el sentido negativo. En el instante tm la partcula llega al valor mnimo
de la coordenada sm . Para instantes posteriores el movimiento es en sentido positivo (s
creciente) alejandose del origen.
40

s2

s1
sm

0
tm

t2

t i t1

t
Fig. 3.3. Ley horaria
Esto con respecto al sentido del movimiento. Qu podemos decir sobre la rapidez del
movimiento? A medida que el mvil se acerca al punto de retorno (s = sm ) el movimiento
se hace ms lento, se para instantaneamente en el instante tm y luego se mueve en sentido
contrario cada vez ms rapidamente. Posteriormente el movimiento se enlentece nuevamente.
El movimiento es ms rpido en el instante t1 que en t2 . Qu aspecto del grfico usamos para
hacer estas afirmaciones? La inclinacin de la curva. A mayor inclinacin mayor rapidez.
La pendiente es la medida de la inclinacin de algo, por ejemplo decimos que una rampa
tiene una pendiente de 10% si sube diez centmetros por cada metro de desplazamiento
horizontal. Podemos usar la pendiente de la curva del grfico para medir la rapidez. Por
ejemplo la pediente de la recta secante al grfico que pasa por los puntos (t1 , s2 ) y (t2 , s2 )
del grfico es una medida de la velocidad promedio en el lapso [t1 , t2 ].
Velocidad escalar media
Si el mvil se desplaza de la posicin s1 a la s2 en el lapso de t1 a t2 , la velocidad escalar
media en el lapso [t1 , t2 ] es
s2 s1
s
v=
=
.
t2 t1
t
El signo de la velocidad indica el sentido del movimiento. El valor absoluto es la rapidez.
Las dimensiones de la velocidad son [v] = lt1 . No hay un nombre especial para la unidad
de velocidad. La unidad internacional es el m/s pero tambin se usa mucho el km/hora.

41

Velocidad escalar instantnea

Para definir la velocidad en un instante hay que usar la pendiente de la recta tangente.
Al acercar el punto t2 al punto t1 la recta secante se aproxima a la tangente, por lo tanto
la pendiente de la secante (la velocidad media) se aproxima a la pendiente de la tangente
(la velocidad instantnea). Esto no es sino la definicin de derivada de s(t) con respecto al
tiempo. La velocidad en el instante t1 es entonces
s0
s
ds
v(t1 ) =
= lim
=
.
t2 t1 t
t0
dt t=t1
En general
v(t) =

ds
.
dt

En la figura 3.4 hay el grfico de la velocidad contra el tiempo correspondiente a la curva

horaria de la figura 3.3. En el instante tm la velocidad se anula y en el punto de inflexin
ti la velocidad se hace mxima. Para tiempos anteriores a tm la velocidad es negativa, para
t > tm es positiva.
Como cantidad con signo la velocidad crece continuamente para t < ti y decrece para
t > ti . En cambio la rapidez decrece para t < tm , crece para tm < t < ti y decrece para
t > ti . Llamamos movimiento retardado uno el que la rapidez decrece. El movimiento es
retardado para t < tm y para t > ti .

tm

ti

Fig. 3.4. v vs. t para la curva horaria de la figura 3.3

42

Aceleracin escalar
Para describir la forma en la que vara la velocidad de un mvil se usa la aceleracin escalar
a, que definimos como la derivada de la velocidad respecto al tiempo
a(t) =

dv
d2 s
= 2 .
dt
dt

Las dimensiones de la aceleracin son [a] = lt2 y la unidad es el m/s2 .

La aceleracin es positiva en las regiones en las que la curva horaria tiene la concavidad
hacia arriba y negativa en las partes con la concavidad es hacia abajo. La aceleracin se
anula en los puntos de inflexin, donde la velocidad tiene mximos o mnimos. En la siguiente
figura se grafica la aceleracin correspondiente a la ley horaria de la figura 3.3

ti

Fig. 3.5. a vs. t para la curva horaria de la figura 3.3

El movimiento en el que la rapidez disminuye d|v|
< 0 es retardado. Esto sucede cuando
dt
la aceleracin y la velocidad tienen sentidos opuestos. Cuando av > 0 la rapidez aumenta.
Algunas veces se dice acelerado el movimiento en el que la rapidez aumenta, lamentablemente
esta nomenclatura es ambigua porque un movimiento retardado tambin es acelerado en el
sentido de que tiene aceleracin, aunque esta sea opuesta a la velocidad.
Movimiento uniforme
El movimiento uniforme es el que tiene velocidad constante, esto es aceleracin cero.
v(t) = v0 .
La curva horaria debe tener pendiente constante, o sea es una recta, lo que corresponde
a la funcin afn
s(t) = s0 + v0 t .
La constante s0 es la posicin en el tiempo cero.
43

Movimiento uniformemente acelerado

Es el movimiento que tiene aceleracin constante,
a(t) = a0 .
La funcin v(t) debe ser la funcin afn,
v(t) = v0 + a0 t .
La constante v0 es la velocidad al instante t = 0.
La ley horaria es un poquito ms complicada de encontrar. La funcin t2 tiene como
derivada 2t, entonces la posicin debe ser
1
s(t) = s0 + v0 t + a0 t2 .
2
La constante s0 es la posicin al tiempo cero. La curva horaria resulta una parbola. El
vrtice de la parbola corresponde a un punto de retorno en el que la velocidad se anula.
Para tiempos anteriores al punto de retorno (t = v0 /a0 ) el movimiento es retardado.
Movimiento oscilatorio armnico simple
Como un ejemplo menos trivial consideremos la siguiente ley horaria
s = A sin(t) ,
donde A es una constante con dimensiones de longitud y es una constante con dimensiones
de inverso de tiempo. El movimiento es una oscilacin de perodo T = 2/ y amplitud A.
La constante se llama frecuencia angular. La frecuencia, o sea el nmero de oscilaciones
por unidad de tiempo es f = 1/T = /(2). El argumento del seno se llama fase.
La velocidad es
ds
v=
= A cos(t)
dt
y la aceleracin
d2 s
dv
a= 2 =
= A 2 sin(t) .
dt
dt
Vale la relacin
a = 2 s.

44

El problema inverso
Supongamos que conocemos la funcin v(t) y queremos encontrar el desplazamiento del
cuerpo entre un instante inicial ti y uno final tf . Si el movimiento fuera uniforme con
velocidad v0 la solucin sera muy fcil,
s = sf si = v0 (tf ti ) .
El problema est en que v vara en ese lapso. No podemos dar el resultado exacto pero s
podemos acotar el resultado. Si vM y vm son los valores mximo y mnimo de v en el lapso,
debe ser
vm (tf ti ) s vM (tf ti ) .
Mientras menos cambie v, o sea mientras ms cercanos estn vm y vM ms exacta es la
estimacin. Podemos mejorar la estimacin si subdividimos el lapso en n intervalos de ancho
t = (tf ti )/n, intervalos que podemos numerar con un ndice k que va de 1 a n. En el
lapso k, el desplazamiento es sk , la velocidad mnima en el lapso ser vk0 y la mxima vk00 .
Se cumple para cada intervalo
vk0 t sk vk00 t .
Sumemos ahora las n desigualdades
s = s1 + s2 + + sn =

n
X

sk ,

k=1
n
X

vk0 t

n
X

vk00 t .

k=1

k=1

Si n aumenta la suma de los mnimos aumenta y la suma de los mximos disminuye.

Se puede demostrar que si v(t) es continua, y una velocidad siempre lo es, existe un lmite
comn para ambas sumas
s = lim

n
X

vk0 t = lim

k=1

n
X

vk00 t .

k=1

v
vM

vm

ti

tf

Fig. 3.6. Lapso dividido en 5 intervalos

45

Ntese que en el grfico v vs. t (ver figura 3.6) los productos vk0 t son las reas de los
rectngulos que estn bajo la curva y los productos vk00 t son las reas de los rectngulos
que estan por arriba de la curva. Por lo tanto si el lmite comn existe debe ser igual al rea
que hay entre el eje t y la curva v(t).
En matemtica el lmite comn de las dos sumas es la integral definida en el intervalo,
Z

n
X

tf

v(t) dt = lim

ti

vk0 t

= lim

k=1

n
X

vk00 t .

k=1

El significado original del smbolo de integral

era una S de suma distorsionada.
Intuitivamente lo que nos dice el smbolo es: Sume las reas de los rectngulos de ancho
infinitesimal dt y altura v(t), para los tiempos comprendidos entre ti y tf .
Propiedades de las integrales
Sigue un compendio de propiedades de las integrales.

f(x)

b
f(x) dx

a
a

Fig. 3.7. Integral definida en el intervalo [a, b]

Propiedades de las integrales definidas.
Z

f (x) dx +
a

c
b

f (x) dx =

f (x) dx .
a

f (x) dx =
b

f (x) dx .
a

Teorema fundamental del clculo integral. Sea una funcin f (x). Definamos la funcin
F (x) como
Z
x

F (x) =

f (u) du + F (a)
a

entonces

dF
= f (x) .
dx
46

Cambio de variable x = g(u). a = g(v) y b = g(w)

Z b
Z w
dg
f (x) dx =
f [g(u)] du
du
a
v
Primitivas.
dF
= f (x) y
dx

dG
= f (x) F (x) G(x) = constante .
dx

Integrales indefinidas.
Z
F (x) =

f (x) dx

dF
= f (x) .
dx

Propiedades de las integraleds indefinidas

Z
Z
Z
(f (x) + g(x))dx = f (x) dx + g(x) dx .
Z
x dx =
Z

1
x+1
+1

para 6= 1

ex dx = ex
Z
Z

1
dx = ln(x)
x
cos(x) dx = sin(x)

Z
sin(x) dx = cos(x)
Z

1
dx = tan1 (x)
2
1+x

Vectores velocidad y aceleracin

Para el movimiento en dos y tres dimensiones se puede definir el vector velocidad como

dOP
1
~v =
= lim
(OP (t + t) OP (t))
t0 t
dt
dy
dz
dx
= + + k .
dt
dt
dt

Las proyecciones dr P sobre los ejes, Px , Py y Pz se mueven con movimiento rectilneo

con velocidades escalares dx
, dy y dz
respectivamente. Anlogamente la aceleracin vectorial
dt dt
dt
es
d~v
dvx
dvy
dvz
~a =
=
+
+
k.
dt
dt
dt
dt
Las componentes de ~a son las aceleraciones escalares de los movimientos de las proyecciones.
47

Movimiento uniformemente acelerado

Consideremos un movimiento con una aceleracin constante
d~v
= ~a0
dt
Integrando
d~v = ~a0 dt
Z t
Z t
d~v = ~a0
dt
0

~v (t) ~v (0) = t~a0

~v (t) = ~v (0) + t~a0 .
Integrando nuevamente obtenemos la posicin

dOP
= ~v (0) + t~a0
dt
Z
Z t

dOP =
[~v (0) + t~a0 ]dt
0

1
OP (t) = OP (0) + t~v (0) + t2~a0
2

La trayectoria es una parbola que se encuentra en un plano paralelo a la aceleracin ~a0

y a la velocidad inicial ~v (0). En el caso de que ~a0 = 0, el movimiento es rectilneo uniforme

OP (t) = OP (0) + t~v (0) .

Para ver mejor que la trayectoria es parablica podemos poner
~a0 = a0 ,

~v (0) = v0x + v0y ,

x(t) = x0 + v0x t
y(t) = y0 + tv0y + 12 t2 a0

En la direccin x, perpendicular a la aceleracin, el movimiento es uniforme. En la direccin

y, paralela a la aceleracin, el movimiento es uniformemente acelerado.

48

Propiedades locales de la trayectoria

La ley horaria describe la manera como el mvil recorre la trayectoria. La velocidad escalar
y la aceleracin escalar dan informacin de ese movimiento en un instante. Los vectores
velocidad y aceleracin, contienen, adems de esa informacin, informacin sobre el comportamiento de la trayectoria en el punto. Para estudiar la propiedades de la trayectoria es
conveniente usar las ecuaciones paramtricas de la trayectoria en las que el parmetro es la

coordenada curvilnea, OP (s).

Una primera propiedad es la direccin de la trayectoria. La direccin de una curva en
un punto se define como la direccin de la recta tangente a la curva. La recta tangente es la
recta que mejor aproxima la curva en el punto, vease la figura 3.8.

A
t1

t= lim r AB

rAB

t2

Fig. 3.8. Rectas tangentes a una curva

A es un punto regular que tiene una tangente t que es el lmite de la secante rAB cuando B A.
El punto C es una cspide que tiene dos tangentes t1 y t2 .

Consideremos el vector ~ que se obtiene derivando el vector posicin con respecto a la

coordenada curvilnea s

dOP
OP (s + s) OP (s)
P (s) P (s + s)
~ =
= lim
= lim
.
s0
s0
ds
s
s

P(s)

P(s+ s)

O
Fig. 3.9. Versor tangente
Por la definicin de tangente, la recta que pasa por los puntos P (s) y P (s + s) tiende
a la recta tangente en el lmite s 0. Por lo tanto el vector ~ tiene la direccin de la
49

tangente. Por otra parte la longitud de la cuerda P (s)P (s + s) y la del arco s tienden a
ser iguales en el lmite s 0,

|P (s) P (s + s)|
lim +
=1.
s0
s
En resumen el vector ~ es unitario, tangente a la curva y apunta en el sentido en el que
crece la coordena s.
Adems de la direccin otra propiedad que tiene la trayectoria en un punto es la curvatura. La curvatura se mide como el inverso del radio de la circunferencia que ms se
aproxima a la curva en un punto. Esta circunferencia se llama circunferencia osculatriz
(del latn osculum, beso). En la figura 3.10 se explica como se define. El radio de la circunferencia osculatriz es el radio de curvatura y su centro el centro de curvatura. El plano que
contiene al centro de curvatura y a la recta tangente es el plano osculador.

n
P

A
B

R
C
o

cAPB

o= lim cAPB
A P
B P

Fig. 3.10. Circunferencia osculatriz

Por el punto regular P de la curva y dos puntos adyacentes A y B pasa una sola circunferencia cAP B
. La circunferencia osculatriz o es el lmite de cAP B cuando A P y B P . Esta circunferencia
comparte la tangente t con la curva y su centro C est en una recta n perpendicular a la tangente
t y se denomina centro de curvatura. Su radio R es el radio de curvatura.

La curvatura se calcula con la derivada del versor tangente ~ con respecto a la coordenada
curvilnea s.

d~ d2 OP
1

= =
.
2
R
ds
ds
Como el vector ~ es unitario su derivada es ortogonal l

~ ~ = 1 = ~
50

d~
=0,
ds

entonces
d~
1
= n
,
n
~ = 0 .
ds
R
El versor normal n
apunta hacia el centro de curvatura C

P C = R
n.
Curvatura de una circunferencia
Como ejemplo demostraremos que efectivamente la curvatura de una circunferencia es el
inverso de su radio. Escribamos las ecuaciones en coordenadas polares de circunferencia del
plano xy centrada en el origen y de radio R,

OP = R(cos() + sin() ) .
El arco es igual a s = R. El vector es

dOP
1 dOP
d
=
=
= (cos() + sin() ) = sin() + cos() .
ds
R d
d
La derivada de es
d

1 d

1 d
1
=
=
( sin() + cos() ) = (cos() + sin() ) .
ds
R d
R d
R

y
_
P = (R cos , R sin )
^r

^n

Fig. 3.11. Circunferencia en coordenadas polares

51

Relacin entre el vector velocidad y la velocidad escalar

El vector velocidad es

dOP
ds dOP
ds
~v =
=
= .
dt
dt ds
dt
El vector velocidad es tangente, y su componente en la direccin es precisamente la
velocidad escalar, su mdulo es la rapidez
ds

|~v | = .
dt
Componentes de la aceleracin
La aceleracin vectorial es
~a =

ds 2 d
d ds

d2 s
ds d

d2 s
d2 s
v2
= 2 +
= 2 +
= 2 + n
.
dt dt
dt
dt dt
dt
dt ds
dt
R

La aceleracin es la suma de dos vectores ortogonales entre s

~a = ~at + ~an ,
la aceleracin tangencial
~at =

d2 s
d|~v |
=
v
2
dt
dt

y la normal o centrpeta
~an =

v2
n
.
R

La aceleracin tangencial est relacionada con los cambios de rapidez

~a v = ~at v =

d|~v |
.
dt

En un movimiento uniforme ~at es cero. Si el ngulo entre la velocidad y la aceleracin es

obtuso el movimiento es retardado. Si es agudo es acelerado.
Por su parte la aceleracin normal est relacionada con cambios de direccin de la velocidad. En un movimiento rectilneo ~an = 0.

52

Cambios de marco de referencia

El movimiento de un mvil depende del marco de referencia. En esta seccin estudiaremos la relacin que hay entre los movimientos de un mismo mvil vistos desde dos marcos
de referencia diferentes. Uno de ellos R lo consideraremos fijo. Solidario con l habra un
El
sistema de coordenadas determinado por un origen O y una terna ortonormal , , k.
0
0
otro marco R se mover con respecto al primero. El marco R tambin tendr su sistema de
coordenadas cartesianas con origen O0 y terna ortonormal 0 , 0 , k0 . En general, vistos desde
R, tanto el origen O0 como la terna 0 , 0 , k0 son funciones del tiempo. El movimiento de O0
se llama la translacin y el movimiento de la terna la rotacin. Por ahora nos limitaremos a
estudiar cambios de marco de referencia sin rotacin relativa, (translacin pura). Podremos
en este caso identificar la terna de versores unitarios de R0 con la de R.

P
^
i

^
j
O
^
k

^
k
O
i^

^
j

R
R

Fig. 3.12. Un mvil visto desde dos marcos de referencia

La posicin del mvil P respecto al sistema R es el vector OP mientras que respecto al

sistema R0 es el vector O0P . Por la definicin de suma de vectores

OP = OO0 + O0P .
Derivando se obtiene la relacin entre las velocidades
~v = ~vO0 + ~v 0
y derivando una vez ms se obtiene la aceleracin,
~a = ~aO0 + ~a 0 .
Los vectores ~v 0 y ~a 0 son respectivamente la velocidad y aceleracin relativas al marco R0 ,
mientras que ~vO0 y ~aO0 son la velocidad y aceleracin del punto O0 relativas al sistema de
referencia R.
Si el movimiento de R0 es de translacin rectilnea uniforme la aceleracin del mvil es
igual en ambos marcos de referencia.

53

Movimiento circular
En un movimiento circular la coordenada curvilnea es proporcional al ngulo que forma
el rayo que va del centro de la circunferencia al mvil y el radio que corresponde al origen
de las coordenadas curvilneas. Midiendo el ngulo en radianes y siendo R el radio,
s = R .
El movimiento queda determinado cunado se conozca la funcin (t). Se definen la
velocidad angular y la aceleracin angular como
=

d
1
= v,
dt
R

d
1
= a.
dt
R

Cuando el movimiento es uniforme ( = 0) el tiempo que tarda en dar una vuelta

(perodo) es T = 2/.
Para un movimiento en el plano xy centrado en el origen se usan coordenadas polares
como se ve en la figura 3.11. Conviene definir el versor radial
r = cos() + sin() .
que tiene la direccin en la que crece, es la derivada de r respecto
El versor transversal ,
al ngulo,
d
r
=
= sin() + cos() .
d
La derivada de es
r,
d
=
r.
d
El vector posicin es

OP = R
r,
la velocidad
y la aceleracin

~v = R
~a = R 2 R
r.

En el caso del movimiento uniforme ( = 0), la aceleracin es radial, y las proyecciones

sobre los ejes tiene movimientos oscilatorios armnicos, con la misma amplitud (R) y la
misma frecuencia angular (), pero desfasados /2.

54

Un ejemplo 3D: movimiento helicoidal

Como ejemplo de movimiento en tres dimensiones consideraremos el movimiento helicoidal.
Este movimiento est compuesto por un movimiento circular uniforme en el plano xy y una
translacin con velocidad constante u en el eje z. La trayectoria es una hlice. El paso de la
hlice es lo que avanza a lo largo del eje z en una vuelta 2u/. En un marco de referencia
que se mueva con velocidad de translacin uk el movimiento es circular uniforme.

C
P

R
Fig. 3.13. Hlice
Hlice de radio R y paso p. El radio de curvatura es mayor que R, por eso el centro de curvatura
C del punto P no se encuentra en el eje.

Si hacemos coincidir el eje de la hlice con el eje z y si la posicin inicial es el punto

(R, 0, 0) las ecuaciones que describen el movimiento son

OP = R(cos(t) + sin(t) ) + utk .

La velocidad es

dOP
= R( sin(t) + cos(t) ) + uk ,
~v =
dt
y la aceleracin

d~v
= R 2 (cos(t) + sin(t) ) .
dt
La aceleracin es la misma que ladel movimiento circular uniforme.
La rapidez es constante v = 2 R2 + u2 , pero el versor tangente tiene conponente z
~a =

v =

1
2 R2

+ u2

.
[R( sin(t) + cos(t) ) + uk]
55

La aceleracin es puramente normal, pero el radio de curvatuta Rc es mayor que el radio

R,

|~a| = R 2 = v 2 /Rc
h
u 2 i
2 R 2 + u2
v2
=
=
R
1
+
.
Rc =
R 2
R 2
R
El centro de curvatura no se encuentra en el eje y el plano osculador est inclinado.

Un ejemplo 2D: La cicloide

La cicloide es la curva que recorre un punto del borde de una rueda que ruede sin patinar
sobre una superficie plana. Consideremos el caso de la rueda de radio R que se traslada con
velocidad constante v0 . Vease la figura 3.14. La posicin del centro de la rueda es

OC = v0 t + R .

El vector CP rota con velocidad angular . El ngulo es = t. Entonces

CP = R sin(t) R cos(t) .
El movimiento es entonces

OP = (v0 t R sin(t)) + R(1 cos(t)) .

La velocidad es
~v = (v0 R cos(t)) + R sin(t) .
No hemos usado para nada la condicin de que la rueda no patine. Esa condicin lo
que dice es que cuando el punto est en contacto con la supeficie (t = 0) la velocidad debe
anularse, entonces
v0 = R .
Ntese que la trayectoria es singular en los puntos en los que el mvil est en contacto
con la superficie; hay una cspide. Sin embargo como la velocidad se anula el movimiento
es regular.

C
P

x
Fig. 3.14. Cicloide
56

Tambin en este caso la aceleracin es igual a la del movimiento circular uniforme

~a = R 2 (sin(t) + cos(t) ) .
Sin embargo, a diferencia del movimiento circular uniforme, para la cicloide s hay una
componente tangencial de la aceleracin. En efecto la rapidez vara de 0 en el punto de
contacto con el piso a 2R en el tope de la curva.
Calculemos el radio de curvatura en el tope t = . En el tope la aceleracin es puramente centrpeta, por tanto
Rc =

v2
(2R)2
=
= 4R .
|~an |
R 2

57

Unidad 4
Dinmica

El principio de inercia de Galileo Galilei

La Dinmica es la parte de la Mecnica que estudia las causas del movimiento y los movimentos que resultan en determinadas situaciones. Se supone que esas causas sean acciones
o fuerzas que los cuerpos ejercen unos sobre otros. El nombre proviene del griego ,
fuerza. La Dinmica es la parte de la Fsica ms antigua, en particular la Esttica, que es
el estudio de los cuerpos en equilibrio, es ms o menos la misma que la de la antigedad.
El primer principio o ley de la dinmica es el Principio de Inercia debido a Galileo Galilei
(Pisa 1564 Florencia 1642). Galileo fue el primer fsico de la poca moderna y uno de los
creadores de la ciencia experimental. Su principio de inercia es totalmente contrario a la
creencia tradicional. En nuestra experiencia diaria los cuerpos tienden a pararse. Por eso
parece natural la conclusin a la que lleg Aristteles (384322 a.C.) en su tratado sobre
Fsica, de que el estado natural de todos los cuerpos es el reposo y que un cuerpo cualquiera
en movimiento disminuye su velocidad hasta parase a menos que algo lo empuje para que
siga moviendose. Debieron pasar unos 2000 aos para que Galileo se diera cuenta de que el
estado natural de los cuerpos no era el reposo. Galileo hizo multitud de observaciones y
estudios del movimiento de cuerpos en planos inclinados y superficies horizontales, y se di
cuenta de que lo que frenaba el movimiento de los cuerpos eran la fuerzas de roce de las
superficies y del aire. En el Dilogo sobre los dos mximos sistemas del mundo (1632) escribe
que en ausencia de cualquier impedimento externo o accidental un mvil que se deslice sobre
una superficie horizontal se movera con movimiento rectilneo uniforme hasta el borde de la
superficie, y que si tal espacio fuese sin trmino el movimiento sera perpetuo. Dice tambin
que para que esto sea cierto el mvil debe ser inmune a cualquier resistencia, lo cual es quizs
imposible de encontrar en la materia, por lo que no sera de extraar que este resultado sea
contrario a la experiencia.
El polifactico fsico y matemtico ingls Isaac Newton (16431727) public en 1687 uno
de los libros ms influyentes de la historia, Principios matemticos de la Filosofa Natural. En
esta obra Newton expuso sus tres leyes (o axiomas) que constituyen la teora de la Dinmica
que estuvo vigente por ms de 200 aos. La primera ley es una generalizacin del principio
de Galileo. Aparecen tambin la teora de la Gravitacin Universal, la demostracin de las
leyes de Kepler del movimiento planetario y como un apendice el clculo diferencial con el
nombre de teora de las fluxiones.

58

Sistemas de referencia inerciales y 1 ley de Newton

En el principio de inercia de Galileo est implcito que el sistema de referencia es la Tierra.
Vamos a tratar de extender este principio a otros sistemas de referencia.
En la poca de Galileo no estaba para nada claro el concepto de sistema de referencia
y la relatividad del espacio. Desde siempre se haba considerado la Tierra en reposo y el
espacio era el espacio solidario con ella. Los dos mximos sistemas a los que se refiere en
su Dialogo son los dos modelos que estaban en voga para la astronoma, el geocntrico con
la Tierra en reposo en el centro del Universo, y el heliocntrico con el sol en el centro del
sistema solar. La astronoma antigua, cuyo ltimo gran exponente fue el egipcio de poca
romana Claudio Tolomeo (90-170 d.C.) usaba el sistema geocntrico. El sistema heliocntrico
fue propuesto un siglo antes de Galileo por el cura polaco Nicols Coprnico (14731543).
En la poca de Galileo haba un gran debate sobre cual era el sistema correcto. La Iglesia
Catlica conden el sistema heliocntrico como contrario a la Biblia. A Galileo se le sigui
un juicio por apoyarlo y fue obligado a retractarse. Lo ms paradjico del asunto, visto
desde la perspectiva de hoy en da, es que con respecto a la cinemtica ambos sistemas
son equivalentes, son simplemente sistemas de referencia diferentes. El sistema heliocntrico
puede ser ms conveniente que el geocntrico, pero seguramente no es ms verdadero.
El juicio a Galileo y la condena unos aos antes del filsofo Giordano Bruno a morir en la
hoguera, por sostener, entre otras cosas, que las estrellas eran como soles y que seguramente
tendran planetas como la Tierra, tuvieron un efecto trascendental en la historia: la ciencia
huy de los paises catlicos hacia regiones menos hostiles.
Lo primero que hay que decir sobre el pricipio de inercia es que se refiere a cuerpos sobre
los que no actan fuerzas externas. A estos cuerpos los llamaremos libres. Los segundo
es que el principio no puede valer para cualquier sistema de referencia. Un movimiento
rectilneo uniforme en un sistema de referencia se puede ver como una cosa muy distinta en
otro sistema. Vamos entonces a definir como inerciales los sistemas de referencia en los que
vale el principio de inercia.
Definicin. Se denominan inerciales los sistemas de referencia en los que los cuerpos libres
se mueven con movimiento rectilneo uniforme.
Habiendo hecho esta definicin podemos demostrar el siguiente teorema
Teorema. Dado un sistema de refencia inercial R, condicin necesaria y suficiente para
que otro sistema de referencia R0 sea tambin inercial es que se mueva con movimiento de
translacin rectilnea uniforme con respecto al primero.
Demostracin. Si un sistema de referencia R0 rota respecto de R las trayectorias rectas en
R son curvas en R0 . Por lo tanto el movimiento de R0 respecto a R debe ser de translacin.
Las aceleraciones de un mvil en ambos sistemas estn relacionadas por
~a = ~aO0 + ~a 0 .
Si la aceleracin de la translacin ~aO0 es cero todos las mviles tienen la misma aceleracin
en ambos sistemas. Por otra parte si un mismo mvil se mueve con aceleracin cero en ambos
sistemas debe necesariamente ser ~aO0 = 0.
Naturalmente una definicin no dice nada sobre la naturaleza, simplemente especifica
un trmino. Entonces Cul sera la ley de la inercia?, simplemente la hiptesis de que los
sistemas de referencia inerciales existan.
59

1 ley de Newton. Existen sistemas de referencia inerciales.

Supongamos que existan los sistemas de referencia inerciales (SRI), el problema entonces
es: Cuales son?
La Tierra es un buen SRI para fenmenos terrestres que duren pocos segundos y no
tengan una gran extensin espacial, como por ejemplo los experimentos de Galileo. Pero
si los fenmenos duran varias horas, la situacin es diferente. Lo primero que nos damos
cuenta es que los cuerpos celeste dan vueltas alrededor de la Tierra. La gran mayora con la
misma velocidad angular constante, son las llamadas estrellas fijas. Algunos pocos, el Sol, la
Luna, los planetas, los cometas, en general los cuerpos del sistema solar, tienen movimientos
adicionales al de las estrellas fijas. Si suponemos que la Tierra sea un SRI tendramos que
explicar cul es la accin que ejerce la Tierra sobre las estrellas fijas que las obliga a rotar
en torno a ella con movimiento circular uniforme. La accin debera crecer con el radio
(distancia Tierra-estrella), dado que la aceleracin centrpeta es 2 r. Habra que explicar
adems porqu el eje de rotacin es el mismo para todas las estrellas fijas y como es posible
que tales estrellas tengan velocidades tan inmensas como las que resultan del producto r.
Si en cambio suponemos que sea la Tierra la que rota respecto a un SRI, una vuelta
cada da sideral, alrededor del eje Norte-Sur y en sentido Oeste-Este, las estrellas fijas se
veran realmente como en direcciones fijas. En realidad cada estrella podr tener su propio
movimiento, rectilneo o no, con una velocidad transversal vt . La velocidad angular de la
estrella vista desde la desde la Tierra ser
vt
=
.
r
Las distancias de la Tierra a la mayora de las estrellas es tan grande que la velocidad angular
que resulta es imperceptible, an suponiento la mxima velocidad posible vt = c.
Podemos verificar la rotacin de la tierra con respecto a un SRI con el pndulo de
Foucault, un pndulo pesado y largo que pueda oscilar durante horas sin pararse. Las
leyes de la mecnica en un SRI determinan que el pndulo oscila en un plano. Si ponemos el
pndulo en uno de los polos se observa que el plano del pndulo se mantiene inmvil respecto
a las estrellas fijas, o sea que rota una vuelta por da sideral en el sentido Este-Oeste.
En conclusin, los sistemas de referencia inerciales no rotan respecto a las estrellas fijas.
Un sistema de referencia origen en el centro de la Tierra y que no rote respecto a las
estrellas fijas permite estudiar fenmenos terrestres que duren dias, incluyendo satlites
artificiales etc. Desde el punto de vista de la cinemtica ambos sistemas son equivalentes,
desde el punto de la dinmica no lo son.
Si queremos estudiar el movimiento de la Luna ese marco de referencia no es adecuado.
Deberamos usar uno con origen en el centro de masas del sistema Tierra-Luna.
Si nuestro objetivo es estudiar el movimiento de las cuerpos del sistema solar ese tampoco
es un buen SRI. Uno adecuado es el centrado en el centro de masas del sistema solar, punto
que es bastante cercano al centro del Sol. Con este marco de referencia podemos estudiar
fenmenos que duren miles de aos.
La mayor parte de las estrellas que vemos forman parte de nuestra galaxia, La Via
Lactea. A una escala de millones de aos esas estrellas no aparecen en absoluto como fijas.
Tendremos que usar galaxias lejanas para definir la direccin de los ejes.
Si nuestro objetivo es por ejemplo estudiar el movimiento de las estrellas en la Galaxia
un sistema de referencia con origen en el centro de la Galaxia sera el adecuado. Con ese
sistema podemos estudiar fenmenos que duren centenares de millones de aos.
60

N
z
y
x

z
y

T
S

y
x

Fig. 4.1. Marcos inerciales.

Lo adecuado que sea un sistema de referencia como inercial depende del fenmeno que estemos
estudiando. a) Para estudiar una fruta que cae durante unos pocos segundos basta un sistema
solidario con el suelo. b) Para tratar un pndulo de Foucault que dura varias horas oscilando, la
rotacin de la tierra es relevante. Se puede usar un sistema con origen en el centro de la Tierra y
ejes dirigidos hacia estrellas fijas. c) Para estudiar el movimiento de los planetas, durante meses o
aos usamos un sistema centrado en el Sol. d) Para estudiar el movimiento de las estrellas en la
Galaxia, durante centenares de millones de aos podemos usar un sistema centrado en el centro de
la Galaxia y con ejes dirigidos hacia galaxias lejanas.

61

Fuerza, peso, dinammetro

Las fuerzas son las acciones que los cuerpos ejercen unos sobre otros y que causan las aceleraciones. La fuerza como magnitud fsica era ya usada en la antiguedad. Si un cuerpo es
libre, o sea si sobre l no hay fuerzas, sabemos por el principio de inercia, que est en reposo
o tiene aceleracin cero. Pero la asercin recproca es falsa. Sobre un cuerpo con aceleracin
cero pudieran estar actuando varias fuerzas cuyos efectos se anulen. Diremos en ese caso que
la fuerza neta es cero.
La primera fuerza que todos experimentamos es el peso. Todos los cuerpos son atraidos
hacia el centro de la Tierra. Para evitar que algo caiga hay que sostenerlo con alguna otra
fuerza, por ejemplo colgndolo con una cuerda. Podemos usar el hecho de que la fuerza
neta sobre un cuerpo en reposo debe ser cero para comparar fuerzas. Por ejemplo si en dos
situaciones diferentes un mismo cuerpo se mantiene en reposo sin caer podemos decir que
las fuerzas que ambos casos anulan el efecto del peso deben ser iguales.
Adems de aceleraciones, las fuerzas que actan sobre los cuerpos tambin producen deformaciones. Tpicamente si las fuerzas no son muy grandes las deformaciones que producen
son reversibles, es decir el cuerpo recupera su forma original al desaparer la fuerza. En este
caso decimos que la deformacin es elstica. Podemos usar las deformaciones elsticas para
medir la fuerzas. Por ejemplo podemos calibrar las elongaciones de un resorte en unidades
de fuerza. Un aparato para medir fuerzas, como por ejemplo el que acabamos de describir,
se llama dinammetro.
Si halamos un cuerpo con una cuerda notamos que el efecto depende de la direccin de la
cuerda. Es decir las fuerzas tienen direccin. Si aplicamos dos fuerzas paralelas a un cuerpo
el efecto es el mismo que la aplicacin de una sola fuerza cuya magnitud sea la suma de las
magnitudes de las fuerzas. Si aplicamos fuerzas con direcciones diferentes constatamos que
las fuerzas se suman como vectores. Es decir la fuerza es una magnitud fsica vectorial

F+F
1

F1

F+F+F =0

F3

Fig. 4.2. Suma de fuerzas.

En equilibrio las fuerzas que ejercen las tres cuerdas en el punto en que se unen se anulan vectorialmente.
62

Masa inercial y 2 ley de Newton

Segn la primera ley de Newton en un sistema de referencia inercial los cuerpos sobre los
que no actan fuerzas se mueven sin aceleracin. Por lo tanto las causas de las aceleraciones
son las fuerzas. La segunda ley de Newton nos dice que relacin hay entre la fuerza que
actua sobre un cuerpo y la aceleracin que adquiere. Supongamos que estamos en el espacio
interplanetario, lejos de los planetas. La atraccin gravitatoria de los planetas ser insignificante y la del Sol tardar das es notarse. Podemos hacer experimentos aplicando fuerzas
conocidas sobre diferentes cuerpos y midiendo las aceleraciones que adquieren.
El resultado de los experimentos puede resumirse en la segunda ley.
2 ley de Newton. Un cuerpo puntual sobre el que acta una fuerza F~ adquiere una
aceleracin ~a con el mismo sentido y la misma direccon que la fuerza y una magnitud
proporcional a la magnitud de la fuerza,
~a F~ .
La constante de proporcionalidad es una magnitud escalar positiva caracterstica del
cuerpo, cuyo inverso m se denomina masa inercial, o simplemente masa del cuerpo.
m~a = F~ .
En la dinmica de la partcula aparecen, en relacin con la cinemtica, dos nuevas
magnitudes fsicas: la fuerza y la masa. Se escogi a la masa con magnitud fundamental.
La unidad internacional de masa es el kilogramo (kg) y la unidad de fuerza es el Newton
(1N = 1kg m s2 ).
La masa mide la inercia de un cuerpo, o sea su resistencia a cambiar su estado de
movimiento, mayor es la masa menor es la aceleracin que adquiere por efecto de una fuerza.
La aditividad de las fuerzas implica la aditividad de las masas. Consideremos dos cuerpos
uno de masa m1 sobre el que acta una fuerza F~1 y el otro de masa m2 sobre el que acta
una fuerza F~2 . Supongamos que no hay fuerzas entre ellos y que ambos se mueven con la
misma aceleracin ~a y con una velocidad relativa nula del uno respecto al otro. Podramos
considerar que ambos cuerpos son dos partes de un mismo cuerpo compuesto.
m1~a = F~1

y m2~a = F~2 = (m1 + m2 )~a = F~1 + F~2 .

La fuerza total que acta sobre el cuerpo compuesto ser F~ = F~1 + F~2 y por consiguiente
la masa del cuerpo compuesto debe ser m = m1 + m2 . Si un cuerpo es homogneo su masa
inercial es proporcional a la cantidad de materia.
Relatividad de Galileo
Las aceleraciones de los cuerpos son las mismas en todos los sistemas de referencia inerciales.
Como los movimientos estn determinados por la segunda ley de Newton que depende de la
aceleracin, todos los SRI son equivalentes mecnicamente. Esto fue descubierto por Galileo,
quien en el Dialogo escribe que si un barco navega con velocidad constante en un lago de
aguas tranquilas sera imposible, haciendo observaciones dentro del barco, descubrir si el
barco se mueve o a que velocidad se mueve.
63

Fuerzas aparentes
En ocasiones puede ser conveniente usar sistemas de referencia que no sean inerciales. En
ese caso la 2ley de Newton no es vlida. Si llamamos ~a0 la aceleracin de una partcula
respecto al sistema de referencia acelerado R0 y ~a la aceleracin respecto a un SRI R en
general tendremos
~a = ~aR0 + ~a0
donde la aceleracin ~aR0 depende del movimiento del sistema acelerado. Si este ltimo tiene
un movimiento de pura translacin entonces ~aR0 = ~aO0 , pero si el sistema tiene rotacin
la expresin es ms complicada. La ecuacin de movimiento de la partcula en el sistema
acelerado toma la forma de la 2ley de Newton si definimos la fuerza aparente como
F~a = m~aR0
y las sumamos a la fuerza verdadera F~ = m~a,
m~a0 = F~ + F~a .
Accin y reaccin
Muchas fuerzas se presentan como interacciones entre cuerpos. La tercera ley de Newton
establece ciertas condiciones sobre las fuerzas de interaccin.
3ley de Newton. Si dos cuerpos puntuales A y B interactan la fuerza F~BA que A produce
sobre B y la fuerza F~AB que B produce sobre A cumplen las siguientes dos condiciones
a) son vectores opuestos F~AB = F~BA (o sea tienen la misma direccin, la misma magnitud
y sentido opuesto),
b) son paralelas a la lnea recta que une A con B (lnea de accin).
Es costumbre referirse a una de las fuerzas como accin y a la otra como reaccin. Es
de hacer notar que la accin y la reaccin estn aplicadas en cuerpos diferentes.
Por ejemplo si una pelota rebota sobre una pared la fuerza que la pelota ejerce sobre la
pared es opuesta a la fuerza que la pared hace sobre la pelota. La fuerza con la que la Tierra
atrae a la Luna es opuesta a la fuerza con la que la Luna atrae a la Tierra. Si guindamos un
cuerpo con una cuerda, la fuerza con la que la cuerda hala al cuerpo es opuesta a la fuerza
que el cuerpo hace sobre la cuerda. La fuerza de friccin que el aire hace sobre un paracaidas
es opuesta a la fuerza que el paracaidas hace sobre la masa de aire.

F1

F2

F2

F1

T
(a)

F1

(b)
Fig. 4.3. Pares accin-reaccin.

F2

(c)

(a) F~1 es la fuerza con la que la Tierra atrae a la Luna, F~2 aquella con la que la Luna atrae a
la Tierra. (b) En una pelota que rebota en una pared, F~1 es la fuerza que hace la pelota sobre la
pared y F~2 la que la pared hace sobre la pelota. (c) En un automvil F~1 es la fuerza de friccin que
la rueda hace sobre el pavimento y F~2 es la que el pavimento hace sobre la rueda. Esta ltima es
la fuerza que impulsa el automvil.

64

Cantidad de movimiento e impulso

Se denomina cantidad de movimiento, mpetu o momentum lineal de una partcula
al producto de su masa por su velocidad,
p~ = m~v .
Esta definicin es debida a Newton.
Si F~ es la fuerza neta que acta sobre la partcula, la segunda ley de Newton se escribe
d~p
= F~ .
dt
Si integramos la ecuacin de movimiento entre dos instantes t1 y t2 obtenemos
Z

t2

~p = p~2 p~1 =
t1

d~p
dt =
dt

t2

F~ dt = I~ .

t1

La integral de la fuerza respecto al tiempo recibe el nombre de impulso. El incremento

del mpetu es igual al impulso de la fuerza neta.
El concepto de impulso es particularmente til en el caso de las fuerzas impulsivas, que
son fuerzas de muy corta duracin, pero muy itensas, de manera que el ipulso es significativo.
Son las fuerzas tpicas de un choque. Podemos tener una partcula que est sometida a una
fuerza no impulsiva F~ y a una impulsiva F~i . El impulso de la fuerza no impulsiva durante
el lapso de duracin de F~i ser insignificante. El incremento de la cantidad de movimiento
durante el choque ser esencialmente el impulso de la fuerza impulsiva. Tpicamente el
desplazamiento durante el choque tambin es nulo.

65

Centro de masas de un sistema

La mayor utilidad de la cantidad de movimiento es para tratar sistemas de partculas. Un
cuerpo cualquiera puede ser modelado como un conjunto de partculas. La partcula k-esima
tendr una posicin ~rk , unaP
masa mk , y una cantidad de movimiento p~k = mk~vk . La masa
total del sistema ser M = k mk .
El centro de masas G es el punto geomtrico cuyas coordenadas son el promedio, ponderado con la masa, de las posiciones de las partculas

OG =

1 X
mk~rk .
M k

La velocidad del centro de masas es

dOG
1 X
1 X
~vG =
=
mk~vk =
p~k .
dt
M k
M k
Llamando P~ a la cantidad de movimiento total del sistema tenemos
P~ = M~vG .

pk

F jk

Fkj

mj
pj

mk

rk
r1

m1
p1

O
Fig. 4.4. Sistema de partculas.

66

Fuerzas internas
Consideremos ahora las fuerzas que actan sobre el sistema. La fuerza total que acta sobre
la partcula k-esima tendr una componente externa y una interna formada por la suma de
las fuerzas que ejercen sobre ella las otras partculas del sistema.
X
(e)
F~k = F~k +
F~kj .
j

La fuerza neta que acta sobre todo el sistema ser la suma de las fuerzas sobre cada
partcula F~k ,
X (e) X
F~total =
F~k +
F~kj .
k

kj

Ahora bien, la ley de accin y reaccin dice que la fuerza que la partcula j ejerce sobre
la partcula k es opuesta a la fuerza que k ejerce sobre j, F~kj = F~jk , y por consiguiente la
suma de la fuerzas internas es nula.
X (e)
(e)
F~total =
F~k = F~
.
total
k

Este resultado es el que permite tratar un cuerpo compuesto como una partcula, sin
ocuparnos de las fuerzas que una parte del cuerpo hace sobre las otras.
Dinmica de un sistema. Conservacin de la cantidad de movimiento
Para la partcula k-esima de un sistema vale
d~pk
= F~k ,
dt
Sumando sobre todas las partculas del sistema
dP~
(e)
= M~aG = F~
.
total
dt
(e)
Si la fuerza externa neta sobre un sistema es nula en una direccin u
, F~
u = 0
total
durante cierto lapso la correspondiente componente de la cantidad de movimiento total se
conserva durante el mismo lapso

P~ u = constante .
En particular si sobre un sistema no actan fuerzas externas su centro de masas se mover
con movimiento rectilneo uniforme.

67

Validez de las leyes de Newton

La mecnica Newtoniana o Clsica deja de ser vlida en dos lmites, para cuerpos muy
pequeos (efectos cunticos) y para cuerpos muy rpidos, v c (efectos relativistas). Nos
limitaremos a considerar este ltimo caso.
En la Relatividad Especial (1905) de Albert Einstein (Alemania 1879, EEUU 1955) la
primera ley de Newton sigue siendo vlida, excepto en dos aspectos. Primero, la velocidad
relativa entre los sistemas de referencia inerciales debe ser menor que la velocidad de la
luz. Segundo, la simultaneidad es relativa; eventos que son simultneos en un sistema de
referencia no lo son en otro. Esto hace que el tiempo sea diferente en dos sistemas de
referencia diferentes. Por consiguiente tambin son diferentes las frmulas del movimiento
relativo. En vez de las llamadas transformaciones de Galileo se usan las transformaciones de
Lorentz.
La segunda ley de Newton es vlida en relatividad solamente si la velocidad es nula. Sin
embargo es una buena aproximacin para v c.
Dado que, segn la Relatividad Especial, las acciones instantneas a distancia no pueden
existir la ley accin y reaccin entre partculas distantes no puede ser exacta. Por ejemplo las
fuerzas entre dos cargas elctricas en reposo separadas una distancia r cumplen con la tercera
ley, pero si una de las cargas se mueve la otra se enterar un tiempo r/c despus. Entre cargas
en movimiento, adems de la fuerza electrosttica, existen fuerzas magnticas, que violan
totalmente la tercera ley. La imposibilidad de las acciones a distancia indica que alrededor
de las cargas elctricas debe existir algn ente fsico que transporta la fuerza. Ese ente
es el campo electromagntico, que tiene cantidad de movimiento. Cuando no haya fuerzas
externas la cantidad de movimiento total de las partculas y del campo electromagntico se
conserva. En ese sentido la tercera ley sigue siendo vlida.
Las fuerzas magnticas dependen de la velocidad, y por lo tanto, aparentemente violan
tambin la relatividad, o sea no seran iguales en diferentes marcos de referencia inerciales.
Fue precisamente ese problema el que llev a Einstein a desarrollar la teora de Relatividad
Especial. Impuso que la relatividad fuera vlida para el electromagnetismo, pero a costa de
introducir el tiempo relativo y cambiar la segunda ley de Newton.

68

Fuerza de gravedad
El peso total de un cuerpo es la suma de los pesos de sus partes. Si el cuerpo es homogneo
el peso es proporcional a la cantidad de materia del cuerpo. Podemos usar el peso de un
cuerpo patrn para definir la masa gravitatoria del cuerpo. Si mp es la masa del patrn
~ p su peso, el peso W
~ de un cuerpo de masa gravitatoria mg ser
yW
~
~ = mg Wp = mg~g .
W
mp
El vector ~g es el campo gravitacional.
Consideremos un cuerpo de masa inercial m en el que las fuerzas de friccin con el aire
~ . El cuerpo adquiere una
sean despreciables y que caiga por la accin de su propio peso W
aceleracin
1 ~
mg
~a = W
=
~g .
m
m
Para un cuerpo homogneo ambas masas, inercial y gravitacional, son proporcionales a
la cantidad de materia, por lo que la razn mg /m pudiera depender nicamente del tipo de
material.
En realidad se demuestra experimentalmente que, en ausencia de roce, todos los cuerpos
que caen por accin de su peso lo hacen con la misma aceleracin, independientemente del
material del que estn hechos. El primero en hacer este descubrimiento fue Galileo. Lo que
esto quiere decir es que en realidad la masa inercial y la masa gravitatoria son esencialmente
la misma magnitud fsica.
Si usamos el patrn de masa inercial para definir el campo gravitacional este ser igual
a la aceleracin con la que caen los cuerpos (aceleracin de gravedad). Esta cantidad vara
ligeramente de punto a punto en la superficie terrestre dependiendo de la latitud y de la
distribucin local de las masas. El valor promedio es aproximadamente 9,8 m s2 .

69

Gravitacin universal
Newton conoca las leyes descubiertas por el astrnomo alemn Johannes Kepler (15711630)
sobre el movimiento de los planetas. En particular la primera (1609) que estableca que los
planetas se movan en rbitas elpticas con el Sol en uno de los focos, y la tercera (1618) que
relacionaba el perodo T de revolucin del planeta alrededor del Sol con el promedio r de las
distancias mnima (perihelio) y mxima (afelio) entre el planeta y el Sol,
T 2 = Kr3 .
La constante K es la misma para todos los planetas.
Newton estaba convencido de que las leyes de la mecnica vlidas en la Tierra tenan
que ser vlidas tambin para los cuerpos celestes.
Lo primero que se observa es que el volumen del Sol es muchsimo ms grande que el
volumen de los planetas. Se puede suponer que tambin la masa del Sol sea mucho ms
grande que la de los planetas. Por lo tanto el centro de masas del sistema solar debe ser
cercano al centro del Sol, que podemos tomar como fijo.
Si los planetas giran alrededor del Sol debe ser poque hay alguna fuerza de atraccin
entre el Sol y los planetas. La ecuacin que determina los movimientos es la segunda ley
de Newton, en donde aparece la masa del cuerpo. Como el movimiento de los planetas no
depende del planeta, ni por lo tanto de su masa, como establece la tercera ley de Kepler, se
deduce que la fuerza de atraccin debe ser proporcional a la masa del planeta.
En esto la fuerza de atraccin entre los planetas y el Sol se parece al peso de los cuerpos
en la superficie de la Tierra. Newton supuso que la fuerza que haca girar los planetas
alrededor del Sol era la misma que haca caer los cuerpos en la superficie de la Tierra y la
que hacia girar la Luna alrededor de la Tierra. Ms precisamente Newton postul la ley
de Gravitacin Universal, un cuerpo cualquiera del universo es atraido por cualquier otro
cuerpo con una fuerza proporcional a su masa. Por la ley de accin y reaccin se deduce
que la fuerza debe ser proporcional tambin a la masa del cuerpo atractor y que debe ser
paralela a la recta que une los dos puntos.
Si ~r es el rayo vector que va del Sol a un planeta de masa m la fuerza que acta sobre
el planeta ser
F~ = mMS f (r)
r
donde MS es la masa del Sol y f (r) es una funcin de la distancia planeta-Sol, por ahora
desconocida.
Si suponemos que la nica fuerza que acta sobre el planeta es la atraccin producida
por el Sol la aceleracin ser
1
r.
~a = F~ = MS f (r)
m
Supongamos que planeta se mueva en una rbita circular, la aceleracin ser la aceleracin centrpeta,
v2
= MS f (r) .
r
La velocidad del planeta es la longitud de la rbita entre el perodo de revolucin del
planeta v = 2r/T . Despejando T 2 obtenemos
T2 =

(2r)2
.
rMS f (r)
70

Comparando este resultado con la tercera ley de Kepler se obtiene la forma de f (r).
f (r) =

G
(2)2
=
.
KMS r2
r2

La ley de Gravitacin Universal entre dos cuerpos de masas m y M ser entonces

mM
F~ = G 2 r ,
r
y la constante de la tercera ley de Kepler depende solamente de la constante G de Gravitacin
Universal y de la masa del Sol.
(2)2
K=
.
GMS
La ley de Gravitacin universal explica el movimiento de los otros cuerpos del sistema
solar, satlites, cometas, asteroides etc. Por ejemplo los satlites de Jpiter, varios de los
cuales fueron descubiertos por Galileo, se mueven alrededor a Jpiter cumpliendo con leyes
anlogas a las tres leyes de Kepler, substituyendo al Sol por Jpiter. De la razn entre las
constantes de Kepler de los planetas y la de los satlites de Jpiter se puede obtener la razn
entre las masas del sol y de Jpiter, KJ /KS = MS /MJ 1000. Este fue uno de los primeros
clculos de astrofsica.
Distribucin esfrica de masas
El radio del Sol no es una cantidad despreciable cuando se le compara con los radios de las
rbitas de los planetas. Sin embargo en las demostraciones que hizo Newton de las leyes
de Kepler se usa la frmula de atraccin gravitacional entre partculas puntuales, cuando
en realidad la fuerza con la que el Sol atrae a un planeta es la suma de las fuerzas con la
que lo atraen las diferentes partes del Sol. Si esa fuerza neta no fuese la que se obtiene con
la frmula de las partculas puntuales las leyes de Kepler no seran vlidas. Newton mismo
demostr que efectivamente la fuerza de gravitacin producida por un cuerpo esfrico es igual
a la fuerza producida por un cuerpo puntual de la misma masa colocado en su centro.
Esa propiedad es exclusiva de las fuerzas que decaen como r2 . Su demostracin se hace
facilmente con las tcnicas que se usan para estudiar la electrosttica, por lo que la dejaremos
para el curso de fsica III.
El peso de un cuerpo en la superficie de la Tierra ser igual a la fuerza producida por un
cuerpo puntual con la masa de la Tierra MT colocada a una distancia igual al radio terrestre
R
GMT
GmMT
,
g=
.
2
R
R2
Podemos usar esta ltima relacin para estimar el valor de la constante de la Gravitacin
Universal G. La masa de la Tierra es igual a la densidad media d por el volumen 4/3R3 . El
radio de la Tierra es R = 6,3 106 m. Los materiales que forman la tierra tienen densidades
entre 1 y 20 g/cm3 . Eso da un valor de G comprendido entre 2 1011 y 4 1010 N m2 kg2 .
El valor medido es 6,673 1011 N m2 kg2 , que corresponde a una densidad de 5,52 g/cm3 .
mg =

71

Experimentos de Cavendish y Etvs

En 1798 el qumico y fsico ingls Henry Cavendish (17311810) comprob experimentalmente la ley de gravitacin de Newton y midi por primera vez la constante G. Para medir
fuerzas tan pequeas Cavendish us un pndulo o balanza de torsin. Un par de masas m1
y m2 estn suspendidas de un hilo H y oscilan movidas por la fuerza producida por la torcedura del hilo. Del perodo de la oscilacin se deduce la constante elstica del hilo. Debido
a la atraccin gravitatoria entre las masas oscilantes m1 y m2 y las masas fijas M1 y M2 al
cambiar la posicin de estas ltimas se produce un corrimiento de la posicin de equilibrio
de la oscilacin, corrimiento que puede ser medido. En realidad lo que Cavendish report no
fue la constante G sino la densidad de la Tierra, que como sabemos es equivalente. El valor
encontrado por l (5,45 veces la densidad del agua) tiene un error de slo 1,2% respecto del
valor actual.

M1

M2
m2

m1

Fig. 4.5. Pndulo de torsin de Cavendish.

El pndulo de torsin fue tambin usado en 1885 por el fsico hngaro Lornd Etvs
(18481919) para medir con exactitud otra importante propiedad de la gravedad: la equivalencia entre la masa gravitacional y la masa inercial.
El experimento de Etvs est basado en que el peso de un cuerpo que se mide no es
simplemente la atraccin de la Tierra sino que tiene una componente de fuerza centrfuga
m~aC = m 2~r dirigida en la direccin radial pependicular al eje terrestre. Esta fuerza
aparente corresponde a la aceleracin centrpeta que tienen los cuerpos que giran junto con
la Tierra. El efecto es pequeo pero no despreciable; la aceleracin de gravedad es unas 300
veces mayor que la aceleracin centrpeta en el Ecuador. La componente gravitacional del
peso efectivo es proporcional a la masa gravitacional mientras que la fuerza centrfuga es
proporcional a la masa inercial,
~gef = ~g
72

m
~aC .
mg

Polo Norte
N
ac
g

M1

M2
.

gef
Fc1
C

Fc2

Ecuador
(b)

(a)

Fig. 4.6. Aceleracin de gravedad efectiva.

(a) Aceleracin de gravedad efectiva compuesta por la aceleracin de gravedad verdadera ~g y la
componente centrfuga ~ac . (b) Vista horizontal del pndulo de torsin mostrando una eventual
diferencia de fuerzas centrfugas.

La componente horizontal de la fuerza centrfuga est en la direccin Norte-Sur, por lo

tanto si dos cuerpos de igual masa gravitacional se guindan de un hilo formando un pndulo
de torsin y si hubiera una diferencia en las masas inerciales habra una diferencia entre
las fuerzas centrfugas que producira un corrimiento del punto de equilibrio del pndulo de
torsin. Tal corrimiento dependera de la orientacin del pndulo respecto al meridiano. El
efecto sera nulo en la orientacin Norte-Sur y mximo en la orientacin Este-Oeste. Nunca
ha sido detectada diferencia alguna. Segn los resultados actuales ambas masas son iguales
con una precisin mejor que una parte en 1011 . Sin embargo este resultado se limita a
materia normal formada por electrones, protones y neutrones, compuestas estas dos ltimas
partculas por los quarks u y d; no sabemos que pasa con la antimateria ni con otras partculas
elementales como los quarks s, c, b o t o los leptones pesados o .
La teora de gravitacin de Einstein, la Relatividad General, asume como verdadero el
Principio de Equivalencia que implica la identidad de las masas gravitacional e inercial.

73

Fuerzas de una cuerda ideal

En lo que sigue trataremos algunos tipos de fuerzas macroscpicas. Comenzaremos tratando
las fuerzas en una cuerda, que es un medio muy comn para aplicar fuerzas a los cuerpos.
Sobre un segmento de cuerda AB actan el peso y las fuerzas F~A y F~B que ejercen los
segmentos adyacentes. Estas dos ltimas fuerzas son tangentes a la cuerda. Por la segunda
ley de la mecnica
m~a = m~g + F~A + F~B .
Una cuerda ideal es inextensible y tiene masa y grosor despreciables, por lo que F~A y F~B
son opuestas F~A = F~B , independientemente del movimiento. La cuerda ideal adquiere la
forma de un segmento de recta y la magnitud de la fuerza que ejerce un pedazo sobre otro,
que llamamos tensin, es la misma a todo lo largo de la cuerda.

ma

FB
B

FA

mg

Fig. 4.7. Fuerzas de una cuerda real.

Fuerzas de contacto. Friccin seca
Otro tipo de fuerzas macroscpicas son las fuerzas entre dos superficies en contacto. Consideremos un cuerpo C en contacto con una superficie S. La fuerza F~ que la superficie ejerce
sobre el cuerpo tiene dos componentes, una fuerza normal a la superficie F~N y una fuerza de
friccin o rozamientto F~R paralela a la superficie. Por lo general la componente normal debe
ser repulsiva, a menos que la superficie no tenga algn tipo de pega. La fuerza normal est
determinada por la condicin de que el cuerpo y la superficie sean inpenetrables, por lo que
las componentes normales de las velocidades del cuerpo y la superficie deben ser iguales.

(a)

v
F

FN

C
S

FR

(b)

C
S

Fig. 4.8. Fuerza de contacto de una superficie sobre un cuerpo.

(a) Componentes normal y de rozamiento de la fuerza de contacto. (b) Vista microscpica de las
superficies. El rozamiento es producido por el choque entre las irregularidades de una superficie
con las de la otra.

La fuerza de rozamiento depende de las caractersticas de las dos superficies. Un caso

tpico es el de la friccin seca. En este caso hay dos tipos de rozamiento, la friccin esttica,
74

cuando no hay movimiento relativo del cuerpo con respecto a la superficie y la friccin
dinmica cuando lo hay. El rozamiento esttico puede tener cualquier direccin paralela a
la superficie y cualquier magnitud hasta un mximo, que es proporcional a la magnitud de
la fuerza normal. Para cada par de superficies hay un coeficiente de friccin esttica e que
determina el valor del mximo roce esttico
|F~R | e |F~N | .
Cuando esta condicin no se cumple el cuerpo necesariamente se desliza sobre la superficie.
A diferencia del rozamiento esttico el dinmico esta determinado; su magnitud es proporcional a la magnitud de la fuerza normal y su direccin es antiparalela a la velocidad
relativa del cuerpo respecto de la superficie,
F~R = d |F~N |
v.
El vector v es el versor de la velocidad relativa del cuerpo C respecto de la superficie S.
Tpicamente el coeficiente de friccin dinmica d es ligeramente menor que e , de manera
que se requiere de una fuerza mayor para poner en movimiento el cuerpo que para mantenerlo
deslizandose. Esto es debido a que cuando el cuerpo est en reposo las irregularidades de
una superficie se encajan en las de la otra.
Friccin fluida
Cuando un cuerpo se mueve dentro de un lquido o de un gas, el fluido ejerce una
fuerza de friccin sobre el cuerpo. En general esta fuerza es complicada, dependiendo de la
velocidad relativa del cuerpo respecto al fluido, la forma del cuerpo, sus dimensiones y la
orientacin respecto al movimiento relativo. Si el cuerpo es simtrico respecto a la direccin
del movimiento la friccin fluida toma la forma
F~F = f (v)
v
donde f (v) es una funcin de la rapidez y v es el versor de la velocidad. A baja velocidad la
friccin es proporcional a la velocidad, f (v) Av. La constante A depende de la viscosidad
del fluido y de las dimensiones transversales del cuerpo. A ms alta velocidad f (v) Bv 2 y
la constante B es proporcional al rea transversal del cuerpo. El origen fsico de la friccin
fluida son las corrientes de fluido que producen las masas de fluido desplazadas por el cuerpo
en movimiento y la friccin interna del fluido (viscosidad) que se manifiesta cuando diferentes
capas de fluido se mueven con velocidades diferentes.
En el caso de dos superficies lubricadas el rozamiento es esencialmente fluido, proporcional a la velocidad y dependiente del espesor de la pelcula de lubricante.

75

Fuerzas elsticas. Ley de Hooke

Cuando se aplican fuerzas a los slidos, estos se deforman. Si las fuerzas son pequeas las
deformaciones son elsticas, esto es son reversibles y proporcionales a las fuerzas l F .
Esta es la ley de Hooke. Un ejemplo tpico son los resortes. La magnitud de la fuerza
aplicada es proporcional a la elongacin o estiramiento
F = kl .
La constante k del resorte mide su rigidez.

(b)

(a)

F
Fig. 4.9. Fuerzas elsticas.
(a) Trampoln. (b) Resorte.

76

Unidad 5
Trabajo y Energa

Potencia de una fuerza

Consideremos una partcula con velocidad ~v sobre la que acta una fuerza F , se llama
potencia de la fuerza al producto escalar
P = F~ ~v = F v cos .
El signo de la potencia depende del ngulo que forman la fuerza y la velocidad; es
positivo si la fuerza acta a favor del movimiento (ngulo agudo) y es negativo si la fuerza
acta en contra (ngulo obtuso).
La unidad de potencia es el vatio (de Watt), 1 W = 1 J s1 = 1 N m s1 .
Trabajo de una fuerza
Consideremos ahora que la partcula se mueve desde el punto A en el instante tA al punto
B en el instante tB , el trabajo hecho por la fuerza en el lapso tA tB es por definicin
Z tB
Z tB
~
P dt .
F ~v dt =
WAB =
tA

tA

La unidad de trabajo es el julio o Joule, 1 J = 1 N m. La potencia es la derivada del

trabajo respecto al tiempo P = dW/dt.
Energa cintica
Se llama energa cintica de una partcula a 1/2 de la masa por el cuadrado de la velocidad
1
EK = mv 2 .
2
La energa y el trabajo tienen las mismas unidades.
Teorema del trabajo y la energa cintica
Supongamos ahora que F~ sea la fuerza neta que acta sobre la partcula. Su potencia ser
d~v
1 d(~v ~v )
dEK
P = F~ ~v = m~a ~v = m ~v = m
=
.
dt
2
dt
dt
Integrando entre los instantes tA y tB obtenemos que el incremento de la energa cintica en
ese lapso es igual al trabajo de la fuerza neta en el mismo lapso,
EK = EK (tB ) EK (tA ) = WAB .
77

El trabajo como integral de lnea

El trabajo entre dos puntos A y B depende de la trayectoria y del valor de la fuerza en
cada uno de sus puntos, pero no de la rapidez con la que se recorre. Consideremos una
ecuacin paramtrica cualquiera del camino recorrido por la partcula ~x(), A B .
El movimiento est determinado por el valor del parmetro como funcin del tiempo, (t).
La velocidad ser
d~x
d~x d
~v =
=
.
dt
d dt
Podemos entonces escribir el trabajo como
Z

tB

WAB =

Z
F~ ~v dt =

tA

tB
tA

d~x d
F~
dt =
d dt

B
A

d~x
F~
d ,
d

donde en el ltimo paso hicimos un cambio de variable de integracin.

Lo que esto quiere decir es que la integral del trabajo es independiente de la parametrizacin de la trayectoria, siendo el movimiento una de esas parametrizaciones. Si llamamos
CAB al camino que recorre la partcula entre A y B podemos escribir el trabajo como una
integral de camino o de lnea,
Z
F~ d~x .
WAB =
CAB

La integral de lnea se calcula con cualquier parametrizacin con la frmula dada ms

arriba. Tambin podemos definir la integral de lnea directamente como un lmite. Partamos

la trayectoria CAB en N trozos, separados por los puntos ~x1 , ~x2 , . . . , ~xN 1 . Poniendo OA = ~x0

y OB = ~xN podemos definir los desplazamientos

~xk = ~xk ~xk1 ,
y F~k , el valor de la fuerza en algn punto del trozo k-esimo. La integral del trabajo ser
entonces
Z
N
X
~
F~k ~xk .
F d~x = lim
N

CAB

k=1

B
xk

dW= F . d x

Fk
A

Fig. 5.1. Trabajo como integral de camino.

78

Fuerzas conservativas y energa potencial

Se denomina conservativa una fuerza F~ con las siguientes caractersticas
a) Debe ser un campo de fuerza, o sea debe depender de la posicin ~x de la partcula, pero
no debe depender, ni de la velocidad ni del tiempo.
b) La integral del trabajo entre dos puntos cualesquiera debe depender exclusivamente de
los puntos inicial y final, pero no del camino para ir del uno al otro.
Esta ltima propiedad tambin se puede expresar como, la integral del trabajo en un
camino cerrado cualquiera debe ser nulo.
I
C :
F~ d~x = 0 .
C

El pequeo crculo en el signo de integracin sirve para recordar que el camino es cerrado.
Las fuerzas de friccin, que dependen de la velocidad, no son conservativas.
Para toda fuerza conservativa se puede definir un campo escalar U (~x) (o sea un escalar
que es funcin del punto), que denominamos energa potencial de la siguiente manera:
1) Escogemos un punto arbitrario O y le asignamos a la energa potencial un valor tambin
arbitrario en ese punto UO ,
2) El valor de U en otro punto cualquiera A se calcula con la frmula
Z

U (A) = UO

F~ d~x .

La energa potencial est definida a menos de una constante aditiva. Esto no representa
ningn problema porque lo que tiene inters fsico son las diferencias de energa potencial.
Lo interesante de la energa potencial es que permite calcular el trabajo de la fuerza entre
dos puntos como una diferencia de energas potenciales, ms precisamente, el trabajo de una
fuerza conservativa entre los puntos A y B es igual a la disminucin de la energa potencial
correspondiente.
WAB = U (A) U (B) = U .
Conservacin de la energa
Consideremos una partcula que se mueve entre los puntos A y B bajo la accin de una
fuerza neta conservativa. El incremento de la energa cintica es igual al trabajo y este a su
vez es igual a la disminucin de energa potencial
EK = WAB = U .
Podemos definir la energa mecnica total como la suma de la energa cintica ms
la potencial,
1
E = EK + U = mvA2 + U (A) .
2
El valor de la energa mecnica total se conserva durante el movimiento, E = 0.

79

Consideraciones sobre la conservacin de la energa

Hay un tipo de fuerzas que no son conservativas en sentido estricto, porque dependen de la
velocidad, pero que no impiden la conservacin de la energa. Nos referimos a fuerzas que
son perpendiculares a la velocidad y que por tanto tienen trabajo cero. En esta categora
estn las fuerzas magnticas sobre una carga y la fuerza normal que ejerce una superficie
reposo sobre un cuerpo vinculado a moverse sobre ella. En cambio la otra componente de
las fuerzas de contacto, la friccin, siempre produce un trabajo negativo y por eso se califica
como disipativa.
Por lo que conocemos hasta hoy las fuerzas fundamentales, a saber, electromagnetismo,
gravedad, fuerza nuclear dbil y nuclear fuerte, son conservativas. Siendo esto as la energa
siempre se conserva. La razn por la que algunas fuerzas macroscpicas aparecen como
no-conservativas es porque lo que consideramos como energa de un cuerpo macroscpico es
solamente parte de su verdadera energa, que es la suma de las energas cinticas y potenciales
de todos sus componentes microscpicos. Un cuerpo macroscpico tendr, adems de su
energa mecnica macroscpica, una energa interna. Por ejemplo el trabajo del rozamiento
de un cuerpo sobre una superficie se convierte en energa interna del cuerpo y de la superficie.
Energa potencial de una fuerza constante. Peso
Una fuerza constante siempre es conservativa. El trabajo entre dos puntos A y B es
Z

WAB =

Z
F~ d~x = F~

d~x = F~ AB ,

y la energa potencial es

U (B) = UO F~ OB .
El peso de un cuerpo puntual en la superficie terrestre es un caso particular. Si escogemos
el eje z como vertical hacia arriba, el peso es mg k y la energa potencial gravitatoria en un
punto B es
U (B) = UO + mgzB .
Para un cuerpo extendido de masa total M , formado por partculas de masa mk y
posicin ~xk el peso total es M~g y la energa potencial gravitatoria total es
U=

mk gzk + const. = M gzG + const. ,

donde zG es la altura del centro de masas del cuerpo.

80

zG =

1 X
mk zk ,
M k

Fuerza correspondiente a una energa potencial. Gradiente

El conocimiento de la energa potencial U (x, y, z) permite determinar el campo de fuerza
correspondiente F~ (x, y, z). De la definicin se deduce la siguiente relacin entre el incremento
diferencial de la energa potencial dU y el desplazamiento diferencial d~x.
dU = F~ d~x = (Fx dx + Fy dy + Fz dz) .
Para cada energa potencial hay una familia de superficies determinadas por las ecuaciones implcitas del tipo
U (x, y, z) = const.
Son las superficies equipotenciales. Por ejemplo en el caso del peso las superficies equipotenciales son los planos horizontales. Un desplazamiento d~x sobre una superficie equipotencial implica dU = 0. Por lo tanto la fuerza F~ debe ser perpendicular a las superficies
equipotenciales. La fuerza tiene el sentido en el que la energa potencial disminuye. Si tomamos un desplazamiento dl perpendicular a la superficie equipotencial la magnitud de la
fuerza es
dU

F = .
dl

1m

1,2 N
4J

3J
2J

1J

5N
Fig. 5.2. Energa potencial en 2D.
Ejemplo de energa potencial U (x, y) en dos dimensiones. Se muestran algunas curvas equipotenciales y la fuerza en dos puntos.

Se puede determinar la componente Fx de la fuerza tomando un desplazamiento en la

direccin x, d~x = dx ,
dU
.
Fx =
dx
En matemtica, en un caso como este en el que hay varias variables con respecto a las
cuales podramos derivar, se usa el smbolo en vez de la d en el smbolo de derivada para
recordarnos precisamente eso. Se habla de derivada parcial. Tenemos entonces
Fx =

U
,
x

Fy =
81

U
,
y

Fz =

U
.
z

Tambin se define gradiente de la funcin escalar U (x, y, z) al vector cuyas componentes

son las derivadas parciales. Se usa una invertida para indicar el gradiente. El smbolo
se llama nabla.
U
U
U
k
U =
+
+
x
y
z
y
F~ = U .
Condicin necesaria para que una fuerza sea conservativa
En una dimensin, o sea en una partcula que est vinculada a moverse en determinada
trayectoria, toda fuerza que dependa de la coordenada curvilnea s es conservativa. Esto
porque hay una sola manera de ir de un punto a otro. Si Fs es la componente tangencial de
la fuerza tenemos
dU
Fs =
.
ds
En dos y tres dimensiones esto no es cierto porque hay infinitos caminos posibles para
moverse entre dos puntos. La comprobacin de si un campo de fuerza es conservativo o
no, usando la definicin, puede ser bastante engorrosa. Afortunadamente hay una condicin
local que la fuerza debe cumplir para ser conservativa. La condicin es consecuencia del
hecho de que el orden de las derivadas parciales respecto a dos variables diferentes se puede
invertir,
Fx
2U
2U
Fy
=
=
=
y
yx
xy
x
anlogamente
Fy
Fz
Fx
Fz
=
,
=
.
z
y
z
x
Energa potencial de la fuerza de un resorte
Consideremos un cuerpo conectado a un extremo de un resorte cuyo otro extremo est fijo
a una pared como vemos en la figura 5.3. El cuerpo se puede mover a lo largo de una
lnea cuya coordenada es x. La posicin x0 corresponde al punto de equilibrio del resorte.
Cuando x x0 el resorte est estirado y cuando x x0 comprimido. Por la ley de Hooke la
componente x de la fuerza que hace el resorte sobre el cuerpo es
Fx = k(x x0 ) .

x0

Fig. 5.3. Resorte.

Como el problema es de una dimensin la fuerza es conservativa y podemos encontrar la
energa potencial integrando
Z x
1
Fx dx = U (x0 ) + k(x x0 )2 .
U (x) = U (x0 )
2
x0
Siempre podemos escoger la constante U (x0 ) como cero.
82

Energa potencial de una fuerza central

Un tipo de fuerza que siempre es conservativo son las fuerzas centrales. Para este tipo de
fuerza existe un punto C, el centro de la fuerza, respecto al cual la fuerza es radial. La
magnitud de la fuerza debe ser una funcin de la distancia entre la posicin de la partcula

P y el centro C. En otras palabras, poniendo ~r = CP , la fuerza debe tener la forma

F~ = f (r)
r.
La razn por la que la fuerza es conservativa es que
dr = |d~x| cos = r d~x
como se puede ver en la figura 5.4, luego
dU = F~ d~x = f (r) dr
de donde

Z
U (r) =

f (r) dr + const.

r+dx
dx

C
dr

Fig. 5.4. Componente radial del desplazamiento diferencial.

Las superficies equipotenciales de una fuerza central son esferas centradas en el centro
de la fuerza C.

83

Energa potencial de la gravedad

Como caso particular de fuerza central podemos estudiar la fuerza de gravedad que ejerce
un cuerpo de masa M , supuesto fijo en el origen, sobre otro de masa m y cuya posicin es
~r. La fuerza es
GM m
F~ = 2 r
r
y la energa potencial
Z
U (r) =

Z
r2 dr =

f (r) dr = GM m

GM m
+ const.
r

En este caso la constante es el valor de la energa potencial cuando la separacin entre

los cuerpos es infinita. Podemos escoger el valor cero para la constante. Para fijar las ideas
pongamos que el cuerpo fijo sea la Tierra y el mvil un satlite artificial que se mueve bajo
la accin de la sola gravedad terrestre. La energa mecnica total ser
1
GM m
E = mv 2
.
2
r
Si la energa es positiva E > 0 el cuerpo puede alejarse indefinidamente y an conservar
una energa cintica. En este caso la rbita es abierta. En cambio si E < 0 el cuerpo no
puede alejarse ms all de una cierta distancia rmax en la que la energa cintica se anula
rmax =

GM m
.
E

La rbita es acotada y el satlite se mantiene rotando alrededor de la Tierra o bien cae en

ella.
Podemos calcular la mnima velocidad que hay que impartirle al satlite en la superficie
terrestre para que pueda alejarse indefinidamente. Tal velocidad se llama velocidad de escape
ve y se determina imponiendo que la energa sea cero para una distancia igual al radio de la
Tierra R
1
GM m
0 = mve2
2
R
r
p
2GM
ve =
= 2gR 11 170 m/s .
R

84

Estudio de grficos U (x) contra x

La ecuacin de la conservacin de la energa contiene mucha informacin sobre el movimiento
de los cuerpos. En una dimensin lo determina. Por eso es mucho lo que se puede obtener
del anlisis cualitativo de las grficas de la energa potencial.
Consideremos por ejemplo el grfico de la figura 5.5. Los puntos crticos de la grfica
son los puntos donde la fuerza es cero Fx = dU/dx. Si la partcula se encuentra en
esos puntos con velocidad cero se mantiene permanentemente en ellos. Por eso se llaman
puntos de equilibrio. Los mnimos relativos como A y C son puntos de equilibrio estable.
Una pequea desviacin del punto de equilibrio produce fuerzas que tienden a mantener la
partcula cerca del mismo. En cambio si el punto es un mximo relativo como el punto B
el equilibrio es inestable. Una pequea desviacin produce fuerzas que tienden a alejar la
partcula del punto de equilibrio. Tambin hay puntos como D que estn rodeados de puntos
donde la fuerza es cero. Una pequea desviacin no produce fuerzas. Estos puntos se llaman
de equilibrio indiferente.

U(x)
B
E
D

K
C
A
x

x0

x2 x

x
3

Fig. 5.5. Grfico de U (x).

La energa mecnica E = K + U se mantiene constante, por lo que en el grfico aparece
como una linea horizontal. En un punto cualquiera como x0 la energa cintica K est
representada por la distancia entre U (x) y la lnea E = const. La energa cintica no puede
ser negativa K = E U (x) 0. Esta condicin determina las zonas en las que puede moverse
la partcula. Estas zonas estn limitadas por los puntos de retorno en los que la velocidad
se anula y que se determinan con la condicin E = U (x). En el ejemplo la partcula puede
moverse en dos intervalos x1 x x2 y x3 x. En el primer intervalo el movimiento es
oscilatorio. Si partimos de x1 la partcula se mueve acelerndose hacia A punto en el que
la rapidez es mxima. De all en adelante el movimiento es retardado hasta llegar al punto
de retorno x2 . A continuacin se recorre el camino inverso. El otro intervalo corresponde a
una rbita abierta. La partcula se acerca desde el infinito a velocidad constante, luego al
acercarse a C se acelera y despus de C se retarda hasta llegar a x3 para despus recorrer el
camino inverso alejndose indefinidamente.

85

Integracin de la ecuacin de la energa en una dimensin

Consideremos una partcula vinculada a moverse sobre determinada trayectoria. Sea s la
coordenada curvilnea sobre la trayectoria, v = ds/dt la velocidad, a = dv/dt la aceleracin
tangencial y f la componente tangencial de la fuerza neta. En general la fuerza es una
funcin del tiempo t, la posicin s y la velocidad v. La componente tangencial de la segunda
ley de Newton es la ecuacin que determina el movimiento s(t),
ma = f (t, s, v) .
Este es un caso de ecuacin diferencial donde la incgnita es una funcin s(t) y en
la que aparecen derivadas de la incgnita. El orden de la ecuacin es el mximo orden de
las derivadas de la incgnita que aparece. La ecuacin es de segundo orden, porque aparece
la aceleracin. No hay una frmula general para resolver ecuaciones diferenciales, pero hay
casos particulares que se pueden resolver. Uno de esos casos es cuando la fuerza es funcin
exclusivamente del tiempo, f (t). Este caso se resuelve simplemente integrando una vez la
ecuacin para obtener la velocidad v(t) y una segunda vez para obtener la ley horaria s(t).
Otro caso que se resuelve es cuando la fuerza es funcin exclusivamente de la posicin f (s).
En este caso la fuerza es conservativa y tiene como energa potencial a
Z
U (s) = f (s0 ) ds0 .
Se conserva la energa

1 2
mv + U (s) = E .
2
Esta relacin tambin es una ecuacin diferencial, pero es de primer orden y se puede resolver
por el mtodo de separacin de variables. Si en el instante t = 0 la posicin es s0 y la velocidad
v0 la energa total ser E = 1/2mv02 + U (s0 ). Se puede despejar la velocidad en funcin de
la posicin
r

2
ds
= sign(v0 )
E U (s) .
v=
dt
m
Esta frmula es vlida mientras no se llegue a un punto de retorno. El mtodo de separacin
de variables consiste en reescribir la ecuacin poniendo todas las apariciones de una variable
(s) de un lado de la ecuacin y las de la otra (t) del otro lado,
r
ds
m
p
sign(v0 )
= dt .
2 E U (s)
Podemos ahora integrar de un lado respecto a s y del otro respecto a t,
r Z s
m
ds0
p
sign(v0 )
=t.
2 s0 E U (s0 )
De esta manera se obtuvo el tiempo t como funcin de la posicin s, t = (s). Para obtener
la ley horaria hay que conseguir la funcin inversa s(t) = 1 (t).
86

Choques
En esta seccin estudiaremos los choques entre dos partculas una de masa m1 y otra de
masa m2 . Supondremos que no hay fuerzas externas a las partculas, pero los resultados
sern una buena aproximacin si el choque es muy rpido, de manera que impulso de las
fuerzas externas sea despreciable. Si las cantidades de movimiento antes del choque son p~1
y p~2 y despus p~10 y p~20 por la conservacin de la cantidad de movimiento tenemos
p~1 + p~2 = p~10 + p~20 .
Para las consideraciones energticas es ms conveniente usar el sistema de referencia del
centro de masas, en el cual la cantidad de movimiento total es nula,
p~1 + p~2 = p~10 + p~20 = 0 .
En el sistema de referencia del CM en todo momento las magnitudes de las cantidades
de movimiento de ambas partculas son iguales, p1 = p2 y p10 = p02 .
La energa cintica de una partcula de mpetu p~ es E = p2 /(2m), por lo que la energa
total del sistema antes del choque ser
p2
p2
p2 1
1
E = 1 + 2 = 1(
+
)
2m1 2m2
2 m1 m2
y despus del choque
(p0 )2 (p0 )2
(p0 )2 1
1
E0 = 1 + 2 = 1 (
+
).
2m1
2m2
2 m1 m2
Usualmente si tenemos dos cuerpos macroscpicos que chocan, por ejemplo imaginemos
dos pelotas, se producen deformaciones y fuerzas elsticas asociadas a ellas. Durante el
choque parte de la energa cintica se convierte en energa potencial elstica que luego se
reconvierte en energa cintica.
En un choque perfectamente elstico las energas antes y despus del choque son
iguales E 0 = E y por lo tanto p1 = p01 .
En general hay fuerzas de friccin o tambin deformaciones irreversibles que hacen que
la reconversin de la energa elstica en cintica no sea completa. El choque ser slo
parcialmente elstico E 0 = E, donde 0 1.
En un choque totalmente inelstico la energa final, en el sistema de referencia del
centro de masas, es cero, E 0 = 0 y tambin las cantidades de movimiento p01 = p02 = 0.
En algunos casos uno de los cuerpos puede tener antes del choque algn tipo de energa
elstica acumulada, por ejemplo un resorte comprimido, energa potencial que se libera
durante la colisin, con el resultado de que la energa cintica final sea mayor que la inicial
, > 1.

(a)

(b)

Fig. 5.6. Dos cuerpos en colisin elstica.

(a) Antes del choque, (b) durante el choque, (c) despus del choque.
87

(c)

Unidad 6
Oscilaciones

Oscilador armnico
Los movimientos de tipo oscilatorio son muy comunes en la naturaleza. Por ejemplo, como
vimos al final de la unidad 5, es oscilatorio el movimiento en una dimensin para energas
cercanas a un mnimo relativo de la energa potencial U (x). Tenemos oscilaciones, en columpios, edificios, molculas, circuitos elctricos y cualquier otra cantidad de sistemas. Por
lo comn cuando la amplitud de las oscilaciones es pequea casi todas las oscilaciones son
sinusoidales. Decimos que un oscilador es armnico cuando sus oscilaciones son sinusoidales. Otra razn para estudiar los osciladores armnicos es que son un buen ejemplo de
sistema con una ecuacin de movimientos no trivial, pero que sin embargo podemos resolver
sin mucha dificultad.

y
N
F

x
mg

Fig. 6.1. Ejemplo de oscilador armnico.

Como ejemplo de oscilador consideraremos un cuerpo de masa m, colocado sobre una
superficie horizontal sin friccin y sujeto a un resorte que por el otro extremo est fijo y que
tiene una constante elstica k. El cuerpo se mueve a lo largo del eje x que es horizontal. La
posicin de equilibrio del resorte coincide con el origen de coordenadas.
Las fuerzas que actan sobre el cuerpo son su peso m~g , la reaccin normal de la superficie
~
N y la fuerza del resorte F~ = kx . Como el cuerpo est vinculado a moverse horizontalmente el peso y la fuerza normal se anulan mutuamente. La fuerza neta es la sola fuerza
del resorte. Por lo tanto la componente x de la segunda ley nos da la siguiente ecuacin de
movimiento
max = kx
equivalente a

d2 x
k
= x.
2
dt
m
Este es un ejemplo de ecuacin diferencial que no se puede resolver como en el caso de
una fuerza dependiente del tiempo. Si integrramos la ecuacin respecto al tiempo, del lado
izquierdo de la ecuacin obtendramos la velocidad, pero del lado derecho aparecera una
88

integral de x(t) que no sabemos lo que es. La ecuacin pasara de ser diferencial a ser una
ecuacin integral.
Sin embargo la ecuacin diferencial del oscilador armnico resuelve fcilmente, ya que
es una ecuacin lineal de coeficientes constantes. Es lineal porque la incgnita aparece en
todos los trminos en primer grado. Por eso tiene la siguiente propiedad: si f (t) y g(t) son
soluciones tambin lo es cualquier combinacin lineal af (t)+bg(t). Una ecuacin de segundo
orden, o sea en la que aparece una derivada segunda, tiene dos constantes de integracin, que
en el caso de la segunda ley se pueden relacionar con la posicin y velocidad iniciales x(0) y
v(0). Si conociramos dos soluciones independientes, la solucin general sera la combinacin
lineal y las constantes de integracin seran a y b.
En las ecuaciones lineales de coeficientes constantes la derivada de ms alto orden aparece
como combinacin lineal de las derivadas de menor orden. Qu funciones conocemos que
sean sus propias derivadas?. Ante todo ex , pero tambin cos x y sin x, que son las opuestas
de sus propias derivadas segundas. La receta es: pruebe soluciones del tipo exp(t), cos(t),
sin(t), exp(t) cos(t) o exp(t) sin(t). Introduzca la funcin de prueba en la ecuacin y
determine los parmetros para que se satisfaga la ecuacin. Siendo cos(x) = sin(x + /2)
basta probar las funciones con el seno. La solucin con el coseno ser automticamente
satisfecha con los mismos parmetros.
Apliquemos la receta a nuestro caso. La derivada segunda es igual a una constante
negativa por la funcin. Lo que debemos probar es x = sin(t)
d2 x
d
= cos(t) = 2 sin(t) .
2
dt
dt
Para que la ecuacin se satisfaga basta poner
r
k
=
.
m
El perodo de la oscilacin es T = 2/.
La solucin general es de la forma
x(t) = A cos(t) + B sin(t) .
Las constantes A y B se obtienen de las condiciones iniciales x0 = x(0) y v0 = v(0).
x0 = x(0) = A cos(0) + B sin(0) = A
y
v(t) = A sin(t) + B cos(t)
de donde
v0 = v(0) = B
la solucin es entonces

x(t) = x0 cos(t) + v0 1 sin(t) .

La solucin encontrada es cmoda por su relacin con las condiciones iniciales, pero no
con respecto a la descripcin del movimiento. Como la combinacin lineal de dos sinusoides
es tambin un sinusoide la solucin tambin se puede escribir como
x(t) = C sin(t + ) = C cos() sin(t) + C sin() cos(t)
89

y por lo tanto
A = C sin()

B = C cos() .

La constante C es la amplitud de la oscilacin y es el desfase. Las relaciones se pueden

invertir

A
C = A2 + B 2
y
tan() =
.
B
La velocidad del oscilador resulta
v(t) =

dx
= C cos(t + ) .
dt

La velocidad oscila con un desfase de 90o y una amplitud vm = C.

x(t)
C
/
0

C
T
Fig. 6.2. Ley horaria armnica .
Energa del oscilador armnico
Calcularemos ahora al energa del oscilador y verificaremos que se conserva.
La energa cintica es
1
1
1
K = mv 2 = m 2 C 2 cos2 (t + ) == kC 2 cos2 (t + ) ,
2
2
2
la energa potencial

1
1
U = kx2 = kC 2 sin2 (t + )
2
2

y la energa mecnica total

1
1
1 2
E = K + U = kC 2 cos2 (t + ) + sin2 (t + ) = kC 2 = mvm
.
2
2
2

90

Solucin de la ecuacin usando conservacin de la energa

El oscilador armnico es un buen ejemplo para resolver la ecuacin del movimiento usando
la conservacin de la energa. Para simplificar pongamos que la posicin inicial el el punto
de equilibrio, x = 0. La energa ser E = 1/2mv02 . El tiempo como funcin de la posicin es
Z
p
t = m/2

dx

E kx2 /2
x
p
dx
p
= m/(2E)
1 kx2 /(2E)
0
Z u
p
p
du

= m/(2E) 2E/k
1 u2
0
p
p
= m/k sin1 ( k/(2E)x) .
0

Invirtiendo obtenemos

2E/k sin(

k/m t)
p
que efectivamente
corresponde
a
una
amplitud
C
=
2E/k y a una frecuencia angular
p
= k/m.
x(t) =

Oscilaciones pequeas
Una partcula que se mueva en una dimensin presenta movimientos oscilatorios alrededor
de los puntos de equilibrio estable. Si el mnimo relativo en x0 es cuadrtico
1
U (x) U0 + U 00 (x0 )(x x0 )2
2
las oscilaciones pequeas son aproximadamente armnicas. La fuerza es
F = U 0 (x) U 00 (x0 )(x x0 )
00
que corresponde
p a una constante de resorte equivalente k = U (x0 ). La frecuencia angular
resulta = U 00 (x0 )/m.

91

Pndulo simple
Un sistema que presenta oscilaciones pequeas armnicas es el pndulo simple. Una partcula
de masa m est guindada de un punto C por medio de una cuerda ideal de longitud l.
Consideraremos movimientos en los que la partcula se mantiene en un plano vertical. El
movimiento es circular con radio l.

^r
l

mg
Fig. 6.3. Pndulo simple.
Las nicas fuerzas que actan sobre la partcula son el peso m~g y la tensin de la cuerda
T~ . Conviene descomponer el movimiento entre la direccin radial r y la tangencial . El
arco s depende del ngulo que hace el pndulo con la vertical segn la relacin s = l.
Tenemos
~g = cos g
r sin g

T~ = T r
ds

dt
d2 s
v2
~a = 2 r .
dt
l
~v =

La ecuacin del movimiento

m~a = T~ + m~g

obtenemos la ecuacin normal y la tangencial

m

v2
= T + mg cos
l

d2 s
= mg sin
dt2
La ecuacin normal permite calcular la tensin de la cuerda. Como una cuerda solo
puede halar la partcula, no empujarla, para ngulos mayores que /2 en los que el coseno
es negativo hay una velocidad mnima posible, por lo que la amplitud de la oscilacin del
ngulo no puede se mayor de /2 porque la partcula se saldra de la trayectoria circular.
m

92

v2
+ mg cos 0 .
l
La ecuacin tangencial determina el movimiento
T =m

d2 s
= g sin(s/l) .
dt2
No es la ecuacin del oscilador armnico, ni siquiera es una ecuacin lineal porque la
incgnita s aparece dentro de un seno. Sin embargo si los ngulos son pequeos, || 1, el
seno tiende al ngulo, sin
d2 s
g
s
2
dt
l
p
y el movimiento es aproximadamente armnico con frecuencia angular = g/l. Galileo
encontr experimentalmente que el perodo era independiente de la amplitud y que creca
como la raz de la longitud l. En realidad el perodo aumenta algo para amplitudes grandes.
Oscilador con friccin fluida
Si dejamos oscilar un pndulo por mucho tiempo, lentamente ir disminuyendo la amplitud
de la oscilacin debido al roce con el aire. Es un ejemplo de oscilador con friccin fluida.
Consideremos el oscilador del resorte de la figura 6.1 y supongamos que haya un trmino de
friccin proporcional a la velocidad
F~f = ~v .
La ecuacin del movimiento en el eje x ahora ser
max = kx vx
equivalente a

con

d2 x
dx
= 02 x
2
dt
dt
r
k

0 =
y
=
.
m
m

El parmetro 0 es la frecuencia angular que tendra el oscilador si no hubiese friccin.

El parmetro tambin tiene unidades de t1 y mide la amortiguacin. Hay dos casos
lmite, cuando 0 domina el resorte y el movimiento es oscilatorio con una pequea
amortiguacin. En el otro extremo cuando domina la friccin y la velocidad decae
exponencialmente y luego lentamente el mvil se acerca al punto de equilibrio arrastrado por
el resorte. Este rgimen se llama de oscilador sobreamortiguado.

93

Movimiento sobreamortiguado
Estudiemos primero el caso sobreamortiguado. La ecuacin sigue siendo del tipo lineal con
coeficientes constantes. Podemos probar en la ecuacin una solucin de tipo decaimiento
exponencial, x = et ,
2 et = 02 et + et
Obtenemos la condicin

2 + 02 = 0

que es una ecuacin de segundo grado en . Resolviendo obtenemos dos soluciones

q

1
1 = + 2 402 .
2
y
q

1
2 = 2 402 .
2
Para que haya soluciones reales debe ser 20 . Ambas soluciones son positivas
02
2 1 .

La solucin general es del tipo

x(t) = Ae1 t + Be2 t
donde las constantes de integracin se obtienen de la posicin y velocidad iniciales con:
x(0) = A + B ,

v(0) = 1 A 2 B .

El exponencial rpido (1 ) predomina cuando la velocidad es grande y la fuerza dominante es la friccin; la rapidez disminuye rpidamente. El exponencial lento (2 ) predomina
cuando la friccin y la fuerza del resorte estn ms o menos equilibradas y el cuerpo se mueve
hacia la posicin de equilibrio.

x(t)

0.4
0.2
0

0.2
0.4
0.6
0.8
1

10

t
Fig. 6.4. Movimiento sobreamortiguado.
Movimiento sobreamortiguado correspondiente a 0 =
grfico se us = 1, A = 2 y B = 1.

94

3 /4, 1 = 3/4 y 2 = /4. Para el

Movimiento oscilatorio amortiguado

Cuando la condicin para que haya movimiento sobreamortiguado no se cumple, esto es
cuando 20 > el movimiento es oscilatorio amortiguado. Podemos probar una funcin del
tipo
x(t) = exp(t) sin(t) .
La velocidad y la aceleracin son
v(t) = exp(t) sin(t) + exp(t) cos(t)
a(t) = 2 exp(t) sin(t) 2 exp(t) cos(t) 2 exp(t) sin(t) .
Substituyendo en la ecuacin,
exp(t)[( 2 2 ) sin(t) 2 cos(t)] = exp(t)[02 sin(t) + sin(t) cos(t)]
( 2 2 + 02 ) sin(t) + ( 2) cos(t) = 0
Como el coseno y el seno son independientes los factores que los multiplican deben
anularse
2 2 + 02 = 0
y
2 = 0 .
Las solucin para los parmetros es
q
= /2
y
= 02 2 /4 .
La solucin general de la ecuacin es
x(t) = et [A sin(t) + B cos(t)]
con las condiciones iniciales
x(0) = B ,

1
x(t) 0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8

v(0) = B + A .

t
Fig. 6.5. Movimiento oscilatorio amortiguado.
Para el grfico se us = 0, 3, = 5 A = 1 y B = 0.

95

10

Energa del oscilador amortiguado

La energa mecnica total del oscilador es la suma de la energa cintica ms la energa
elstica,
1
1
E = mv 2 + kx2 .
2
2
En el caso del oscilador con friccin la energa no se conserva sino que disminuye continuamente, como podemos comprobar calculando la derivada temporal de la energa
dE
dv
dx
= mv + kx
= (F + kx)v = v 2 0
dt
dt
dt
que naturalmente coincide con la potencia de la fuerza de friccin.

96

ndice
Prlogo

Unidad 1. Introduccin a la Fsica

La Fsica y las otras ciencias
Teora y experimento
Teoras generales de la Fsica
Interacciones fundamentales
Ramas de la Fsica segn el sistema estudiado
Magnitudes fsicas unidades y dimensiones
Como escribir y manipular correctamente las frmulas fsicas

4
4
5
6
8
9
9
12

Unidad 2. Tiempo, espacio, geometra, vectores

Tiempo
Longitud, marco de referencia y espacio
La geometra del espacio fsico
Vectores geomtricos
Desplazamientos
Producto de un vector por un nmero
Suma de vectores
Espacios vectoriales
Independencia lineal
Coordenadas cartesianas oblicuas
Ecuaciones paramtricas de una recta
Ecuaciones paramtricas de un plano
Cambio de base
Propiedades afines y propiedades mtricas del espacio
Coordenadas cartesianas ortonormales
Componente de un vector sobre un eje. Producto escalar
Descomposicin de un vector
Producto vectorial
Componente perpendicular y producto vectorial
Sistemas de coordenadas derechos e izquierdos
Producto triple
Ecuacin implcita de un plano
Distancia entre dos rectas del espacio
Cambios de bases ortonormales
Magnitudes fsicas escalares y vectoriales
Transformaciones activas y pasivas. Inversin espacial
Vectores polares y vectores axiales. Escalares impares
Pseudovectores y pseudoescalares

14
14
15
15
17
19
19
20
22
22
23
24
24
25
25
26
28
30
30
32
33
34
35
36
36
37
37
38
38

Unidad 3. Cinemtica
Referencial y sistema de coordenadas
Trayectoria y ley horaria
Velocidad escalar media
Velocidad escalar instantnea

39
39
40
41
42
97

Aceleracin escalar
Movimiento uniforme
Movimiento uniformemente acelerado
Movimiento oscilatorio armnico simple
El problema inverso
Propiedades de las integrales
Propiedades de las integraleds indefinidas
Vectores velocidad y aceleracin
Movimiento uniformemente acelerado
Propiedades locales de la trayectoria
Curvatura de una circunferencia
Relacin entre el vector velocidad y la velocidad escalar
Componentes de la aceleracin
Cambios de marco de referencia
Movimiento circular
Un ejemplo 3D: movimiento helicoidal
Un ejemplo 2D: La cicloide

43
43
44
44
45
46
47
47
48
49
51
52
52
53
54
55
56

Unidad 4. Dinmica
El principio de inercia de Galileo Galilei
Sistemas de referencia inerciales y 1 ley de Newton
Fuerza, peso, dinammetro
Masa inercial y 2 ley de Newton
Relatividad de Galileo
Fuerzas aparentes
Accin y reaccin
Cantidad de movimiento e impulso
Centro de masas de un sistema
Fuerzas internas
Dinmica de un sistema. Conservacin de la cantidad de movimiento
Validez de las leyes de Newton
Fuerza de gravedad
Gravitacin universal
Distribucin esfrica de masas
Experimentos de Cavendish y Etvs
Fuerzas de una cuerda ideal
Fuerzas de contacto. Friccin seca
Friccin fluida
Fuerzas elsticas. Ley de Hooke

58
58
59
62
63
63
64
64
65
66
67
67
68
69
70
71
72
74
74
75
76

Unidad 5. Trabajo y energa

Potencia de una fuerza
Trabajo de una fuerza
Energa cintica
Teorema del trabajo y la energa cintica
El trabajo como integral de lnea
Fuerzas conservativas y energa potencial

77
77
77
77
77
78
79

98

Conservacin de la energa
Consideraciones sobre la conservacin de la energa
Energa potencial de una fuerza constante. Peso
Fuerza correspondiente a una energa potencial. Gradiente
Condicin necesaria para que una fuerza sea conservativa
Energa potencial de la fuerza de un resorte
Energa potencial de una fuerza central
Energa potencial de la gravedad
Estudio de grficos U(x) contra x
Integracin de la ecuacin de la energa en una dimensin
Choques

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82
82
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Unidad 6. Oscilaciones
Oscilador armnico
Energa del oscilador armnico
Solucin de la ecuacin usando conservacin de la energa
Oscilaciones pequeas
Pndulo simple
Oscilador con friccin fluida
Movimiento sobreamortiguado
Movimiento oscilatorio amortiguado
Energa del oscilador amortiguado

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ndice

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