ROBOTICA

I. FUNDAMENTOS DE ROBOTICA
I.1 Evolucin de la automatizacin y robtica
I.2 Mercado de la robtica y su prospectiva
I.3 Anatoma del robot
I.4 Aplicaciones y factibilidad
II. EL ROBOT Y SUS PERIFERICOS
II.1 Sistema de control y componentes
II.2 Anlisis y control del sistema motriz
II.3 Mecanismo manipulador del robot
II.4 Sensores
III. PROGRAMACIN DE ROBOTS Y LENGUAJES
III.1 Programacin de robot, software y lenguaje.
III.2 Inteligencia artificial
IV. EL ROBOT APLICADO A LA MANUFACTURA
IV.1 El robot en el manejo de materiales.
IV.2 El robot en las operaciones, el ensamble y la inspeccin
I. FUNDAMENTOS DE ROBOTICA
Objetivo: El alumno comprender los factores involucrados en la robtica, su factibilidad y aplicaciones.
I.1 Evolucin de la automatizacin y robtica
La imagen del robot como una mquina a semejanza con el ser humano, subyace en el hombre desde hace
muchos siglos, existiendo diversas realizaciones con este fin; desde los pjaros mecnicos de Hero de
Alejandra, en el siglo I a.C., hasta el tigre del Museo Victoria Albert, del siglo XIX.
La palabra robot proviene del checo y la us por primera vez el escritor Karel Capek en 1917 para referirse,
en sus obras, a mquinas con forma humanoide. En 1940, Isaac Asimov volvi a referirse a los robots en sus
libros.
Pero el robot industrial, que se conoce y emplea en nuestros das, no surge como consecuencia de la tendencia
o aficin de reproducir seres vivientes, sino de la necesidad. Fue la necesidad la que dio origen a la
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agricultura, el pastoreo, la caza, la pesca, etc. Ms adelante, la necesidad provoc la primera revolucin
industrial con el descubrimiento de la mquina de Watt y, actualmente, la necesidad ha cubierto de
ordenadores la faz de la tierra.
Inmersos en la era de la informatizacin, la imperiosa necesidad de aumentar la productividad y mejorar la
calidad de los productos, ha hecho insuficiente la automatizacin industrial rgida, dominante en las primeras
dcadas del siglo XX, que estaba destinada a la fabricacin de grandes series de una restringida gama de
productos. Hoy da, ms de la mitad de los productos que se fabrican corresponden a lotes de pocas unidades.
Al enfocarse la produccin industrial moderna hacia la automatizacin global y flexible, han quedado en
desuso las herramientas, que hasta hace poco eran habituales:
Maquinaria para la automatizacin rgida.
Mquinas herramientas CNC.
Manipuladores secuenciales.
Con el objetivo de disear una mquina flexible, adaptable al entorno y de fcil manejo, George Devol,
pionero de la Robtica Industrial, patent, en 1956, un manipulador programable que fue el germen del robot
industrial.
La definicin del robot industrial, como una mquina que puede efectuar un nmero diverso de trabajos,
automticamente, mediante la programacin previa, no es vlida, porque existen bastantes mquinas de
control numrico que cumplen esos requisitos.
Una peculiaridad de los robots es su estructura en forma de brazo mecnico y otra su adaptabilidad a
diferentes aprehensores o herramientas. Otra caracterstica especfica del robot, es la posibilidad de llevar a
cabo trabajos completamente diferentes e, incluso, tomar decisiones segn la informacin procedente del
mundo exterior, mediante el adecuado programa operativo de su sistema informtico.
Se pueden distinguir cinco fases relevantes en el desarrollo de la Robtica Industrial; l.a fase. El laboratorio
ARGONNE disea, en 1950, manipuladores amoesclavo para manejar materiales radioactivos.
2.a fase. Unimation, fundada en 1958 por Engelberger y hoy absorbida por Westinghouse, realiza los primeros
proyectos de robots industriales, a principios de la dcada de los 60 de nuestro siglo, instalando el primero en
1961 y posteriormente, en 1967, un conjunto de ellos en una factora de GENERAL MOTORS. Tres aos
despus, se inicia la implantacin de los robots en Europa, especialmente en el rea de la fabricacin de
automviles. Japn no comenz a interesarse por el tema hasta 1968.
3.a fase. Los laboratorios de la Universidad de Stanford y del MIT acometen, en 1970, la tarea de controlar un
robot mediante computador.
4.a fase. En el ao 1975, la aplicacin del microprocesador, transforma la imagen y las caractersticas del
robot, hasta entonces grande y caro.
En esta fase que dura desde 1975 hasta 1980, la conjuncin de los efectos de la revolucin de la
Microelectrnica y la revitalizacin de las empresas automovilsticas, produjo un crecimiento acumulativo del
parque del robots, cercano al 25% .
5.a fase. A partir de 1980, el fuerte impulso en la investigacin, por parte de las empresas fabricantes de
robots, otras auxiliares y diversos departamentos de Universidades de todo el mundo, sobre la Informtica
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aplicada y la experimentacin de sensores, cada vez ms perfeccionados, potencian la configuracin del robot
inteligente capaz de adaptarse al ambiente y tomar decisiones en tiempo real, adecuadas para cada situacin.
En 1995 el parque mundial de robots rondaba las 700.000 unidades.
I.2 Mercado de la robtica y su prospectiva
La moderna industria de los robots tiene sus races en muchas tecnologas distintas. en especial en la de los
manipuladores (Babbit dise un manipulador en 1892 (Patente Nmero 464 870 de Estados Unidos)), los
servomecanismos y las computadoras. Las patentes obtenidas por Pollard en 1942 y Roselund en 1944 se
relacionan con mquinas de pintura por roco que, de hecho, llevaban a cabo las funciones de un robot de
reproduccin. La invencin del robot se le acredita a George C. Devol. Jr. tomando en cuenta las patentes que
registr en 1946. A partir de estos inventos se ha creado una industria de alcance mundial, que incluye no slo
el proceso mismo de fabricar robots, sino tambin a un sinnmero de compaas de menor tamao dedicadas a
la fabricacin de los componentes (mecnicos, electrnicos y de software) necesarios, al diseo y manufactura
de dispositivos perifricos (por ejemplo, tenazas especiales, sistemas de visin) y al mantenimiento y otras
funciones de servicio.
Las patentes originales de Devol fueron adquiridas por la Consolidated Diesel Corporation (CONDEC), que
estableci una subsidiaria llamada Unimation. Inc. (nombre derivado de (UNIversal autoMATION) con el fin
de disear mquinas que pudieran usarse a nivel comercial, lo que condujo finalmente a la instalacin del
robot antes mencionado en 1962.
En 1974, la compaa Renault, firma francesa fabricante de automviles, consider que exista la posibilidad
de utilizar robots en sus operaciones de manufactura e inici un proyecto de investigacin para la fabricacin
de robots a utilizarse en las operaciones de produccin de la empresa. Posterionnente Renault se convertira en
fabricante y proveedor de robots industriales para el mercado en general.
Tambin en 1974, apareci el primer robot controlado por medio de una microcomputadora, el T3 (Tomorrow
Tool Today o herramienta del maana hoy) fabricado por la Cincinnati Milacron Corporation, que es una
compaa fuerte dedicada a la fabricacin de mquinas herramienta.
Estos tres ejemplos ilustran en forma adecuada los orgenes tan distintos que han tenido los fabricantes de
robots. Muchos de los principales fabricantes de robots son compaas nuevas que se constituyeron en forma
especfica para fabricar robots. Otras se han creado por usuarios potenciales de robots quienes, despus de
disear robots para uso interno, descubrieron que sus mquinas podan usarse no slo en sus compaas sino
que tambin podan venderse a otras empresas, por ejemplo, General Motors o IBM. En muchos aspectos un
robot es slo otra mquina herramienta, por lo que la tecnologa es una extensin natural de las actividades de
fabricantes de mquinas herramienta ya establecidos; el diseo de los productos ASEA a partir de un equipo
automtico de soldadura para convertirse en robots para soldadura y despus en robots de uso general, parece
por lo tanto un proceso lgico.
En la figura 1 se muestra el crecimiento en participacin de mercado de los principales fabricantes de robots
del mundo.
Fig.1 Crecimiento de la participacin en el mercado de los fabricantes de robots
La situacin de la industria de los robots en Inglaterra con frecuencia se evala a travs de una comparacin
directa con las industrias de Estados Unidos y del Japn. Esto puede llevar a conclusiones equivocadas dado
que las industrias de estos pases se sustentan en importantes mercados domsticos. La industria de los robots
en Inglaterra puede compararse en forma ms adecuada con las industrias de Francia, Italia y Blgica, dado
que estos pases tienen mercados similares a los de Inglaterra.

Los tres principales fabricantes, ASEA, Cincinnati Milacron y Unimation, venden sus modelos en Inglaterra,
pero Unimation lleva a cabo slo parte de sus operaciones de fabricacin en Inglaterra. La mayora de los
robots japoneses se importan en forma directa, por ejemplo los robots Daros fabricados por el grupo
Dainichi Kiko en Japn e importados por DainichiSykes Robotics Ltd. Los contratos de otorgamiento de
licencias tendrn un papel importante en la fabricacin de robots; algunos ejemplos notables de esto son GEC,
cuyo convenio con Hitachi les permitir aumentar la gama de robots heredados de Hall Automation y el
Grupo 600, que ha celebrado un convenio de manufactura con Fujitsu Fanuc.
I.3 Anatoma del robot
La idea comn que se tiene de un robot industrial, es la de un brazo mecnico articulado, pero este elemento
no es ms que una parte de lo que se considera tcnicamente como un sistema de robot industrial.
Un sistema de robot industrial consta de las siguientes partes:
Manipulador o brazo mecnico.
Controlador.
Elementos motrices o actuadores.
Elemento terminal.
Herramienta o aprehensor.
Sensores de informacin en los robots inteligentes.
Por ltimo, al robot industrial se le engloba dentro de la arquitectura de la clula de fabricacin flexible, en la
que se combinan diversos dispositivos que configuran un ncleo bsico de produccin. Vase la figura 2.
Fig 2. Estructura general de una clula de fabricacin flexible
1. El manipulador
Recibe el nombre de manipulador o brazo de un robot, el conjunto de elementos mecnicos que propician el
movimiento del elemento terminal (aprehensor o herramienta). Dentro de la. estructura interna del
manipulador se alojan, en muchas ocasiones, los elementos motrices, engranajes y transmisiones que soportan
el movimiento de las cuatro partes que, generalmente, suelen conformar el brazo:
Base o pedestal de fijacin.
Cuerpo.
Brazo.
Antebrazo.
Los cuatro elementos rgidos del brazo estn relacionados entre s mediante articulaciones, las cuales pueden
ser giratorias, cuando el movimiento permitido es el de rotacin, como sucede con todas las del PUMA 600 de
la Figura 3, o prismticas, en las que existe un movimiento de traslacin entre los elementos que relacionan.
A semejanza con el brazo humano, a las uniones o articulaciones del manipulador se las denomina:
Unin del cuerpo (BaseCuerpo )
Unin hombro (CuerpoBrazo)
Unin codo (BrazoAntebrazo)
Unin mueca (AntebrazoAprehensor)
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El nmero de elementos del brazo y el de las articulaciones que los relacionan, determinan los grados de
libertad del manipulador, que en los robots industriales suelen ser 6, que coinciden con los movimientos
independientes que posicionan las partes del brazo en el espacio. Tres de ellos definen la posicin en el
espacio y los otros tres la orientacin del elemento terminal. En la figura 4 se indican los movimientos de un
manipulador clsico.
Fig. 3 Esquema del manipulador correspondiente al robot PUMA 600 de UNIMATION, con indicacin del
nombre de sus elementos y el de sus articulaciones, as como la especificacin de los movimientos posibles.
Fig. 4 Grados de libertad o movimientos independientes de un manipulador clsico
2. El controlador
Recibe este nombre el dispositivo que se encarga de regular el movimiento de los elementos del manipulador
y todo tipo de acciones, clculos y procesado de informacin, que se realiza. La complejidad del control vara
segn los parmetros que se gobiernan, pudiendo existir las siguientes categoras:
Controlador de posicin. Slo interviene en el control de la posicin del elemento terminal. Puede actuar en
modo punto a punto, o bien, en modo continuo, en cuyo caso recibe el nombre de control continuo de
trayectoria.
Control cinemtico. Cuando adems de la posicin se regula la velocidad.
Control dinmico. Se tienen en cuenta, tambin, las propiedades dinmicas del manipulador, motores y
elementos asociados.
Control adaptativo. Adems de lo indicado en los anteriores controles, tambin se considera la variacin de
las caractersticas del manipulador al variar la posicin.
Refirindose a otro aspecto, el control puede llevarse a cabo en lazo abierto o en lazo cerrado. En el caso del
control en lazo abierto, se produce una seal de consigna que determina el movimiento, pero no se analiza si
se ha realizado con exactitud o se ha producido un error, al efectuarse en la realidad. El control en lazo abierto
es tpico en los motores paso a paso (PAP), en los cuales las seales que generan un paso del mismo, dan
lugar al giro de un determinado ngulo del eje, es decir, son motores con movimiento cuantificado. Existen
sistemas con salidas tempo rizadas o movimientos predeterminados, que actan en lazo abierto.
El control en lazo abierto tiene muchas causas de error (inercia, interferencias, fricciones, desplazamientos,
etc.), y si bien es muy simple y econmico, no se admite en las aplicaciones industriales, donde es funda
mental la exactitud en la repetibilidad de los movimientos. Sin embargo, en robots dedicados a la enseanza y
el entrenamiento, este tipo de control est muy extendido.
La mayora de los sistemas de robots industriales poseen un control en lazo cerrado, con realimentacin. Este
control hace uso de un transductor o sensor de la posicin real de la articulacin o del elemento terminal, cuya
informacin se compara con el valor de la seal de mando o consigna, que indica la posicin deseada. El error
entre estas dos magnitudes, se trata de diversas formas para obtener una seal final, que aplicada a los
elementos motrices, vare la posicin real hasta hacerla coincidir con la deseada. En la figura 5 se muestra un
esquema por bloques de un controlador en bucle cerrado, en el que la seal que acta sobre el motor es
proporcional a la seal de error (posicin deseada menos posicin real), de forma que la relacin entre la
salida del controlador y la seal de error es constante.
Fig. 5 Un controlador de tipo proporcional, en el que la seal aplicada al motor es proporcional a la seal de
error
Adems del controlador de tipo proporcional, hay otros como el "integral", cuya salida vara
proporcionalmente a la seal de error y el "derivativo", en el que la salida vara proporcionalmente con la
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velocidad de variacin de la seal de error. La combinacin de los tres tipos de controladores descritos, dan
lugar al que se denomina PID ( ProporcionalIntegralDerivativo). La figura 6 presenta el esquema general
de un controlador PID, con los circuitos caractersticos implementados a base de Amplificadores
Operacionales.
Los sensores empleados para la determinacin de la posicin de los ejes de los motores motrices, pueden ser
de carcter analgico o digital, como discos de plstico transparentes con rayas negras, que al girar a travs de
detectores pticos, cortan el haz de luz entre emisor y detector y generan una serie de impulsos elctricos que
sirven para calcular el ngulo desplazado.
Los modernos controladores de robots son ordenadores, en los que el programa correspondiente se encarga de
calcular las seales aplicadas a los actuadores, tras el procesado de la seal de consigna y la que procede de
los transductores de posicin.
Fig.6 Esquema de un controlador PID
3. Los elementos motrices o actuadores Los elementos motrices son los encargados de producir el movimiento
de las articulaciones, bien directamente o a travs de poleas, cables, cadenas, etc. Se clasifican en tres grandes
grupos, atendiendo a la energa que utilizan:
Neumticos.
Hidrulicos.
Elctricos.
Los actuadores neumticos emplean el aire comprimido como fuente de energa y son muy indicados en el
control de movimientos rpidos, pero de precisin limitada.
Los motores hidrulicos son recomendables en los manipuladores que tienen una gran capacidad de carga,
junto a una precisa regulacin de velocidad.
Finalmente, los motores elctricos son los ms utilizados, por su fcil y preciso control, as como por otras
propiedades ventajosas que reporta su funcionamiento, como consecuencia del empleo de la energa elctrica.
4. El elemento terminal
A la mueca del manipulador se acopla una garra o una herramienta, que ser la encargada de materializar el
trabajo previsto.
Por lo general, la problemtica del elemento terminal radica en que ha de soportar una elevada capacidad de
carga y al mismo tiempo conviene que tenga reducido peso y tamao.
Como consecuencia de la amplia variedad de tareas a las que se destinan los robots, el elemento terminal
adopta formas muy diversas. En bastantes ocasiones es necesario disear el elemento terminal a medida de la
operacin en la que se aplica.
5. Sensores de informacin
Los robots de la ltima generacin tienen capacidad para relacionarse con el entorno y tomar decisiones en
tiempo real, para adaptar sus planes de accin a las circunstancias exteriores. La informacin que reciben les
hace autoprogramables, o sea, alteran su actuacin en funcin de la situacin externa, lo que supone disponer
de un cierto grado de Inteligencia Artificial.

Las informaciones ms solicitadas por los robots, son las que hacen referencia a la posicin, velocidad,
aceleracin, fuerzas, pares, dimensiones y contorno de objetos y temperatura. Para cuantificar los valores
correspondientes a estos parmetros, existen en el mercado sensores de tipo mecnico, ptico, trmico,
elctrico, ultrasnico, etc. Sin embargo, la investigacin ms avanzada contempla con especial atencin a los
transductores de visin artificial y sonido de mquinas, que posibilitan un tratamiento de la informacin ms
exacto y apropiado al ser humano.
I.4 Aplicaciones y factibilidad
El empleo de los robots se extiende por todo el mundo a un ritmo acelerado. Trabajos que hasta hace poco, era
inconcebible que los realizase una mquina, hoy da los efecta un robot; tal es el caso del esquilado de lana
de las ovejas.
La extensin del conocimiento de la tecnologa de los robots, aumenta su implantacin en reas y aplicaciones
diversas, pero hasta 1980 las tareas a las que se dedicaban, tenan un alto grado de estandarizacin y as, segn
fuentes del SIRI y del CEAM, en 1979 casi el 60% del parque mundial de robots instalados, se aplicaban a la
carga y descarga y servicio a la maquinaria, seccin en la que destacaban las siguientes labores:
Carga y descarga de mquinas herramienta.
Maquinaria de moldeo por inyeccin.
Estampacin en fro.
Hornos.
Fundicin y estampacin en caliente.
Tratamientos trmicos.
Paletizacin.
Con referencia a las fuentes antes citadas, ms del 30% de los robots instalados en el mundo se empleaban en
1979 como mquinas que intervenan directamente en la elaboracin y mecanizado del producto, destacando
los siguientes apartados en este grupo:
Soldadura por puntos.
Pintura.
Soldadura por arco.
Soldadura por resistencia.
Pulverizacin a la llama.
Forja, prensa y fundicin
Esmaltado
Corte
Arenado
Encolado
Desbarbado
Pulido
Fusin a la cera
Finalmente, el resto de los robots instalados en 1979 se dedicaban al montaje y las labores de inspeccin y
test. En dicho ao la industria del automvil ocupaba el 58% del parque mundial, siguiendo en importancia las
empresas constructoras de maquinaria elctrica y electrnica.
En 1997 el parque mundial de robots alcanza la cifra de 831000 unidades, de los cuales la mitad est en Japn.
En Espaa, a principios de 1994 haba 4000 robots, estando implantados ms de la mitad en la industria de la
automocin.

II. EL ROBOT Y SUS PERIFERICOS

Objetivo: El alumno analizar el sistema de control, las partes principales de manipulaciones y sensores del
robot.
II.1 Sistema de control y componentes
La funcin de un robot es llevar a cabo tareas tiles y esto no puede lograrse sin un medio para controlar los
movimientos del manipulador. En las aplicaciones ms simples la posicin de un efector final puede
controlarse colocando topes mecnicos en el actuador.
La relativa falta de flexibilidad de los dispositivos para levantamiento y colocacin impide que stos se
utilicen en aplicaciones ms complicadas. Para stas es esencial utilizar un control de malla cerrada, en el cual
el error entre una variable deseada y una real se utilice con fines correctivos. En muchos de estos sistemas, el
control de la posicin del efector final es la principal preocupacin pero, cada vez con mayor frecuencia, las
aplicaciones requieren el control de la velocidad y la aceleracin as como de la posicin a lo largo de una
trayectoria deseada. El movimiento prescrito se mantiene mediante la aplicacin de pares o fuerzas correctivas
en los actuadores para ajustar cualesquiera desviaciones del brazo respecto a la trayectoria establecida. Esto
requiere contar con un servomecanismo en cada eje del robot para controlar las coordenadas de la mquina y
sus derivadas.
Para el control del brazo de un robot es necesaria una tarea analtica extremadamente difcil. La dinmica de
un robot con n grados de libertad es no lineal en su mayor parte: se describe por un conjunto de n ecuaciones
diferenciales no lineales de segundo orden estrechamente acopladas (Bejczy, 1974). La no linealidad se deriva
de la carga de inercia, del acoplamiento entre enlaces adyacentes del manipulador y de las cargas de gravedad,
todos los cuales varan de acuerdo con las coordenadas de la mquina.
En cualquier sistema de control es importante conocer con precisin el valor deseado de la variable
controlada. Cuando los robots se ensean por medio de botoneras o a base de "llevarlos de la mano", los
valores deseados de cada coordenada de la mquina se registran durante la enseanza. En muchas
aplicaciones, sin embargo, la enseanza por imitacin no resulta ni adecuada ni satisfactoria. Un nmero cada
vez mayor de aplicaciones utiliza la programacin fuera de lnea, en la cual la trayectoria deseada se expresa
en coordenadas reales. La computadora debe entonces llevar a cabo la transformacin inversa de coordenadas
reales a coordenadas mquina con el fin de determinar los valores deseados para las coordenadas de la
mquina. Posteriormente se considerarn dos mtodos de control de la trayectoria: geomtrico y cinemtico.
Como cada eje de un robot requiere un servomecanismo, resulta relevante incluir un breve anlisis de los
sistemas de control lineal en malla cerrada. Tambin se hace una breve mencin de los sistemas digitales.
Estos sistemas resultan particularmente tiles para optimizar el rendimiento del sistema de control de un
robot. Como las ecuaciones son no lineales, para lograr un rendimiento ptimo en el control es necesario que
los parmetros del sistema de control se alteren a travs del volumen de trabajo del robot. Las tcnicas de
control digital permiten que la estrategia de control se determine por medio de una computadora; es por ello
que stas han adquirido una gran importancia en el campo de la robtica.
Las prestaciones ms representativas y potentes de los robots industriales, se lograron al incluir el computador
como elemento principal de control. Despus, el desarrollo tecnolgico dio origen a los minis y
microcomputadores, que redujeron considerablemente el volumen y el precio del ordenador, a la par
mantenan la potencia y la velocidad en el procesado de la informacin.
En la actualidad, la mayora de los robots disponen, como sistema de control, un mini, un conjunto
multimicroprocesador o un microcomputador, dependiendo del alcance y amplitud de sus funciones.

La estructura del conjunto computarizado, ha de ajustarse a la operatividad del robot ya su "grado de

inteligencia ". Las primeras generaciones de robots, carecan prcticamente de "inteligencia artificial",
limitndose a seguir trayectorias preestablecidas, reguladas por un pequeo nmero de informaciones bsicas,
como las que proporcionan los finales de carrera y los interruptores de posicionamiento. En una etapa
posterior, se incluyo la posibilidad de efectuar cambios en los ciclos de trabajo e, incluso, la actualizacin del
modelo interno del robot, procesando cierta cantidad de informacin; pero an carecan de la suficiente
inteligencia artificial para adaptarse a las condiciones de trabajo en tiempo real.
La construccin dinmica de algoritmos y la simulacin de su validez empleando modelos, est siendo
desarrollada, experimentalmente, en algunos centros de investigacin. Asimismo, est en fase de estudio, la
construccin de sistemas de control, capaces de generar de forma continua y en tiempo real, los algoritmos de
gobierno, que adapten la mquina, de manera inmediata, a los cambios del mundo exterior. Los tipos de
robots considerados en este prrafo son inteligentes, puesto que toman decisiones instantneas con la
informacin recibida del exterior y cambian su estrategia de acuerdo con ella.
Las funciones ms importantes que debe llevar a cabo el sistema de control, son las siguientes:
Control y adaptacin con los elementos motrices.
Control y adaptacin con los sensores exteriores y procesado de la informacin que facilitan.
Elaboracin y clculo de las secuencias de movimientos.
Establecimiento de los mtodos de control adaptativo, si los hubiese.
Coordinacin con los dems dispositivos y mquinas, que conforman la "clula de fabricacin flexible", en
la que el robot es parte integrante y principal.
Un aspecto muy relevante del moderno sistema de control, corresponde al tipo de realimentacin que usa para
la concepcin del modelo dinmico. Dicha realimentacin puede ser de origen interno, propia de los robots
actuales que utilizan informacin referida exclusivamente a parmetros propios y de origen externo, cuando se
tiene en cuenta el estado del entorno de trabajo.
Las ecuaciones dinmicas se calculan en funcin de la velocidad, posicin, aceleracin, pares, etc., mediante
un modelo matemtico apropiado. Posteriormente, se hallan los pares que han de aplicarse a los actuadores,
que controlan los movimientos del manipulador . En la figura 7 se muestra un esquema general sobre las
principales labores que soporta el sistema de control.
Fig. 7 Configuracin general del sistema de control de un robot y tareas ms usuales que realiza.
En los robots convencionales, el sistema de control puede estar implementado alrededor de un
microprocesador de 8 de 16 bits. En los modelos avanzados, se usa un minicomputador, o bien, por razones
de economa, un sistema multimicroprocesador distribuido. Aos atrs, slo los miniordenadores eran capaces
de soportar el procesamiento matemtico del modelo geomtrico para el manipulador.
Desde hace poco, los robots vienen equipados con la funcin denominada TCP (Tool Center Point), que
permite mover el elemento terminal del manipulador a nivel de coordenadas, generalmente cartesianas,
respecto a un sistema de referencia fijo, lo que supone una gran aproximacin del gobierno del robot a la
actuacin humana. En contraposicin, los robots de la dcada de los 70, slo controlaban los movimientos de
sus articulaciones independientemente (ngulos o desplazamientos), desconociendo la situacin del punto
medio del elemento terminal. La incorporacin del TCP, facilita la programacin de los movimientos
referidos a las coordenadas espaciales, pero exige un proceso de clculo complejo, que se encargue de
convertir la posicin relativa de las diversas articulaciones, en posiciones absolutas del elemento terminal.
La aparicin de los microprocesadores de 16 y 32 bits, junto a la de los procesadores matemticos, simplifican
el diseo de configuraciones con varios procesados en sustitucin de los microordenadores, para el clculo del
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modelo geomtrico que requiere la funcin TCP.

Para modelos simples, como el de la figura 7 , el sistema de control estar conformado con un nico
microcomputador, En modelos complejos se necesita un minicomputador, que puede ser sustituido por un
con junto jerrquico de microcomputadores, encargados de realizar una misin especfica cada uno, como se
refleja en la figura 8
Fig. 8 Sistema distribuido con un microcomputador para el control de cada eje
En el esquema de la figura 8, un microcomputador principal, apoyado por un coprocesador matemtico
encargado de los clculos, controla el funcionamiento general del robot y el de los 6 microcomputadores
dedicados al gobierno de las 6 articulaciones del manipulador.
Los recientes sistemas de control, fabricados por ASEA, constituyen un ejemplo de aplicacin de la
arquitectura mostrada en la figura 8. En dichos modelos se utilizan hasta 9 microcomputadores, dedicndose
el microprocesador 68000 de 16/32 bits, al control general y realizacin de clculos matemticos. Adems,
existen varios microprocesadores 6800 de 8 bits, para la regulacin de los servos, tratamiento de seales
externas, etc.
II.2 Anlisis y control del sistema motriz
Los dispositivos que producen el movimiento de las articulaciones del manipulador pueden clasificarse en tres
grandes grupos, segn la energa que consumen:
Hidrulicos.
Neumticos.
Elctricos.
Los actuadores neumticos e hidrulicos hacen uso del aire comprimido y de un fluido a presin,
respectivamente. Dada su importancia y la creciente implantacin en Robtica, veremos los motores
elctricos, que como su nombre indica, funcionan con energa elctrica.
Las diferentes tareas encomendadas a los robots, exigen variadas prestaciones (presin, fuerza, par, velocidad,
etc. ). Cada tipo de actuador tiene sus cualidades especficas, lo que obliga en muchos casos a combinar varios
tipos en un mismo robot. As por ejemplo, es aconsejable el uso de elementos hidrulicos en los
manipuladores que deban soportar una gran capacidad de carga, con un control de velocidad aceptable.
Los actuadores neumticos ofrecen velocidades elevadas de trabajo, pero con una regulacin imprecisa de la
velocidad.
Los motores elctricos se caracterizan: por la facilidad de realizar un control riguroso de su movimiento. La
posibilidad de encontrar energa elctrica en cualquier parte, unido al funcionamiento limpio y seguro de sus
motores, hacen de ellos los actuadores ms extensamente aplicados en los robots.
Dentro de la variedad de tipos de motores elctricos, los ms adecuados para el movimiento de las
articulaciones de los manipuladores, son los de corriente continua y los de paso a paso, que se denominan
abreviadamente PAP.
Los motores de cc producen un par casi proporcional al voltaje de entrada, lo que les confiere una precisa
regulacin. Este tipo de motores requieren captadores que informen al sistema de control sobre la posicin del
eje en cada instante, realizando un trabajo en bucle cerrado.

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Los motores PAP giran su eje un ngulo fijo, al aplicar a sus bobinas un conjunto adecuado de impulsos
elctricos;. No precisan detectores sobre el posicionamiento de su eje, ya que el simple contaje de los
impulsos aplicados, determina el ngulo girado. Trabajan en bucle abierto, son econmicos y sencillos, pero al
no recorrer su eje todas las posiciones posibles, no cubren por completo el rea de trabajo.
Sistemas De Control Para Motores PAP
Una buena regulacin del movimiento de un motor PAP exige un sistema de control apropiado, estando
ntimamente relacionados estos dos elementos. En lneas generales, el sistema de control recibe las consignas
de velocidad y sentido de giro y genera la secuencia de impulsos elctricos adecuada para su aplicacin a las
bobinas del motor, como se muestra, de forma esquemtica, en la figura 9.
Aunque los motores PAP estn concebidos para funcionar con sistemas en lazo abierto, tambin es posible su
control en sistemas con lazo cerrado. Fig 10
Fig.9 Curva que relaciona la velocidad con el par en un motor paso a paso
Fig. 10 Esquema general de la actuacin del sistema de control
Control en lazo cerrado para motores PAP
Cuando se trabaja en bucle cerrado, la posicin instantnea del eje del motor es detectada y enviada, para su
procesamiento, a la unidad de control. Cada orden de ejecucin de pasos, slo se lleva a cabo cuando el eje
del motor se ha situado correctamente con la orden precedente, eliminando los posibles errores por
deslizamiento, friccin, inercia, etc.
En la figura 11 se ofrece un diagrama por bloques de una configuracin de un sistema de control, en lazo
cerrado, para un motor PAP.
Fig.11 Diagrama por bloques de un sistema en lazo cerrado, para el control de un motor PAP.
El conjunto de la figura 11 comienza su actuacin cargando en el contador descendente, la posicin que se
desea alcanzar y generando la seal de arranque en el sistema de control. La puesta en marcha del
secuenciador origina el movimiento del motor. Al completar un paso del, eje del motor, el detector de
posicin enva un impulso al contador descendente, que decrementa su contenido y otro al sistema de control,
que sirve para la generacin de la siguiente orden de paso al secuenciador. Cuando es grande la carga, se
precisa ms tiempo para completar un paso y el tiempo entre dos rdenes sucesivas se ajusta
automticamente. El motor alcanza una velocidad mxima de trabajo, que es funcin del valor de la carga y de
la relacin par/velocidad del motor .
El contador descendente produce la seal de "retardo", que se usa para variar la secuencia de fases y
desacelerar el motor hasta la velocidad deseada, momento en el que se enva una seal al sistema de control
para su informacin.
La utilizacin de un sistema con microprocesador en el control de un motor PAP, en lazo cerrado, puede
intervenir en cualquiera de las cinco funciones principales:
l.a Registrar el nmero pe pasos.
2.a Excitacin de las fases del motor, con la secuencia apropiada, segn la direccin
de giro.
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3.a Generacin de un impulso, al completarse cada paso.

4.a Variacin del ngulo de puesta en marcha, segn la velocidad del motor.
5.a Regular la desaceleracin al detectar la proximidad de la posicin deseada.
Las dos primeras funciones pueden ser implementadas por hardware o software, como en los sistemas con
lazo abierto.
Para detectar la posicin del eje; se usan detectores pticos o de formas de onda, pero dedicar el
microprocesador a esta labor, reducira la velocidad mxima de trabajo del motor. Por ejemplo, si un motor
PAP tiene una velocidad de 1,000 pasos/segundo, el intervalo entre pasos es de 100 microsegundos y en este
tiempo, el nmero de instrucciones que puede procesar un microprocesador corriente, no es muy elevado y,
quizs, insuficiente para realizar un anlisis exacto de los datos disponibles.
El microprocesador se puede emplear para controlar los ngulos de encendido, continuamente variables. De
esta forma, el motor desarrolla sus pares de salida a todas las velocidades, optimizndose su funcionamiento.
Para llevar a cabo esta tarea, el sistema de control procesa la informacin existente sobre la velocidad
instantnea del eje del motor, con lo que calcula el ngulo de encendido correspondiente.
Cuando se desea minimizar el tiempo empleado en mover la carga hasta la posicin deseada, hay que usar
curvas velocidad/proximidad, que provoquen una aceleracin, con velocidades elevadas, en la fase inicial,
mientras que en el acercamiento final, originen una desaceleracin, que permita alcanzar la posicin deseada
con velocidad nula. Un sistema con microprocesador, puede tener almacenados los puntos en los que se debe
iniciar la desaceleracin, considerando todos los factores que producen una trayectoria ptima.
Control de motores de corriente continua
Teniendo en cuenta que la velocidad de un motor de cc es directamente proporcional a la tensin aplicada en
bornes e inversamente proporcional al flujo, se intenta controlar al mencionado parmetro interviniendo en
estos dos factores, segn las caractersticas requeridas en cada caso particular.
La mayora de los controladores de velocidad de tipo industrial precisan un par constante para distintas
velocidades, lo que puede lograrse controlando la tensin en bornes y manteniendo constante la excitacin del
campo inductor.
Por otra parte, algunas aplicaciones requieren la regulacin de la velocidad manteniendo constante la potencia.
En este caso, la regulacin de velocidad se alcanza variando la excitacin de campo de un motor de tipo shunt.
Como se sabe, el par motor T es proporcional al producto del flujo por la intensidad del inducido y por una
constante de la mquina ; por lo tanto, para la corriente nominal del inducido, el par disminuye con la
reduccin del flujo en la obtencin de velocidades gradualmente ms elevadas. Como la potencia es
directamente proporcional al producto del par por la velocidad, se tiene que:
P = KT rpm.
Para una intensidad constante, la variacin del flujo es prcticamente constante. Cualquier aumento de la
velocidad por debilitacin del campo inductor provoca una disminucin proporcional del par.
Hoy en da, los elementos ms empleados, en la zona de potencia, para el control de la velocidad en motores
son los tiristores (rectificacin controlada). Sin embargo, para potencias pequeas de hasta 5 10 kw, es
posible, ya veces ventajoso, usar transistores de potencia.

12

Un diodo conduce cuando su nodo es ms positivo que su ctodo. En el caso de los tiristores, se precisa para
su conduccin, un impulso en puerta. En la mayora de las aplicaciones industriales, dos tiristores, en
combinacin con dos diodos, son suficientes para el control requerido. Ver la figura 12. Como se indica en la
figura 13, se usa, tambin, un diodo rpido ("free wheeling") D3, que conduce la corriente inductiva, al final
de la semionda, hasta reducirla a cero, o hasta que un nuevo impulso la transfiera hacia otro tiristor.
Fig. 12 Control de un motor de cc mediante dos tiristores y dos diodos
Fig.13 Adicin de un diodo rpido D3
II.3 Mecanismo manipulador del robot
Un mecanismo es un medio para transmitir, controlar o limitar movimientos relativos. En el mundo real
siempre existe un cierto grado de elasticidad inherente en cada uno de los cuerpos integrantes, o eslabones
dentro de un mecanismo, pero esto con frecuencia puede ignorarse, de modo que el mecanismo se puede tratar
como un ensamble de eslabones rgidos conectados unos con otros por medio de articulaciones que permiten
un movimiento relativo.
En la figura 14 (a) se muestra un mecanismo planar en el cual el movimiento de los eslabones est restringido
a un solo plano; en este caso, el plano del papel. El mecanismo aparenta tener solamente tres eslabones, pero
en realidad existen cuatro, si se considera que el cuarto de estos enlaces est fijo en tierra. El diagrama en la
figura 14(b) es un ejemplo de otra clase de mecanismo, el mecanismo espacial, cuyos diversos eslabones
pueden moverse en diferentes direcciones en el espacio. Nuevamente, el ejemplo mostrado tiene cuatro
eslabones, con uno de ellos fijo en tierra.
Fig 14 Mecanismos: (a) plano, (b) espacial
Las articulaciones que conectan los enlaces se conocen como pares cinemticos. Como el nombre lo indica,
un par tiene dos elementos, cada uno conectado a cada uno de los enlaces que une. Si dos elementos
aparejados estn en contacto superficial, se dice que forman un par inferior si el contacto se da en un punto o a
lo largo de una lnea, el par se conoce como par superior. Por ejemplo, todas las articulaciones en la figura 14
son pares inferiores. Dos ejemplos de pares superiores son los engranes y las bielas. Cuando todas las
articulaciones de un mecanismo son pares inferiores, comnmente se le denomina mecanismo: de aqu que en
la figura 14 se ilustren dos tipos.
En la figura 15 el par (a) es un par giratorio o rotacional R. Permite solamente un movimiento relativo entre
los dos enlaces, una rotacin alrededor del eje del par. Es por esta razn que se dice que tiene un grado de
libertad f = 1. En la figura 15(b) se muestra un par deslizante o prismtico P. Los elementos de un par P son
prismas congruentes o cilindros no circulares. Tiene un grado de libertad translacional f = 1. Los pares P y los
pares R pueden usarse en mecanismos tanto planares como espaciales.
Fig.15 Pares: (a) rotacional, (b) prismticos, (c) cilndrico , (d) esfrico ranurado,
(e) esfrico
Los pares inferiores restantes de la figura 15 son de la variedad espacial. En la figura 15(c) se muestra un par
cilndrico o par C, consistente en dos cilindros circulares idnticos uno de ellos convexo, el otro cncavo. Los
elementos pueden rotar uno respecto al otro sobre este eje. Como estos dos movimientos pueden existir en
forma enteramente independiente, se dice que el par C tiene dos grados de libertad f = 2. En la figura 15(d) se
muestra otro par inferior con dos grados de libertad, pero en este caso ambos movimientos son giratorios. El
par esfrico ranurado o par SL consiste de una esfera convexa o slida que, idealmente, coincide de manera
exacta con una cubierta esfrica del mismo radio. El perno y la ranura detienen la rotacin relativa sobre el eje
13

vertical. En la figura 15(e), por otra parte, no existe esta restriccin y, por lo tanto, la articulacin de bola o
par esfrico S tiene tres grados de libertad giratoria; f = 3.
Existen otros tipo de pares, como los de tornillo y los planares, pero la figura 15 nos brinda una variedad
suficiente para cubrir nuestras necesidades. Nuestro objetivo es demostrar cmo afectan los pares los grados
de libertad de un mecanismo y esto, a su vez, nos permitir proponer una cierta variedad de configuraciones
posibles para robots.
Sntesis numrica
Se acaba de presentar el concepto de grados de libertad segn se aplica a distintos tipos de pares. Otra forma
de conceptualizar lo anterior consiste en definir el nmero de grados de libertad de un par como el nmero de
variables independientes que deben especificarse con el fin de ubicar cada uno de sus elementos con respecto
de los otros. Este concepto puede ampliarse a una consideracin del mecanismo completo. Los grados de
libertad de un mecanismo con frecuencia se denominan movilidad. En forma anloga a los grados de libertad
de un par, la movilidad se define como el nmero de variables independientes que deben especificarse con el
fin de ubicar todos los miembros del mecanismo con respecto a los dems miembros (Hunt. 1978). Haciendo
referencia nuevamente a la figura 14 (a), un poco de atencin permitir confirmar que M = 1; es decir. si
solamente se conoce o est fijo uno de los ngulos entre los eslabones constituyentes. entonces todos los
dems ngulos sern conocidos o estarn fijos.
Esta tcnica. conocida como sntesis numrica, nos permite determinar la movilidad de la mayora de los
mecanismos (aunque existen algunos casos especiales que requieren mayor cuidado ). Para aplicar esta tcnica
debe primero reconocerse que un cuerpo rgido libre tiene seis grados de libertad: puede moverse sobre
cualquiera de tres ejes ortonormales y puede rotar con respecto a cada uno de ellos. En otras palabras, debern
conocerse tres desplazamientos lineales y tres rotaciones angulares antes de que pueda definirse su posicin
en el espacio. De aqu que N cuerpos sin restricciones de movimiento tendrn 6N grados de libertad. Ahora,
con el fin de transformar estos cuerpos en un mecanismo, ser necesario fijar uno de ellos en tierra y
conectarlos por medio de pares. Ambas operaciones reducirn el nmero total de grados de libertad, o la
movilidad. del mecanismo. Al fijar uno de los eslabones se eliminan seis grados de libertad: de aqu que la
movilidad se reduzca a 6(N 1 ). Adems, cada par reduce la movilidad en ( 6 f ). en donde f es el nmero
de grados de libertad del par en particular. Por ejemplo, el par S tiene f = 3. por lo que cuando se usa para
conectar dos eslabones, elimina tres grados de libertad de los eslabones conectados; es decir, uno de ellos ha
perdido sus tres grados de libertad de translacin. De esta forma, con G pares en total. la movilidad M se
transforma en G
M = 6(N 1)
donde fi; es el nmero de grados de libertad del isimo par, o bien,
Con frecuencia. esta ecuacin se atribuye a Grbler.
Apliquemos la ecuacin al mecanismo espacial de la figura 14(b). Aqu N = 4 y G = 4. Existen dos pares R,
un par C y un par S, lo que da una libertad total en las articulaciones de 2 + 2 + 3 = 7. Por lo tanto
M = 6(4 4 1) + 7 = 1
En el caso de los mecanismos planares, como el que se muestra en la figura 14 (a), la ecuacin anterior debe
modificarse para tomar en cuenta el hecho de que un cuerpo rgido tiene tres, no seis, grados de libertad en un
movimiento sobre un solo plano. Se deber verificar que la ecuacin modificada queda como sigue
Comencemos por considerar los mecanismos mostrados en la figura 16. En el primer rengln se muestran tres
14

mecanismos, cada uno de los cuales tiene cero movilidad. Por ejemplo, el mecanismo (b) tiene N = 5 y G = 6.
Debe notarse que uno de los mecanismos tiene tres pares acoplados a l; es por esta razn que se le conoce
como enlace terciario. El resto son enlaces binarios. Para cada par R, f = 1. Por lo tanto
M = 3(5 6 1) + 6 = O
Estas configuraciones no pueden emplearse como mecanismos, dado que no puede existir un movimiento
relativo entre ninguno de los eslabones. Se trata en realidad de estructuras estticamente determinadas.
En el segundo rengln de la figura 16 se muestra un conjunto de mecanismo con mayor utilidad. Aqu M = 1
y es posible identificar una entrada que, una vez conocida, determina el valor de una salida. Por ejemplo, en el
mecanismo (d) utilizando tres pares R y un par P, la entrada podra ser el desplazamiento del par P y la salida
podra ser la rotacin resultante del enlace del lado izquierdo. El mecanismo (e) ya se haba presentado en la
figura 14(a). El mecanismo (f) se ha incluido para demostrar que la adicin del par de eslabones del lado
derecho al mecanismo (e) no afecta la movilidad global. Este par de mecanismos, con sus tres pares R, se
conoce como una dada. Un clculo rpido confirma que su introduccin no afecta la movilidad; existen dos
enlaces adicionales, con lo que se aaden seis grados de libertad, pero existen tres pares R adicionales que
eliminan los seis grados de libertad.
Los mecanismos (g), (h) e (i) tienen cada uno M = 2. Por ejemplo, (i) tiene M = 7 y G = 8, incluyendo dos
pares P y seis pares R. Por lo tanto,
M = 3(7 8 1) + 8 = 2
Para cada uno de estos tres casos, una salida depende de dos entradas. Debe hacer notar tambin otra forma de
dada, mostrada en el mecanismo (i), que consiste en dos eslabones con dos pares R y un par P. Su adicin a
(h) no cambia su movilidad. Finalmente, el ltimo rengln muestra mecanismos con M = 3. El mecanismo (k)
se ha generado a partir de (j) reemplazando la dada RRR del lado izquierdo por una dada RPR. El eslabn 1)
reemplaza la dada RRR restante por otra dada RPR. De esta forma, las dadas pueden introducirse o
intercambiarse sin afectar la movilidad de un mecanismo.
Fig.16 Mecanismos con movilidades M=0,1,2 y 3
II.4 Sensores
Los primeros robots y, en realidad, la mayora de los existentes en la actualidad eran relativamente tontos;
hacan slo lo que se les ordenaba. Con frecuencia esto era satisfactorio, especialmente en aquellos casos en
los que se requeran aplicaciones repetitivas de fuerzas considerables o en donde los ambientes eran hostiles.
Estos robots de primera generacin no tienen conciencia de su ambiente y seguirn sus instrucciones sin
importar si hay cambios en el medio que los rodea. En realidad, para asegurar un funcionamiento con
resultados satisfactorios, es necesario colocarlos en un ambiente cuidadosamente estructurado.
La evolucin de los robots conduce a una segunda generacin que incorpora los sentidos de la vista, el tacto,
el odo e, incluso, el olfato y el gusto. Estos sensores externos son en particular importantes en las operaciones
automticas de ensamble, en donde la informacin visual y tctil es esencial. Puede el lector imaginar lo
difcil que resultara tomar un tornillo y atornillarlo en un orificio si fuera ciego y no tuviera sentido del tacto
?
Muchas personas reconocen que el empleo de robots de segunda generacin puede redundar en beneficios
econmicos. Sin embargo, la evolucin y aplicacin han sido lentos y esto se ha debido, tal vez, a una
combinacin de factores, incluyendo la complejidad de la tecnologa y la natural renuencia de los industriales
a ser los primeros en el campo (Pugh, 1983). En la actualidad las aplicaciones crecen mucho ms rpidamente
15

y muchos paquetes de visin artificial y una gran variedad de sensores se encuentran ahora disponibles en el
mercado.
Una vez equipados los robots con sentidos parecidos a los humanos y habiendo incorporado a stos una
amplia variedad de caractersticas antropomorfas, resulta natural preguntar si es posible ir un paso ms
adelante y ensear a los robots a pensar como humanos. Es muy probable que esta cuestin genere siempre un
acalorado debate, dado que, en general, los humanos sienten desagrado y temor por las mquinas que
aparentan tener un comportamiento inteligente. A pesar de ello, la tercera generacin de robots contar con
inteligencia artificial, sern capaces de actuar en una forma racional; sern capaces de entender y responder en
un lenguaje natural; podrn resolver problemas complicados en reas que normalmente requieren la
participacin de un experto humano. Pero antes de analizar en mayor detalle los alcances de la inteligencia
artificial necesario echar un vistazo a los sensores utilizados en la robtica.
Tacto y deteccin tctil
Como primer punto es necesario establecer una distincin entre tacto y deteccin tctil. De acuerdo con los
principios definidos por L.D. Harmon, es posible notar que la deteccin tctil comprende la medicin
constante de fuerzas en una distribucin dada.
Utiliza propiedades similares a las de la piel. El tacto, por otro lado, se refiere al simple contacto para detectar
una fuerza en uno o en solamente unos puntos.
En la figura 17 se muestran tres ejemplos de deteccin por tacto. El primero (figura 17 (a) es normal en
muchas aplicaciones en las que el robot slo necesita informacin de que ha sujetado un objeto o de que se
encuentra en la posicin correcta para iniciar la accin de sujecin. Como se muestra, un sencillo
microinterruptor es con frecuencia adecuado, aunque si los artculos son delicados es posible que sea
necesario utilizar un interruptor activado por contacto puntual o incluso realizar un cambio a una deteccin sin
contacto.
Los sistemas de soldadura robotizados requieren sistemas de seguimiento de la unin que permitan al robot
detectar y corregir desviaciones a partir de la ruta de soldadura deseada. La figura 17(b) el sensor consiste en
un detector con forma de aguja que est colocado aproximadamente 3 cm adelante del portaelectrodos de
soldadura (Presern y colaboradores, 1981). La aguja tiene dos grados de libertad con un desplazamiento
mximo de + 10 mm. Se utilizan sensores pticos para convertir el desplazamiento de la aguja en una seal
digital que se utiliza para guiar el portaelectrodos de soldadura. Se asegura que cuenta con una resolucin de
0.05 cm. Este sistema evita la necesidad de realizar dos pasadas sobre la unin de soldadura, una para ensear
y la otra para soldar. De esta forma la operacin se lleva a cabo con mayor rapidez y no se requiere almacenar
en la computadora informacin relativa a la unin.
Otro ejemplo de deteccin por tacto se muestra en la figura 17(c). En este caso, se conectan potencimetros en
miniatura a sondas pretensadas con resorte para determinar en forma general el borde externo de un
componente. Este mtodo se ha extendido (Abele, 1981) a la determinacin del tamao de las rebabas durante
operaciones de acondicionamiento de partes fundidas; la informacin se usa para calcular la ruta ideal que
debe seguir la esmeriladora.
Fig.17 Deteccin por tacto: (a) uso de un microinterruptor, (b) medidor para guiar un portaelectrodos de
soldadura, (c) deteccin de imperfecciones.
Deteccin de deslizamiento
Cuando un robot o una prtesis manual tiene que levantar objetos frgiles es importante utilizar la menor
fuerza de sujecin posible. La fuerza mnima de sujecin es aqulla que provee suficiente friccin para evitar
que el objeto se deslice. Existen varias formas de detectar el deslizamiento. Se han usado micrfonos
16

interconstruidos en prtesis manuales para detectar el deslizamiento por medio del ruido que ste produce
(Swain, 1982). Otro mtodo consiste en un rodillo interconstruido en unas tenazas de robot que entra en
contacto con la parte por levantar (Masuda y Hasegawa, 1981 ). El deslizamiento provoca la rotacin del
rodillo que se detecta con sensores fotoelctricos. Debe hacerse notar que todos los sensores tctiles antes
mencionados tambin tienen la capacidad de detectar el deslizamiento, dado que si llega a ocurrir un
deslizamiento, la imagen tctil cambia, y esto podra utilizarse para indicar que ha sucedido un deslizamiento.
Medicin de fuerzas y pares totales
La deteccin tctil puede proporcionar informacin sobre la posicin de un objeto, sobre su deslizamiento y,
si la resolucin es lo suficientemente alta, sobre la forma del objeto. La deteccin tctil est relacionada
bsicamente con las fuerzas de reaccin entre las tenazas y el objeto. La deteccin de fuerzas, por otro lado,
provee informacin sobre las fuerzas de reaccin entre el objeto y el ambiente externo. Su principal rea de
aplicacin es en el ensamble mecnico. Por ejemplo, al colocar una clavija en un orificio, el sistema de control
del robot utiliza informacin sobre la fuerza para ajustar la posicin y orientacin de la clavija hasta que las
fuerzas de reaccin se reducen al mnimo.
Con el fin de lograr un control activo, es necesario conocer el vector de fuerza generalizado para esto, la
fuerza desconocida entre el efector final y el medio ambiente se descompone en tres fuerzas individuales, Fx,
Fy y Fz sobre los ejes ortogonales y en tres momentos independientes Mx, My y Mz con respecto de dichos
ejes. Existen varias formas para llevar a cabo esta descomposicin.
Fig.18 Mediciones de fuerzas y pares totales (a) un soporte medidor de impulso con seis componentes, (b)
pedestal sensor de fuerza, (c) sensor de fuerza para montaje en una mueca, (d) sensor montado directamente
en unas tenazas.
Deteccin de proximidad usando sensores sin contacto
Una vez analizados aquellos aspectos de deteccin del robot que se relacionan con el sentido humano del
tacto, la atencin se enfocar a la deteccin sin un contacto fsico. En forma inicial se considerarn los
sensores de proximidad cuya funcin primaria es determinar si un objeto o parte de un objeto se encuentra a
una distancia determinada del efector final del robot. Se mostr con anterioridad que los sensores tctiles ms
sencillos se usan para determinar si un objeto se ha sujetado o si se encuentra en la posicin correcta para
sujetarse. Los sensores sin contacto tienen dos importantes ventajas con respecto a los sensores tctiles: no
daan el objeto detectado y, al no estar sujetos a contactos repetidos, tienen una mayor duracin.
Muchos son los efectos fsicos que se utilizan en los sensores de proximidad sin contacto los ms comunes
son los neumticos, acsticos, magnticos, elctricos y pticos.
Fig.19 Detectores de proximidad neumticos: (a) sensor de presin posterior (boquilla de aletas), (b)
Variacin de la presin con la distancia al objeto, (c) un chorro de aire bloqueable, (d) chorro de aire
bloqueable con presin condicionada en el receptor.
Fig.20 El sensor ptico: (a) configuracin general, (b) salida como funcin de la distancia al objetivo y del
ndice de reflexin de la superficie.
III. PROGRAMACIN DE ROBOTS Y LENGUAJES
Objetivo: El alumno conocer y manejar los lenguajes y sistemas de programacin de robots.
III.1 Programacin de robot, software y lenguaje.

17

En las mquinas controladas por sistemas informticos, el lenguaje es el medio que utiliza el hombre para
gobernar su funcionamiento, por lo que su correcta adaptacin con la tarea a realizar y la sencillez de manejo,
son factores determinantes del rendimiento obtenido en los robots industriales.
Los lenguajes clsicos empleados en Informtica, como el FORTRAN, BASIC, PASCAL, etc., no disponen
de las instrucciones y comandos especficos que necesitan los robots, para aproximarse a su configuracin y a
los trabajos que han de realizar. Esta circunstancia, ha obligado a los constructores de robots e investigadores
a disear lenguajes propios de la Robtica. Sin embargo, los lenguajes desarrollados hasta el momento, se han
dirigido a un determinado modelo de manipulador ya una tarea concreta, lo que ha impedido la aparicin de
lenguajes transportables entre mquinas y por lo tanto de carcter universal.
La estructura del sistema informtico del robot vara notablemente, segn el nivel y complejidad del lenguaje
y de la base de datos que requiere. Hasta hace poco, la tendencia general era la del empleo de
minicomputadores, pero actualmente el uso de sistemas multiprocesadores, que reducen el coste y el
volumen, se implanta en la mayora de las aplicaciones.
En el desarrollo de los lenguajes avanzados de Robtica, existe una gran preocupacin para dotarles de
recursos operativos que permitan soportar una arquitectura basada en la Inteligencia Artificial. Ello supone la
adecuacin de las instrucciones de los lenguajes a las informaciones, que diversos sensores (visin,
proximidad, sonido, etc.) captan del mundo exterior. Despus, el sistema de control seleccionar los planes de
accin, disponiendo el robot de un cierto grado de autocontrol.
Clasificacin de la programacin usada en la robtica
La programacin empleada en Robtica puede tener un carcter explcito, en el que el operador es el
responsable de las acciones de control y le las instrucciones adecuadas que las implementan, o estar basada en
la modelacin del mundo exterior, cuando se describe la tarea y el entorno y el propio sistema toma las
decisiones.
La programacin explcita es la utilizada en las aplicaciones industriales y consta de dos tcnicas
fundamentales
Programacin gestual
Programacin textual
La programacin gestual consiste en guiar el brazo del robot directamente a lo largo de la trayectoria que debe
seguir. Los puntos del camino se graban en memoria y luego se repiten. Este tipo de programacin, exige el
empleo del manipulador en la fase de enseanza, o sea, trabaja "on line.
En la programacin textual las acciones que ha de realizar el brazo se especifican mediante las instrucciones
de un lenguaje. En esta labor no participa la mquina (offIine) Las trayectorias del manipulador se calculan
matemticamente con gran precisin y se evita el posicionamiento a ojo, muy corriente en la programacin
gestual.
Los lenguajes de programacin textual se encuadran en varios niveles, segn se realice la descripcin del
trabajo del robot. Se relacionan a continuacin, en orden creciente de complejidad
Lenguajes elementales, que controlan directamente el movimiento de las articulaciones del manipulador
Lenguajes dirigidos a posicionar el elemento terminal del manipulador
Lenguajes orientados hacia el objeto sobre el que opera el sistema
Lenguajes enfocados a la tarea que realiza el robot

18

Programacin gestual o directa

En este tipo de programacin, el propio brazo interviene en el trazado del camino y en las acciones a
desarrollar en la tarea de la aplicacin Esta caracterstica determina, inexcusablemente, la programacin
"online
la programacin gestual se subdivide en dos clases:
Programacin por aprendizaje directo
Programacin mediante un dispositivo de enseanza
En el aprendizaje directo, el punto final del brazo se traslada con ayuda de un dispositivo especial colocado en
su mueca, o utilizando un brazo maestro o maniqu, sobre el que se efectan los desplazamientos que, tras
ser memorizados, sern repetidos por el manipulador.
La tcnica de aprendizaje directo se utiliza, extensamente, en labores de pintura El operario conduce la
mueca del manipulador o del brazo maestro, determinando los tramos a recorrer y aquellos en los que la
pistola debe expulsar una cierta cantidad de pintura. Con esta programacin, los operarios sin conocimientos
de "software", pero con experiencia en el trabajo a desarrollar, pueden preparar los programas eficazmente.
La programacin por aprendizaje directo tiene pocas posibilidades de edicin, ya que, para generar una
trayectoria continua, es preciso almacenar o definir una gran cantidad de puntos, cuya reduccin origina
discontinuidades. El "software" se organiza, aqu, en forma de intrprete.
La programacin, usando un dispositivo de enseanza, consiste en determinar las acciones y movimientos del
brazo manipulador, a travs de un elemento especial para este cometido. En este caso, las operaciones
ordenadas se sincronizan para conformar el programa de trabajo.
El dispositivo de enseanza suele estar constituido por botones, teclas, pulsadores, luces indicadoras, ejes
giratorios o "joystick". Dependiendo del algoritmo de control que se utilice, el robot pasa por los puntos
finales de la trayectoria enseada. Hay que tener en cuenta que los dispositivos de enseanza modernos no
slo permiten controlar los movimientos de las articulaciones del manipulador, sino que pueden, tambin,
generar funciones auxiliares, como:
Seleccin de velocidades.
Generacin de retardos.
Sealizacin del estado de los sensores.
Borrado y modificacin de los puntos de trabajo.
Funciones especiales.
Al igual que con la programacin directa, en la que se emplea un elemento de enseanza, el usuario no
necesita conocer ningn lenguaje de programacin. Simplemente, debe habituarse al empleo de los elementos
que constituyen el dispositivo de enseanza. De esta forma, se pueden editar programas, aunque como es
lgico, muy simples.
La estructura del "software" es del tipo intrprete; sin embargo, el sistema operativo que controla el
procesador puede poseer rutinas especficas, que suponen la posibilidad de realizar operaciones muy eficaces.
19

Los lenguajes de programacin gestual, adems de necesitar al propio robot en la confeccin del programa,
carecen de adaptabilidad en tiempo real con el entorno y no pueden tratar, con facilidad, interacciones de
emergencia.
Programacin textual explcita
El programa queda constituido por un texto de instrucciones o sentencias, cuya confeccin no requiere de la
intervencin del robot; es decir, se efectan offline". Con este tipo de programacin, el operador no define,
prcticamente, las acciones del brazo manipulador, sino que se calculan, en el programa, mediante el empleo
de las instrucciones textuales adecuadas.
En una aplicacin tal como el ensamblaje de piezas, en la que se requiere una gran precisin, los
posicionamientos seleccionados mediante la programacin gestual no son suficientes, debiendo ser sustituidos
por clculos ms perfectos y por una comunicacin con el entorno que rodea al sistema.
En la programacin textual, la posibilidad de edicin es total. El robot debe intervenir, slo, en la puesta a
punto final.
Segn las caractersticas del lenguaje, pueden confeccionarse programas de trabajo complejos, con inclusin
de saltos condicionales, empleo de bases de datos, posibilidad de creacin de mdulos operativos
intercambiables, capacidad de adaptacin a las condiciones del mundo exterior, etc.
Dentro de la programacin textual, existen dos grandes grupos, de caractersticas netamente diferentes, a
saber:
Programacin textual explcita.
Programacin textual especificativa.
En la programacin textual explcita, el programa consta de una serie de rdenes o instrucciones concretas,
que van definiendo con rigor las operaciones necesarias para llevar a cabo la aplicacin. Se puede decir que la
programacin explcita engloba los lenguajes que definen los movimientos punto por punto, similares a los de
la programacin gestual, pero bajo la forma de un lenguaje formal. Con este tipo de programacin, la labor del
tratamiento de las situaciones anormales, colisiones, etc. queda a cargo del programador.
Dentro de la programacin explcita, hay dos niveles:
1. Nivel de movimiento elemental
Comprende los lenguajes dirigidos a controlar los movimientos del brazo manipulador. Existen dos tipos:
Articular, cuando el lenguaje se dirige al control de los movimientos de las diversas articulaciones del
brazo.
Cartesiano, cuando el lenguaje define los movimientos relacionados con el sistema de manufactura, es decir
, los del punto final del trabajo (TCP).
Los lenguajes del tipo cartesiano utilizan transformaciones homogneas. Este hecho confiere "popularidad" al
programa, independizando a la programacin del modelo particular del robot, puesto que un programa
confeccionado para uno, en coordenadas cartesianas, puede utilizarse en otro, con diferentes coordenadas,
mediante el sistema de transformacin correspondiente. Son lenguajes que se parecen al BASIC, sin poseer
una unidad formal y careciendo de estructuras a nivel de datos y de control.
Por el contrario, los lenguajes del tipo articular indican los incrementos angulares de las articulaciones.
20

Aunque esta accin es bastante simple para motores de paso a paso y corriente continua, al no tener una
referencia general de la posicin de las articulaciones con relacin al entorno, es difcil relacionar al sistema
con piezas mviles, obstculos, cmaras de TV, etc.
Los lenguajes correspondientes al nivel de movimientos elementales aventaja, principalmente, a los de punto a
punto, en la posibilidad de realizar bifurcaciones simples y saltos a subrutinas, as como de tratar
informaciones sensoriales.
2. Nivel estructurado
Intenta introducir relaciones entre el objeto y el sistema del robot, para lo que los lenguajes se desarrollan
sobre una estructura formal. Se puede decir que los lenguajes correspondientes a este tipo de programacin
adoptan la filosofa del PASCAL. Describen objetos y transformaciones con objetos, disponiendo, muchos de
ellos, de una estructura de datos arborescente.
El uso de lenguajes con programacin explcita estructurada aumenta la comprensin del programa, reduce el
tiempo de edicin y simplifica las acciones encaminadas a la consecucin de tareas determinadas.
En los lenguajes estructurados, es tpico el empleo de las transformaciones de coordenadas, que exigen un
cierto nivel de conocimientos. Por este motivo dichos lenguajes no son populares hoy da.
Programacin textual especificativa
Se trata de una programacin del tipo no procesal, en la que el usuario describe las especificaciones de los
productos mediante una modelizacin, al igual que las tareas que hay que realizar sobre ellos.
El sistema informtico para la programacin textual especificativa ha de disponer del modelo del universo, o
mundo donde se encuentra el robot. Este modelo ser, normalmente, una base de datos ms o menos
compleja, segn la clase de aplicacin, pero que requiere, siempre, computadores potentes para el procesado
de una abundante informacin.
El trabajo de la programacin consistir, simplemente, en la descripcin de las tareas a realizar, lo que supone
poder llevar a cabo trabajos complicados.
En la actualidad, los modelos del universo son del tipo geomtrico, no fsico. Este hecho implica, por ejemplo,
la no consideracin de la fuerza de la gravedad, que ha de ser tenida en cuenta por el programador
constantemente, para considerar sus efectos en la manipulacin de los objetos.
Dentro de la programacin textual especificativa, hay dos clases, segn que la orientacin del modelo se
refiera a los objetos o a los objetivos.
Si el modelo se orienta al nivel de los objetos, el lenguaje trabaja con ellos y establece las relaciones entre
ellos. La programacin se realiza "offline" y la conexin CAM es posible.
Dada la inevitable imprecisin de los clculos del computador y de las medidas de las piezas, se precisa de
una ejecucin previa, para ajustar el programa al entorno del robot.
Los lenguajes con un modelo del universo orientado a los objetos son de alto nivel, permitiendo expresar las
sentencias en un lenguaje similar al usado comnmente
Por otra parte, cuando el modelo se orienta hacia los objetivos, se define el producto final.

21

La creacin de lenguajes de muy alto nivel transferir una gran parte del trabajo de programacin, desde el
usuario hasta el sistema informtico; ste resolver la mayora de los problemas, combinando la Automtica y
la Inteligencia Artificial.
El constante incremento de "inteligencia" en los sistemas de la robtica hace prever que, hacia 1990, el 70%
del coste total de los mismos ser de tipo informtico. Sin embargo, los lenguajes que utilizan modelos estn,
de momento, en, fase de desarrollo e investigacin y apenas se utilizan industrialmente.
Breve descripcin de los principales lenguajes de programacin para robots
A continuacin, se describen, someramente, los lenguajes ms conocidos, divididos segn el tipo de
programacin que emplean.
Lenguajes de programacin gestual punto a punto
Se aplican con el robot "in situ", recordando a las normas de funcionamiento de un magnetofn domstico, ya
que disponen de unas instrucciones similares: PLAY (reproducir), RECORD (grabar), FF (marcha adelante),
FR (marcha atrs), PAUSE, STOP, etc. Adems, puede disponer de instrucciones auxiliares, como INSERT
(insertar un punto o una operacin de trabajo) y DELETE (borrar).
Conceptualmente, al estar el manipulador en lnea, funciona como un digitalizador de posiciones.
Los lenguajes ms conocidos en programacin gestual punto a punto son el FUNKY, creado por IBM para
uno de sus robots, y el T3, original de CINCINNA TI MILACROM para su robot T3.
En el lenguaje FUNKY se usa un mando del tipo "joystick" para el control de los movimientos, mientras que
el T3 dispone de un dispositivo de enseanza {"teach pendant"}.
Como en un grabador de casetes, y en los dos lenguajes mencionados, los movimientos pueden tener lugar en
sistemas de coordenadas cartesianas, cilndricas o de unin, siendo posible insertar y borrar las instrucciones
que se desee. Es posible, tambin, implementar funciones relacionadas con sensores externos, as como
revisar el programa paso a paso, hacia adelante y hacia atrs.
El lenguaje FUNKY dispone de un comando especial para centrar ala pinza sobre el objeto.
El procesador usado en el T3 es el AMO 2900 ("bit slice"), mientras que en el FUNKY est constituido por el
IBM SYSTEM7.
Lenguajes de programacin a nivel de movimientos elementales
Como ya se dijo anteriormente, en este apartado se tratan los movimientos de punto a punto, expresados en
forma de lenguaje. Se citan, entre los ms importantes, los siguientes:
ANORAD
EMILY
RCL
RPL
SIGLA
22

VAL
MAL
Todos ellos mantienen el nfasis en los movimientos primitivos, ya sea en coordenadas articulares, o
cartesianas. Frente a los lenguajes punto a punto del apartado anterior, tienen, como ventajas destacables, los
saltos condicionales y a subrutina, adems de un aumento de las operaciones con sensores, aunque siguen
manteniendo pocas posibilidades de programacin "offIine".
Estos lenguajes son, por lo general, del tipo intrprete, con excepcin del RPL, que tiene un compilador. La
mayora dispone de comandos de tratamiento a sensores bsicos: tacto, fuerza, movimiento, proximidad y
presencia. El RPL dispone de un sistema complejo de visin, capaz de seleccionar una pintura y reconocer
objetos presentes en su base de datos.
Los lenguajes EMILY y SIGLA son transportables y admiten el proceso en paralelo simple. Otros datos
interesantes de este grupo de lenguajes son los siguientes:
ANORAD. Se trata de una transformacin de un lenguaje de control numrico de la casa ANORAD
CORPORATION, utilizado para el robot ANOMA TIC. Utiliza, como procesador, al microprocesador 68000
de Motorola de 16/32 bits.
VAL. Fue diseado por UNIMATION INC para sus robots UNIMATE y PUMA. Emplea, como CPU, un
LSI11, que se comunica con procesadores individuales que regulan el servocontrol de cada articulacin. las
instrucciones, en idioma ingls, son sencillas e intuitivas.
RPL. Dotado con un LSI11 como procesador central, y aplicado a los robots PUMA, ha sido diseado por
SRI INTERNATIONAl.
EMILY. Es un lenguaje creado por IBM para el control de uno de sus robots. Usa el procesador IBM
370/145 SYSTEM 7 y est escrito en Ensamblador.
SIGLA.Desarrollado por OLIVETTI para su robot SUPER SIGMA, emplea un minicomputador con 8 K de
memoria. Escrito en Ensamblador, es del tipo intrprete.
MAL.Se ha creado en el Politcnico de Miln para el robot SIGMA con un Minimultiprocesador. Es un
lenguaje del tipo intrprete, escrito en FORTRAN.
RCL. Aplicado al robot PACS y desarrollado por RPI, emplea, como CPU, un PDP 11/03. Es del tipo
intrprete y est escrito en Ensamblador.
Lenguajes estructurados de programacin explcita
Teniendo en cuenta las importantsimas caractersticas que presenta este tipo de programacin, merecen
destacarse los siguientes lenguajes:
AL
HELP
MAPLE
PAL
23

MCL
MAL EXTENDIDO
Con excepcin del HELP, todos los lenguajes de este grupo estn provistos de estructuras de datos del tipo
complejo. As, el AL utiliza vectores, posiciones y transformaciones; el PAL usa, fundamentalmente,
transformaciones y el MAPLE permite la definicin de puntos, lneas, planos y posiciones.
Slo el PAL, y el HELP carecen de capacidad de adaptacin sensorial. Los lenguajes AL, MAPLE y MCL,
tienen comandos para el control de la sensibilidad del tacto de los dedos (fuerza, movimiento, proximidad,
etc.). Adems, el MCL posee comandos de visin para identificar e inspeccionar objetos.
Seguidamente, se exponen las caractersticas ms representativas de los lenguajes dedicados a la
programacin estructurada.
AL. Trata de proporcionar definiciones acerca de los movimientos relacionados con los elementos sobre los
que el brazo trabaja. Fue diseada por el laboratorio de Inteligencia Artificial de la Universidad de Stanford,
con estructuras de bloques y de control similares al ALGOL, lenguaje en el que se escribi. Est dedicado al
manipulador de Stanford, utilizando, como procesadores centrales, a un PDP 11145 y un PDP KL1O.
HELP.Creado por GENERAL ELECTRIC para su robot ALLEGRO y escrito en PASCAL/FORTRAN,
permite el movimiento simultneo de varios brazos. Dispone, asimismo, de un conjunto especial de subrutinas
para la ejecucin de cualquier tarea. Utiliza, como CPU, a un PDP 11.
MAPLE.Escrito, como intrprete, en lenguaje PLl, por IBM para el robot de la misma empresa, tiene
capacidad para soportar informaciones de sensores externos. Utiliza, como CPU, a un IBM 370/145 SYSTEM
7. P
AL. Desarrollado por la Universidad de Purdue para el manipulador de Stanford, es un intrprete escrito en
FORTRAN y Ensamblador, capaz de aceptar sensores de fuerza y de visin. Cada una de sus instrucciones,
para mover el brazo del robot en coordenadas cartesianas, es procesada para que satisfaga la ecuacin del
procesamiento. Como CPU, usa un PDP II/70.
MCL. Lo cre la compaa Mc DONALL DOUGLAS, como ampliacin de su lenguaje de control numrico
APT. Es un lenguaje compilable que se puede considerar apto para la programacin de robots "offline".
MAL EXTENDIDO.Procede del Politcnico de Miln, al igual que el MAL, al que incorpora elementos de
programacin estructurada que lo potencian notablemente. Se aplica, tambin, al robot SIGMA.
Lenguajes de programacin especificativa a nivel objeto
En este grupo se encuentran tres lenguajes interesantes:
RAPT
AUTOPASS
LAMA
RAPT.Su filosofa se basa en definir una serie de planos, cilindros y esferas, que dan lugar a otros cuerpos
derivados. Para modelar a un cuerpo, se confecciona una biblioteca con sus rasgos ms representativos.
Seguidamente, se define los movimientos que ligan a los cuerpos a ensamblar (alinear planos, encajar
24

cilindros, etctera).
El lenguaje RAPT fue creado en la Universidad de Edimburgo, departamento de Inteligencia Artificial; est
orientado, en especial, al ensamblaje de piezas. Destinado al robot FREDY, utiliza, como procesador central,
a un PDP lO. Es un intrprete y est escrito en lenguaje APT.
AUTOPASS. Creado por IBM para el ensamblaje de piezas, utiliza instrucciones, muy comunes, en el
idioma ingls. Precisa de un computador de varios Megabits de capacidad de memoria y, adems de indicar,
como el RAPT, puntos especficos, prev, tambin, colisiones y genera acciones a partir de las situaciones
reales.
El AUTOPASS realiza todos sus clculos sobre una base de datos, que define a los objetos como poliedros de
un mximo de 20,000 caras. Est escrito en PL/I y es intrprete y compilable.
LAMA.Procede del laboratorio de Inteligencia Artificial del MIT, para el robot SILVER, orientndose hacia
el ajuste de conjuntos mecnicos. Aporta ms inteligencia que el AUTOPASS y permite una buena adaptacin
al entorno. La operatividad del LAMA se basa en tres funciones principales:
1. Creacin de la funcin de trabajo. Operacin inteligente.
2. Generacin de la funcin de manipulacin.
3. Interpretacin y desarrollo, de una forma interactiva, de una estrategia de realimentacin para la
adaptacin al entorno de trabajo.
Lenguajes de programacin en funcin de los objetivos
La filosofa de estos lenguajes consiste en definir la situacin final del producto a fabricar, a partir de la cual
se generan los planes de accin tendentes a conseguirla, obtenindose, finalmente, el programa de trabajo.
Estos lenguajes, de tipo natural, no son realistas en 1985, suponiendo una potenciacin extraordinaria de la
Inteligencia Artificial, para descargar al usuario de las labores de programacin. Prevn, incluso, la
comunicacin hombremquina a travs de la voz.
Los lenguajes ms conocidos de este grupo son:
STRIPS
HILAIRE
STRIPS. Fue diseado, en la Universidad de Stanford, para el robot mvil SHAKEY. Se basa en un modelo
del universo ligado a un conjunto de planteamientos aritmticolgicos que se encargan de obtener las
subrutinas que conforman el programa final. Es intrprete y compilable, utilizando, como procesadores, a un
PDP1O y un PDP15.
HILAIRE.Procedente del laboratorio de Automtica y Anlisis de Sistemas (LAAS) de Toulouse, est
escrito en lenguaje LISP. Es uno de los lenguajes naturales ms interesantes, por sus posibilidades de
ampliacin e investigacin.
III.2 Inteligencia artificial
Alan Turing, uno de los pioneros de la computacin, propuso lo que ha llegado a conocerse como juego de
preguntas y respuestas de Turing para la definicin de la inteligencia artificial. La idea en la que se sustenta
25

esta definicin es la del juego en el que un jugador, que sostiene una conversacin con otra persona, debe
determinar si sta se trata de un hombre o una mujer. Una tercera persona acta como intermediario de
manera que el jugador no pueda ver o escuchar, sino que obtiene toda su informacin haciendo preguntas.
Turing sugiri que si se estableciera un juego similar con una mquina, y el jugador no pudiera determinar si
su "oponente" oculto es un ser humano o una mquina, entonces podra asegurarse que la mquina ha
alcanzado el nivel de inte1igencia del ser humano.
La inteligencia artificial se desenvuelve en dos planos principales; uno es entender los principios de un
comportamiento o conducta inteligentes y el otro es construir modelos funcionales de comportamiento
inteligente (Winston, 1977). El campo de la inteligencia artificial abarca una amplia gama de actividades de
investigacin que se traslapan en mayor o menor grado, incluyendo la percepcin visual, comprensin del
lenguaje, sistemas expertos, manejo de datos, programacin automtica y juegos.
IV. EL ROBOT APLICADO A LA MANUFACTURA
Objetivo: El alumno analizar la factibilidad de la participacin del robot en las tareas relacionadas con la
manufactura.
IV.1 El robot en el manejo de materiales.
El robot como nico elemento de transporte de la pieza entre mquinas
Se considera para cadencias relativamente bajas, 15 a 60 piezas/hora.
Al aparecer los primeros robots UNIMATE polares, bastante voluminosos, fuertes, pero lentos, se
generalizaron un tipo de clulas de trabajo en que se disponan las mquinas formando un arco de
circunferencia, con el robot en su centro.
El robot se encargaba del paso directo de la pieza de una mquina a otra, no slo transportndola sino
cargndola y descargndola en cada mquina.
Este mtodo slo es apto para cadencias bajas, ya que un solo robot efecta toda la manutencin, y adems las
interrupciones afectan a todas las mquinas de la clula, por lo que su uso ha quedado relegado en general
para la produccin de productos fabricados en series cortas y medianas, y para piezas medianas y grandes;
(stas tienen el tiempo mquina ms largo, lo que da tiempo al robot para efectuar los pasos de piezas de
mquina a mquina).
Transporte en lneas de cadencias relativamente altas
En lneas con ritmos de 250 a 450 piezas/hora.
En este caso hay que ayudar a los robots con otros mecanismos. La llegada de piezas en bruto, tornillera,
remaches, arandelas, etc. acostumbra a ser desordenada, lo que nos obliga al empleo de mecanismos
ordenadores si queremos que la carga sea automtica. Los mecanismos ms empleados hoy se representan en
la tabla siguiente.
Cubas vibratorias
Cubas giratorias
Cintas sin fin con alojamientos inclinados

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Rampas con cangilones

Depsitos con un elemento oscilante
Oscila el elemento recolector
Oscila el depsito
Robots con visin
Dos dimensiones
Tres dimensiones
Cuando la carga automtica presenta serias dificultades, o el mecanismo resulta demasiado caro, se recurre a
la carga semiautomtica con operario, mediante "cargadores" o "cadenas cargadoras", cuyo ciclo de carga
sea ms corto que el de produccin, lo que permite al operario cargar varias mquinas o dedicarse
parcialmente a otras tareas.
A partir de la primera mquina lo mejor es no perder el orden en la posicin de las piezas ya que ello puede
ahorrarnos mucho dinero.
La forma de la pieza influye en la dificultad de su manutencin, as las piezas de revolucin sern las ms
fcilmente manipulables. Ello explica que los aros, rodillos y bolas de los cojinetes (rodamientos) tuvieron el
proceso totalmente automatizado antes de aparecer los robots. Bastaba proveer para el paso de mquina a
mquina, pequeos mecanismos como ascensores, rampas y pequeos manipuladores del ms bajo nivel, para
efectuar la carga y la descarga de la mquina.
Pero cuando la pieza es irregular, se pierde fcilmente el orden, lo que con una persona en la mquina
siguiente no representaba ningn problema. Cuando instalamos un robot, se convierten en no aptos" unos
medios de transporte que venamos utilizando con xito desde hace varias dcadas.
Pulmones entre mquinas
Cuando el ritmo de produccin de las mquinas de una misma cadena es muy distinto, o cuando hay muchas
interrupciones, ya sea por cambios de programa o por incidentes, nos vemos obligados al uso de pulmones
entre mquinas con una regular capacidad de acumulacin de piezas. He aqu tres ejemplos:
En hlice
sin palet (piezas de revolucin).
con palet (piezas irregulares)
Hay que evitar golpes entre piezas, a veces mediante frenos.
En espiral
En general usado para piezas de revolucin o piezas muy regulares. Las piezas no se golpean peligrosamente
entre s, slo se mantiene un ligero contacto.
Paternosters
27

Este sistema puede acumular gran cantidad de piezas. Es muy apto para piezas simtricas y presenta
dificultades cuando se trata de piezas irregulares.
El transporte en el montaje
Lo dicho para el transporte entre mquinasherramientas es tambin vlido para las lneas de montaje. La
antigua cadena Ford, de movimiento uniforme, resulta hoy en da poco apta.
Resulta mucho ms cmodo el trabajo a pieza parada, cuando proliferan las operaciones automticas. La
habilidad del hombre se pone de manifiesto una vez ms por su capacidad para trabajar en cadenas en
movimiento.
No es que no se haya intentado la automatizacin con las cadenas o los conveyors areos en marcha continua,
pero si bien conocemos algunas aplicaciones que trabajan con xito, tambin hemos visto convertir en
chatarra varias instalaciones de este tipo, en las que se haba invertido generosamente.
Se intuye con facilidad donde reside el problema: cada mquina debe poseer un movimiento de traslacin
paralelo al de la cadena, que debe sincronizarse con el movimiento de la misma, con el agravante de que en
general las cadenas poseen un variador de velocidad. Una vez terminada la operacin, el mecanismo debe
retroceder hasta la posicin de la prxima pieza. La solucin es tomar el movimiento de la cadena misma,
pero todava hay que conectar y desconectar en el momento oportuno.
Para los robots, esta operacin resulta algo ms fcil, si es posible mantener constante la velocidad de la
cadena. En algunos casos se aplica todava este sistema, por ejemplo en cadenas de pintura para automviles;
pero se evita en las de soldadura por puntos de los mismos (ya que los errores de sincronizacin tendran
peores efectos en el segundo caso).
El montaje a pieza parada posee otra ventaja decisiva: podemos localizar la pieza con gran precisin. Por ello
utilizamos dos mtodos fundamentales:
Conjuntos perfectamente localizables en un palet de precisin.
Grandes conjuntos difcilmente orientables con precisin respecto al palet o elemento de transporte.
En los primeros proveemos al palet de un enclavamiento de precisin. En cada mquina enclavamos el palet
por estas referencias. La mquina acta sin problemas ya que las desviaciones son del orden de centsimas.
En los segundos proveemos a la pieza con unas seales fcilmente reconocibles. Por medios pticos
reconocemos estas seales y ordenamos a los robots o mquinas, la minicorreccin de la orientacin, para
acoplarse al pequeo desvo respecto a la posicin prevista; (se emplea este mtodo en soldadura de
carroceras de automviles y en calderera).
IV.2 El robot en las operaciones, el ensamble y la inspeccin
Operaciones
Son tres las principales operaciones que pueden llevarse a cabo prensando: corte, conformacin y ensamble.
Las primeras dos estn confinadas a producir componentes a partir de metal laminado, mientras que la tercera
abarca una gran variedad de componentes. Una operacin de prensado requiere la aplicacin de una fuerza de
compresin, por lo general en sentido vertical, por medios mecnicos o hidrulicos. El papel del robot en las
operaciones con prensas es en esencia el de cargador y descargador.
Primero se resumen las operaciones de prensado en que resulta aplicable el uso de un robot. Las operaciones
28

de recorte y perforacin se distinguen entre s por el hecho de que un recorte consiste en cortar el perfil de una
parte y la perforacin implica cortar orificios en una parte. Un punzn se fuerza contra la placa metlica, con
lo que se realiza un corte de acuerdo con la forma de un dado estacionario. La placa de liberacin separa la
placa del punzn en el golpe de retroceso. Debe considerarse tambin el proceso de conformacin. El doblado
produce uno o ms dobleces sobre un mismo eje a todo lo largo de la placa; el ajuste de la herramienta se hace
por lo general a unos cuantos grados adicionales con respecto al ngulo deseado con el fin de tomar en cuenta
la ligera recuperacin elstica al liberar la parte. Si se sujeta la placa por medio de tenazas, puede utilizarse
una prensa para alargar la forma del material y, en caso de ser necesaria una deformacin adicional, puede
recurrirse al proceso de estirado profundo. Diversas operaciones de ensamble resultan adecuadas para su
ejecucin por medio de prensas; un ejemplo caracterstico es el ensamble de una rueda automotriz por medio
de una maza y pernos, en donde los pernos se fuerzan en la maza por medio de una prensa.
Es posible atender herramientas de prensado utilizando solamente tres grados de libertad. Lo anterior requiere
que el robot se coloque en la posicin adecuada con respecto al dado ya la placa a ser sujetada con una
orientacin correcta de la herramienta (el eje de rotacin debe ser normal a la placa). Ocasionalmente se
encuentran tenazas mecnicas en este tipo de aplicacin, pero en los trabajos de prensado es mucho ms
comn el uso de tenazas de vaco o magnticas.
Las mquinas de prensado que se atienden en forma manual requieren interacciones de seguridad muy
completas. El pistn no debe comenzar su desplazamiento sino hasta que se opriman los dos interruptores de
un dispositivo de seguridad manejado a dos manos y hasta que la pantalla protectora haya bajado por
completo. Si la celda del robot est protegida en forma adecuada es posible eliminar algunas de las
precauciones inherentes a la operacin de una prensa; aun as, se requiere una interaccin adecuada para
asegurar que no se inicie la operacin de prensado hasta que las tenazas hayan librado la mquina y que el
robot no se acerque a la mquina sino hasta que el pistn se haya retrado completamente. Se requieren
sensores en las tenazas para comprobar que tanto los productos como el material de desperdicio se han
retirado por completo del dado.
Las partes producidas por medio de prensas con frecuencia requieren ms de una operacin, por lo que es
comn que una prensa flexible d cabida a ms de un dado para realizar operaciones sucesivas en cada parte.
La tendencia actual es hacia mquinas flexibles que ofrecen un sistema por completo automatizado que
maneja varias operaciones, adems de la habilidad para cambiar a lotes de productos diferentes sin necesidad
de cambiar los dados en forma manual. Una mquina de este tipo incorpora un robot que acepta piezas de un
alimentador automtico que se eleva para mantener el nivel mximo de alimentacin posible y carga y
descarga cuatro dados en la prensa (Mizutame y colaboradores, 1984). Los dados pueden escogerse en forma
automtica de un grupo de 16 diferentes; se incorporan adems bandas transportadoras para la recoleccin
automtica de productos y desperdicios.
Algunos problemas especiales se presentan durante el desempeo de operaciones de doblado. El doblado se
lleva a cabo por medio de una prensa de pie y, como es posible que en el proceso estn involucradas grandes
lminas del metal, es importante asegurar que el robot pueda cargar y decargar la prensa de pie y sin sufrir una
colisin.
Ensamble
Aun cuando no se trata de la aplicacin ms comn de los robots, las operaciones de ensamble, dada su
elevada utilizacin de mano de obra, son la aplicacin con mayor potencial de desarrollo. El ensamble manual
se clasifica con frecuencia como una operacin "no calificada", pero en lo que respecta al empleo de robots, es
una operacin complicada ya que requiere retroalimentacin generada por sensores. Los robots de la primera
generacin no tuvieron mucho impacto sobre la automatizacin de las operaciones de ensamble, pero las
mquinas ms recientes, con su gran precisin y mejor acondicionadas para procesar datos generados por
sensores, estn remediando esta situacin.
29

El principio del grado de cedencia se ha extendido en el brazo de robot para ensam ble con grado de
cedencia selectivo (Selective Compliance Robot Arm, SCARA) (Makino y Furuya, 1982), que es una
configuracin en particular adecuada para el manipulador de un robot para ensamble. En su forma original el
SCARA contaba con cuatro motores: la posicin de las articulaciones del hombro y del codo definan las
Coordenadas de la mueca en el plano horizontal y dos motores en la mueca controlaban la orientaci6n y la
elevacin del efector final. Al contar con cuatro grados de libertad, la mquina estaba restringida a
operaciones de ensamblaje sobre una mesa con desplazamientos verticales y horizontales. Una caracterstica
exclusiva de la configuracin SCARA es que el grado de cedencia puede controlarse grado de cedencia
selectivo. Como los brazos del manipulador son relativamente rgidos, el grado de cedencia derivado en las
articulaciones puede controlarse al alterar los parmetros del sistema para control de las coordenadas de la
mquina. La configuracin SCARA permite una rotacin continua de la mueca, lo que hace que resulte
adecuada para tareas de perforacin e insercin de tornillos sin necesidad de motores adicionales. En realidad,
uno de los primeros usos del Picmat SCARA fue la insercin y apriete de los diversos tornillos del ensamble
del bastidor de una puerta (figura 21(a).
Fig. 21 Configuracin de robots para ensamblaje: (a) manipulador SCARA, (b) sistema de brazos mltiples
suspendidos.
Otra configuracin de robot que ha resultado til para el trabajo de ensamblaje es una disposicin de
armaduras suspendidas. Un ejemplo figura 21(b ) es el robot SERIE 3 de Olivetti, que puede ser una mquina
con varios brazos. Las mquinas pueden agruparse sobre una banda transportadora; las piezas de trabajo por
lo general se montan en plataformas estndar que se sujetan para lograr una ubicacin precisa en cada estacin
de ensamble. Algunas de las aplicaciones citadas para este robot (Ruder, 1982), por ejemplo, conectores
electrnicos, cubiertas de motores, vlvulas de inyeccin, caracterizan muchas tareas de ensamble donde las
partes por ensamblar consisten en partes o subensambles de gran tamao que llegan en una plataforma
proveniente de operaciones previas, y pequeas partes para fijacin de los componentes, por ejemplo, tornillos
o rondanas. Con frecuencia se ha encontrado que resulta prctico suministrar a la estacin de trabajo las partes
y subensambles de gran tamao en plataformas. Las partes pequeas como tornillos pueden manejarse en
forma ms adecuada por medio de alimentadores de cubo y depsitos. La deteccin es una caracterstica
esencial para lograr un ensamblaje adecuado; un ejemplo es en la operacin de insertar un tornillo, en la cual
el robot debe ser capaz de detectar que el tornillo se ha sujetado de manera adecuada, que algn desarmador
neumtico se ha atorado, que haya alguna cuerda macho o hembra barrida, etc. Estas operaciones de deteccin
se dan por hechas en un sistema manual, pero en un sistema automtico requieren sensores e instrucciones
apropiadas para el equipo y los programas.
Inspeccin
Existen muchas aplicaciones, como el ensamble, la soldadura por arco y la fundicin por inyeccin a presin
en donde la inspeccin es una parte necesaria e integral del proceso, que debe llevarse a cabo durante el ciclo
de operacin. Esta seccin se ocupa de sistemas automticos de inspeccin en donde los componentes
esenciales son un robot, un sistema sensor automtico y un medio de comunicacin entre los dos. Los robots y
los sensores deben instalarse juntos cuando es necesario transportar el sensor hasta la parte, o la parte hasta el
sensor. Se ha visto ya una aplicacin de este ltimo caso en el ejemplo anterior de inyeccin. Al igual que el
ensamble, la inspeccin abarca varios procesos y puede ilustrarse en forma ms adecuada mediante el estudio
de algunos ejemplos especficos. Se ha empleado con xito un robot para transportar un sensor ultrasnico que
sc usa en la inspeccin de partes de fibra de carbono compuesta fabricadas en la industria aeroespacial
(Campbel y colaboradores, 1984 ). Este material est construido a partir de varias capas de material tejido con
fibras de carbono que estn unidas con una matriz de resina. Despus de curado el material no debern existir
Cisuras o burbujas de gas en la matriz, ni tampoco ninguna separacin entre capas posteriores, conocida como
delaminacin. El mtodo de prueba no destructivo para probar estas fallas consiste en transmitir una seal
ultrasnica a travs del material; se identifica la presencia de fisuras o delaminaciones a partir del patrn de la
seal atenuada recogida por un receptor en el otro lado del material.
30

La inspeccin de una parte compuesta requiere un barrido regular, por lo general en forma de rejilla; en el
caso de partes relativamente planas, esto puede lograrse con facilidad con mquinas de tres ejes construidas
con esta finalidad especfica. Como es necesario mantener la cabeza de barrido normal a la superficie de la
parte, se requieren cuando menos cinco grados de libertad cuando se trabajan partes curveadas, por lo que en
este sistema se utiliza un robot para transportar la cabeza de barrido. Una configuracin de calibrador para la
montura de la cabeza permite el acceso a componentes profundos. La capacidad de los robots de primera
generacin con frecuencia puede mejorarse en gran medida si estos se conectan a una microcomputadora
(Harris e Irvine, 1984); este ejemplo sirve para ilustrar el punto. No es necesario programar la ruta del robot
por medio de la enseanza, dado que se cuenta con informacin sobre el diseo de la parte en una base de
datos de diseo asistido por computadora (CAD). La microcomputadora lleva a cabo dos funciones: recopila
informacin de diseo del sistema de diseo asistido por computadora y la transforma en datos de
coordenadas adecuados para su transmisin al robot y, adems, interpreta la informacin del sistema
ultrasnico para desplegar una representacin bidimensional de la parte. La sincronizacin del sistema
depende de las seales que el robot le enva a la computadora al inicio del barrido de cada lnea para comenzar
un muestreo de la seal del scnsor. La computadora realiza el muestreo a una velocidad calculada para
monitorear puntos a intervalos de 3 mm.
Automatizacin y robtica
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