Trabajando con un accionamiento Indramat Ecodrive03 desde un

Siemens S7-300 (parte 1)

Tena guardadas unas notas sobre la utilizacin de servomotores Indramat (ahora
Rexroth) MKD071 y reguladores DKC03 (Ecodrive03) con un S7-300 a travs de
Profibus. He aprovechado para pasarlas a limpio y ponerlas aqu como referencia. Lo
que voy a desarrollar en esta entrada son los pasos para hacer la configuracin del
accionamiento, su introduccin en el hardware de un proyecto de Step7, as como unas
notas sobre su programacin.
Para empezar necesitamos el software de configuracin de Indramat, llamado DriveTop,
yo tengo la versin 16. No es necesaria licencia y se puede descargar de aqu. Es un
software un poco espartano, se puede poner en espaol pero la traduccin no est muy
lograda, an as cumple su funcin perfectamente.
Para hacer la configuracin es preferible estar conectado al regulador, as detectar
automaticamente los componentes, aunque tambin se puede hacer offline con
limitaciones. La comunicacin se hace mediante un cable serie que te puedes hacer, su
conexionado es el siguiente:

Voy a empezar por la configuracin del regulador del servomotor. Para ello arrancamos
el DriveTop y le decimos que se conecte por RS232 al accionamiento. Si no tenemos el
accionamiento disponible seleccionamos 'Simulacin Offline'.

Una vez conectados vemos la direccin Profibus que tiene asignado el accionamiento,
su denominacin y una indicacin de estado. Para iniciar la configuracin vamos al
men 'Puesta en servicio' y pusamos sobre 'Primera puesta en servicio'. As se nos irn
presentando sucesivamente las distintas pantallas de configuracin.

Se nos muestran las referencias del servomotor, el regulador y del firmware que
tenemos. Damos un nombre al eje y continuamos.

Seleccionamos 'Modo de funcionamiento libremente configurable' y continuamos.

Aqu es donde vamos a configurar lo que se va a transmitir a travs de Profibus. En la

parte de arriba estn todos los parmetros que se pueden transmitir y abajo vamos
aadiendo los que necesitemos, tanto para enviar (parte izquierda) como para recibir
(parte derecha). En mi caso voy a transmitir la palabra de estado (P4078), valor de
posicin del servomotor (S0051), el nmero de diagnstico (S0390) , valor nominal de
par (S0080) y el ltimo bloque de posicionamiento (P4052). Existe un manual dedicado
a explicar cada uno de los parmetros. Consultamos el tamao de cada uno y los
sumamos, dando un total de 12 bytes. En la recepcin aado la palabra de mando
(P4077), el lmite de par (S0092), direccin para contenedor de datos A (S0368), ndice
lista contenedor de datos A para MDT (S0362), contenedor de datos A para MDT
(S360) y la seleccin de bloque de posicionamiento (P4026). Repasamos sus tamaos y
tenemos 14 bytes. Continuamos.
[NOTA: Si estamos offline no se puede hacer la configuracin Profibus, o por lo menos
yo no he sido capaz]

Ahora hay que seleccionar los parmetros que van a ir en el contenedor de datos MDT y
a los que nos referiremos indirectamente mediante ndices. En mi caso aparecen los
parmetros P4056, S0346 y P4006, que tendrn los ndices 0, 1 y 2 respectivamente; me
interesa el ltimo que me servir para cambiar la posicin de los bloques de
desplazamiento. Si quisiera modificar desde programa la velocidad de desplazamiento
tambin debera incluir el parmetro P4007 pero aqu no me hace falta.

En la 'lista de configuracin contenedor de datos AT' incluyo el parmetro S0144, que

es la palabra de estado de seal. Continuamos.

Ahora seleccionaremos el modo de funcionamiento. Slo voy a usar el principal

configurado como 'Bloques de posicionamiento, sin retardo, enc. 1'. Continuamos y
ahora hay que introducir las caractersticas mecnicas de nuestro eje, en mi caso quedan
tal que as:

Ahora llegamos a la configuracin de los bloques de posicionamiento; voy a usar los

tres primeros. El cero lo usar para posicionar y le marco el modo 'Bloque de
posicionamiento absoluto' y 'Sin conmutacin de bloque'. La posicin la modificar
desde programa y voy a dejar fijos el resto de parmetros. Los bloques 1 y 2 los usar
para mover el servomotor en un sentido o en el contrario (como si fuese un 'jog'), para
ello selecciono el modo 'Desplazamiento en direccin positiva' para el bloque 1 y
'Desplazamiento en sentido positivo' para el bloque 2 (s, la traduccin despista un
poco). Dejo los parmetros de velocidad, aceleracin, etc., ajustados.

Los modos secundarios no los voy a usar, as que prescindo de configurarlos.

En las siguientes pantallas se configurar la reaccin a error, la parada de emergencia,

lmites del accionamiento, parmetros del circuito de regulacin, el modo de
referenciado (homing), y los mensajes de estado.

A continuacin podemos seleccionar los bits que configurarn la palabra de estado, los
que vienen por defecto sern suficientes.

Queda una serie de pantallas de configuracin, pero para m no tiene utilidad

modificarlas, as que las dejo tal cual estn.

Finalizamos la configuracin, siendo conveniente guardarla en un fichero.

Y listo, ya tenemos el accionamiento configurado. Ahora podemos acceder a la pantalla

de estado del accionamiento, donde se nos dar informacin instantnea sobre su
funcionamiento.

Trabajando con un accionamiento Indramat Ecodrive03 desde un

Siemens S7-300 (parte 2)
Primera parte aqu.
Configurado el accionamiento, lo debemos aadir a la red Profibus en el hardware del
Step7. Para ello debemos tener los ficheros GSD correspondientes al accionamiento
DKC03 instalados.

Buscamos en el rbol de componentes 'Otros aparatos de campo' => 'Accionamientos'

=> 'DKC03.3' y lo arrastramos sobre la red Profibus. Le asignamos la direccin que le
corresponda y ahora hay que indicarle el tamao de los datos a transmitir. Para ello
recordamos lo que hemos configurado con el DriveTop en la trama Profibus y aadimos
en el slot de entradas '6 words inputs' (12 bytes) y en el slot de salidas '7 words outputs'
(14 bytes). Ambos a partir de la direccin 256 (100 en hexadecimal). Guardamos y
compilamos y cerramos el hardware.
La comunicacin desde el S7-300 se har a travs de los SFCs 14 y 15 que sirven para,
respectivamente, leer y escribir datos de un esclavo DP en las direcciones que le
programemos, tal y como se ve en la siguiente captura:

Los valores que recibo los he mapeado en 12 bytes a partir de direccin M150.0, y los
valores a transmitir en 14 bytes a partir de la direccin M162.0. As tengo acceso a las
funciones del accionamiento que necesito, las puedes ver en las siguientes capturas:

Ahora ya tengo todo configurado y el accionamiento accesible, slo queda hacer la

programacin. En funcin de mi mapeado voy a hacer una breve descripcin de los bits,
palabras y dobles palabras que uso para manejarlo.
Lo primero es activar el servomotor, que segn la configuracin que he hecho se hace
activando el bit M162.7 [SERVOMOTOR: DRIVE ON].
Con el bit M163.5 [SERVOMOTOR: ERROR DELETE] borraremos un posible estado
de error en el servomotor.
En mi caso slo voy a usar tres bloques de desplazamiento, as que con controlar los dos
primeros bits de seleccin de bloque (M175.0 [SERVOMOTOR: SELECCIN
BLOQUE BIT 0] y M175.1 [SERVOMOTOR: SELECCIN BLOQUE BIT 1] tengo
suficiente. Poniendo los dos a cero selecciono el bloque cero, poniendo el primero a uno
selecciono el bloque uno y poniendo el segundo a uno selecciono el bloque dos.
En la palabra MW164 [SERVOMOTOR: LMITE DE PAR] especifico el par mximo
que har el servomotor. Se indica en porcentaje en tanto por mil referenciado al
nominal, ej: si escribo un 800 ser un 80% del par nominal del servomotor.
Los bits M162.0 [SERVOMOTOR: MODO DE OPERACIN (BIT 0)] y M162.1
[SERVOMOTOR: MODO DE OPERACIN (BIT 1)] sirven para seleccionar el modo
de operacin del servomotor entre los cuatro disponibles; como slo voy a utilizar el
principal los dejar ambos a cero.
Para realizar el referenciado (homing) usaremos el bit M162.2 [SERVOMOTOR:
DRIVE TO ZERO POINT], que dejaremos activado durante todo el proceso.

Para iniciar un bloque de desplazamiento deberemos tener activado el bit M162.5

[SERVOMOTOR: START] y luego activar el bit M163.0 [SERVOMOTOR: INICIAR
MOVIMIENTO]. El movimiento se iniciar con un flanco positivo de esta ltima seal
y se mantendr mientras la mantengamos a uno o se complete.
Para modificar la posicin de un bloque de desplazamiento escribiremos el ndice que
ocupa el parmetro de posicin P4006, que en mi caso ser un 2, en la palabra MW166
[SERVOMOTOR: NDICE DEL PARMETRO A MODIFICAR]; si hemos aadido
adems la velocidad en la tabla del contenedor de datos MDT con el parmetro P4007 y
queremos modificarlo, el ndice ser un 3.
Adems debemos especificar para qu bloque queremos hacer la modificacin, que se
indica en la palabra MW168 [SERVOMOTOR: NM. DE BLOQUE A MODIFICAR].
Finalmente el valor que tomar el parmetro anteriormente seleccionado se lo diremos
en la palabra doble MD170 [SERVOMOTOR: VALOR PARMETRO A
MODIFICAR].
En la palabra doble MD152 [SERVOMOTOR: POSICIN] tendremos el valor de
posicin instantneo del servomotor.
Y para terminar, en la palabra MW156 [DIAGNSTICO SERVOMOTOR], en caso de
error del servomotor, nos indicar un cdigo en hexadecimal, que viendo la tabla
diagnstico del manual, nos servir para saber qu le pasa. Es el mismo cdigo que
podemos ver en la pantalla de estado del accionamiento, en el DriveTop.
Por supuesto, todo esto (y mucho ms) est en los manuales, aunque en mi opinin son
un poco coazo.
Finalizando, con todo lo visto en estas dos entradas he configurado y ejecutado
posicionamientos en varias mquinas, y el funcionamiento de estos servomotores ha
sido ptimo (aunque en ocasiones hubo que tocar los parmetros de regulacin).