Está en la página 1de 139

1 INTRODUCCION

1
!
#
#

"
&
!' ) $

'

)
)
)
")
&)
*)
6)

$%
'(

$)

# + ,)
%
#+ ,+
%
+, +
%
,$ /
- 45%
), )
%
%
,
%
$
,$ /
.
.

- .
3

-/

-+

/01%

8
/
&
& +
& $
&"$
&&$
&*$
&6
&9

/
2 /
/
/
/
/
/

/
/
/
/
.%

/
8
/ .(
2
1%
2
/
/
/
/

1%
*
*
*

14

%
/ 0
7 3
$/ .

"
&$ /

% -

3 DESCRIPCIN DE LAS PARTES DEL ROBOT


! /

/
1%

/
6
6
6 '
# /
6"
6&' %
6*
6 6 #!=>;

:; 4
0
% %

:)

<
/
:) <

<

1%

4 MOVIMIENTOS DEL ROBOT

44

" + /
" !
/ /
" !
?
""@%
/ /
"" A
""
, B 3C
""
, DEF )$#
"""
, DEFA @ #+
""&
,!
"&
"*
.%
/
"*
2 /
:! <
"* ) /
%%
:%
" * +(
" * " +(
%
" * & +(
" %
" * * +(
* %
"*6!
/
H#! H
"*9+ /
"6
%
. /
"9
% %
"I!
%
. /

*G"<

#!

5 E/S

71
&
.
'J KE
JK
&
.
'J KE
JK
& @%
@'J KE @ J K
&"#
#'J KE # : K
&&
$$:$
$$ !
&*)
)'J K ) J K:
$
&6
?'' KE
J K:
$
&9
1%
. /
&I
1%
. /
& G
1%
. /
&
/%

#<
$#
# )!
$#
#)!
8 ' J*,)! #!K
8 #)#
8 )

#<
#<

6 PROGRAMACIN
*

.%

*
.%
* ) C
*
*
*
*
*
*
*
*
*
*
*
*

90

. /
!$
*
' %
*
' %
*
' %
* "' %
* &' %
* *' %
. /
>

M 4
) /%
.M 4
' !C 4 '''
"
!
&
>
*
)
6
C 4
9# /
.
I#
.%
G!
M )
M

7 APLICACIONES

117

6
.
.
/ 1%
6
3
6
4
6"$ /
6&
=
6*
% = % /
6* # % /
66)
%
%
69)
%
%

8 SEGURIDADES
9
9 ?
9 )
9"'
9&?
9*'

122

/ .
=
$ +
.%

%
%

9 ANEXO
I
I

129

8
I
I

C
#
M

%
M
4

4
&

10 CONCLUSIONES
1 INTRODUCCIN

136

1.1 Objetivo del proyecto


$
0

3 %
GG

1.2 Definiciones
1%
/

.%
-/

. /
/

/
%

.
+

-/
%

3
. /

% /0
/

/
%

3 -%

"

1.3 Presentacin De FANUC LTD

Dr. Eng. Seiuemon Inaba


Honorary Chairman

FANUC LTD
Oshino-mura
Yamanashi Prefecture 401-0597
Japan
Tel : +81 555 84-5555
Fax : +81 555 84-5512
www.fanuc.co.jp

! " #
E / 4!" #
3
.8
% /

+
/0 /

A'!)
2
3

$
%

A%
I6
/

%
!
/%
3 2

% -

I6

%/(
%
%
8

/
%
/

%
%

&

Nombre de la
compaa

FANUC LTD

Fecha creacin

12 Mayo de 1972

Capital

69,014 million Yen

Common Stock

Autorizado : 400,000,000 participaciones Emitido:


239,508,317 participaciones

Nmero de
accionistas

120,414

Stock Listing

Tokyo Stock Exchange

Transfer Agent

Tokyo Securities Transfer Agent Co., Ltd

Central

3580, Shibokusa Aza-Komanba, Oshino-mura,


Minamitsuru-gun, Yamanashi Prefecture
401-0597 Japan
Tel. : +81 555 84 - 5555
Fax : +81 555 84 - 5512

Accionistas
mayoritarios

Fujitsu Limited Fuji Electric Co., Ltd.


The Mitsubishi Trust and Banking Corporation
The Chase Manhattan Bank
The Mitsui Trust and Banking Co., Ltd.
The Toyo Trust and Banking Company Limited
State Street Bank and Trust Company.

Mapa Mundial De Localizaciones Fanuc

1.4 Presentacin De FANUC Robotics Europe

FANUC Robotics Europe S.A.


Zone industrielle
L-6468 - Echternach
Grand-Duch du Luxembourg
Tl. : +352 72 7777 - 1
Fax : +352 72 7777 4

$
.

%& ' ' %


%/(

%
/

!
#
II $ %&
'.
-'

$
$%
* %
-

%& / 3
/
$%

/ 78
:
</%
- /(
$%

.%
%
% /

/
I9&
! " # %
2
$2
2- %B / % .
- 1%
%

II 5/% -A
!
;(. - $

$%

/0

/0 %
/

% /
-

8
$%

$
7-

%B / % .
3
1%
$ .%
)
!(
$%
/ /
! " #
%
%
/
O /
(
$ @%
0 / (
3
%B / % .
!(
GGG ? ) /
%
/0

!/
0
-

)2
% /
$%
$%
<
3
$%
%
/ %

:@ %

3
/
.%
) /
%B / % .

% / 3
%
/%
%B / % .

1.5 Presentacin De FANUC Robotics Ibrica

FANUC Robotics Ibrica S. L.


Ronda Can Rabad, n 23
P. I. "El Cam Ral", Nave n 12
08860 Castelldefels (Barcelona)
Spain
Telf : +34 93 664 13 35
Fax : +34 93 665 76 41
FRIB@fanucrobotics.es
Oficinas Zona Norte
C/Larea, n 9, bajos-129
48901 Baracaldo (Vizcaia)
Telf. +34 944189340 / 678466797
Fax . + 349441893

/
. /

%
- /

FANUC Robotics Ibrica

%
%
3

./
- 1%8/
- % -

<

<

<-

/0 /
./
:% /
- %B
:
%
- .=
. /01% 2
FANUC

/ (

Robotics

Ibrica

/
/

:/

:/0
/
-

G/
< 1%
- / (%
%
%
-

<
%

2 TIPOS DE UNIDADES
2.1 Serie ARC Mate: Soldadura al arco
! ) & ,* + *"

! ) & **+

. + 0B/ ,* 4.
+ 0B/ , 6 //
#
,P=5 GG9 //
$ ,*

! ) & ,* +

. + 0B/ , G4.
+ 0B/ , 99& //
#
,P=5 G- //
$ ,*

) & ** - ,* - ,*"

. + 0B/ , G4.
+ 0B/ , **6 //
#
,P=5 GG9 //
$ ,*
. + 0B/ ,*4.- G4.-"&4.
,P=5 G- //
P=5 G-& //: <
$ ,& P

2.2 Serie LR Mate: Manipulacin, carga y descarga de mquinas


herramienta
" )

$ **+

. + 0B/ ,& 4.
+ 0B/ ,* G//
#
,P=5 GG" //
$ ,&

" )

" )

$ ,**

"

. + 0B/ , 4.
+ 0B/ ,9&* //
#
,P=5GG" //
$ ,*

$ ,**+

. + 0B/ ,& 4.
+ 0B/ ,6GG//
#
,P=5 GG" //
$ ,*

2.3 Serie M: Manipulacin, paletizacin


)-.

. + 0B/ , * 4.
+ 0B/ , "G& //
#
,P=5GG9 //
$ ,*

)-/ *

. + 0B/ ,"GG4.
+ 0B/ ,
G//
#
,P=5G&//
$ ,"

)- .+
)-/,

. + 0B/ , G4.
+ 0B/ , 99& //
#
,P=5 G-G
$ ,*

. + 0B/ ,&G4.
+ 0B/ , 9&& //
#
,P=5 G&
$ ,

)-.

. + 0B/ ,* 4.
+ 0B/ , &I //
#
,P=5G- //
$ ,*

)-

*+ /0

. + 0B/ ,6G4.
+ 0B/ , 9I //
#
,P=5 G-&//
$ ,*

)- *

. + 0B/ ,6G4.
+ 0B/ , IGG//
#
,P=5 G-&//
$ ,*

2.4 Serie A: Ensamblaje, pick-up


-0,*

.8 )
,
. + 0B/ , G4.
+ 0B/ , IGG//
#
,P=5 GG& //
$ ,"

2.5 Serie S: Soldadura por puntos, manipulacin, todo tipo de


aplicaciones
-0**

-,***

. + 0B/ , & 4.
+ 0B/ , 6 I //
#
,P=5 G-& //
$ ,*

- **
. + 0B/ , & 4.
+ 0B/ , GG //
#
,P=5 G- //
$ ,*

-,** ,**

. + 0B/ ,"GG4.
+ 0B/ , "99 //
#
,P=5 G& //
$ ,*

) &,**

. + 0B/ , GG4.
+ 0B/ , I 9 //
#
,P=5 G- //
$ ,*

. + 0B/ ,9 4.
+ 0B/ , &9 //
#
,P=5 G- //
$ ,*

"

2.6 Serie P: Pintura


1- ,*

. + 0B/ ,& 4.
+ 0B/ , "GI //
#
,P=5 G&//
$ ,*

+ 0B/ , &" //

1-,**$

. + 0B/ , & 4.
+ 0B/ , 9GG//
#
,P=5 G& //
$ ,* :6 2
<

1- /0

#
$

. + 0B/ ,6 & 4.
,P=5 G& //
,*

&

2.7 Series Especiales: Ensamblaje, Manipulacin, soldadura, aplicaciones


concretas carga y descarga
-,**

. + 0B/ , GG4.
+ 0B/ , G"G//
#
,P=5 G- //
$ ,*

-,

. + 0B/ ,"& 4.
+ 0B/ , 6G* //
#
,P=5 G-& //

,*

-,

"

. + 0B/ , 4.
+ 0B/ ,*GG//
#
,P=5 GG" //
$ ,*

3 DESCRIPCIN DE LAS PARTES DEL ROBOT


/

0
% %

% %

/ /8 /
%
8

%
/ 0
. 3

% %

< $
.%

B. /% 2
B %

. O
5
%

/ %
/

- % %
/
- -

%
5 $

/ %

%%

/ (

% %

"$ B /

&$
/
%
%

; 3 1%
%%
7

5
1% 7
.

/(
%
%
/0

%
1% %
/ /
.
%

:$
8

!< 5

. /

. /
$
. / /
/ 3
/0 %

1%

1% %
-

3.1 Descripcin de la unidad mecnica

Ejes principales: eje 1, eje 2, eje 3.


Ejes secundarios: eje 4, eje 5, eje 6.

/
/

,
/

GQ-

$# / 0

%
%
$#

B /
3
# +
%
$
%

.%

/%

2 /
. -%

/
/
/
/

%
/
8

B /

3.2 Terminal de Enseanza


$

/
1%

7 3 :! R
% 3
/ O
C
/
%
1% %
:+ '
< / -

%
5!

2
-

0
$

/
5
5
5
5
5

7 3
. /
/
3

: . /
. /
%

!<

/
5
5
5

1%

7 3

! /

,
* 8

B"G

7 3

! /

$
1%

7 3

7 3
%

. /

3
-/

1%
/ O-

& &2
%

N
%
%

&& &3 4

/
%

!
/ O8

7 3 /%
3

%
/ O S '>

/ O

C
/ O
/ O 0
/
/ O ! $ / O

!
!
%
!

!
3
% 3

!
0 /
#A /%
/%

0
/ O

>-

%
S '>

/ O

O 0

3.3 Dispositivos de Paro de Emergencia


$

.%
5

$/ .

7 3<
/ .
B

5
%
% 1%
/ .
/

%
$
2

<
-

B
(

/
:

2
&5 2
+

:7

/ .
/ .

&
$

/ .

%
<

/
7

.%

- %

< $

/
&2 &
:
%

#$ #)
N + ;#$ + $#! <
%
/
7 3
02

/
-

%
%

/
-

'

/
/

3.4 Caractersticas

ARC Mate 100iB

7
3
.%
8
0

%
3

%
% -/

/
. /
N

* >.

% 1%
1%
/
%
/
1%
3
%
/ - %/
/
/
- / %

%
/

1%

/
.%
/

/
-6 //
. O

/%7

1%
/
% /
%
I9I //

%
!% +
/

B
% /
%
2 :2

8 / $=)
/
T
%
%
>.<
2

2
%
.%

$ /(
. /

+O
0 .%
A%
$

/
.%

!
%
#?

-/
/ 0
/
%

. 3

/
6&

)%
8
/ /
/0
%
/0B/
/
%
+
%
. 8
%
$
7 /
/
%
(%
$ # +
GG;
% 0
/% /
/
/
%
3
3
.
/ 7
@
/%7
%
$ 1%
:
<
/
$+ ':'
/ "
?
/
/

>

1%

&
$+ '

!'@ :@! M <- / : M <


/
.
$
+ .(
<
%
'=
.
1%
!'@
+ '@ :)!!<
.%
B
B
%
/
A
. /O
B
-

/%
/

4-

"

Nota:
Dimensiones
mostradas en
milmetros.

&

3.5 Elementos terminales o efectores finales


%

/
(
/
$
1%

%
/

1%
-

8/
/
1%
%
% 3

/%7
% .

/
7

/
%

/
/%7
%

2
%

8 /

3 8

/
3

1%

. 8,
- / /
%
N %
%
% 3 - /0
/(
/ 0
/0
$
/(
% /
%
%
-/
-. 2 - % 2
%

/
/

2
3 %

%/

%
.%
%

3
3
/(
.
/

3 8

/
- %
%
3
1%

/
3

%
$

- 2

B
%

$
%

1%

%
%

3
/%7

3
)

%
%

/
.O

%
/

%
%

/
2

/
/

8
%

8& 2 &
&2
&%
'
% &5& 2 &
! 2&
3
%
%
1%
)
%
%
% 2
%

3
1%

)%

%
/
- /
-% 3
%
/
%
/

5
%
7
7

0
.%

%
/
3 )
1% % 3
.O
. 2 - <
$

.
1% % 3
:

.%

7
1%
/ 7
0/

.
3 / .(

%
3
/

% 3 1%
3

1%

/ 0
- 2

$
/ $
<-

:1%

$
/

/
/

%/0

( /
- % 1%
%

$
3
%
< ) %
3/
B/

$B

/
%
/

/ / :
3
1%
% 3

/
7

. /(

1%
8 . /

3)
%

/
%

.%

/
$ /% 2
2
1% /
%
%
2 /
/
/
.
-/% 2
/
3
'
0' ! &
5& 2 &
U

!8

&&&2&

1%
2

&2

/
/

/
-B
%

&%

9&

,
3

%
/
"
&

& &&

3
%

/
. / 8
. /(
7

%
+ 0
$
8
$ /0
%

B /
$(
%/0
N 0%
" + 0

# .

% 3

& +
*
6
9

/
/0B/

.%
G $B %
!

%
/

/
O/
$%
" $

1%
/

%
/

/
&
*
6

/
2%/
%

%
/

9
I
G$
$

%
/0

/
/

/
% - 8. - %
$ % 3
%

" $
& $
*

%
6
9
7
I +
%
G$ /
%
U

8
5$

/
/
B

% /
/ %

B
V

%
.%
/
0
/

0
1%

%
7

,
1%

5)
%

. /0 O - %/
/ 7

.%
0

- /
/8 /
2
%
5$
. /0
2
/ /
%
" 5
. 3
/
& 5
% 3 /0B/
* 5
%
6 5$ /
/
9 5
/
.%
5

1%

%
.% /

% 3/

5
/
5

.%8

B /
%
/

.
" 5 %

%
%

& 5

/%

B / /O
/
%
3 /% 2
%
/
B /
* 5$
/
0
/
2 /
1%
% O/
1% 7
2 /
:
- <
6 5
%
.
0
%
/
%
/
9 5
/ /
2 %
I 5$ /
1%
=
%
%
/ . /
- G5 N
B
.
/ /
5
/
. %
/
%
5
% .
/
/
%
5 $B /
" 5$ B /
/ % %
% 3
B
& 5
%
* 5$ / /
B
%
%
/
%
2

'
0'
,)&

& &&2&

I 8 /
"G 0

5
%
5
" 5$
& 5

/
<

% 3

%
%

/ 7

" 5+
" 5
%

&2

!8
%

:/ %

%
%
:/ %

.
%/

<

* 5$

./

'
0' $ &2&
%
.

&2

" 5 !8
"" 5 !8

)%

/
/

2 2

U
:/0 / < %
U
%
U % 3
%
8U?

& &: ;
/

% 2 %
/

.
.

<- %

-/
0

,
"& 5 $B.
"* 5

%
%

V %
"6 5 $ /
"9 5 %
U

%
%

%
/
%

.%

0 -

.
/% 2

,
6 5
% 3 /0B/
9 5
%
I 5! /
%

'
0'
/$ &2&

&2

0 /

/ 7
.

B
8

&2 <(

U%

%
/
(
$
/
% ,
"I 5 0
- 1%
% %/
&G 5 %
/0 %
/ .
/
%
U
/
/
G5 $
B
1%
5
/
/ B.
/0
5 ;%
/
1%
2
U?
,
5
/ 7 %
5
2
%
/
" 5
.
/
0 /
& 5 # 1%
%
%
.
* 5 %
.
2
/
%
U

0 %

%
(

8 :%

,
6 5+ .

% 1%

%.

9 5$

'
0'
0$ &2&

&2

5& :

U%
%
U$
/
%
U /
/
%
%
%
'
0'
.$ &2&

%
/
%

/
3

1%

V
.

/ %

1%

&2

&&&2&
/

&
/

2&

1%

/
2

.% /

2
F

B /
-

=<

8&

.
/

9 &&

'
0' !

&&&2&

&2

U .%
.
U
/
/
!/ ( %

'
0'

/
0
2

1%
/

1%
.

&2
,

2% &
/

1%

2 /
3 !
$ /(
/ / 3
2 /

2
3

/
%

8&
2

2&

2% &7

/
F

$
$ /(
2 /

%
2

5&
2

# + $)$!
)N' !P

2&

1%

%
1%

0
.

/ /

&=

/
#

3
* %

V%
O/
/

%
/

&, )$!W'
2 /
O/

!
2

%( %
/

$ !$#

3.6 Limite de ejes desbloqueo


'
.' " 2 & &&7&
7 & 2 & &&7&
$B
5 8/
5 8/
5 8/

,
C
(
/ 0
"

;2 & & => &=7

/
3

8
/

1%
-/

%
/

";2 & &(


8/

) %

(
/

% 8/
/ / /
/

8/

/
%

/
/

"

";2 & 2& ?


$
) %

.
1% %
8/

8/
C

8/
/ 0
/ 0
/ /

V
3 0%

8/

%/

/
'
.'
,#&

9 & &=&

&%
0

3:
$ $+ $#@$

"
5 GG
% 3
'

-;# >$$
$

/
0

; $$

<

0
2

#
1%

.%

-;# >$

; $$

&

& &

&

8
'

%/

G5 "G?

5+

.%
%

% - GG
% %
#+ :

<
#+

%
%

5/

/ 0
A A
A
)5" G
2
A
)5" G -#5 GGG
/
A
+ 5"
N- /

3,
0
/ % 2
%

.
%
/

8 %

/
/ 0

/
,

) %
,
X+ # X) 5 #$)$!5 %
X + 5 @# X+ )!$#W

1%

2 /

O /

$R %

+ )!$#=
5 #$)5
:#
%
X + #5 @# X+ )!$#W

,
%
$R %

/
2

<

'
.' 1 @
%
/
/
$

%
-

.%

,
%/
#

/0
/

/0

0/

/0
/

2 1%

%/

$
$
$
$
/
. /(

>.

.
.
/
/ /
'B-' -'3 %
D-E-F1%
1%
0% $
/
%
/
%
/ /

+ /
%
J>. / ) KR I9GJ4. / K

: <R+

/
.

!
% %
2

.
/
2

+ :>.<
/

B/

.%

%
%

, +

/ .%
/

%
$ /
#

.%

.
3 - 1%
3

3.7 Armario del robot

'' !
$

#5A
%

8
%

%
1%

/ /

/%
%

/
%
B
.%

)%

' :
B
-

/%
%

/
/
/0

/
/

/ /

%
$

<

/
/

=
(
/

%
/

.%
C

%
.

/
!

%
%

%%
/%
%
%

1%

/
$
/

/
/0

. /

% %
N

/ 7
#5A

/% 2

"G

#5A

$
B

.%
1% 2

O/

$7& &A &


B
0

''
,1

1% %
.
% /0B/
.
2
% /0B/
:; 4

&!

$
5
5

#5A -2
&
1
%

.%

<
,

%
%
&
%

5
5
5

/0
B

1%
/
'= :

<

"

&0
&

/ /
%

/
G /

1%
%

%
%

-/0
3

%
.%

#5A

.%
5
5
5
5
5
5
5
5
5
5

''
$
$

! /

7 3
%%

#!'>; :
/%
;
'
/
+ /
$
B

0
:
<

<

'=

+ /
&= &

&2

&
%

5
5
5

:)
<

7
) 7
?
#)#

% ,
.%
)
"

''
/1

$$+ $#@$

& %&

&?

0
%

' B

:)
B

<

%
/

#5A
$
/

/ 7 ;
1%

2 3
/ 7

"

''
0
$

&

#5A

& &&

&2

/
% /

%
%

% /

2
$ /

/
/

/
/

( %
1%

%
7 3

""

'

! ,+

. /

5 $
/ /
/ /
/

%
/
/ %
/8 /

5 $ 1%

.%

! ,+

. /

5$

/
%

.- %

. /

&G
$
2
GGZ
. / -

5 $ 1%

7 3

/0B/

.%

! ,+

% /0

% /0
. /

2
'=
%
5

%
%

7 3:
<H

/
7 3

$ 1%

1%

(
3

.%

%/

/
/ /

(
1%

- 2

"&

''
.1
$

& %&
/

&

%
%
%

%%
3

/
:2 < $

1%

<

%
(%

-%
8

/
'' !
$

B+

#!=>; :

<
7 3 $

/
%
$

#!'>; %
/ O

3
C

/
%

1% 2

%
#!'>;

/ %
!
$
7 3 B
/

/
%

#!'>;

3
/

3
/

/
/

8
/

7 3

"*

4 MOVIMIENTOS DEL ROBOT


%
%

*
/

/
<

:
/

3/

. -

/ .
$

%/

.
%

1%
%/

%/
%/

+% 2
%

1%

.
.
/

/0
0

/8 /

%
1%

0%
1% %
/

1%
-/% 2
%
/ / /
B
/ (
1% - %
%
%/
%/
%
%/
.
/
1%

/
% 1%
.
/

(
%

1%

3 %

0/

%
0
% %
-

/ /

% %

;0 /
/
1%(

3
-

/%

2
2

/
2

:!
/

-%

/
%

/
/
$ %
8 /
%
8
- (

% %

/
%
%
$

.% 7

< ) %
$ !

-%
-

1%

"6

5$
8/
: / %
/0

5
% %
/
0/
.%

%
< $

%
.O

. /
1%

<

/0B/ 1%
B
/
. / 8
0 / %
/0B/
O/

8
/

.
/

$
3
% %

!
8

/
:
/0 .% /0B/
: GGZ<

O/
/
(-.
%
. O 5
. O
/
/0B/ 1%
%
3
% 1%
(
/0
B % $
B
. O /0B/ 8
-1%
%
0
0 /
. O
/
/
/0B/ $
2
.
/ /
- 8 /
% %
%
$ B /
3
2 /
. O
5
. O
. O
/
/ %
/0B/
U
$ 0 ,

"9

1%

5 +
/ %
%
%
%
% :
%
.
<
% 1%
5$
% % 5 %
%
/ /
% 3
%
.
"5
/
5
/
% /
/
U
0/
,
5
O 5
% 3
%
/ /
% %
[
/ /
/
/
/% /
- %
%
/
.%
%
%
%
B/
U
/ ,

%
/

%
%

/
%

%
:
/

0
-

<

"I

&G

#
%

5$
/
P=5
/

8
B

% 5$
-

/
! /

/
/

% %

1%
0
/

/
% %
/0B/

%
/ /
-

%
-

1%
/
5 %
/
$ /
%
#
%
5[
.
%
%
1%
%
/
%
/

/
% /

/ /
1%

)
II &Z

)
0
B

.
%

/ %
[
%

.%
%

%
/

/%
%

/
/
1%
O /
/
/0 1% 7 1%
%
-1%
1%
/
GG .
% % - %
B/ /
G& .

/
-

/
/0 .
) %
- % /
%
G& .
:
%

G&PGG <
5$
1%

.%
/

&

4.1 Movimiento
$

/
$

#5A % 3
/
/ /

/
=
/

/
%
%

< 2

8
./

:!

/
O

.%

%
$
!

%
R!
$ !

/
/

/
<-

/
/

4.2 Tipo de movimiento


N

/
/

/
/

3
/

/
/
%

%
%
/

%
.

/
1% 2

) % 3
/ - % 3 / /
) % 3
%
%
$
/
% 3
3
%

4.3 Tipo de acabado y Velocidad


$
/

%
.

/
.%

4.4 Grupos de movimientos


$

#5A
-% . %
/ /

/
/

/
0 /
3

2
%
1%

/% 0

/
/

.%

&

/
$ +

/ %
2/

:%

3
/
/%
<

!-

%
!

%
%

%
$

/
A ' !,
DEF, )
A@ #+ <
!

,)

#$)$!

/
%

/
A '!

!,
/

/ %

:M #

/
A@ #+

2
!

)$#

- )$#-

A '!

&

!/ (

X)

! ? W$ ;R

X)' ! ? W$ ;R
%

/
)N' ! /

1%

%
/

/ /
)N' !

/
-

/'
/' C
$

/
% /% 0 /

A ' !.

3
)

/
/

&"

$ / /
:%
/
3
N 1%

/'
/'
,!
$

A'
/
/
<
/
H

H.

&

/
/
8 .
/
/
/
$
/

/
8
/ H

GQ
/

GQ

/ A -A -A -A"-A&-A*

A@4>
M #
%
- 0 -%
-%
. %
/ 0
$ %
/
/ /
?
-(
0

/%
M
:
%

/
%

% C
$
$

%
0

!
<

&&

/'
/' !
$

&

DEF

$
)$#

%%

-%

.
)$#

. /

N
N
N

,
5X )$ # + $R !# $:
5
# + $5 + R : 5I<
5$
-/(
%

2
.%

$ /% O %
/
% /
+
1% M #
/ (

/'
/'
/!
$

&

. /

(%

)$# 1%
.%

I-(

.%

M #

DEF C G

/
.

A*G"<
)N' !P
#JK

O
0

(
-" %
.

.%
)

%%

)
!
%
) % 3

%
/

&*

% 0
%

!"
)
/
2

)$#
.

/0
! 1% /0
I

.O
/
0

!"

. /

/'
/'
0!
$

&

"

!
#

%%
)

%
. /

/
!

-%
-%
. /

,
N
N

2
5 !

%
W

0
: 5I<

+R

)' !P

#
+%
.
N /

2 5
3
3 /O

/0
%
%
%
5
5 /O
!

R /O

$
- !
2 /
+%
! :!
%
B- -3 .
B:C<- : <-3:<
/
$ /
% 0 3,
%
/
% 0 3 /0 0
% 1%
0 3

!
1%

%
2

!
.

%
/
/
<
2 /

/ /

&6

4.5 Posicin del robot en el espacio


) 1% /
% 3
+ $ )-G5 $D!-"5
% 3
/ %
$
%
5A ' !,

5 )$# ,
%%
/ /

H
)'!'

% H

% 1%
/

/ %
/

!
)$# 0
2
D-E-F // C- -

/ /

.
:
.

/
I 1% 2

1%

<

&9

"5M #

,
M #
%
:D-E-F
/ < :C- ) )$# : 5I< RM #

.
%

.%

#!$)'

U !

O/

O/

/ 0

<
"

$ A ' !, ?
$

/ /

: .

<

),

)$# # + $ R

%
# +$R +

%%

%
UD-E EF

U\
?- E #
D-

E-F

U
U

.
+

. !
% 3

.%
!

/ /

.%

/
V

/ /
!GGG,

&I

GGG

A"-A&

A*,

4.6 Configuracin del sistema de referencia


/'
.' !&
%
%

&5&
%
.
!

2&
!1
/ / 3
%
/
2 2
! :%
/
%%
. :M #
%

O <<
*

*G

$!

.
2 /

%
2 /
1%

&2

/
2

- !
%

.%
3

B /
.O

& &=& &

/
/ /

/
/

%
3

/'
.'
,

%%
%

/
2

& = 2& %

.O
0

/
. / $!
/

7.*/

/%
% %

M #

%%
%%
-

)$# # + $)$!
%
$ !$#
)N' !P
#

+(

V%
O/

%
/

&,)$!W'
%%
O/

%(

%%

.%
%

/
*

+$
$ !$#
0.

$
2

)$!

, J!E $K

# + $)$!

&2

%
/(
%

/'
.' )(

&&

/(
/

, J+ $!N

&

$
% 3

&:

%(

&

.%

/(
/
/ /

#5A -I #5A
G #5A $ .
%( %
, $!
3
- , J+ $!N K

0
%
#$ !$ !#E

&

/'
.'
/)(

, J !N$#K

!$ %&

1% /

3
!
% / /

B /

2 / /

B- -3

%
$
$
1%

%
!
F

0
/(

/ /

/'
.'
0)(

&

/(

% 3
0

/ V /0 /
, J+ $!N

K]

/%
%

/
/
.

%
3

'!

--,
/

/(

%
",
$ %

/ $%%

*"

" %
C- -

0 / /

B- -3% 3

.
%

%
$

/'
.'
.)(

&

$
% 3
2 /

/ M #

.%

/(

B /
1%

/
%

--,
/

1%

/(

%
$!
%

",
/ /

/ /

.
3

.
/

- /

.%

.%

*&

&, D
/
2
.%
- /
1%
3/ 2 3
= P=5 E

/
/

D
/ M # F
2 /
M #

.%
P=5 D

*, F
F-

5
%
8 ^
%( %
)N' !P ", + ?$5 !
$
5
0
%
/ / 3
F
M #
5F:
1%
2
PF<

.
_

.
"
/

.O

**

* %

0 / /
C-

3
%

B- -3
% 3

]
'

$
$
1%
!

F
!
.
#$+ ! H#!

/'
.' !1 &2
%
. /

#!
%

H:

!
!
$
'` A* "<

/(
/ %

%%

!1H
3

%
%

/3 /
% %

#!

/
/

%
3

% 1%
!
%! -

2
/

/
/

#!
1%

#!

.%
%
#!
#!

-2 1%

#!

:/
. / < 2 1%
.%
!
/

% #!
.%

.%
:

8%

%
<

*6

+$
])$!
]$ !$#
0.

] , J!E $K] # + $) ]

# + $)$!

!2
.
%
0 #!
PD
,)
PE
)

,
M
1%

/'
.' ) :2 &
!

- 5J $! ' K
-!2
%
)$#<

:+ (

5!

<,

M
/
- /
1%
#!
0 / PD
)N' !P " 5 + ?$W!
/
- /
!
#!
0 / PE

&

& %&

! @@ $#$+ !$!

=#!

$ .
/
#$+ !$!
)
/(
$
:.% 1%
.% %
/
)

, J !N$#K]

&

%
.
%

!1

#!
!
N @$#!
# + $)N' !P
# <- 2 /
%
A ' ! # =A #+ 5 #'=M #
5 # =!

#!
.%
5 # = )$#

. /
,
JK
//= ' $- "5J N ' $K]#!
JK
/=
' $#!
JK
//=
' $#!

#'

#!

JK

:.% 1%

//=

' $-

/ /

*9

4.7 Creacin de un programa


!

, #$ TE

-)$ $ !56

4.8 Creacin de un punto


3
'

-%

)N' !P ,

'!

A J K&GZ ' $
$
!
!

,
/
%

/
,

,A
- /

,J K

*I

?
!

, &GZ
/

!
A:A
:
:

$B

<, '$

/ /
2
% %
<, / /
.% 5 A JK GGZ ' $
<,/ /
5
J K GGG// ' $
% <,/ /
% 5
JK
J K'(((

$ /

/
JK

/
%

% ,
.

J K%

'$

&%
%
,
)' ' $) 5 J K
#$@')!# ) $ )' '

5 #J K

6&
%
. ,
A ' !,
.%
,
/=/
.%

.O

Z
:%
/
/=

/0B/
.
/ %

<

:%

<

/ %

3/

1 &
^
/ : ' $<,
% : !<,

_-

/
%

/0B/
. /

6G

&

%
/
3/

%
C

.%

8
%

-56 " , N ' $

$ /

/ O

4.9 Test de un programa


$
%
)N' !P M
)N' !P ;M

%
%
%

/
. /
. /

/
2
2

)!$
^ M
_
0 ^; 4M
_
%
/
%

. /

+$

5 !$)! E

# ; !

>a

3/

. /

3/

#E #
Ra
: < %

#!
/ /

#E #

) $$ Ra
: #E #

/
R

A '!
/ /

#E #

) $$ Ra
#E #
R

/
<

'@'!
7

:
=

2 %

@ '= Ra %

!N

$Ra$

<

3/
<
3/

3 :$

; $<

)!$ )! !$+ $ ! !E $ Ra $
%
%
)!$

. /

: ') ; $<

1%

.%

> #$

5. E/S
$

5
5
5
5
5
5
5
5
5
5
5
$
5
5
5
5

/ )
% 1%
(
(%
%
.%
,
$
%
: '<
)
%
: <
$
$ 0
:)'< :
<
)
b
$ 0
:) < :
<
$
#
:#'< )
#
:# <
$
.
: '<
)
.
: <
$
@ % :@'<
)
@ % :@ <
$
.
: <
)
.
: <
'=
%/
- %
'=
:
<
'= + %
: ';<
# @ %
'= @$ %
'= # /
5;
'= %
-B
7
) -1%

0' # <

&

# I JE # I J

+$

'=

.
, J!E $K

/
'@'!

2
,

7 3'=

/ O,
'@

6"

)'+

!$,
: 2
)'+
!$,
?
$, ?
' = !,
+
'! #,
?$#' E,

/%

/%

8
8

< :
3

/
?

%
:N

8
8

<
<

)
0.
.%
./

./

", $!

6&

$D!,
#'!E,
5 #+

,
"?
?
?
"?

5' ?$#)$

+
/
)
)

$+ $ ! #E,
/
JKR
JKR

3 /
%

0'
,

+$

.%

<

5 '= 5

J 5 KR!# $
J KR
JK

/
J KE

J 5 KR
JK
.%

<

1%

)$

I JE

IJ

, J!E $K5

.
.5

%
%

/
,

2
'@

)! #!:
/

/ O,

6*

)'+

!$,
: 2
)'+
!$,
?
$, ?
' = !,
+
'! #
?$#' E,

/%

/%

8
8

< :
3

/
?

%
:N

8
8

<
<

0.
.%
./

./

", $!

$D!,

.%
3

<
.%

/
1%

/
$

.%
.

%
/

)! #! :

=)

.%

X G5
/ % /

! 5

@R

66

# 5
% /0
XG
;

!
%

@R 55
:+ $
=' =J!E $K 4

<

%( %
& J #5 )@K<
# 5
0' G %

G I JE G I J
=

.%

/
3

.
/

7
%

.%

O/

.%

+$

'=

!$,
: 2
)'+
!$,
?
$, ?

, J!E $K

)'+

@ %

/ O,

'@

/%

/%

8
8

< :
3

/
?

%
:N

8 <
<

8
69

' = !,
+
'! #,
?$#' E,

)
0.
.%

./
./

", $!

$D!,

0'
/

.%

I JE

.%

J
-

.%

7
$$ :$
/

=
$

.
<

6I

)! ! ),
: = <
' = !,

: =

< ?

8
/

" , $!

9G

$D!,

.%

# !E ,
5

#+

"?
?
?
"?

5 ' ?$#)$

+
5

$+ $ ! #E,

3
%

<

J 5 K!# $
)
JKR
)
JKR

- J KR
- JR

J5 K
)$
JK
JK

/
1%

.%
.

%
/

)! #! :

0'
0#&
)
%

& $$ $ # $ $!

%
/ 0

)% %
3R

2/

"

2 R@

$$:$

R$ /

! /

<

,
U9 #'R 9 # '
U9 # R9 #
U ' % N;> :N
; 4 R+
%
%
% /
U ' %
%

U"

;
%

:
/

<-

/ <-

%
2

P "?
?

0'
.

I J@

) 'J9, $= #
) 'JI, $= #

I J1

K
K:

$" 1$

!'-! - % <

0'
$
:
%
%

JE

<

I J1
/

%
/
< %

:'

% -

$" 1$

#
/
: 'J K

/ %
.
%-<
:/8 / 9

%
J K<
.%

0
/
G="

:"

<

9"

9&

9*

96

99

0'

9 & &% < 2


%

:; # I.

.%

.%
7

1%

J
,

/ ?
/

1%

?' J*,)! #!K .

%/

,
N
?' . ,
+ $ ?- 5 $D!-*5)E)!$+ - 5 !E $-&5
H!# $H
) 7
0'

? J, +

; $ ?' )'@

; $KR

9 & &% < 2

#)# :#
)
#
B
$ 1% /
8 #)#
.
%
% 3
2
2
#)# -#)# -#)# -#)#"
%
/
3
%
)
2
. /
#)# )
2 %
/
7
.
%
/
7

'@-$

:;
1%

<

1%

/
7
#)#9

1%

/
%

7 )

%
%

,
7

1%

/
. / %
/
0 3
%
7 #)#- %

/
/

. /
.
/ /
1%
2

1%(

. /
8
%
7

.%

9I

.%
>

0'*

/
2
$
O/
)
59
))

. /

/%

9 & &% < 2


O/
%
. /
B
7
O/
.
> /

#)#

:; 1

. / : )5
. /
3
/ % .%
)
) / % O/
- %/
O/
-

%/
.O
7

. /
3
2 8

O/
7

1%

0%
/
B

<

% /(
B
$
%

3
2

1%

IG

. /

0' ! 2
$

&
/%

%
#)5" -1% %
% 3
5! /
7 3
5! /
7 3 /
5$
5 %
#)5 5 1% %
% 3
5 #!=>;
5! /
%
#
5! /
$ ?!5 G
5
/
+
5
)5
)5 GG
5
E
))$!!$ ')>
5
N
5 '/
5+
%
5#
@$
@ % '= '

'=

5;

.%
%
5
5
5
5
5!

,
.%
%
%
.%
%

%
$ 0
#)5"
#)5

5
#)5
5

#5A :! / 7 ;<

#)5"

6 PROGRAMACIN
6.1 Lenguaje programacin TPE
$

.%

. /

.%
!

%
# .
=
'=)
M
A+ = ;

/ ! $-

% %

+
)4

/
+%
. /
.''

&
.
.

&<

%
:

@ &<

&%

,
<

, %

-%
/

.
.

"

. /
<

&<
%

% 3
# .
N % /0B/
.
/
$
/
'
K

. /
.
&* :

, J' )!K # .
%
.%

%
,
#J KR
#J#J KKR&

$ %
.
#J KRJ
KJ
$J
K%
%
%/ :P<
%
:5<

/
.%

#J K

&
/
KJ

, J!E $K

<

) #J KR -

#J

.%

#J K
%

/(

%
%
%

/%

:Y<
:=<
: '?<
:+

%
$J

K%

%
%
%
%
%
%
%
"

%
%

&<
% 3
# .
% /0B/
.

.
.%

.
/

#J K
%
.

. /
.
*"

'J K= J K
'J K= J K
@'J K=@ J K
#'J K=# J K
#J - K

, J' )!K
%

#5A - GG #5A
/
% %

# .
!
GG

) #J KR -

/
KJ

KJ %

K%
,
%
%/ :P<
%
:5<
$ J% K %
,
%
J K
%
.
%
%

, J!E $K

#5A :

%
,
#J KR J K56
%
.%
#J#J KKR J K56
.
#J K
%
J K 0 /

'

$ %
.
%
#J KRJ %

5
5
5
5

&%
%

<

.%

<

#J K

#J K
%

$J

#J K
.

A )
)

I"

.
/ #J -KR GG56
/
#J KR
#J KR
#J#J K#J KKR GG
//

/ (
#J K 0
E
#J K 0

/
#J - K
3
GG//

#J K 0

$
2
#J - KRJ
$J
%
%
%
%
%
$J
%
%
%
%
%
%
%

0%
KJ

/
KJ

K%
,
%/ :P<
:5<
/%
:Y<
:<
: '?<
%
:+
K%
,
5
5
5
5
%
%

.
/

<

.
.
.%
#J K
%

'J K= J K
'J K= J K
@'J K=@ J K
#'J K=# J K

#J - K

I&

.''
,

& &&

. /

, J' )!K

'=

"
)

.
J K # J KRJ
K $J
K%
%
.
#J K
J K # J KR
)$J
K $J
: G&- <
.%
@ J KRJ
K $ J
K
/
2
.
J KR J
K56 $ J
K 0 /
GGG
/0B/

"

K %

-%
/

.%

0 /
.
.%

.%

GGG

&

%
2
#J KR 'J K56 #J K
#J KR#'J K56 #J K
#J KR@'J K56 #J K
.%
#J KR 'J K56 #J K
'J K

(
:
:

% / 3/
+ =;
%
:A+
; J K<

A+ = ;
%

.
GGGV

; J , J /
%

%
A+

<
<

.
%

& &

^%/
. /
', J' )!K
.% /

.
< :
< :
/

.''
J' )!K

; J K
. /

K K ',

: %
%
%

< %

1%

/ /

; J K
1%8

I*

" 2

&% < 2

%
', J' )!K

. / _

3 %

. /
/

/
%

/
0/

:J
%

0/

KJ
.

. /
/

/
/

0/

V #J K
#J K

. /
0
%

K- J
#J K
%
/

/
#J K

. /
. / ^

/
%

. /
_ $
%
. /

$
%

%
. / ^ 0/
%
0/

. /

. /
K< 56

#J K
. / ^
0 J

K%

. /
0/
_

K- #J K J

. /

I6

& &
%
%
/ /
. /
, J' )!K ' =)$ $ !

$
J

O %
K

$J

K%

5
%

A+

: %

KJ

<

1%

KJ

#J K
.
.
.%

'J K= J K
'J K= J K
@'J K=@ J K
#'J K=# J K

:^_<
:^<
:_<
.% :^R<
.% :R_<
,

#J K
5
5
5
5

K%

' J

5
5
5
5

K%
.% :R<

%
%
%
%
%
$J

/
/
/
/
K%

/
<

%
%
%
%
%

$J
%
%
%
%
%
%
$J
%

.
.
.%

'J K= J K
'J K= J K
@'J K=@ J K
#'J K=# J K

; J K
. /

I9

$"$!
$ O %
%
)$ $ !#J KR J
K-J K
J
K-J K
J
K-J K
$ )$-J K
J
K%
,
%
%
%
.
#J K
J
K%
,
% A+
; J K
%
. /
$ )$ /
%
.
#J K

.''
/

- 1%

&2%
#

& && %&

%
/

%
2

1% %

. / /
%
, J' )!K5 M '!

%
%
. / %
B
.%
V2 % /8 /
M '!J / K $ J / K %
,
%
%
.
#J K
$
%
#
%
%
. / 2
M '!J
KJ
KJ
KJ /
$J
K%
,
%
%
.
#J K
%
5
.
'J
%
5
#'J
$J
K%
,
%
.% :R<
%
:^_<
$J
K%
,
%

%
GG

/
.%

1%
K

K= J K
K=# J K

II

%
%
%

#J K
5
5

$J / K%

'J K= J K
#'J K=# J K

#$?$# 5
/
!'+ $ ! ; J K5
:XM '!!+
!<%(

%/
/

/
2 %/

6 * ' )!#
' $) $
!#
, J' )!K] # @# +
!#
; #!5
%
. /
%
/ /
%(
%
. /
%
% )$5 %
%
%
. / V
/ /
% 2
/
3
O
%
%
%
1%
0
%
%
. /
%

#$) + $5 # @ R
)$

. /

%
5

/ 3
/
%

1%

GG

.''
0

& &2

.''
.

& &

, )>'
$
/

'!'

&

&

) 'J KR
%

) %
%
H)
. / H
H)

<%
.

7 - .

7 -

.%
1%

)$!

'!'

# J K- # + $J'K

,!
$
/

)$!

'!'

# J K- !
!

JK
3

6.2 Lenguaje de programacin Karel


$B

.%

. /

>

6.3 Software FANUC


.''

!L

M #

@ &2
M

%
-0
% /0

/%
.
. /
M
%
%

2
%

4
/
/ /
/ 2 1%

%%

/
%

3 2
.

%
/

% /
%

%%

3
. /
$ / %
2 1%

%
-

% 1%
%

%
% - %

/ .
%

%%

&;
$
-0
% %
M
C 1%
.
0
. / 8
(
)
M 4
'/
. / 8
/ '@$)- D - M @- # ) ' -)!$ - ')-?
)-?#+ 0 .
/ /
.

@
/
)

% /0

N
$ %

. /
8
C
-)
! - 2 1%

%
.!

- # !
/

/
/

.O
!

-)

.!
- /

/%

. /
? % 3
%
/%

&9 & 2 &

1!

%/ ''' '?
+) M
C !: GGG<
& +;# +
& @;
/ /
# +
!
$2
@

. 2 2

*"+

#5A

#5A

$2

G;

! :#5A < = GG;

:#5A <
/

) /%

.''
,8

#5A
<L

#5A

N
1%

.M
/
/

4
%

%
%%
#A

C
/

%
/

3 %
/
/
%

.0

1%

/
/

#A
N

.M

/%
1%

%
/

N
/

.M

4
%
%%

%
C . /
/
3
!

&

&1

"@

%
%
/
B
- .=
.3 - / 1%
%
. /
%
- .
7
%
(%
/
.
/
%
&

#5A

&=

.
-

@+& &=
.

>

& !(
&
7
%
/ %
%%
%
(%
1 < 2
& %

&;

#5A

&;

.
$2
/

2&

% %

8
%

8 .0
%
/

%%

/
. /

@+& &=

G"

4
/

$ )
C
= 2& &

&

7
0

/
-%

%
.

/
:$ +

%%
</

& !(
1% /
N
& !#1

.M 4
)
. /
/

% /

3
/

/
/

/
!

&;

2&
%
&)

&
/

& 2&

1%

. /

?;

@+& &=

=& &
5&
%
&
/
%%
%
. /
2
%
/
%
8 $2
" << < &
2
/
%
/
$
.
/
%
0 /
%
/ 2
/
%( %
/
)
4
$
$=)
/3
. /
/
/
%
/
3
$= %
/ 0
% 3
/
/
6
4
= 2
&
/
O/
C /
. /
8
=& &
5&
%
&
2
%
%
- %
%
; 4% =#
8
/
%%
%
. /
C
/
%
%
8
)
4
$
% 3
%
% 1%
$=)
:2
%
% 3
/% 0 /
<
= 2& & 1
/
:c#
!/ dc#% ! / d c
% d< $ % %
%
.
/
(%
/
%
/
8
/
8
+ & &#
&
2
/
2
GGG
/
$ % %
/
/
%
1%
8
/
%
/
/
%%
/
.O
2 /
%
.
/ : % <- %
/ 0
%
/
&9 & 2 &
2

&2
B

<L

'

%/ '' ** + N3
9+ ; # +
G !$ 2

G&

+
+
#
+

.0

5%

.'' 1

)?@ :9GGB*GG<
M
C
!

'
$B
C 4 .

"G

C=)

"G

> M
$
'''

#
2
.

' !C 4
/

/
%

(%
/
' !C 4 '''%
'''
% 3
/ (

/
' !C 4

' !C 4 '''
/
%
C
=M
!

&;

C
&

.0
/

(%

.. .

0
3

%
3

'
%

%
(

=% %
/

B
0

&2

3
'
)
'

%
-/
(% !
/
%

! 2% & & &


/
' !C 4 '''
$
+ %

&G

%
/
)')!$+
&2 1
0
%
+

5
%
#5A - /%

(%

> M
)
% -

)
/

:)
/

-)
%

<
$

) /
:) <
%
3
% /
3
$ )
(
%
c =M
Cd
$) /
:) $<
/ %
%
%
.8
/
' !C 4 ''' $ %
$+
: 5& %
/ 7
/ < 1%
- 1% /
.%
.8
%
.%
$
3
/
%
%
3
- %
/

G*

$
/

+ % :+
/
%
/

/ % /
/ .
/
B
$ c
?
/

<
-

%
/

: ? <d

-%

0
.0

.''
/1

&

#A

%
.0

$+

- /3

/ %
$ + ')
$+

1%
/
+ 5" G

#)5

#A

(%
%

1%
-

C
% /

/
- /
%
0

%
)')!$+

%%
%
.

/
% .
!
- %
/%

%
3

%
!

.%

/
%

#5

!
C ,
!

1%

5
/

1!

B
.0

%
1%

% :+ ')<
% 3
/
B
-%
) /

A
$ 0
5

5 %/0

%/0
/ 3

/
-

/
$

!/ (

$+
%

(
%
%

% 1% /
) % /
%
% /0

.%
2 /

0
/

% 1%
%
% O/

-%

G6

&;

.
0
/ .0 /

% /
%

/ 3
/
%
% 3

% / /
.0
5
%
.

$ 0 /
+
3
%
/ 3 .0 /
.%
.0
3:
.0
(%
+
3 .0 /
'
3
/
%
/
% /0
5 <
/
(% :

- 1%

<

5
:

%
B

<
5

<

5
<
:

2
5

<

+& &=
?

'
$

.0
/
%
/

C
/ O

.%8
(%
/

% /0

%%

(%

%
/

5
%

0 /

<

%
:

5
/ %

<

%24

/
/
+% 5 4 .

% /0
3
/

.%
%

%
% %

&A &

7
:"5*

3-

0
<

3
3

% /0

: 3
8
%
% 3

/% 5
<
/
/

1%

3
/
%

G9

.0

/
&9 & 2 &

+8 /
9+ #
+
&d &
#
+8 /
I&

0
==-

&1

&

1! N

' "9* D**


+
. 0 ?@
&d
4
+

5# + :

&9 & 2 &

-M
/ %

&1

&

M
5

+8 / '
%/ **+ NF
*+ # +
$2
+
. 0 ?@
&d & &d
4
+8 / +
M
C
M 4. %
#
5# +
:
/ %
1%
5
!
4.
%
) C
/%
! =+ !$!
;
N 5C
$5)!
:

$#5
2 C

;
=

<

1! N

4. %

<

,
B
)'=#' <

#' '

GI

.''
01! #&:& %& B

%
2

e>
2 /
/%
/
%
/ #5A

%
%
)

#
1%
/ /
%

$ 4
/ ( % 2
/ 1%
/
%
/
0
/
1%
1%
/0

e>
%

1%

.%

#
)
! : !
%
.
%/
2
. %
#
)
8
3
. /

% 5
3
B.

&;

/
/

/%

<
?; & G

1% %

> #$

1%

3
!

8
1%

& :&
$

e>
/
%

$ #

.
%

?;

? %

#
%
3

/
#5A

.%
%
(
#

&G
%

3
. /

/0
?;

1%
%

(B
%
)

/
/

(
%
-/(
1% 2
% /
-

1%

3
%

%
1%

%
.

% %
%

5
$=)
$=)
.%
-

. /

% %

>

%
!

=
=
.%

# .
$=) f
$=)5
/
. / f%

$ %

2 1%

%/(
.%
3
!

/
%

1%(

. =
%

. / f %
2
=

> #$ / +
3

/ /

%
$
! - .
/ - . /
/ 5
/
/
%
%
/
. /
f
. / !
%
. ?;
?
-$=)-!
5/
3

.
+

2 1%

%
%

-%
/
%
> #$

3
%
%

1
/ (
C
2

&<
$
/
?;5' $

e>

/%
' %
%

%
)/

!
. / >

? %

%
B )
f %
% 1%
#
)
/
) /
;%
5 ?;
/
8 %
%
B/ %
% 1%
/(
; C f
%
%
%
B)

//%
!

%
8/ O !
6+- #$
e>
1%
:?;5' $<

%%

e' .
3

/
8

%
%

0
/

/
-

.%/
/

< ); 2

%
% 3
/

/% 2
.
- /
/
/
/ /0
%
/

3 %
#
% 1%

O
%

B
%

3
%

1%
- /% 2

/
&9 & 2 &

%/

.%
C

%/ &G+ 23
*" +
# +
G+
N
M
C !" G)#
$2
G
!
!
# +
.%

.''
.1!

%
% /0

1%

/8 /
e> :

%
#% 5! / <

=' 2

e>

) C
#
:
+
M
C GGG<
/
0
2
%%
3
%
=
. /
$2
$
C
% 3
. / - 2
- 2
#5A :
C

&;

O
2

C
/

%
#

/
.%

2
%

8
)

!
2
?" "G<-#5A #5A

! M
% -

GGG
%

.O

/
%

/3

-/

2
2

2
/

3
3

(
+

@+& &=
%

& &: &

/
/

/
#% ! / <
& G)#

:! <
/
+
;

.
.

1%

:
? % ;

8
.

1!

&

.%
.O %

2
8

3
:

<
/ %
2

2
%

% /(

?
/
/
%

/
%%
.. .
/
/ /

/
/

2
2
2

/%
3

2
2

&9 & 2 &

&

&2 1!

%/5

';+
-)
GGZ /
+
M
C !" G5 ) " : %
<
+
! ='
C
*"+ ; # + :/8 / <
G+ ;
/ /
%
# +
!
$2
G; !
&9 & 2 &

.'' 1

&!

)E)!$+ #5A
)E)!$+ #5A +
)E)!$+ #5A
G; !$ 2
/%

<

&

$ ;
C

?" "G

#5A <

% &> M
/
#A
$
% 3
%
!

GGG: %

2
(

! : !
/

<
2

2
: . / !- 2
/ - g< %
%
%
3
.%
%
/ /

.'' &2 &# <


%
3

c /
.
(

8
.
3

/%

d(

$
.

%
.
%

2
%

. /

.%
#

& &=& &

# <

3
%
%

d-

/
%

/
%

1%
!
3
%

/
/
/

> &P

%
/

3 %

.%

& & 5 1&

3
$/%
%

C
1%
-

C
2
%&

:( &OL &

cM
. /

(
%
c /
.
/
%
8

%
/

% 1%
. /
-%
/ %

/
.
$

%
/ 0

/
/

. /
!

3
.%
. / -

:! 2
%
/
/ / 1%
!
1% %
$=)
%
3

<
2

"

.''

<

&
N
#

/
3

&4

&$

<

# %
/ 1%

% 3

) /%
!

8&

$ /

1 &

&

/
.%
/

2 /
% 3

2% &
(

/8 /
/

&2%

/
5

&!
/
%

/%

&4

/%
%

2&

# ; @ '$
%
5
7
/
/
3
# ; @ '$
%
5
%
%
%
%

&)

3
/
&

%
. /

%
/

&

.''* & &


!

% 1%

0
7
% 1%
2
$
< %
/
!
. #5A
%
!
% 3 %
/%

/
'D

%
2
!

%
B

0
!

$ O/

<

1%
/
#! ' '!<
/
%

)$!
!
.'' L &

%
%

:
(

%
/

>

#!=>;
. /

3
0
>
.%

!
.%
/

>

& :&
C

/ /
%

%
.
. /
O
2/

/
2
%
%
0
.
C
' %
2
/ /
:+ ,<- 8
/
2
/ #, # , $
.
) ''
$
/ ( %
3
.

$B
/
>
1%
. /
%%
<!/ (
)
' % :))'< $
8
:>
M )
$2
/
$
- 8 /

cC
/

%
%
-> #$ -))'<

. /

> #$ :
)

. /

.'',L

"1!
$
#

M
%

. /
/

7
#5A $
2 /
. /
. /
! 2
5
%

> #$
:! < /

&;
$

G ?=
M !$

11 L
%

@0
3

. /
%%
/ (

.%

%
0
% 3
% 1%
%
. /
! 2
/
.0 - M ! $
P
/
/
M
C I&=I9= !=GGG
%
/ O-

8
M

/
.%

/ O

%
. /

3 /

'
/
/
M
2
)

1$ Q

3
#5A $

.%

& &=

.%
.%
2

!
.%

%
%

%
%
. /
/
2

/%
<

/
. /

= .
0/

/
%
:
% %

/O
-2

8
%

. /
3

%
%

#5A

/ /
/

/O /

%%
2
%

/0
8

0
-

/
0

'

. /

! 2%

11

/
%%
) ''1%
/
/
2
2
!

! 2%

&

1%
2

-#

1%

. /
%
/
/

5
/
:> ' $<
. /
> ' $<

%%
- %
M

1%

#)5

&
%

(%
. /

'/
%%
2

/
%

. / > #$
B <
/

%
8 $2
%
%

/%

%
1%
%

) ''

2
%

&;

5&

8
. /
$
C
/
/%

/
/

$ 2 /
/
%%
;
: % 1%
%
%
$
/
%%
2
8
$
/
> #$
/
> #$
+
)% %
. /
> #$ : 1%
.

2
/

$"

=& &

%
/
B
.

C
.0 /
% 3

3
. /
. /

"1!

:
- 8 /

/
%
M

M
% :

P<

P
5 <

B
&) %

%%

&
%

"1!R

(% -

. /

%%
/
(%

/
3

2
/

5
-%

.%

%
/
$

.
.

/ /
% /
cM 4

'

)2 = %
% -

/
d %
%

&9 & 2 &


+8 /
1% /

/
2

%
3

/
2

<

.0

% 0

11

% 1%

.0

M 3 d /
% (%
1%
%
:
0
:
%

/
'@$)- D

% /

1%

3
3
)

!<

% /

%
/ %

c%

%
?#+

1!
%

%/ '' ** + 23
*"+ ; # +
9+ ;
# +
%
5
B
%
1%
# +
&G+ ;
%
+
T M
C GGG- !" G M
+
T '$" B /
/
5
C 4 .

C I&=I9
A ? % + 2

?@ :*"GB"9G< &*5

7 APLICACIONES
7.1 Carga y descarga de maquinas
$
%

/
/01%
1%

3
(

*
$

. 8

"+,
3

. %

. %

+,
.
3
%

% 3
/01%
$B

%
/

*
$

1%
=
,

1%
.

B
/
. /
/ 1%
.

%
.O
/
. 0/

/
$ %
/
.

/01%
%
3
/
/01%
%
/01%
$ /
(
. 8
/
0
/
/
%
(%
/01%
%
.%
/

+,
.
3
1%

1%

/01%

/
$
%

7.2 Paletizaje
$ #
/
%

+ 5" G

MM
3
.%

%
%

/
3

%
/

3
.

M-410 AWW

7.3 Pick and Place


'5

4i

7.4 Ensamblaje
$ #
/

+ 6 G

=
/

%
%

M 710i LOAD/UNLOAD

7.5 Colado / sellado


/

/
3

1% %
%.

7.6 Pintura/recubrimiento
'
.' &
/
/

2&
8

% @
%

/
/ 0
.
/(
/ %
/(

%
/

% /0

/
. 8,

5 +(
% /
5 +(
% /
/(
% /
/(
%
1%
%/ .
3

)
%

.8
/
/

.%
(
%

%
%

1%

1%

%
.8
%

/
1%

1%
/ /

P200 PAINT

7.7 Soldadura por arco continua

%
1%

%
3
%

%
3 %
(

8
%

%
/

%
%
.

2 /(
GG

%
%

/
GG /

ArcMate 100iT-120iT-120iLT

%
3
/

1%
/

%
%
- / % %
$
%/

7.8 Soldadura por puntos


/
/
(

(/

%. %
3

%
3
O

%
2
%

1%
%

3
(

S2000

"

8 SEGURIDADES
8.1 Paros de emergencia
%
/ .
/

$/ .

$ 0

$/ .

. /

$/ .
B

H % H

% 1%

/
1%

$B
/ .

8N
B

0
:)

<

:! <

.%
#5A

&

"5
$/ .
'J , Y'+ )! K,

/ .

$B

8)

#5A

/ :

<

Y'+ )!

'J K ) /

$ 0

/
$

7
C

/ /

1%

/
. /
) .
%
/
/% 0 /
)#? 5 6 )?
'+ )!

/ .
%

/ .

!/ (

82 C

8.2 Variantes de paro del robot


%
/
:B %
%

%
7 3-

/ .

/ .

7 3-

/
%

%
2/

/
/%

-2

=/
/
/
<%
/ .
= 2
.%

$
.%
/
/
=

8.3 Selector ON/OFF del teach pendant

/
/
/

/
%
2

/
. /

%
/

/ %
1% 2
/
/ %
. /
/
3/
% /0

.%
% 1%

. /

8.4 Interruptor DEADMAN

)%

5 )#? 5
5

/
/

5 )#? 5
$

/
. /
%

C 2
%
/

%
%

. /

/ % /

C 2
/
%
/

/
)

/
%

%
/
-

/ .

8.5 Vallado de seguridad


$
/

.%
1%

82
B

/ .

.%

8.6 Interruptor de seleccin de modo


$/
%

%
/

1%

1%
%
-

%
/

! , +

/0B/

% /0
)E)!5G"G
/
)
.%
8 E $ )! #!
/
#$+ !$ $'
8

)'J9, $= #
)'JI, $= #

! )
$
. /
8 /
%

$
(

%
%

AR
AR

! ,+
%
$
. / %
$
%
.%

)E)!5] 9

! ,+
$
. /
$
%
.%

)E)!5G I

! )
. /
&G//= )

%
/0B/

! )
. /
8 )

$D
'$

$ & 3 ,** S$ % 3 = && & & % ; &$


& &=&
:&
&&
'

$
%/

7 II" III
- %
%
/
2 8
3
I" %

% S & % ( & &2

%
%

/0

$ 7
GZ

&

2
7

GGG

Estimated operational stock of robots at year-end in Spain and shipments during the year

$
%

GG
%

%
/

GG 9 GG%

)
-%

(
%/%
% 1%
/

Z /0 9&Z /0

&9"

%
* "GG%

%
"Z

3
1%

%
0
7 GGG

/ %

!
7 -*

GG 2 8%

GGGG /
O $

%
7

Number of multipurpose industrial robots per 10,000 employees in the manufacturing industry (ISIC
rev.3: D)

/
GGGG /
9GZ /0
1%
2
*6G

7 2

0
2
&"Z
% *"Z 1%
3
.%
/
0
9Z % 3
- .%

GGGG /

"

%
/ %

% /
4
1%8/ %
- % &Z

"
$ 7
1% 2

7 9G
/
0
- / ( %

$
%

1%
2 89
$ 7
B/ /
%
% /
7 2

IIG

1% /0 %
7 GG
IZ%

"

$
.%
8

7/
%

GG

/
9Z

2
%%
%

% *9Z
/
/ 0

9.2 Otro software de utilidad


'
,'

M 4
%
. /
. /
/
/
#
! 41% %
/ 1%
/%
%
8

/
/%

C I& $
' %
. /

01%

/
%

@
M

C I&= !=GGG=D :

2
PP2

C-+
-! ='
B : ) ''<

<

,
5
/

5+
5 +O
5 /
5@0
5 /
5
/
5' 8
5' 8
5' 8
# 1%

/%
%
% 3

C I&= !- %/

8 5/

<-

,
+
-1%

,$
%

.%

/
/ (

/
/

% %
/

"

%
$

3/
.
%
$

/ (

,$
%
/% 2

$
/
/%
%
/
3

/
/
!/ (

/
/
- .

% %

= /%

-/

%/

3
-

%
/

/
,

8
/

%
%

/0
!

&

'
,'
,L

M % &0

U)
U? % 3
*/
U . /
U
U+
U
3
U
8
U
U) /%
U /
U)

%
@

%
%
'/

8
=$B
/0

. / 8
-/

<
D -'@$)-)!$
/
/ 2

/ %
PP

/
?#+
/

: ../
2

! B%

/
% 3
@

M
/ 7

& 2 & &< ?=

4
%/

& T

0
%

& = & &L

M
.

C 1%
8

2
M

0
C

.%

>

M
/

"

/
C 2
%

0 %
M 4
/%

& ; &5&

&T

"

&T 0

"
?; :? %

/%

< 7

2&

%/

& ; &2

/(
%

&

&

&T

! 2%
UM 4
&T
/
%
T>$E T
U
8
/
$
. /
.%
U
$
3
M
%
? % ;
/%

1%

/% 2 /0
3
.0
C

%
/

2
:?; <

&T %

. /

##)-M

&T %
%
. /
/%

$A
U %
B %

%
2

/
II Z

/
/

U
8/

/
%

.%

10 CONCLUSIONES
$
/

/%

.8

2
1% %/
%
B

/
% /
%

N/

1%
%

% /
/

% - 1%
1%
/

N/
/

/
.%
/

% /

% /

.8

BIBLIOGRAFA
CCC C 4

&

2 ,==CCC
CCC

CCC

CCC

/
% B

% #

-#A /

;-N

.% -A+ 0! 12
%

%=

. %

+
-+

%
+

0$

También podría gustarte