lgebra Fourvector

arXiv:0711.3220v1[mathph]20Nov2007

UnBSTRACT
El lgebra de fourvectors es descrito. La fourvectors son ms apropiados que los
cuaterniones de Hamilton para su uso en la fsica y las ciencias en general. La fourvectors
abrazar las tres dimensiones de vectores en una forma natural. Se demuestra la excelente
capacidad para realizar rotaciones con el uso de fourvectors, as como su uso en la relatividad
para producir Lorentz aumenta, que son entendidas como las rotaciones simples.

Palabras clave: fourvectors, divisin de lgebra, rotaciones 3D, 4D-rotaciones

Contenido
1 Introduccin
1.1
1.2

General . . . . . . . . . . . .
Los cuaterniones de Hamilton .

2
5

1.3
1.4

La Pauli cuaterniones . . .
Matrices de Dirac . . . . . . . .

6
6

2 La fourvectors
2.1. Discusin . . . . . . . . . . .
2.2 Complejo fourvectors . . . . .
3 lgebra Fourvector
3.1 Producto con matrices . . . 12
3.2 La norma . . . . . . . . . . 13
3.3 Identidad fourvector . . . . . . 13
3.4 Inverso multiplicativo . . . . . 13

3.5 Multiplicacin escalar . . . . .

3.6 Unidad fourvector . . . . . . . .
3.7 Divisin Fourvector . . . . . .
A la derecha de un factor
3.8 fourvector .
3.9 Factor de fourvector izquierdo .
Solucin de la ecuacin
3.10 cuadrtica fourvecPolinomios tor . . . . . . . .

7 4 Rotacin Fourvector
8
4.1. Composicin de rotaciones . . .
9
4.2 Reflexiones . . . . . . . . . .
10 5 Conclusiones

14
14
14
14
15
16
17
20
21
22

1
1.1

Introduccin
General

En este documento se sugiere el uso de

Fourvectors con el fin de reemplazar la
Vectores 3D y los cuaterniones. Porque
La fourvectors contienen tridimensionales
Vectores y puede ser considerado una
formalizacin
De ellos.
El descubrimiento de los cuaterniones es
atribuido
El matemtico irlands William Rowan
Hamilton en 1843 y han sido utilizados para
El estudio de las diversas reas de la fsica,
tales como
Mecnica, electromagnetismo, rotaciones y
La relatividad [26] [20], [6],
[2], [23], [13]. James
Clerk Maxwell us el quaternion tornasol
En su Tratado sobre Electricidad y
Magnetismo,
Public en 1873 [22]. un extenso bibliogRaphy de ms de mil referencias
Acerca de cuaterniones en fsica matemtica
Ha sido compilado por Gsponer y Hurni
[14].
Los vectores modernos fueron descubiertos
por
Los americanos entre Heaviside y Gibbs
1888 y 1894. Su trabajo puede ser consideEred una especie de combinacin de
cuaterniones y
Ideas desarrolladas alrededor de 1840 por el
alemn
Hermann Grassman. La notacin fue pri-

Heaviside expresaba cuando escribi que

Hay mucho ms que reflexionar [set
Quaternion ecuaciones arriba]. En principio,
la mayora de
Todo hecho con el nuevo sistema de vecTor podra hacerse con cuaterniones, pero el
Las operaciones necesarias para realizar los
cuaterniones
Se comportan como vectores difculty aadido
al uso
Y proporcionado poco beneficio para el physiCist."
"Gibbs era plenamente consciente de que quaterMtodos nionic figuran las ms importantes
Piezas de su vector mtodos." [32]
Despus de un acalorado debate, "en el ao 1894
el debate
Haba sido resuelto en favor de la moderna
Vectores" [32]
.
Alejandro MacFarlane fue uno de los
Debatidores y parece haber sido uno de los
Pocos en darse cuenta de que lo que el
verdadero problema con
Los cuaterniones. "MacFarlane actitud
Fue intermedio - entre la posicin de
Los defensores del sistema de Gibbs Heaviside
Y que de la quaternionists. Apoya
El uso del producto quaternionic completa
De dos vectores, pero acept que el
Parte de escalar este producto debe tener un
Signo
positivo.
Segn MacFarlane el
Ecuacin j k = yo era un convenio
Debe ser interpretado de una forma
geomtrica,
Pero l no acept que implicaba el

Que

Principalmente tomados de cuaterniones pero

el
Interpretacin geomtrica fue tomada de
El sistema de Grassman.
Po
r
El final del siglo XIX.
Los matemticos y fsicos fueron vha
Ing difculty en la aplicacin de los
cuaterniones para

Signo negativo Del Producto escalar ".

[25]
(El nfasis es mo).
l atribuy el problema incorrectamente a un
Cuestin secundaria y superficial de los repreSentation de smbolos, en lugar de culpar a
La definicin ms profunda de los quaterNion
"MacFarlane
producto.
acreditado
El
Controversia en relacin con el signo de los
escalares.
Producto de la mezcla conceptual realizado por

La fsica.
Ryan J. Wisnesky [32] explica que "la
Difculty era puramente pragmtica, que
2

Hamilton y Tait. Aclar que el

Signo negativo provino del uso de la misma
Smbolo para representar tanto un quadrantal
versor
Y un vector unitario.
Su opinin era Que

Ford. Segn Gastn Casanova [4] "

Fue el ingls Clifque llev a cabo el ord.

Ruta decisivo de abandonar toda la comuPara los vectores tativity pero conservando su
La
Diferent smbolos se usan para representar a
asociatividad". "Esta lgebra
Absorbe el
Cuaterniones de Hamilton, el Girard del
Esasentidades erent di ff".
[25] (El nfasis complejo
Es mo).
Cuaterniones, el producto cruzado y los comPlex nmeros, los nmeros e hiperblica
[4]. Tambin el
A comienzos del siglo veinte, Los dos nmeros".
Hestenes'
General, y de la
La fsica en relatividad
Teora "Producto" geomtrica conserva Asociatividad
En este
En particular, no exista una adecuada
[18]. sentido,
La asociatividad De la
El producto es finalmente abandonado en el
El formalismo matemtico para representar la
fourvector
lgebra propuesto en el presente documento.
Nuevas cantidades fsicas que estaban siendo
Este
Descubiert
o.
Pero, a pesar del hecho de que todos Significa que el fourvectors no constituyen
Variables fsicas, tales como el espacio-tiempo,
Una Cliford lgebra [2] geomtrica o Algepuntos
Velocidades, potencialidades, corrientes, etc.,
Bra [1]. es una garanta efect del profueron recPlantea el lgebra, y constituye un indicio
Ognized que debe ser representado con cuatro acerca de
Valores, los cuaterniones no estaban siendo
utilizados
El formulario debe manejar fourvectors, por
Ejemplo, una secuencia de rotaciones; adems,
Para representar y manipularlos.
Era el
Es necesario desarrollar algunos matemticos
Los nmeros complejos no se manejan como
nuevos
en el
Dispositivo
Cuaterniones de Hamilton, donde el nmero
s para
Manipular esas variables.
Ser- real
Lados de vectores, otros sistemas como
tensores,
Se coloca en la parte escalar y el imaginario
La parte de vectores, sino todo un nmero
Spinors, matrices y lgebra geomtrica eran
complejo
Desarrollados o utilizados para manipular la
Se puede poner en cada componente, por lo

fsica
Las
variables.

tanto, es posiSible para tener hasta cuatro nmeros

complejos en
Cada fourvector. Pero, lo que es ms importanDurante el siglo veinte hemos ingenio- Tant, es sabido que en la mecnica cuntica,
Observables no forman un conjunto asociativo
Adems nessed eforts para superar los difalgeBra, por lo tanto, este podra ser el lgebra para
natural
Cultades restante, con el desarrollo de
Otras lgebras, que refunde varios de los
La fsica.
Ideas de Grassman, Hamilton y Clifen ord.
El lgebra propuesto podra haber sido
Un poco difmarco erent. Un ejemplo en
Ya desarrollados,
Alrededor 1900, Bajo
Nombre
Esta direccin es Hestenes' lgebra geomtrica El de
Quaternion hiperblica, Que
En tres dimensiones y espacio tiempo lgebra
Es un concepto matemtico introducido por
En cuatro dimensiones. [16], [17], [21], [8] [18] Alejandro MacFarlane de Chatham, Ontario.
La idea fue despedido por su fracaso a la hora
La conmutatividad del producto fue de
Abandonada en todos los cuaterniones anterior Se ajustan a la asociatividad de multiplicacin,
Pero tiene un legado en espacio de Minkowski
lgebras y en algunas, como la de Clify
3
constantes,
variables
y
relaciones,
anteriormente desconocidas para la fsica, que
son necesarios para completar y hacer
coherente la teora.
Como una extensin del "split-nmeros
complejos". Como los cuaterniones, es un
espacio vectorial sobre los nmeros reales de
dimensin 4. No es slo la mencin a tales
cuaterniones pero no hay referencias accesibles
para confirmar si los cuaterniones satisfacer las
mismas reglas algebraicas dadas en los
siguientes para el fourvectors. Sin embargo,
nuestra intencin es convencer al lector que el
que aqu se presenta es una de las ms
importantes herramientas matemticas para la
Fsica.

Los vectores han perdido terreno en favor de

los cuaterniones de Hamilton, debido a la falta
de una adecuada 4D-lgebra. Por ejemplo,
Douglas Sweetser, quien ha trabajado
extensamente en la aplicacin de cuaterniones
de Hamilton a muchos posibles reas fsicas,
en general, con muy poco xito, sostiene estas
opiniones: "Hoy, cuaterniones son de inters
para los historiadores de las matemticas.
Anlisis vectorial realiza la rutina diaria de
matemtica que poda hacerse tambin con
quater-nions. Personalmente creo que pueden
La representacin fourvector es sin duda una existir caminos 4D en fsica que puede ser
teora unificada en comparacin a las clsicas efsuficiente
viaj
solo
por
representaciones de vectores o matrices.
cuaterniones." [29]
El uso de fourvectors permite discernir las

En realidad esos caminos 4D debe ser

recorrida slo por fourvectors manejado
correctamente. Ha sido un viejo sueo para
expresar las leyes de

La fsica usando cuaterniones. Pero este

intento se ha visto plagado de dificultades
recurrentes por razones hasta ahora
desconocidas para ambos physi-cistas y
matemticos. Los cuaterniones no han hecho
ms fcil para resolver problemas o
simplificando las ecuaciones. Muy a menudo
los cuaterniones de Hamilton requieren una
extrema ha-bilidad de adivinar cundo y dnde
un quaternion necesita ser conjugado, con el
fin de obtener algn resultado concreto.
Creo que esto se ha debido a un problema
interno en el matemtico estruc-tura de los
cuaterniones de Hamilton, que intentar
mostrar en el presente documento. La
correccin de este problema constituye un
nuevo no conmutativa, no asociativa normed
estructura algebraica con la que es posible
trabajar con fourvectors de una manera mejor
con relacin a la Hamilton, Pauli o
cuaterniones Dirac, lgebra geomtrica, el
espacio-tiempo lgebra y otros formalismos.
En el presente documento, en particular, el
autor expone la aplicacin del fourvectors para
3D y 4D, rotaciones, que requiere una
reformulacin
del
Hamiltoniano
de
matemticas.
El potente paquete de R Mathematica
incluye un paquete de lgebra estndar para la
manipulacin de los cuaterniones de Hamilton.
He tomado de ese paquete el smbolo, como el
doble asterisco, para representar el producto
fourvector. Es fcil modificar el citado paquete
para manejar la fourvectors, as como para
permitir no slo su numrica, pero tambin
simblica y compleja manipulacin. Aunque
an no he sido capaz de figura

Una forma sencilla de reproducir el trigonoFunciones exponenciales y mtricas para el

Fourvectors (si es posible), con la que
Paquete permite para calcular el Hamilton
Cuaterniones.
En los siguientes tres prrafos, una curSory revisin est hecha de la Hamilton, Pauli
Y Dirac cuaterniones para una fcil compariHijo con fourvectors. En la seccin 2 la
fourvecTores son presentados. Seccin 3 pueden ser
ledas
Por el matemtico, ya que es mayormente
clasifilgebra de sic. Por ltimo, en la seccin 4 las
frmulas
Necesitaba realizar rotaciones y reflexiones
Con fourvectors es presentado.

1.2 Los cuaterniones de Hamilton

No conmutativa, tenemos en general

Un**B 6= B**A, donde el doble asterIsco representa quaternion multiplicacin.
OnuDer estas condiciones, quaternion multiplicaCin es asociativo, de modo que (a**b)**C =
Un**(B**C) para tres cuaterniones A, B
C.
La suma de dos cuaterniones es

A + B = (a + b) + i(x + bx)+
(6)

J(unao + by ) + K(zz + b ),
Y, utilizando las relaciones (2) y (3)- (5), prod.
Uct est dada por:
Un B = (ab - axbx - ay by -z bz )+
Yo (abx Ax +b + ay bz - az by )
+
(7)

Cuaterniones son los "nmeros" de cuatro

dimensiones
De esta
forma [31]:

J (aby - axbz + ay b + bx z)+

K (ab + z ax by - ay bx +z b).

A = a + i ax + j as + k unaz ,

(1)

B = b + b i j b x +y + k bz

Donde la base Elements 1, i, j, k satisfacen los

Relaciones:
2

Y
o
Y
tambin:

= j = k = ij = k -1

La notacin de vec- tridimensional

Tor proporcionar un anlisis til de taquigrafa
Quaternion operaciones. Con respecto a i, j, k
como
Vectores de la unidad en un sistema de
coordenadas cartesianas,
Interpretamos el quaternion como compuesto
Escalar la parte a y la parte vectorial

(2) A = i ax + j as + K z . Entonces escribimos en

Un formulario simplificado = (, ). Con esta
notaCin, la suma (6) y el producto (7) puede

I j = -j i = k,
J k = -k j = i,

(3) De forma ms compacta se expresa como:

(4)
A + B =(a + b, a + b)
(8)
K i = -i k = j.
(5)
Aqu 1 es la habitual unidad real; su producto
Un B =(un b - a b, b + b + a b)
Con i, j o k les deja inalterada.
(9)
As, desde los productos de la base de
elementos
5

Donde las reglas habituales para suma

vectorial y
Dot y productos cruzados se invocan.
Segn los matemticos, el
Hamilton cuaterniones son matemticos
Estructuras que combinan las propiedades de
comNmeros de plex y vectores.

Para i {1, 2, 3, 4}.

Los cuaterniones Pauli evidencia una diferEnce con respecto a las clsicas Hamilton
Cuaterniones, siendo la necesidad de matrices,
Que en algunos casos tienen unidades
imaginarias i.

La suma de dos Pauli cuaterniones es de

De la misma forma que la dada por el HamilTon cuaterniones y su producto,
Las reglas de multiplicacin Hamilton difer
desde
utilizando (10),
Las matrices de Pauli reglas slo por la explcita Se convierte en:
Apariencia del cuarto elemento.
Un B =s4(ab - axbx - ay by -z bz )+
La base de los elementos de la Pauli
S1(abx + a + b x ay bz - az by )+
quaternion espacio son denotadas por s1,2,3,4.
S2(aby - axbz + ay b + bx z )+
S3(ab + z axby - ay bx +z b).
Obedecer las siguientes reglas de
multiplicacin, comparable a (2)- (5):
(12)
En una forma compacta, el producto de
21 22 s
24
cuaterniones Pauli tiene exactamente la misma
S =
= s = 23 - = -1
forma
s1 s2 = s2 s1 = s3

1.3 La Pauli cuaterniones

S3, s1 = -s1 s3 =
s2 s2 s = 3 -s3, s2 =
s1

Matrices de Dirac
Los cuaterniones de Hamilton y, por lo

tanto,

S4 SK = sk s4 = sK, (k = 1, 2, 3, 4).

(10)

tienen los mismos problemas como estos:

Un B = (b - ab, b + b a+ ab) (13)

Estas reglas estn satisfechos, en particular, por

La Pauli spin matrices (slo las tres primeras 1.4
4

Llevan este nombre porque sirve para formar el

Las matrices de Dirac debe satisfacer el Klein-

Matriz de identidad) [18], [20], [3] [10]:

_1

3 = 0 -1

, 2

= _i

, 4 =

-0

Yo

Gordon ecuacin, las relaciones siguientes

deberan ser satisfechas por las matrices de
Dirac [33]:

0i _

(11)

Y
o

Donde el "1" (10) representa la matriz de identidad, i la unidad imaginaria y si = - ii,

i j +j i = 2ij ,
+ ii = 0, (i = 1, 2, 3)
2
2
= =I

(14)

Yo

Donde I representa una matriz N N unidad.

6

Para 2 2 matrices, slo tres anti-matrices

trayecto existen (Pauli matri-ces). As, la
dimensin ms pequea permitida para las
matrices de Dirac es N = 4. Si una matriz es
diagonal, los otros no pueden ser diagonal o
que se conmute con la diagonal ma-Trix.
Podemos escribir una representacin de
Herminia herminia es una matriz (si es igual a
la vacuna conjugada de su transposicin),
traceless traza (igual a cero), y tiene valores
propios de 1:

_
I = i

0
0i

La fourvectors

Las cuatro dimensiones son fourvectors numbers del formulario

A = e at + i ax + j as + Kz

O bien, suponiendo que el orden de la base

de el-ements es el indicado, los elementos de
base puede ser suprimido y incluido
implcitamente en una notacin similar a un
vector o un punto 4D:

A = (t,x,y ,z )
_

Y
=

(i = 1, 2, 3)

_
Y
o

-I

(15).

_
(16)

Donde i son los 2 2 matrices de Pauli y

I es la matriz de la unidad de 2 2.
Finalmente, estamos listos para definir el
Dirac's

(19)

(20).

Cuando los elementos de la fourvector puede

Ser cualquier nmero entero, real, imaginario o
complejas
Los
nmeros.
Los cuatro elementos de base e, i, j, k satisfacen
los
Relaciones:
2

E =i=j=k
=E=eijk
(21)
Las siguientes reglas son satisfechas por la
base

Elementos:

Matrices gamma de y i:
0

, i (i = 1, 2, 3)

E i = -i e = i, e j = -j e
= j, k = e -k e = k,

(17)

Estas matrices satisfacen las relaciones:

0 2

( ) = 1, ( ) = 2 -1,

I j = -j i = k,
j K = -k j = i,
k I = -i k = j.

(18)

Y los cuatro matrices anticommute entre s.

Estas relaciones se comparaBle a la base de Hamilton (2)- (5) y Pauli
base (10), , salvo para el intercambio de secondary importancia en la firma de las matrices,
gamma (+, -, -, -), el sig-naturaleza satisfecha
por el Hamilton y Pauli bases: (-, +, +, +).

(22)

El grupo de relaciones (22) da una important mecanismo operacional para reducir

cualquier combinacin de dos o ms ndices en
la mayora de uno.
La "e i j k" caracterizan el producto
fourvector bases no conmutativa, pero

Lo que es ms importante y dierent ff con

respecto al anterior Hamilton y Pauli
cuaterniones, as como a la Cliford lgebra
(vase [4], p. 5 axioma 3), el producto no
siempre es asociativo. Por ejemplo,
consideremos el producto de los siguientes
cuatro smbolos "i e j k", en el orden dado; si
con el uso de en (22), primer lugar debemos
reducir "e" -entonces me "-i j" a -k y
finalmente " -k k" a -e obtenemos un resultado;
pero, si queremos reducir los primeros dos
elementos base intermedia e "j", luego "j i j k"
y luego "k k" e, obtenemos el mismo resultado,
pero con el signo cambiado.

2.1

Discusin

Tait y Gibbs discutieron sobre la rela-tivo

mritos del "producto vectorial quaternion"
contra el "producto". Tait pareci adquirir una
ligera ventaja sealando que quaternion
productos son asociativas, mientras que la cruz
no es el producto. Tait utiliz el siga-ing
ejemplo para revelar la supuesta deficiencia de
los vectores [32]:
I j ( j) = 0 =6 ( j) i j = -i

(23)

Tenga en cuenta que los cuatro-vector

producto propuesto en la seccin anterior,
aunque no re-tivo, o precisamente por ello, da
el resultado correcto para el problema a mano:

Si queremos poner estas reglas en una tabla

de multiplicacin se ven de la siguiente
manera:
E
**

Yo J

Yo J

I
j

( j) i e -i ( j) i
k j j -i

(24)

Y
o -i

J -j
K -k

-k
J

K -j
Y
E o
-i
E

Supongamos que cada base es una unidad defjo su nmero apropiado (como componentes de
un tensor):
(e, i, j, k) (p0, p1, p2, p3) = q,
Entonces la multiplicacin fourvector cumple la siguiente relacin compacta, donde el smbolo
tiene cierta similitud con el smbolo de Levi-Civita. Consulte para conocer [27] el significado de
ese smbolo.
La fourvectors tienen amplias aplicaciones que tenga abiertas en la electrodinmica y
relatividad. El autor considera que el uso de la fourvectors, con la propuesta de lgebra, puede
sustituir ventajosamente las matrices, vec-tores y tensores en la representacin. Algunas de las
ventajas previstas para los cuaterniones de Hamilton, lgebra geomtrica y Space-Time lgebra,
que tambin se extiende a la fourvectors, son:
1. Puede expresar Fourvectors rotacin como ro-tacin sobre un ngulo de rotacin del eje.
Esta es una forma ms natural de percibir rota-cin de los ngulos de Euler [5].
Qtengoqk = ik q0 + ikj qJ
3
8

i, j, k = 0, 1, 2,

2. No representacin singular (en

comparacin
Con los ngulos de Euler, por ejemplo)

3. Ms compacto (y ms rpido) que el matri- bital mecnica, principalmente para representar

rota-ces. Para el clculo de las rotaciones, tions/orientaciones en tres dimensiones. La
fourvectors ofer la ventaja de requieran- los sistemas de control de actitud de la nave debe
ser ing slo 4 nmeros de almacenamiento, comparados en trminos de fourvectors
ordenado, que con 9 nmeros para ortogonal matri- debera tambin se utiliza para el
telemetro su actual [24]. composicin de rotaciones ces re- actitud. La razn es que la
combinacin requiere 16 multiplicaciones y 12 operacio- muchas transformaciones
fourvectors es ms nu-ciones en representacin fourvector, pero 27 merically estable que
combinando muchos matrix multiplicaciones y 18 adiciones en ma- transformaciones.
Trix ...La representacin fourvector rep2.2 Complejo fourvectors
Resentacin es ms inmune a accumuError de clculo
relacionados. [24].
Respect
Es una
El
Slo Diferencia con o
A la
4. Cada fourvector
frmula
Propo- Fourvectors ordinaria es que los elementos
estn
Sicin esfricas
(a veces
Degrad- No puramente real, pero los nmeros
complejos.
Ing en avin), y tiene la trigonometra
Todo el complejo
El
Coleccin de
fourvectors
Todas las ventajas de la simetra de la
Form U Espacio vectorial
Cuatro
as
n
de
complejos
Mtodo [30].
Dimensiones u ocho dimensiones reales. ComCombinada con las operaciones de suma y
5. Unidad fourvectors puede representar una
Formularios de
rotacin Multiplicacin Este recogida
Un noEn el espacio 4D.
El
Conmutativa
Y No asociativa
lgebra.
6. Fourvectors son importantes porque no hay difculty en la obtencin de la mul-su "actitud" Capacidad y
nu- tiplicative inversa de un complejo fourvector,

Ventajas merical en simulacin y Cuando existe, dentro del lgebra fourvector

Se proponen a continuacin. Sin embargo,
existen complejas
Control [28].
Dierent fourvectors ff desde cero cuya norma
Cuaterniones han sido utilizados a menudo en
com- Es cero. Por lo tanto el complejo fourvectors
Ordenador (grficos y geomtricos asociados No constituyen un lgebra de divisin.
Anlisis) para representar las rotaciones y
orientaNes de objetos en el espacio 3D. Este
quehaceresEs importante darse cuenta de que las relaciones

Ahora debe ser emprendida por el fourvec- Necesita la ecuacin de Klein-Gordon (14),
Son directamente satisfecha por la puramente
Tors, que son ms naturales y ms com- real
Fourvectors, mientras que las
Necesita
Pacto de otras representaciones como ma- relaciones
ba
Ecuacin de Dirac
Satisfec
Trices, y operaciones sobre ellos como com- Por el
(18), son
ho
Posicin puede calcularse ms efsuficiente. Por el fourvectors constituido de imaginario
Los componentes de la parte del
Fourvectors cuaterniones, como la anterior, vector.
Ver utiliza en teora de control, seal proCeso, control de actitud, fsica y oEsto parece sugerir que hay dos
9

Entonces
su conjugado
complejo
es:
Un =e(
- ib ) + i(
- )+
t

x x ib

Utilizando las
relaciones (21) y (22), el producto
tor est dada por:

Diferent tipos de entidades fsicas, aunque

Estrechamente relacionada, que tienen
respectivamente el
Real y las representaciones imaginarias. Este
Insight aparece potencialmente tiles para la
Fsica.

Cuyo componente escalar es igual a cero).

Dividido por dos sirve para definir la comMutator (similar al vector Hamilton's
Operador V ): (A - A)/2 = V UN
El conjugado complejo o herminia conjuPuerta de un fourvector cambia los signos de la
Partes imaginarias. Dada la compleja fourvecTor:

lgebra Fourvector

La suma de dos fourvectors es otro

Fourvector donde cada componente tiene la
Resumen del argumento correspondiente
compoComponentes:

A =e(t + ibt) + i(x + ibx)+

J(unao + iby ) + K(z + iby )
(10.15)

A + B =e(t + bt) + i(x + bx )+

(25)

J(unao + by ) + K(z + bz )

La diferencia de dos fourvectors se define

del mismo modo:
A - B = e(t - bt ) + i(x -x) b+
(26)

(28).

(29)
FourvecA B =e(tbt + axbx + ay by +z bz )+
i
j

(tbx -xbt + ay b - zz by )+
(atby - axbz - ay bt +z bx )+
K(tbz + axby - ay bx -z bt).

(30)

J(ay b -y ) + K(z - bz ).
El conjugado de un fourvector cambia los
signos de la parte vectorial:
A = eat - iax - jay - Kaz

(27)

A partir de
Ell
este
Definicin a
Es obvio Que
Utilizando la notacin de tres-dimensional
Resultad
El o de
Resumen Un Fourvector Con Anlisis vectorial obtenemos un atajo para el
Conjugad E
Producto. Con respecto a i, j, k como vectores
Su o
s UnFourvector Con Slo
unitarios en
Dierent
Componente
Un sistema de coordenadas cartesianas,
ff
El escalar
Desde Cero.
interpretamos
Asla los componentes
Dividido por dos,
escalares La fourvector un escalar que comprende las un
Y la parte de vector a = i ax + j as + Kz .
Nent de fourvector
Y Sirve para definir
Deno
minad
A continuacin, escribimos en el formulario
El Operador o
El Anticommutator
simplificado A =
(, ). Con esta notacin, el producto (30)
(similar a los escalares. Operador de Hamilton

Del mismo modo, el

S ): (A + A)/2 = SA.
resultado
De restar el conjugado de un fourvector
A partir de s mismo es una pura fourvector (es
decir, uno

Se expresa en la forma compacta:

Un B = (b + a b, b - b + a b) (31)

10
cuadrado de un quaternion es dada por
2

Las siguientes propiedades del producto son

fcilmente establecida:
1. Si el argumento tanto escalares
fourvectors del producto son cero,
entonces las fourvector resultante contiene
los clsicos productos escalares y
vectoriales
en
sus
respectivos
componentes.
2. El producto no es conmutativo. As que,
en general, existen tales que P y Q P**Q
=6 P**P.
3. Multiplicacin Fourvector no asociativo,
en general, P**(Q**R)
=6 (P**Q)**R
Tenga en cuenta que esto es diferent
desde los cuaterniones de Hamilton y el
llamado cliord ff lgebras, vase, por
ejemplo, [1].
4. El producto de un fourvector por s mismo
en pro de-duces un resultado diferent
desde cero solo en el primero o en el
componente de "escalar", que se identifica
como la norma de la fourvector. En este
sentido, esto constituye el punto producto
clsico de clculo vectorial:
Un un = (

2T

2x

2y

2z

, 0, 0, 0) (32)

Tenga en cuenta que esta expresin es

sustancialmente dierent ff con respecto a
los cuaterniones de Hamilton, en el que el

= (T2 - V t v, 2v),

(33).

Donde v representa el vector de tres

trminos del quaternion. No slo el

(P P Q) = (P P Q)
= |P| Q
Componente escalar tiene trminos con el
signo cambiado, pero aparece un trmino
distinto de cero en el vector de la
quaternion. Esto ha sido una fuente de
difculty aplicar Hamilton cuaterniones en
fsica, que es superado por los fourvectors.
5. La inversa de una fourvector multiplicativo
es simplemente la misma fourvector
dividido por su norma.
6. Propiedades del producto y conju-gates:
PQQ=P
(34)
P R (Q) = R P (Q) (35).
P (PQ) = P Q (P)
= |P| Q

(36)

(37)

Con un operador de notacin: Los prod

uctos fourvectors-dos es igual a la vacuna
conjugada del mismo producto en orden
inverso:**B = conjugado[B**A]

7. Para el caso que "r" es un rotor (un

fourvector con |r| = 1) y a continuacin:
R Q (r) = Q = r Q
(r) (r r q) = Q = (r
r Q)
(((( R) Q r r)) * *r) = q (de lo
contrario, si |r| no es igual a 1, los
productos de este nmero es igual a Q o Q
multiplicado por |r|.

11

8. La fourvectors no contienen los nmeros

complejos, como suele demonStrated para los cuaterniones de Hamilton.
El producto de la fourvectors: (a, b, 0, 0) y
(c, d, 0, 0)
(ac+bd, ad-bc, 0, 0); asimismo, el producto
de la fourvectors (a, i , 0, 0 b) y d (c, i, 0,
0) es (AC-bd, me ad-bc, 0, 0), mientras que
el producto como nmeros complejos
deben ser: (AC-bd, me ad+BC, 0, 0)
9. Dada la fourvectors A y B, el conmutador:

1 (Un B - B
[A, B] = 2 Una)

Un**B y con el vector parte igual a cero.

11. Producto es distributiva sobre la
izquierda suma:** (b + c) = a +
b**a**c
12. Producto adecuado distributiva sobre
la suma: (a + b)**c = a + b c****c
13. El producto de tres "puro" (fourvectors
escalares definidas como aqullas cuyos
compo-nente es cero) puede expresarse con
los siguientes productos: vector
=(0, b -b + a b)

(38)

(39)

Da un fourvector con cero escalares y

vectoriales con la parte igual a la vec-

tor parte del producto fourvector**B.

Un c (b) =
(a b c), a b c) - Un (b c) )

Para los curiosos, este conmutador satisfies las propiedades de antisymmetry y

linealidad. La identidad de Jacobi es
satisfecho slo por puro fourvectors.
10. Dado dos fourvectors, A y
anticommutator:

B,

Donde "" y "" son el estndar vector dot

y productos cruzados y "*" representa el
producto de los escalares (b c) por el
vector. La com-escalares ponent del
resultado puede ser reconocido como el
volumen del paraleleppedo tener bordes
a, b y c. Por consiguiente, si los tres
vectores a, b y c estn en el mismo plano
(o paralelo al mismo plano) entonces el
componente de escalar el producto
fourvector resultante es cero.

la

14. La siguiente identidad tambin est

satisfecho:
(Un**b) ** (un**b) = (a**a) ** (b**b)

1( B + B
<A, B> = 2 Una)

(40)

= (a b + a b, 0, 0, 0)

(41)

Producto 3.1 con matrices

Da un fourvector con los escalares escalares igual a

la del producto fourvector

Dado dos fourvectors, p y q:

p=(p0,p1,p2,p3),

12
La matriz tiene la propiedad P
T
T
t
P P = P P = I, donde representa la
transposicin e I es la matriz de identidad.
(ms precisamente los elementos de la
Q=(p0,p1,p2,p3),
diagonal tienen la forma: p02+P12+P22+P32,
Su producto puede obtenerse como
que son iguales a 1 slo si p es una unidad
R=p**q
fourvector; otro, en la diagonal se obtiene la
El mismo producto puede obtenerse norma del p fourvector).
multiplicar-ing la siguiente matriz P por el
vector (4) Q:
Q
3.2
La norma

P
-

p3

R = - p2

P2

p0
P1

1
0

Q
1

p0

Q3

La norma de un fourvector est definido por

20

21

22

23

20 21 +22 + b

La identidad fourvector, djenos denotan con

1, tiene la parte escalar igual a 1 y el vector
parte igual a cero: 1 = (1, 0, 0, 0).
Tiene las siguientes propiedades, donde "P" es
cualquier fourvector:
1**p = p

23

( + + + )(b b
+B )=
(0 + b 0 a1 B1 a2 b +2 +3+ 2 B 3 )
2

(a0 B1 -1 b0 +2 B3 -3 B2) +
2

(un0 B2 -1 B3 -2 b0 +3 B1) +
(un0 b3 +1 B2 -2 B1 -3 B0)

3.3

Identidad fourvector

|(a , , , )| = a2 +2 +2 +2
t x y z

P**1 = p
Como puede ver, esta es la identidad de
izquierda. Es posible encontrar la identidad de
(45) un fourvec-tor, pero es un poco ms complejo.
Consulte la seccin "Derecho de un factor
fourvector".

(42)

3.4 inversa multiplicativa

Puede ser calculada como el componente del

producto escalar de la fourvector por s mismo.
La norma satisface las propiedades

El inverso multiplicativo o
simplemente inversa de una fourvector P es
-1
denotada por P .

|A| = |A|

(43)

La inversa de una fourvector P es el mismo

Fourvector dividido por su norma:
-1

P = P/|P|
(46)
La operacin inversa cumple la correcta|P Q| = |Q P =P | || | | Q *.
(44) Corbatas:
-1
P**P =1
La ltima propiedad permite concluir la
Siguiente Formulario de cuatro plazas
-1
P **P=1
teorema:
13

-1 : 1

(P ) = P
-1
1
-1
(P ** Q) = p ** -q
-1
-1
P = (P)
Conmutatividad de productos incluyendo
inversas:
-1

-1

P **- (P ** q) = P ** ** P (Q)
(P-1 Q) 1 ** ** P = (P Q) ** **
P
-1
-1
Q = P**(P ** q) = P ** **(P Q)
-1
-1
Q = (P ** Q)**P = (P ** Q)**P

3.5

Multiplicacin escalar

Multiplicacin escalar si c es un escalar, o un

escalar fourvector y q=(, v) Un fourvector,
entonces c q = (c, 0) q = (c, 0) (a, v) =
(ca + 0 v, cv - 0 + 0 V)
Simplificando:
C (a, v) = (ca, c v)

3.6

Unidad fourvector

a = (cos(), pecado(), 0, 0)
b = (cos(), el pecado(), 0, 0)
Su producto es
Un**b = (cos( - ), pecado( - ), 0, 0)
Por lo tanto, si a = b, entonces el resultado
es la identidad fourvector fourvector.
La inversa de una unidad es la misma
unidad fourvector fourvector. Esto es debido a
que el producto de la fourvector por s solo
produce la cantidad fourvector iden, o la
norma, igual a 1, en el componente de
escalares.

3.7

Divisin Fourvector

La divisin fourvector se realiza multiplicando

el "numerador fourvector", P, por el
"denominador" fourvector, Q, dividido por la
norma (o ms bien multiplicando por el
inverso del P Q):
el uso de funciones trigonomtricas

Una unidad fourvector tiene la norma igual a 1.

W = ( cos() u pecado()
Se obtiene dividiendo la fourvector original por
su magnitud o valor absoluto, que es la raz
Donde u es en general un vector 3D de la
cuadrada de la norma. El producto de dos unidad de longitud.
fourvectors unidad es una unidad fourvector.
Una unidad fourvector puede representarse con
El producto de dos unidades

-1

fourvectors: Asumir la unidad

fourvectors a y b:

P Q/|Q| = P Q

Si p y q son paralelas "vectores" (puro o con

fourvectors parte escalar igual a cero),
entonces la divisin produce, en la parte
escalar, la proporcin entre ambos vectores.
Para ex-amplia:
P=(1, 2, 3, 4).
Q=(3, 6, 9, 12).
P Q/|Q| = (1/3, 0, 0, 0)

3.8
A la derecha de un factor
fourvector
Intentemos resolver la siguiente ecuacin para
"X"
A == b ** X
14

Y se obtiene con la expresin

Supongamos que A y B son constantes

fourvectors y X es un desconocido fourvector
A=(a0,a1,a2,a3).
B=(b0,b1,b2,b3).
X=(x0,x1,x2,x3)
Donde los componentes pueden ser enteros,
ra-cionales, reales o complejos.
La solucin para X puede obtenerse con la
expresin

X = B -1 un

(47)

S = ( 254 -

501

39

50 ,

25 ,

U
-1
Y = Hprod[ n , B ]

(48)

Donde "Hprod" representa el producto para

la clsica Hamilton cuaterniones o hierba-man
producto.
Por ejemplo, para el mismo fourvectors A y
B en el ejemplo anterior, apliquemos la
ecuacin (48) y encontrar

29 - i -1925 + i , 11 50 -1150

21

25 + i )

Segn la ecuacin de (47) la solucin es

Por ejemplo, tratemos de determinar cul es el
valor de X debe ser a fin de satisfacer la
ecuacin A == B ** X, cuando
A=(7, 1, -3, 5)
B=(1, 3+i 5, 2, -1)

X=(

- 3
10

-i

2
5

, 109 - i

4
5

12

25

-i

53

50

, 259 - i

21

50

La sustitucin de esta solucin en el

producto B ** X puede verificarse que
reproduzca el fourvector.

La sustitucin de esta solucin en el

producto y ** B puede verificarse que
reproduzca el fourvector.
Tenga en cuenta que la izquierda y la
En una forma similar, intentemos solucionar el
derecha
de algunos factores tales como
fol-bramido ecuacin, donde la desconocida
"Y" es ahora un factor de izquierda de la fourvector B son dierent ff, aunque ambos
constante fourvector B:
factores tienen la misma norma y satisfacer la
igualdad:

3.9
Factor
izquierdo

de

fourvector

-1

Xy

-1

== x Y

Ambos productos, B ** ** B X e Y son

iguales a A.
La
frmula (48) puede
usarse
para
determinar la rotacin nica fourvector que
produce el mismo efect como un rotor. No
obstante, los resultados obtenidos son, en
general, ms complejo que un clsico del rotor.
Sin embargo, si necesitamos la fourvector L,
que produce la misma rotacin del fourvector p
como el rotor fourvector r, es decir:
L p = Girar[r], p = r p ( r)
** q q == 1

A == y ** B
a L:

Aplicando la ecuacin (48) que solucionamos

15
de un polinomio fourvector cuadrtica. Consider la ecuacin cuadrtica
-1

L = Hprod[(p r r)], p ]
Donde "Hprod" es el producto de Grassman.

3.10 Solucin de la ecuacin

cuadrtica
polinomios
fourvector
Puede haber un nmero infinito de soluciones

2 q1

Fourvectors
Desde aqu, las cuatro ecuaciones obtenidas,
equiparando los cuatro componentes, son:

1+Q0- Q1 2+
-q0+q3==0,
Q0+q3==0,
-1-Q1-q2==0.

2 2

+ q2+ q2 + = q3=0,

Este sistema de ecuaciones tiene dos

soluciones para los cuatro componentes de la
fourvector:

Q == 1.
Entonces,

La fourvector q = (cos(x),

= (0 -1 - i/

Sin(x),0,0), Donde x es cualquier nmero real es

= (0, 1 + i/

2, I/ 2, 0)

2 -i/

2, 0)

(49)
(50)

Una coleccin de soluciones para esta ecuacin

porque la norma de q es 1:

Sustitucin de q q 1 (o2) por su valor, en la

siguiente expresin, que es la mano izquierda
Lado de la ecuacin dada, q**P+q**j, el
Por lo que la anterior eleccin para q cumple el valor devuelto es: (2
1,0,0,1), ecuacin q == 1 para todos los valores reales de x.

Cual es el valor de la derecha.

Cuando hay una solucin de una ecuacin

cuadrtica, que puede ser calculada como en el
Para una ecuacin cuadrtica comparables,
siguiente.
pero ahora unfecting fourvector la "j" a la
Asumir un polinomio cuadrtico de la siguiente izquierda de "q" en lugar de a la derecha,
forma:
P**T + j**p==k
P**P+q**J==k
Las dos soluciones son:

Donde:
Q1 = (0 -i/
2, 1/2(-2 + i, 2), 0)
(51)
Q=(p0,p1,p2,p3) es un desconocido y
fourvector
J=(0,-1,1,0) y k=(-1,0,0,1) son constantes

16

Q
= (0, i/ 2, 1/2(-2 - i
2), 0)
(52)
Que, sustituyendo en Q ** ** q q + j
2

Producir el valor:

(-1,0,0,1)

Tenga en cuenta que el formulario fourvectors

una divisin
lgebra ya que tienen una multiplicativa
(izquierda)
Elemento de identidad 16=0 y Cada no-cero
Un elemento tiene un inverso multiplicativo (p.
ej.
Un elemento x con x = x = 1).

Rotacin Fourvector

Matemticamente, una rotacin es un translineal

Formacin que deja la norma invariante.
Estos se denominan transformaciones
ortogonales.

Fundacin de la moderna orientacin inercial

sysTems en la industria aeroespacial para la
orientacin
Tation o "actitud" de satlites y aeronaves.
Esta tarea se muestra en la siguiente
Debe llevarse a cabo por fourvectors.
Muchas aplicaciones grficas que necesitan
Efectuar o interpolar las rotaciones de
Objetos en animaciones por ordenador tambin
han
Utiliza cuaterniones porque
Evitan El
Ffi dicultades incurridos cuando los ngulos
de Euler son
Utilizado. La forma de sustituir por
fourvectors es
No se realizan en el presente documento, si
bien
Debe ser perfectamente posible.

El uso de matrices no es ni intuitivo para

La localizacin del eje de
Rotacin Ni
Existen varios mtodos para representar Ffi eciente de cmputo.
Pero uno de El
Rotacin, adems de cuaterniones,
Incluidos Las desventajas ms importantes es el assoLos ngulos de Euler, matrices ortonormal,
Pauli
Ciativity tanto de la matriz y Hamilton's
Spin matrices, parmetros y Cayley-Klein
Quaternion productos donde,
Por ejemplo,
A B C) es igual a (A ) B C. En realidad
Extended Rodrigues parmetros.
Es bien sabido que la composicin de
Las rotaciones, cuando cualquiera de las
De las varias maneras de representar el matrices o Hamilton
La actitud de un cuerpo rgido uno de los ms
Cuaterniones se utilizan, es asociativo.
Este
Los ngulos de Significa que estas herramientas matemticas
Es un popular juego de Tres
Euler. producen
Algunos conjuntos de los ngulos de Euler son El mismo resultado independientemente de la
tan ampliamente
agrupacin
Utilizados que tienen nombres como el
En una secuencia de dos o ms rotaciones.

Este
D
Roll, Pitchy yaw
e Un En avin.
El
Princ
ipale
D Los ngulos de
s
Inconvenientes e
Euler Son
Que determinadas funciones de los ngulos de
Euler tienen
La ambigedad o la singularidad de ciertos
ngulos.
Esto produce, por ejemplo, el llamado

Plantea un grave problema tcnico a la

Ingenieros que necesitan distinguir entre
Dos secuencias de las mismas rotaciones.

Ilustrar con un ejemplo, supongamos

Que ests pilotando un avin con un local
Marco de referencia cuyo origen est
conectado

"gimbal". Adems, son menos precisos

Unidad de cuaterniones cuando se utiliza para
integrar
En el centro del avin.
Asumir que,
Cambios incrementales de actitud a lo largo del
tiempo [7].
En un determinado instante, el eje "x", que es
Apuntando hacia la parte delantera del avin,
es
El manejo de las rotaciones por medio de Segn un observador horizontal en el
Cuaterniones ha constituido
El Tcnicos La masa, digamos dirigido hacia el norte
17
Euler n a travs de un ngulo , uno tiene que
aplicar la siguiente ecuacin (ver Fig. 2). 1 y
referencias [24], [28]):
Polo, el eje "y" apunta a la derecha, que est V = n(n + ucos u)(1 - cos) + (n u)sin
apuntando hacia el este, y el eje "Z" apunta
(53)
hacia el centro de la tierra. Si en estas
condiciones se maniobra para producir un

90 roll (un cuarto de crculo en el sentido de

las agujas del reloj la rotacin sobre el eje x

local) seguido por un 90 yaw (giro "a la

derecha" alrededor del eje z) local el avin
debera estar cayendo perpendicularmente a la
tierra; pero si intercambiar el orden de estas
rotaciones, que es la primera de la guiada y
luego el rollo, esto debera poner su avin en
una lnea horizontal hacia el este, aunque con
el ala derecha apuntando hacia el centro de la
tierra.
Para rotar un vector u alrededor de un vector

Las rotaciones en un espacio de cuatro

dimensiones puede ser efected por medio de
un par de cuaterniones aplicado, uno como
prefactor, y el otro como postfactor, el
quaternion u cuyo com-ponentes son las cuatro
coordenadas de un punto del espacio, es decir v
= u b". Esta frase se aplica directamente a
fourvectors si "quaternion(s)" se sustituye por
"fourvector(s)".
En el caso de rotacin pura, a y b debe ser de
unidad fourvectors o la norma de su producto
debe ser 1: |A| B| | = 1.
De lo anterior se deduce que, a partir de la
regla:
|Un b| = |A| B| | ,
(54).
La multiplicacin de los fourvector siendo rodijeron por fourvectors unitario a y b, efects
una transformacin ortogonal.
Este formulario puede ser simplificado as en
lugar de dos diferent fourvectors unitario se
selecciona slo uno, permtanos nombre r.
Una posible fourvector r que produce la
rotacin de cualquier fourvector V sobre un
determinado eje "n", a travs de un ngulo ,
tiene la forma ([24], [5], [12] [15], [19], [9]):

), nx
), ny ), nz
))
R = (cos( 2 pecado( 2 pecado(2 pecado( 2 .
(55).
O
simpleme
nte

), n
R = (cos( 2 pecado( 2 )).
(56)
Figura 1: Grfico de una rotacin

La rotacin se realiza con las siguientes

Producto:

Segn Silberstein, [26]: "Se ha observado

por Cayley, en fecha tan temprana como la de
1854, que

V' = r r (V)
(57)
La rotacin operando debe ser conjugados.
Esto es dierent ff con respecto a la rotacin

18

Qi qi = 1, y causar rotaciones sobre el

Usando cuaterniones de Hamilton [26], donde x:
la inversa o el conjugado del segundo rotor es
necesaria.
Fig. 2 muestra el vector V gira alrededor del
Q
vector unitario k, a travs de un ngulo con
1 = (cos(/2) pecado(/2), 0, 0)
rotor r. El operador de rotacin es lineal. Ella
Q
2 = (COSH(/2) i sinh(/2), 0, 0)
Q3 = ( + 1 , i - 1 , 0, 0)
2
2
r

eje

(60)
(61)
(62)

Donde es el factor de contraccin de Lorenz.

La rotacin fourvector q3 fue obtenida
mediante la transformacin de la siguiente
fourvector
( , i , 0, 0)
De tal manera que se produce una rotacin
de la mitad el ngulo hiperblico, como con
q2.
Permtanos multiplicar cualquiera de las
anteriores por las siguientes fourvectors uno
que repre-mandar un diferential de intervalo:

Ds = (c dt, dx, dy, dz i i)

Los productos son de la forma:
Figura 2: Ejemplo de rotacin
Gire[ds, qi] = qyo (ds qi)

(63)

Puede demostrarse que la rotacin del producto

Donde q es la persona de la lista de arriba
o la suma de dos fourvectors s y t con el rotor r, de la unidadi fourvectors.
es el mismo como, respectivamente, el
Entonces, la norma del resultado es el
producto o la suma de las rotaciones de cada cuadrado de la diferential de intervalo:
fourvector:
2
2
2 2 2 dx, dy
2
Ds = c DT - , dz
Esto significa que cualquiera de estas transGire[s t, gire R][s, r] * * Gire[t, r]
(58) formaciones (rotaciones) conserva el intervalo
invariante.
Girar la[s] r + t, gire [s] r + t, gire[r]
Pero primero la rotacin de un verdadero
(59)
fourvector un = (t,x, y ,z ) con el rotor
Nos permiten definir el siguiente ejemplo q1 produce frmulas clsicas para la rotacin
de un vector
rotacin fourvectors o rotores, cuya norma es
la unidad:

19
Gire[ds, q2] = (c dt, dx,
Dz sinh() + i dy COSH(),

-dy sinh() + i dz COSH()

Las rotaciones con q3 producir Lorentz
Aumenta. Apliquemos a DS:

Sobre el eje x:
Gire[a, q1] = (t,x,
Unay cos() - un pecado
z(),
Unz cos() +
unay pecado()

(65)

(64)

La rotacin opuesta puede hacerse utilizando

como el inverso del rotor q1, que cambia el
signo del ngulo . Por ejemplo, si bajamos el
ltimo resultado con el conjugado, o la inversa
de q1 , entonces el original fourvector a se
recupera.
La rotacin de la diferential de intervalo
con q2 ofrece el complejo fourvector:

Gire[ds, q3] = (CDT, me dx,

Yo (dy - i dz),
Yo (dz + i dy)

(66).

son producidos por la aplicacin de la

siguiente ro-tores:
(at, unx cos(2) - Unao sin(2),
(67)

Unay cos(2) + unax sin(2),z )

4.1
Composicin
rotaciones

de

Roth1 = (COSH(/2), i sinh(/2), 0, 0)

Roth2 = (COSH(/2), i sinh(/2), 0, 0)

(68)
(69)

Apliquemos estos rotores durante el fourvector M=(a,b,c,d) con la operacin:

M1 = Girar, Roth[M1]

(70)

La rotacin a travs de un ngulo , seguido Seguida por la rotacin siguiente:

por otro giro a travs de un ngulo es
equivalente a una sola rotacin a travs de un
M2 = Girar[M1, Roth2]
ngulo + :
(71).
Supongamos, por ejemplo que las rotaciones
Si el fourvector girarse es la anterior a y el
rotor es fourvector

Obtenemos el siguiente resultado:

(a, b,i c COSH( + ) + d sinh( + ),

(72)

R = (cos(/2), 0, 0 sin(/2))
I d COSH( + ) - c sinh( + )
A continuacin, el doble giro:
R (r (r) r)

Que es idntico a la rotacin producidos

aplicando directamente sobre M el rotor:
+

Es igual a un solo giro a travs de la doble

ngulo 2. El resultado es:
Roth = cosh(

), me
2 sinh(

+
2

), 0,
0

...
(73).

20

4.2

Reflexiones

Vamos a mostrar cmo la reflexin en un

avin de la unidad con un normal se puede
hacer (ver figura siguiente)

Figura 3: Reflexin

El vector normal, que define la direccin del

avin, genera un reflejo del vector x si

hacemos girar x alrededor del vector a travs
de un ngulo radianes y luego cambiar cada
signo de x (de lo contrario acabaremos con
una flecha apuntando al mismo punto x). Esta
rotacin se hace mediante la fijacin a
radianes el ngulo de rotacin de un rotor
del formulario P1 de la seccin 4, es decir,
Q[Cos[/2],un pecado[/2]].
Por consiguiente, el trmino coseno
desaparece y el sine plazo pasa a ser igual a 1,
con el que nos hemos quedado con el vector a
solas, ya que el rotor.
El vector x, despus de la
reflexin, es: X' = -un una
(x)
Para simplificar esta expresin, tengamos en
cuenta que la rotacin a travs de radianes
en sentido horario es el mismo que el de la
rotacin a travs de radianes

A la izquierda, para que pudiramos incluir

conju-tivas del vector. Adems, la conjugacin
del vector x se puede cancelar con el negadores firmar y, al final, la ecuacin es:
X' =**(x**a).
Como se sugiri en el final de la seccin
previ organizativas, las rotaciones pueden ser
compuestas. De modo que, por solicitud
mltiple de esta nueva frmula de reflexin es
posible calcular el vector x' que describe la
direccin de emer-gencia de un rayo de luz se
propaga inicialmente con la direccin x y
reflejando of una secuencia de superficies
planas con las normales de la unidad a1;2;
. . . ;aN :
X' = aN **(...(2**((1**(x**1))**2)...unN )

Figura 4: Reflexiones
Hestenes [15] muestra otros
Aplicaciones
Para las rotaciones y reflexiones, Por ejemplo
En cristales. Nota que en su "lgebra
geomtrica" Hestenes necesita el signo
negativo que no necesitamos.
21

Conclusiones

La estructura matemtica de cuaterniones

siempre ha sido considerado como ms apropiadas que las simples vectores que representan
las variables fsicas reales. No obstante, los
cuaterniones fueron despedidos por elf
dicultades y complicaciones producidas por
sus quaternion producto. Con el nuevo
producto, sugeridos en el presente documento
para fourvectors, todas las dicultades ffi
desaparecen. Por supuesto, debe de haber un
equilibrio delicado entre la correcta
herramientas matemticas y los objetos fsicos
reales estudiados y manipulados. Uno tambin
tiene que ser consciente de que las matemticas
claramente unfects la ontologa de la
fsica [11].

El lgebra fourvector propuesto en el

presente documento parece ser la correcta
herramienta matemtica para el estudio de las
variables fundamentales de la fsica y su
descripcin de equa-ciones.
Esta nueva estructura matemtica es una
extensin de la clsica de vectores. Su simplicity contribuye a la posibilidad de ms
amplia y provechosa de utilizar en todas las
ramas de la ciencia.
Las aplicaciones de la Hamilton quater-nions
para rotaciones en tres dimensiones, han sido
las ms extendidas en la fsica actual. Tales
usos, as como reflexiones, todava estn
permitidas por el fourvectors. Las aplicaciones
de Lorentz impulsa tuvo problemas con el viejo
cuaterniones, as esta rea se abre para los
cientficos.

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