PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATOLICA DEL PER

Cayetano Juan, Cceres Mendoza

LIMA-PER
2016

Introduccin
Justificacin
Objetivos
Solucin del problema
Planeamiento de Ruta
Sistema de guiado
Sistema de control

Anlisis de resultados
Conclusiones

Cayetano Juan, Cceres Mendoza - PUCP

13/02/2016

Informacin General
Asesor: Ph.D. Antonio Morn Crdenas

Principal inters de la investigacin

Control y seguimiento
subactuados.

de

trayectorias

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de

13/02/2016

barcos

Skjetne, 2003
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Skjetne (2003)

Kurowski et al., 2013

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Modelamiento matemtico
Planeamiento de movimiento
Partiendo de un mapa real, se procede a realizar la
simplificacin poligonal para luego construir una ruta que
lleve la embarcacin a su destino de forma segura.

Sistema de guiado
Lograr que el curso obtenido sea igual al curso deseado.

Sistema de control
Se realiza el control no lineal, considerando la dinmica del
sistema.

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Existe la necesidad de mejorar la seguridad en las

maniobras marinas, toda vez que la generacin de
trayectorias en espacios confinados es considerada
como crucial y complicada. Se busca evitar
colisiones entre navos, contra muelles, etc.

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El objetivo principal es desarrollar un generador y

seguidor de trayectorias para embarcaciones
marinas en espacios confinados, canales y lugares
de alto trfico de tal forma que se obtengan
trayectorias continuas, suaves y que se puedan
seguir con un pequeo margen de error.

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Obtener un modelo matemtico de una embarcacin

marina considerando las fuerzas dinmicas actuantes.
Realizar el planeamiento de movimiento a partir de un
mapa digital considerando obstculos o formas
especiales.
Generar rutas paramtricas al menos por dos mtodos,
comparar sus ventajas y desventajas frente a
seguimiento de trayectoria basada en puntos de ruta.
Generar rutas paramtricas deseadas a partir de
coordenadas de posicin, orientacin y lograr su
seguimiento a travs de sistemas de control no lineal
avanzado.
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Modelo de referencia

Matriz de rotacin

CyberShip II,(Corneliussen, 2003)

Radio de giro

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El diagrama de Voronoi, es una herramienta

geomtrica que divide un espacio geomtrico en
regiones determinadas por la distribucin de objetos
presentes en el espacio. Se ha usado en diferentes
campos de la ciencia, como redes, qumica, navegacin
de robots autnomos, etc.
En navegacin de robot autnomos, los diagramas de
Voronoi son herramientas robustas que naturalmente
dibujan lneas que son distancias mximas de los
obstculos en un ambiente desordenado.
La cinemtica de robot mviles permite a estos cambiar
de curso (yaw) sin afectar los otros grados de libertad,
por lo cual una ruta generada por lneas rectas pueden
ser fcilmente realizados por estos.
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Polinomio cbico de Hermite

Lneas Rectas Espiral de Fermat

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Es el sistema encargado de asegurar que el curso del

barco sea el deseado.
Basado en 3 puntos-Lnea de Visin

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La tcnica de control no-lineal aplicada ser la de

backstepping,
que
aprovecha
algunas
no
linealidades para ayudar a estabilizar el sistema; a
diferencia de la tcnica de feedback linearization,
que elimina todas las no-linealidades, para lo cual
requiere un modelo muy preciso.
Fosse, 2011, nos dice que al tratar de linealizar el
modelo de barco, es necesario considerar al menos
unos 36 puntos de operacin y poder aplicar las
tcnicas de ganancia programada, de esta manera se
podra tener un control ms robusto.

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Representacin del sistema

Ley de control sub-actuada

Variables de error
(Funcin de estabilizacin)

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Funciones de Lyapunov consideradas

Ley de control obtenida:

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Se considera que la velocidad surge cerca a los puntos de

partida y llegada sea de 0.5 m/s, mientras en mar abierto
llegue a 1.25 m/s. Se puede ver que el sistema logra realizar
este cambio sin problemas, el error z21 presenta error cero
durante todo el tiempo de simulacin.
Al momento de realizar el cambio de velocidad es necesario,
aumentar el impulso del barco y vencer su inercia y la
resistencia del agua, para esto la fuerza t1 alcanza un valor
pico de 5N.m para luego estabilizarse en 2.5N.m. Mientras
mantiene su valor cercano a cero, puesto que no se presentan
grandes cambios de curso.
Las variables de error a lo largo de la simulacin, mantienen
un valor igual a cero.

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Se obtuvo un modelo matemtico no lineal para desarrollar las simulaciones, en el

modelo se consideraron las fuerzas que interactan con la embarcacin. Algunos
parmetros son obtenidos directamente a partir de la mecnica del barco, para
otros es necesario usar identificacin de sistemas.
La longitud de ruta generada por el espiral de Fermat, es menor a la generada por el
polinomio cbico de Hermite. Adems, en los cambios de curso, toma en cuenta la
curvatura mxima del barco.
Las variables de error, en la simulacin presentada tienen valores aproximados a
cero, garantizando un adecuado seguimiento de ruta.
El sistema de guiado basado en la estrategia lnea de visin, muestra un
comportamiento adecuado toda vez que la variable de error asociada z1 siempre
tiende a cero.
Se realiz el diseo del controlador aplicando la tcnica de backstepping para el
sistema subactuado (3 variables a controlar, 2 variables de control). La ley de
control es mostrada a travs de t1 y t3, respecto al primero que es la fuerza de
empuje, se puede concluir que esta directamente relacionada con la velocidad
surge, pues al aumentar dicha velocidad desde u = 0. 5m/s hasta u = 1.25m/s
presenta un sobreimpulso llegando hasta un valor pico de 1pico = 5N.
La velocidad en la direccin Y del cuerpo del barco, con valores cercanos a cero,
garantiza que no se produce deslizamiento respecto de la ruta deseada.

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