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INICIACIN

Dpto. Tecnologa

LA

ROBTICA INDUSTRIAL

1.- MQUINA, MQUINA AUTOMTICA Y ROBOT.

Mquina:
Conjunto de elementos mviles, unidos entre s, que transmite fuerzas desde una fuente de energa hasta el
punto donde queremos aplicarla. Se utilizan para realizar tareas que antes se hacan de forma manual.

Mquina automtica:
Es capaz de realizar por s sola determinadas acciones predeterminadas y repetirlas bajo determinadas
condiciones. Estas mquinas repiten a accin para la que estn diseadas, pero sin la posibilidad de variar su
funcionamiento. Con ello se aumenta la productividad y la realizacin de tareas desagradables y peligrosas sin la
participacin humana.

Robot:
Mquina automtica que realiza por s sola determinadas funciones y es capaz de tomar decisiones al respecto y
actuar en funcin de ellas y de la informacin recogida del entorno mediante sensores.

2.-MQUINAS-MECANISMOS
Al principio, el ser humano trat de efectuar estas tareas usando
su propia fuerza o la de los animales. Despus, ide los aparatos
que le permitieron realizar el trabajo con menos esfuerzo. Los
dispositivos que aprovechan mejor las fuerzas, cambiando su
sentido o la direccin del movimiento reciben el nombre de
mecanismos.

De mecanismo a robot
Mecanismo de un limpiaparabrisas: se mueve con una manivela.
Qu

tendramos

que

hacer

para

funcionara

de

forma

automtica?

Mediante una fuente de energa (pila), un interruptor y un motor

hemos creado un automatismo.
Para convertir el automatismo en robot tendra que detectar, por
ejemplo, si est lloviendo ajustar su velocidad a la cantidad de
agua que cae sobre el cristal.

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3.-TIPOS DE ROBOT
Industriales o manipuladores:
Suelen tener forma de brazo articulado en cuyo extremo incorpora
elementos de sujecin o herramientas. Realizan tareas repetitivas en
industrias de automocin, en las que se emplean para montar piezas,
moverlas, ajustarlas, soldarlas, pintarlas, etc.

Mviles o vehculos robot:

Se desplazan empleando ruedas, orugas o patas articuladas y se utiliza
para suministrar herramientas o materiales a los manipuladores para
transportar materiales peligrosos, para colocar cables submarinos,
explorar el fondo del mar o para realizar exploraciones por el espacio.

Prtesis para uso humano:

Son dispositivos electromecnicos que realizan el trabajo de las manos o
las piernas de los seres humanos.

Didcticos o experimentales:
Se utilizan en la enseanza y el aprendizaje de la robtica. Dentro de
este tipo se incluyen los robots de juguete que imitan algunas funciones
de los robots experimentales.

Manos teledirigidas o telchirs: se designan a manipular productos radiactivos o peligrosos y a colaborar

en operaciones quirrgicas controlados de forma remota por cirujanos expertos (teleciruga).

Instalaciones inteligentes: sirven para controlar de manera automatizada las mercancas de almacenes o
los libros de bibliotecas, entre otras aplicaciones.

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Microrrobots o nanorobots:
constituyen la ltima tendencia en las investigaciones en el campo de la
robtica. Se trata de dispositivos de un tamao entre mm y cm. Actan, por
ejemplo, en el cuerpo humano para realizar intervenciones en vasos
sanguneos daados o en el interior de mquinas para diagnosticar posible
averas.

4.-PARTES DE UN ROBOT
Elementos mecnicos: son los que configuran la estructura y permiten el movimiento de las diferentes
articulaciones y de los actuadores.

Sistemas de control: contienen los programas que permiten determinar la posicin de los elementos del robot
y determinan la velocidad y accin que realizarn a continuacin.

Sensores: detectan informacin del entorno y la envan al sistema de control. Permiten determinar la accin
que van a realizar.

Actuadores: son los mecanismos que realizan la accin determinada por el sistema de control en funcin de
las seales que recibe del entorno mediante los sensores. Son motores elctricos, rels, accionadores
hidrulicos y neumticos, vlvulas, etc

4.1. SENSORES
Transforman los estmulos y las seales del entorno en seales elctricas que pueden ser procesadas por un
ordenador. Los sensores se comportan como los sentidos de una persona, y el ordenador, como el cerebro.
Temperatura, presin, nivel de humedad, presencia de determinados productos qumicos y gases..., todos los
datos que podamos captar con algn instrumento (sondas) pueden servir para que el robot obtenga informacin
y acte en funcin a ella.

Sensores de LUZ
Este sensor est formado por una LDR. Cuando utilizamos varios de estos
elementos, el sistema puede comprobar la diferencia de luz existente entre dos
puntos y actuar en consecuencia.

Sensores de POSICIN
Determinan la posicin en la que se encuentra el robot. El ms simple y utilizado
es el final de carrera. Un final de carrera es un pulsador que se activa cuando un
elemento del robot llega a un punto determinado, por contacto con l.

Sensor de SONIDO
Los sonidos se perciben por las vibraciones del aire al incidir en un micrfono.
Estas vibraciones se convierten en seales elctricas que el robot puede
comparar con otras almacenadas en su memoria y actuar de acuerdo con ellas.

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5.-KIT DE ROBTICA DE LEGO: MINDSTORM

Sistema de control

PUERTOS DE SALIDA:
ACTUADORES (MOTORES)

BOTN ON/OFF Y RUN

(MARCHA PROGRAMA)

PUERTOS ENTRADA:
INFORMACIN DE LOS
SENSORES.

5.1. COMPONENTES
SENSORES

SENSOR DE SONIDO

SENSOR DE LUZ

SENSOR DE

SENSOR DE CONTACTO

ULTRASONIDOS

ACTUADOR

SERVO MOTOR

5.2. CONEXIN
ACTUADORES : Los motores se colocan en el
microprocesador NXT a travs de unos puertos de
salida identificados por letras (A, B y C).
SENSORES: se colocan en los puertos de entrada
del microprocesador marcados con nmeros (1, 2, 3
y 4).

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Un cable USB comunica el microprocesador NXT con el

ordenador de tal forma que las funciones que debe
realizar el robot, diseadas con el programa ROBOLAB,
son transmitidas al NXT que las guarda para que se
ejecuten cuando se desee.

6.-ROBOLAB: SOFTWARE DE PROGRAMACIN

Ejemplo: Un motor est conectado al puerto de salida A y otro al B. Ambos se mueven hacia delante a mxima
velocidad 2 segundos. Entonces que el motor A contine avanzando y el B retrocede. A los 2 segundos
separan.
ABC

6.1. MODIFICADORES

En este ejemplo, el motor est conectado al puerto A, va

hacia atrs a una potencia de 3. La potencia mxima es
A

5. Despus el motor se detiene.

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Actividad 1: Comenta el funcionamiento de este

programa.
ABC

Actividad 2. Monta este programa y explica como funciona.

ABC

Actividad 3: Monta este programa y comenta su

funcionamiento:

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Actividad 4.Monta este programa y comenta su

funcionamiento:

6.2. GUIA DE COMANDOS

6.2.1. CAMBIAR DE DIRECCIN: Cambia de direccin el sentido de giro del motor conectado al puerto
indicado. Podemos indicar concretamente qu motor debe cambiar de direccin.
Funcionamiento: el motor conectado al puert B y
ABC

el motor conectado al puerto A avanzan durante

2 sg.

Despus cambian de direccin y retroceden durante 3 seg. Despues se paran los motores conectados a los
puertos A, B y C.

6.2.2. SALTAR Y ATERRIZAR: Nos va a permitir saltar desde un punto del programa a otro. De esta
forma nos va a permitir que el programa o una parte de este pueda repetirse.

Ejemplo: El motor A y B avanzan durante 2 seg. Cambia de direccin el motor conectado al puerto A durante 1
segundo. El motor conectado al puerto B
contina avanzando. SALTA y ATERRIZA
al comienzo del programa, que se repite
indefinidamente

ABC

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6.2.3. BUCLES : Se utilizan para repetir un proceso un nmero de veces determinado.

Nos va a permitir que un programa o parte de este se repita un nmero de veces determinado. Es parecido a
Saltar y aterrizar pero podemos controlar el nmero de veces que se repite el proceso.
El motor B avanzan durante 1 seg y el robot
emite un sonido bip.El proceso se repite 2
veces.

Ejemplo: El motor A y B avanzan durante 1

seg. El motor B retrocede durante 0,2 seg
mientras

que

el

motor

continua

avanzando. El bucle se repite 4 veces.

6.2.4. SENSOR DE PRESIN.

6.2.5. DESVIOS CONDICIONALES.

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Comenta

como

funciona

este

programa:

6.2.6. REALIZAR VARIAS TAREAS A LA VEZ: Ambas funciones nos permiten realizar dos tareas a la vez.
En este caso las dos tareas tienen la misma prioridad y se ejecutan a la vez.

Actividad 5: Comenta el funcionamiento del

programa.

En este caso la tarea de arriba es prioritaria y si se da el caso de que las dos platean acciones que
no pueden cumplirse a la vez se realizar la de arriba, que es prioritaria.

6.2.7. SENSOR DE LUZ

El motor B avanza hasta que el sensor de

luz detecta un brillo mayor que 20. El brillo
vara entre unos valores de 1 a 100. Si no
indicamos ningn valor el robot toma un
valor de referencia de 55.

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6.2.8. INTRODUCCIN A LAS VARIABLES

Una variable es algo que cambia al transcurrir el tiempo. Las variables se ven el Robolab como un
contenedor.
Cada contenedor se identifica con un color.
Puedo sumar, restar, multiplicar o dividir un valor a la variable.
Tambin puedo poner a cero el valor de la variable.
Asignamos un valor inicial de 1 a
la variable. Los motores avanzan un
tiempo que coincide con el valor de
la variable. Al finalizar el ciclo sumamos al valor actual de la variable +1. El ciclo se repite y los motores
avanzarn el nuevo valor de la variable.

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ROBOLAB: GUIA DE COMANDOS

A

A
B
C
ABC

Los

modificadores

son

los

parmetros que podemos modificar

en cada objeto. Por ejemplo en un
motor

podemos

velocidad.

11

modificar

su

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