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AO DE LA CONMEMORACIN DE LOS 450 ANIVERSARIO DE LA

UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA


FACULTAD DE INGENIERIA MECNICA
FSICA MB 223-C

PROFESOR

TEMA

ING. EDUARDO CABALLERO

DINAMICA DE ROTACIN
CICLO

PRIMERO

SEMESTRE

2001-II

DEDICATORIA
Este pequeo pero significativo trabajo est
dirigido a

todos nuestros compaeros, y

esperamos sirva como un aporte ms para


alcanzar uno de nuestros principales objetivos.
Ser Ingenieros.

TEMA: DINAMICA DE ROTACIN

Integrantes

Codigo

Esp.

Calle Mendivel, No

20011090-K

M4

Barreto

20014522-I

M3

20011101-B

M3

20011060-D

M4

20011035-J

M4

Yance,

Rafael
-

Quispe

Torrejn,

Luis
-

Muoz

Lagos,

Nilton
-

Soto
Fernando

Brcenas,

CONTENIDO

INTRODUCCIN
DINMICA DE ROTACIN
SLIDO RGIDO
ANALOGAS
ROZAMIENTO
VELOCIDAD ANGULAR
ACELERACIN ANGULAR
ROTACIN CON ACELERACIN ANGULAR VARIABLE
ROTACIN CON ACELERACIN ANGULAR CONSTANTE
RELACIN ENTRE VELOCIDAD Y ACELERACIN ANGULARES Y LINEALES
MOMENTO O TORQUE DE UNA FUERZA
PAR DE FUERZAS
MOMENTO Y ACELERACIN MOMENTOS DE INERCIA
ENERGA CINTICA DE UN CUERPO RGIDO
TRABAJO
MOMENTO CINTICO O ANGULAR
CONSERVACIN DEL MOMENTO CINTICO
MOVIMIENTO COMBINADO DE TRASLACIN Y ROTACIN DE UN CUERPO
RGIDO
BIBLIOGRAFA
ANEXO

INTRODUCCIN
El tipo ms general de movimiento que puede experimentar un cuerpo es una
combinacin de traslacin y rotacin. Hasta aqu hemos considerado slo el caso
especial de movimiento de traslacin a lo largo de una recta o de una curva. A
continuacin trataremos de la rotacin alrededor de un eje fijo, esto es, del movimiento
de rotacin sin traslacin. Veremos que muchas de las ecuaciones que definen la
rotacin alrededor de un eje fijo son exactamente anlogas a las encontradas en el
movimiento rectilneo. Si el eje no es fijo, el problema resulta mucho ms complicado y
no intentaremos hacer el anlisis completo del caso general de traslacin, ms rotacin.
El motivo de la seleccin del tema del trabajo escogido por el grupo que es Dinmica de
Rotacin, se debi a que es una de las partes de un capitulo como dinmica y
especficamente la de rotacin, que es hasta el momento la que aborda ms temas y que
a nuestro parecer es una de las ms interesantes en cuento a aplicaciones, beneficios y
desventajas .
El presente trabajo, Dinmica de Rotacin, incluye conceptos bsicos al respecto.
Tambin se ha incluido un pequeo resumen respecto al clculo (Diferencial e integral),
herramientabsica de la Fsica, que se utilizaran, pero no los ms complejos sino mas
bien los bsicos.
Para su realizacin hemos procurado abordar la mayor cantidad de textos de fsica,
sitios en Internet adems de consultas a profesores, a sabiendas de que la fsica es una
ciencia experimental.
Con nuestro trabajo queremos aportar a un mayor entendimiento de esta parte del
captulo de Dinmica referido a rotacin en beneficio propio y de todos aquellos
compaeros que se interesen por la fsica.
Aprovechamos tambin para hacer extensivo nuestro agradecimiento al profesor Ing.
Eduardo Caballero por motivarnos e impulsar en nosotros el espritu de investigacin y
de grupo con el nico fin de hacer de nosotros los mejores no solo como estudiantes
sino tambin como personas.
EL GRUPO

DINMICA DE ROTACIN
Slido rgido
Para simplificar mucho la explicacin de la rotacin en los cuerpos se toma siempre un
modelo de cmo son estos cuerpos que se denomina slido rgido. Este modelo consiste
en considerar que los cuerpos, los slidos tomados, son absolutamente indeformables,
son rgidos. Matemticamente se puede expresar de una manera ms rigurosa diciendo
que la distancia entre sus partculas no cambia. Dada una partcula y otra del sistema
que consideremos siempre se tendr que siendo una constante cualesquiera.
Para un cuerpo de este tipo, por tanto, conociendo dnde est en un momento
determinado una partcula y el ngulo de rotacin del cuerpo respecto a la posicin
original, conocemos el resto de las posiciones de los puntos.
Analogas
El estudio de la dinmica de la rotacin se puede hacer sencillo teniendo presentes las
siguientes analogas entre la dinmica normal y sta.

ROZAMIENTO
Rozamiento por Rodadura
Hay dos tipos fundamentales de rozamiento que son friccin o rozamiento interno y
frotacin o rozamiento externo. Se llama rozamiento interno o friccin, viscosidad,
al fenmeno que determina la aparicin de fuerzas tangenciales que se oponen al
desplazamiento de partes de un gas o lquido con respecto a otros.
El rozamiento externo o frotacin es la interaccin entre los cuerpos que tiene lugar en
sus puntos de contacto y que se opone a su desplazamiento relativo.
Atendiendo al carcter de movimiento relativo de los cuerpos en contacto hay que
distinguir los siguientes tipos de rozamiento externo: rozamiento por deslizamiento
o resbalamiento, que se produce cuando un cuerpo se desliza por la superficie de
otro.

VELOCIDAD ANGULAR
La figura que se muestra representa un cuerpo rgido de forma arbitraria, que gira
alrededor de un eje fijo que pasa por le punto 0 y es perpendicular al plano del dibujo.
La recta OP es fija respecto al cuerpo y gira con l, la posicin del cuerpo, en conjunto,
queda evidentemente determinada mediante el ngulo que forma OP con cierta recta
fija de referencia del espacio, tal como OX. El movimiento del cuerpo es, por tanto,
anlogo al movimiento rectilneo de una partcula, cuya posicin queda completamente
determinada por una sola coordenada de posicin S. Las ecuaciones del movimiento
se simplifican mucho si el ngulo se expresa en radiantes.

ACELERACIN ANGULAR
Si la velocidad angular de un cuerpo vara en x durante el intervalo de tiempo t, se
dice que tiene una aceleracin angular.
ROTACIN CON ACELERACIN ANGULAR VARIABLE

Cuando un cuerpo rgido gira alrededor de un eje fijo la direccin del vector angular
permanece constante, pero su magnitud puede variar. Cabe expresar esta variacin de
tres modos:
1) en funcin de t:
dw
=
dt

dw = dt

Integrando la expresin anterior:


w2 w1 =

t2

dt

2) en funcin de w:
dw
=
dt

dw
= dt

Integrando la expresin anterior


w2

dw

= t2 t1

3) en funcin de :
dw
dw
=w
=
dt
d

wdw = ad

Integrando la expresin anterior:


w 22
w2
- 1 =
2
2

ad

ROTACIN CON ACELERACIN ANGULAR CONSTANTE


El tipo de movimiento de rotacin acelerado ms sencillo es el de aceleracin angular
constante. En este caso, las expresiones de la velocidad y de la abscisa angulares se
obtienen fcilmente por integracin.
dw
= = constante dw = dt
dt

Se tiene:

Poniendo las condiciones que para t 0, w = w 0 y para t = t, w = w, se tiene integrando la


expresin anterior:
w

dw =

0 dt

w w0 = t
w = w0 + t

(I)

Para obtener la abscisa angular planteamos:


w=

d
dt

d = wdt

Integrando la expresin anterior, previo reemplazo de w, y considerando que para t = 0


= 0 y que para t = t = , se tiene:

0 w 0 dt = w0 0 dt + 0 tdt
= w0t + t2

(I)

Escribiendo la aceleracin angular en la forma:


=w

dw
d

d = wdw

Considerando que para t = 0, = 0, w = w0 y para t = t, = y w = w, integrando la


expresin anterior:

w2
2

=
-

wdw

w 02
2

de donde:
w2 = w20 + 2

(III)

Las ecuaciones (I), (II) y (III) son exactamente anlogas a las correspondientes del
movimiento rectilneo uniformemente acelerado:
v = v0 + at,

s = v0t + at2, v2 = v20 + 2as

Considerando s0 = 0, como lo hemos hecho para las expresiones del movimiento


circular.

RELACIN ENTRE VELOCIDAD Y ACELERACIN


ANGULARES Y LINEALES
En una de las secciones del captulo de cinemtica se ha considerado la velocidad y
aceleracin lineales de una partcula que describe una circunferencia situada en un
plano perpendicular al eje y cuyo centro se encuentra sobre ste. Existen ciertas

relaciones sencillas y tiles entre la velocidad y aceleracin angulares del cuerpo en


rotacin y la velocidad y aceleracin lineales de sus puntos.
Sea r la distancia de cierto punto P del cuerpo al eje, de modo que P describe una
circunferencia de radio r. Cuando el radio forma un ngulo con la semirrecta de
referencia, la distancia S al punto P, medida sobre la trayectoria circular, es:
S = r

(I), si se mide en radianes

Derivando la expresin anterior con respecto a t, considerando r constante.


ds
d
=r
dt
dt

Pero ds/dt es el valor de la velocidad lineal y del punto P, y de/dt, la velocidad angular w
del cuerpo en rotacin. De aqu:
v = rw

(2)

La velocidad lineal v es igual al producto de la velocidad angular w por la distancia r del


punto al eje.
Derivando (2) con respecto a t, se tiene:
dv
dw
=r
dt
dt

Pero dw/dt es la componente tangencial aT de la aceleracin del punto P, y dw/dt, la


aceleracin angular del cuerpo que gira, de modo que:
aT = r0

(3)

La componente tangencial de la aceleracin es igual al producto de la aceleracin


angular por la distancia al eje.
La componente normal de la aceleracin del punto P, v2/r, puede expresarse asimismo en
funcin de la velocidad angular:
aN = v2/r = (wr)2/r = w2r = wv

(4)

MOMENTO O TORQUE DE UNA FUERZA


Se define el momento de una fuerza, como el producto vectorial del vector posicin r
por la fuerza F. El efecto fsico del momento de una fuerza, es la rotacin que puede
realizar un cuerpo cualquiera alrededor del punto, respecto al cual se est tomando
momento. As tenemos:

M = rxF = |F| |F| sen eM

(1)

Del dibujo tenemos que. Sen = r


Luego: = |F| sen

en (1

M = (Fd)eM
Como podemos, observar de la definicin el momento de una fuerza (M) con respecto a
un punto cualquiera

goza de todas las caractersticas y propiedades del producto

vectorial de dos vectores.

PAR DE FUERZAS
En un sistema de dos fuerzas, de igual intensidad, lneas de accin paralelas y sentido
opuestos. Se le conoce tambin con el nombre de cupla. El efecto que produce un par
sobre un cuerpo, es solamente una rotacin. Las propiedades que diferencian un par de
cualquier otro, se denominan caractersticas del mismo. Las caractersticas de un par,
que indican su efecto externo sobre un cuerpo rgido son:

El valor del momento del par

La orientacin del plano del mismo

El sentido de rotacin del par

El momento del par mostrado en la figura, respecto al origen de coordenadas ser:


M0 = r1x(-F) + r2xF

(1)

Como: r1 = r11: r2 = e21


F = Fj; -F = -Fj en (1)
M0 = (r1i) x F(j) + (r2i) x (Fj) = r1F(ix j) + r2F(I x j) = r1Fk + r2Fk = F(r2 r1)k
M0 = Fdk
Como se puede observar en la expresin anterior, el momento de un par, es un vector
perpendicular al plano del par de fuerzas, de mdulo igual al producto de una de las
fuerzas pro la distancia entre las lneas de accin de ambas fuerzas, cuyo sentido se
determina mediante la regla de la mano derecha (tambin se determina con la regla del
sacacorchos).
En conclusin: El momento de un par es independiente del punto con respecto al cual
se quiere tomar.

MOMENTO Y ACELERACIN MOMENTOS DE INERCIA


A continuacin, hallaremos la relacin entre las fuerzas sobre un cuerpo que rota
alrededor de un eje fijo con una aceleracin angular .
En la figura, se muestra un cuerpo rgido que puede girar alrededor de un eje fijo, que
pasa por el punto 0 y es perpendicular al plano del dibujo. La partcula de masa m 1, est
sometida a una fuerza exterior Fi, y a una fuerza interior fi, resultante de todas las
fuerzas ejercidas sobre ella por todas las dems partculas del cuerpo.
ri = distancia del a partcula al eje de rotacin
Bastar considerar el caos de fuerzas Fi y fi, que se encuentran en un plano
perpendicular del eje.
Aplicando la 2da ley de Newton a la partcula en cuestin: Fi + fi = miai
Fi cosi + ficosi = miaiN = miriw2

(I)

Fi seni + fiseni = miaiN = miri

(II)

La primera de estas ecuaciones carece de intersMultiplicando ambos mientras de (II) por ri, se tiene:
Firiseni + firiseni = mir2i

(III)

El primer sumando del primer miembro es el mdulo del momento de la fuerza exterior
respecto al eje, y el segundo es el mdulo del momento de la fuerza interior. La
ecuacin (III) la podemos aplicar para cada partcula del cuerpo. Haciendo una
sumatoria para todas las partculas del cuerpo, se cancelan los momentos de las fuerzas
interiores, ya que es nulo el momento resultante de cada pareja de fuerzas de accin y
reaccin.
Vamos a representar por Mi o i el momento de la fuerza exterior respecto al eje de una
partcula del cuerpo, y o M el momento resultante.
Luego: M = = Mi = i = Firi sen i

Dado que el cuerpo es rgido, todas las partculas tienen la misma aceleracin angular, y
por lo consiguiente:
M = (m1r12 + m2r22 ....) = (miri2)

(IV)

La suma miri2 se denomina MOMENTO DE INERCIA del cuerpo respecto al eje que
pasa por el punto 0, y se representa por I.
I = miri2

Reemplazando este valor en la ecuacin (IV): M = I = I

dw
;
dt

Cuando un cuerpo rgido puede girar alrededor de un eje fijo el momento exterior
resultante respecto al eje es igual al producto del momento de inercia del cuerpo con
relacin a dicho eje, por la aceleracin angular.
Podemos comparar la ecuacin anterior con la correspondiente a la aceleracin lineal de
una partcula:
F = ma = m

dv
dt

Como se puede observar, ambas son completamente anlogas. El momento resultante M


respecto al eje, corresponde a la fuerza resultante F; la aceleracin angular , a la
aceleracin lineal a, y el momento de inercia I respecto al eje a la masa m.
El vector momento M de una fuerza respecto a un eje es un vector de magnitud M,
paralelo al eje, y cuyo sentido viene dado por la regla del tornillo roscado a derechas.
Anlogamente, los vectores velocidad y aceleracin angulares, de un cuerpo que gira
alrededor de un eje fijo, son tambin paralelos al eje. Entonces:
M = I = I

dw
dt

Que es anloga a la ecuacin vectorial del movimiento lineal de una partcula:


F = ma = m

dv
dt

ENERGA CINTICA DE UN CUERPO RGIDO


Consideremos una partcula de un cuerpo rgido que gira alrededor de un eje fijo.
Denominemos:

vi = wri = velocidad de la partcula situada al a distancia ri del eje.


w = velocidad angular
ri = distancia de la partcula al eje fijo.
La inercia cintica de la partcula ser:
Ek = mivi2 = miri2 w2
Y la energa cintica total del cuerpo:
Ek = (1/2 miri2w2) = (miri2)w2
Pero miri2, es el momento de inercia I respecto al eje, de modo que:
Ek = Iw2

TRABAJO
En la figura que se muestra, se aplica una fuerza exterior F en el punto P de un cuerpo
rgido que gira alrededor de un eje fijo, que pasa por 0 y es perpendicular al plano de la
figura. Cuando el cuerpo gira un pequeo ngulo d, el punto P recorre una distancia ds
= rd y el rtabajo realizado por la fuerza F es:
U = F.dr = |F| |dr| cos

(I)

De la figura:
|F| cos = FT
|dr| = ds
Reemplazando valores en (I) tenemos:
U = FTds = FTrd
Observamos en la misma figura que (F T) (r) es el momento M de la fuerza respecto al
eje, de modo que:
U=

Md

(2)

Si acta sobre el cuerpo ms de una fuerza, el trabajo total es igual al trabajo del
momento resultante.
Pero: M = I = Iw

dw
d

Luego: Md = Iwdw
Y reemplazando esta igualdad en (2):

U=

Md =

w2

Iwdw = Iw22 Iw21

El trabajo del momento resultante es igual al incremento de energa cintica, resultado


anlogo al del teorema de la energa en el movimiento lineal.
La potencia desarrollada por la fuerza F de la figura, si v es la velocidad de su punto de
aplicacin es:
P = FTv = FTrw
Pero

M = FTr

Luego: P = Mw, ecuacin para el movimiento de rotacin anloga a la P = FTv. La


potencia obtenida de un motor resulta as igual al producto del momento por la
velocidad angular.

MOMENTO CINTICO O ANGULAR


En nuestro estudio del movimiento lineal encontramos que G, el momentum lineal o
cantidad de movimiento, demostr ser una cantidad bsica y til. En virtud de que se
han encontrado los anlogos de rotacin tiles de masa, fuerza y energa, es de esperar
que una cantidad importante ser el anlogo de rotacin del momentun lineal. Este es
efectivamente el caso que veremos:
Consideremos la partcula con momentum lineal o cantidad de movimiento G = mv,
mostrada en la figura. Se encuentra a una distancia vectorial) r del origen de un sistema
de referencia inerte.
Definimos el momento angular o cintico I de la partcula:
L = rxG

(1)

Como podemos observar, el vector L goza de todas las caractersticas de un producto


vectorial. El movimiento de rotacin de la partcula se realiza en el plano XY.
La ecuacin que define a L, (1), ha sido seleccionada en tal forma que persista la
analoga entre leyes lineales y de rotacin. Se recordar que tenemos dos ecuaciones
anlogas.
F = ma y

M = I

Pero adems la segunda ley de Newton podra ser escrita en forma ms precisa como:

F=

d mv
dt

F=

dG
dt

Esta forma es cierta, an cuando m no sea constante.


Tomando el producto vectorial r con esta ltima ecuacin tenemos:
rxF = rx

dG
dt

A partir de la regla para la derivada de un producto:


d
dr
dG
(rxG) =
xG + Fx
dt
dt
dt

pero:

v=

dr
dt

G = mv

d
dG
(rxG) = vxmv + rx
dt
dt

Es decir:

Sin embargo vxmv = 0 (producto vectorial de vectores paralelos o colineales es cero)


Por lo tanto

rx

dG
d
=
(rxG)
dt
dt

Que es lo mismo rxF =

d
(rxG) ,recordar la 2da Ley de Newton
dt

F = dG/dt
Pero rxF = M y
Luego: M =

rxG = L

dL
dt

El momento exterior resultante es igual a la derivada respecto al tiempo del momento


cintico, exactamente lo mismo que la fuerza exterior resultante era igual a la derivada
respecto al tiempo de la cantidad de movimiento.
Multiplicando la ecuacin anterior por dt, e integrando:

0 Mdt = L 0dL = L - L0 (2)


t

0 Mdt = impulsin angular del momento y es anloga ala impulsin Fdt de una
fuerza.

La ecuacin anterior es, por consiguiente, anlogo a la del teorema de la cantidad de


movimiento en el movimiento lineal.
Es decir, la impulsin angular del momento resultante sobre un cuerpo es igual al
incremento de su momento cintico.

CONSERVACIN DEL MOMENTO CINTICO


Si el momento exterior resultante que acta sobre un cuerpo es nulo, se tiene en virtud
de la ecuacin (2):
L L0 = 0

es decir

L = L0

Y el vector momento cintico permanece constante en magnitud, direccin y sentido


8enunciado anlogo en el movimiento de rotacin a la primera ley de Newton). Este es
el principio de la conservacin del momento cintico y constituye, junto con los
principios de conservacin de la cantidad de movimiento y de la energa, una de las
relaciones ms fundamentales de la mecnica.
Nota: Vamos a considerar algunas simplificaciones en las expresiones anteriormente
deducidas.
Consideremos una lmina horizontal plana, que gira con velocidad angular w alrededor
de un eje vertical fijo que pasa por el punto 0. Una partcula de masa m de la lmina,
situada a una distancia r del eje, tiene velocidad lineal v y su cantidad de movimiento es
mv.
Lp = momento cintico de la partcula de masa m
Por el acpite anterior sabemos que: Lp = rxG = rx(mv) ... aplicando la definicin de
producto vectorial:
Lp = LeL = (r) (mv) seneL
De la expresin anterior y observando de la figura 90
Lp = (r) (mv)
El vector momento cintico de cualquier cuerpo es la SUMA VECTORIAL de los
momentos cinticos de todas las partculas, pero como ambos miembros de dicha
ecuacin tienen el mismo vector unitario, sa se convierte en una expresin escalar: L =
Lp = rmv

Reemplazando v = rwL = rm(rw) = (mr2)w = Iw; L = Iw


Para el caos de conservacin del momento cintico: L1 = L2
I1w1 = I2w2 (conservacin del momento cintico)
MOVIMIENTO COMBINADO DE TRASLACIN Y ROTACIN DE UN
CUERPO RGIDO
Por el teorema de ejes paralelos se sabe:
Ip = I0 + Mr2

(1)

Siendo:
Ip = momento de inercia del cuerpo respecto a P.
I0 = momento de inercia del cuerpo respecto a 0.
Por las expresiones anteriormente deducidas se tiene que la energa cintica de un
cuerpo rgido est dado por la expresin:
Ek = Ipw2

(2)

Reemplazando (1) en (2) tenemos:


Ek = (I0 + Mr2)w2 = I0w2 + Me2 w2

(3)

La expresin (3) queda reducida a:


Ek = I0w2 + Mv2
Luego podemos afirmar que los efectos combinados de la traslacin del centro de masa
y de rotacin alrededor de un eje que pasa por el centro de masa son equivalentes a una
rotacin pura con la misma velocidad angular alrededor de un eje que pasa por el punto
de contacto de un cuerpo que rueda.

BIBLIOGRAFA

FSICA GENERAL - VOL. I, Cuarta Edicin, 1980


Navarro - Taipe

FSICA UNIVERSITARIA - VOL. I, Cuarta Edicin, Barcelona Espaa, 2001


Paul Tipler

MANUAL DE FSICA, Cuarta Edicin, Editorial MIR, 1977


Yavorsky

Direccin en Internet:www.geocities.fisica2001.com
www.nasa.com

ANEXO

- ( f ( x ) h( x )
- k . f ( x ).dx

fxdx

h( x )dx

k f ( x ).dx

La constante sale fuera

dx
ln x c
x

- lim
x 0

f ( x x ) f ( x )
pendiente de la recta tan gente f ( x ) Tg
x

- f(x) = xn f(x) = nxn-1


Momento angular de una partcula

Se define momento angular de una


partcula al producto vectorial del
vector posicin por el vector
momento lineal

Momento angular de un slido rgido


Las partculas de un slido rgido en rotacin alrededor de un eje fijo describen
circunferencias centradas en el eje de rotacin con una velocidad que es proporcional al
radio de la circunferencia que describen

En la figura se muestra el vector momento angular de


una partcula de masa mi cuya posicin est dada por el
vector y que describe una circunferencia de radio Ri
con velocidad vi.
El mdulo del vector momento angular vale Li=rimivi
Su proyeccin sobre el eje de rotacin Z vale
Liz=ricos(90- i)mivi, es decir,

El momento angular de todas las partculas del slido vale


La proyeccin Lz del vector momento angular a lo largo del eje de rotacin es
El trmino entre parntesis se denomina momento de inercia

En general, el vector momento angular no tiene la direccin del


eje de rotacin, es decir, el vector momento angular no coincide
con su proyeccin Lz a lo largo del eje de rotacin. Cuando
coinciden se dice que el eje de rotacin es un eje principal de
inercia.
Para estos ejes podemos relacionar el momento angular y la
velocidad angular, dos vectores que tienen la misma direccin, la
del eje de rotacin

El momento de inercia no es una cantidad caracterstica como puede ser la masa o el


volumen, sino que su valor depende de la posicin del eje de rotacin. El momento de
inercia es mnimo cuando el eje de rotacin pasa por el centro de masa.