UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

UNAD

Sistemas Digitales Secuenciales

90178_33

Actividad 6: Trabajo colaborativo 1

Vctor Hugo Arrieta Oviedo

Programa acadmico (carrera): Ingeniera de

Telecomunicaciones

TUTOR
Carlos Emel Ruiz

Barranquilla
17 de Abril del 2013

DESCRIPCIN DEL PROBLEMA

Usando circuitera combinacional y los circuitos secuenciales estudiados en la

primera unidad, disear un pequeo robot por dos motores DC, uno en cada rueda
trasera del vehculo. El carro contar con dos microswiches en su parte frontal que
le servirn para detectar el impacto con un obstculo.
El diseo debe ser tal, que el vehculo inicie su marcha hacia adelante. Una vez el
vehculo impacte, debe recordar este choque con el fin de que pueda retroceder
girando en un sentido diferente luego de cada impacto.
Una vez que uno de los sensores (microswiches) haya detectado el impacto del
vehculo, ste deber retroceder con un tiempo de reversa de 2 segundos, este
tiempo debe ser controlado usando un temporizador 555 en modo monoestable,
una vez transcurrido este perodo de tiempo, el vehculo deber iniciar
nuevamente su marcha hacia adelante.
El carro deber tener la propiedad de desplazarse en cualquier direccin es de
derecha o izquierda.
Deber ser alimentado con una batera de 5 voltios para tener una alimentacin de
corriente continua al circuito.
SOLUCIN DEL PROBLEMA MEDIANTE FLIP-FLOP
Segn lo estudiado en la unidad I del mdulo, los flip-flop son de mucha utilidad en
aplicaciones donde se requiere retener el estado de un bit.
En el problema que se ha planteado, retener el estado de los detectores es muy
importante, ya que los motores deben girar en un sentido coherente para poder
realizar la accin deseada, que para el caso, es retroceder durante dos segundos
girando hacia el lado que corresponde. Los flip-flop pueden ayudar en la solucin
de este problema, si se usa un flip-flop del tipo set-reset, ya que solo es importante
retener o guardar el valor del bit mientras el robot hace el giro necesario, despus
podra ser conflictivo en cuanto a que la etapa de control depende de los valores
que estn registrados en los flip-flop. El problema planteado requiere la utilizacin
de dos flip-flop (uno para cada detector de obstculo). Cada flip-flop se activa con
nivel bajo, para lo cual se usan compuertas tipo NAND.
Circuito de Temporizado Se utilizara un Circuito Integrado (C.I.) el cual es un
dispositivo barato con el cual pueden hacer muchos proyectos.
Est constituido por una combinacin de comparadores lineales, flip-flops
(biestables digitales), transistor de descarga y excitador de salida.

Las tensiones de referencia de los comparadores se establecen en 2/3 V para el

primer comparador C1 y en 1/3 V para el segundo comparador C2, por medio del
divisor de tensin compuesto por 3 resistencias iguales
En estos das se fabrica una versin CMOS del 555 original, como el Motorola
MC1455, que es muy popular. Pero la versin original de los 555 sigue
producindose con mejoras y algunas variaciones a sus circuitos internos. El 555
est compuesto por 23 transistores, 2 diodos, y 16 resistencias encapsulados en
silicio. Hay un circuito integrado que se compone de dos temporizadores en una
misma unidad, el 556, de 14 pines y el poco conocido 558 que integra cuatro 555 y
tiene 16 pines.
Se trabajara con el C.I 555 por las razones mencionadas y se configurara para un
tiempo de 2Seg, el tiempo de retroceso del carrito al estrellarse con un obstculo.
Se configura como monoestable en este caso el circuito entrega a su salida un
slo pulso de un ancho establecido por el diseador (tiempo de duracin). El
esquema de conexin es el que se muestra. La Frmula para calcular el tiempo de
duracin (tiempo que la salida esta en nivel alto) es:
T = 1.1 x R1 x C1 (en segundos). Observa que es necesario que la seal de
disparo, sea de nivel bajo y de muy corta duracin en el PIN # 2 del C.I. para
iniciar la seal de salida.
Tomando un valor de resistencia o comdensador comercial procedemos a resolver
la ecuacin y obtendremos en valor de resistencia o capacitor esto depende de
nuestra elecci.

Para un capacitor de 100microfaradios, y un tiempo de 2 Seg

T= 1.1 * R1*C1
R= 18.1K, en este caso la resistencia comercial que se ajusta a nuestro diseo es
20k.
Puente H
Un Puente H o Puente en H es un circuito electrnico que permite a un motor
elctrico DC girar en ambos sentidos, avance y retroceso. Son ampliamente
usados en robtica y como convertidores de potencia. Los puentes H estn
disponibles como circuitos integrados, pero tambin pueden construirse a partir de
componentes discretos.
Por esta razn ser usado en nuestro proyecto para el avance y el retroceso de
los motores.

Estructura de un puente H (marcado en rojo).

Los 2 estados bsicos del circuito.

El trmino "puente H" proviene de la tpica representacin grfica del circuito. Un
puente H se construye con 4 interruptores (mecnicos o mediante transistores).
Cuando los interruptores S1 y S4 (ver primera figura) estn cerrados (y S2 y S3
abiertos) se aplica una tensin positiva en el motor, hacindolo girar en un sentido.
Abriendo los interruptores S1 y S4 (y cerrando S2 y S3), el voltaje se invierte,
permitiendo el giro en sentido inverso del motor.
Con la nomenclatura que estamos usando, los interruptores S1 y S2 nunca podrn
estar cerrados al mismo tiempo, porque esto cortocircuitara la fuente de tensin.
Lo mismo sucede con S3 y S4.

Flip Flop derecho e izquierdo conectado al puente H y un motor girando en un

sentido y el otro en sentido contrario.

Montaje de los distintos componentes en simulador proteus

ESTRUCTURA EN VHDL
LIBRARY ieee;
USE ieee.std_logic_1164.all; ENTITY proyecto1
IS
PORT(switche1, switche2: IN BIT; C: OUT BIT;
MotorDC1: OUT BIT_VECTOR (1 DOWNTO 0) ;
MotorDC2: OUT BIT_VECTOR (1 DOWNTO 0));
END proyecto1;
ARCHITECTURE Robot_SAVAGERY OF proyecto1 IS BEGIN