Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
Resumen.
Se presenta de manera integrada los anlisis de
posicin, velocidad y aceleracin de diferentes
tipos de mecanismos esfricos. Los anlisis de
velocidad y aceleracin se realizan empleando el
lgebra de tornillos infinitesimales que, para este
caso, se reduce al lgebra vectorial tridimensional.
Se presentan tres ejemplos de mecanismos
esfricos: un mecanismo esfrico de cuatro barras,
un mecanismo esfricos de biela-manivelacorredera donde la interseccin del plano de
movimiento de la corredera y una esfera virtual es
el Ecuador y un mecanismo esfrico de bielamanivela-corredera donde la interseccin del
plano de movimiento de la corredera es un
paralelo, diferente al Ecuador, de la esfera virtual.
Finalmente, se desarrolla de manera completa un
ejemplo numrico y se muestra que los resultados
obtenidos mediante un programa de cmputo
comercial proporciona resultados incorrectos; ms
an, se muestran las medidas necesarias para
corregir esos errores.
Abstract.
This contribution presents an integrated kinematic
analysis ---position, velocity, and acceleration--of different types of spherical mechanisms. The
velocity and acceleration analyses are carried out
via screw theory, which in this case it is reduced
to the usual three-dimensional algebra. Three
examples of spherical mechanisms are illustrated:
A spherical four bar linkage, a crank-slider
spherical mechanisms where the intersection of
the sliders plane of motion with a virtual sphere
is located at the equator and a crank-slider
spherical mechanisms where the intersection of
the sliders plane of motion with a virtual sphere
is located at a parallel distinct from the equator.
ISBN 978-607-95309-1-4
P g i n a | 742
sOB A hB A s B + As B rO / P
(1.3)
A B
A s B
V B = A B = A B A B = A B A $ B
sO
vO
(1.4)
V m = j V j +1 + j +1V j + 2 + ...+ m 2V m 1 + m 1V m
= j j +1 j $ j +1 + j +1 j + 2 j +1 $ j + 2 + ...
(1.5)
j
+ m 2 m 1 m 2 $ m 1 + m 1 m m 1 $ m
Para aplicar estas ecuaciones a cadenas
cinemticas cerradas, es necesario notar que el
eslabn j es el eslabn fijo, por lo tanto, j=1;
adems el eslabn m, el actuador final de la
cadena serial, est unido rgidamente al eslabn 1,
por lo que el estado de velocidad del eslabn m
respecto al eslabn fijo es igual a cero; es decir
V m = 0.
= 1 2 1 $ 2 + 2 3 2 $ 3 + ...+ m2 m1 m2 $ m1 (1.7 )
A s B
$B A B
sO
(1.1)
ISBN 978-607-95309-1-4
(1.6)
+ m1 m m1 $ m.
El estado de aceleracin reducido de un cuerpo
B visto desde el sistema de referencia A, tambin
conocido como motor de aceleracin o acelerador,
se define como:
A B
AR = A B A B A B
(1.8)
aO vO
Para una cadena serial, los estados de
aceleracin reducido de sus eslabones adyacentes,
j, j+1,, m-1, m estn relacionados por
P g i n a | 743
+ jV j +1 , j +1V m + j +1V j + 2 , j + 2 V m
+ ... + m 2V m1 , m1V m
] [
(1.9 )
m 2 m 1 m 1 m
V , V
] [
(1.11)
j +1
k +1
V j +1 = j j +1 y kV k +1 = k k +1
vO
vO
j
j j +1 k k +1
, V k +1 = j j +1 k k +1 k k +1 j j +1
v
O
O
(1.12 )
j +1 k
ISBN 978-607-95309-1-4
el
(2.2 )
sin h =
[ V
(2.1)
sin a
sin
sin s
(2.3)
cos u = cos ( s + )
cos u = cos s cos + sin s sin
( 2.4)
P g i n a | 744
( 2. 6)
k1 k 2 + k 3 cos k 4 cos +
k 5 cos cos + k 6 sin sin = 0
Definiendo nuevas constantes
h1 = k1 k2 + k3 cos
( 2 .7 )
(2.8)
h2 = k4 + k5 cos
h3 = k6 sin
h1 + h2 cos + h3 sin = 0
(2.9)
(2.10)
tan
2
1
2 1/ 2
2
h3 h h + h
h1 h2
2
3
(2.11)
= + 90
(2.12 )
= 180 l
(2.13 )
k1 = 0 ; k 2 = cos c
k 3 = 0 ; k 4 = cos a
k5 = 0
( 2.14 )
; k 6 = sin a
ISBN 978-607-95309-1-4
P g i n a | 745
(2.15)
(2.17 )
b = 90 +
( 2.18)
; k6 = sin cos
(2.19)
ISBN 978-607-95309-1-4
(k cos )2 +
k6 cos + 6
(2.20)
(2 .21)
Fig
ura 6. Mecanismo esfrico de cuatro barras y los
vectores unitarios asociados a las revolutas.
Empleando los resultados del anlisis de
posicin, es posible determinar los vectores
unitarios en la asociados a los pares de revoluta
del mecanismo, los cuales estn dados por
P g i n a | 746
u 4 = (cos f , sin f ,0 )
0 = 0V 1 +1V 2 +2V 3 +3V 4 .
(3.2)
la
A B
A s B
V B = A B = A B A B = A B A $ B.
vO
sO
(3.4)
cos a
1 2 sin a cos +
sin a sin
cos b cos f sin b cos sin
sin b sin
cos f
1
3 4 sin f = 0 1 0 .
0
0
] [
(3.6)
1 u1 + 1 2 u2 + 2 3 u3 + 3 4 u4 +
1 (12 u2 + 2 3 u3 + 3 4 u4 ) +
0 1 u
1 2 2 ( 2 3 u 3 + 3 4 u 4 ) +
2 3 u 3 3 4 u 4 = 0
2 u 2 + 2 3 u3 + 3 4 u 4 = 0 1 u1
] [
0 1 1 4
V , V + 1V 2 , 2V 4 + 2V 3 , 3V 4
(3.7 )
,
2 3 34 ya fueron determinadas en el anlisis de
velocidad resuelto previamente y la aceleracin
angular del eslabn de entrada 01 es conocida,
por lo tanto el anlisis de aceleracin se reduce a
resolver un sistema lineal de tres ecuaciones con
tres incgnitas, 12, 23, 34, que de manera
compacta est dada por
2 u2 + 2 3 u3 + 3 4 u 4 =
0 1u1 0 1 u1 ( 12 u2 + 2 3 u3 + 3 4 u4 )
2 ( 2 3 u3 + 3 4 u4 ) 2 3 u3 3 4u4 (3.8)
12 u
1
f
f +
(3.5)
ISBN 978-607-95309-1-4
P g i n a | 747
u1 = (1,0,0)
u2 = (cos a, sin a cos , sin a sin )
u3 = (cos l , sin l ,0)
u 4 = (0,0,1)
u1 = ( 1, 0, 0 )
u2 = (cos a, sin a cos , sin a sin )
u3 = (cos l cos , sin l cos , sin )
u4 = ( 0, 0,1 )
(3.9)
(3.12)
2u 2 + 2 3u3 + 3 4 u4 = 0 1u1.
(3.10)
1 2 u 2 + 2 3 u 3 + 3 4 u 4 =
0 1u1 0 1 u1 ( 1 2 u 2 + 2 3 u3 + 3 4 u 4 )
1 2 u 2 ( 2 3 u 3 + 3 4 u 4 ) 2 3 u 3 3 4 u 4 (3.11)
En este anlisis, las velocidades angulares 12,
23, 34, ya fueron determinadas en el anlisis de
velocidad resuelto previamente y la aceleracin
angular del eslabn de entrada 01 es conocida,
por lo tanto el anlisis de aceleracin se reduce a
resolver un sistema lineal de tres ecuaciones con
tres incgnitas, 12, 23, 34.
ISBN 978-607-95309-1-4
(3.13)
P g i n a | 748
1 2 u 2 + 2 3 u3 + 3 4 u 4 =
0 1u1 0 1 u1 ( 1 2 u 2 + 2 3 u 3 + 3 4 u 4 )
2 ( 2 3 u 3 + 3 4 u 4 ) 2 3 u3 3 4 u 4 (3.14)
1 2 u
4. Ejemplo Numrico.
a
30
c
80
45
30 / s
0
2
0 / s2
ISBN 978-607-95309-1-4
P g i n a | 749
Figura
13.
angular 2 3
Resultados
de
la
aceleracin
ISBN 978-607-95309-1-4
P g i n a | 750
-15.47384 /s
-15.4738 /s
4.31103 /s2
-1.49720 /s2
8.9091 /s2
4.4391 /s2
8.85527 /s2
8.8553 /s2
u1 = (1,0,0 )
u 2 = (0.8660, 0.5, 0 )
u3 = (- 0.1923, 0.68044,0.7071)
u 4 = (0,0,1)
(4.1)
= 0AR2 = 0 1 u1 +1 2 u 2 + ( 0 1 u1 1 4 u 2 ) (4.2)
5. Comentarios finales.
= 0AR1 = 0 1 u1 = 0
2
[1]
[2]
2 = 8.9091 /s 2
2 3
= 0 3 0 2 = ( 3.73, - 2.15, - 1.05)
1
(4.3)
3 = 4.43912 /s 2
[3]
ISBN 978-607-95309-1-4
P g i n a | 751