SEMINARIO Diseo y construccin de

microrrobots


TRABAJO
COOPERATIVO EN
ROBOTS
















Autor: Luis De Santiago Rodrigo
3 Ingeniera de Telecomunicacin


1.-NDICE E INTRODUCCIN

ste trabajo pretende ser una pequea introduccin al mundo de la robtica
cooperativa. La robtica es un parte de la robtica encargada del anlisis, estudio y
ejecucin de tareas por medios de varios robots que trabajan de forma coordinada. Los
puntos a tratar en ste trabajo son los siguientes:
2.-Robots y trabajo cooperativo
3.-Tipos de control en robots cooperativos.
4.-Tipos de sistemas.
5.-Otras ventajas de robots cooperativos.
6.-Inconvenientes robots cooperativos.
7.-Robots cooperativos y comportamiento animal.
8.-Robtica celular
9.-Enlaces Web de inters.


2.-ROBOTS Y TRABAJO COOPERATIVO.

Actualmente, en el campo de la robtica, se est produciendo un gran desarrollo
en el campo de los robots cooperativos. Algunos problemas son demasiado difciles de
resolver para un nico robot: (empujar una caja, explorar un campo).
La robtica colectiva busca disear sistemas compuestos de varios robots capaces de
resolver problemas conjuntamente. Los robots que forman parte de un sistema multi-
robot son simples en trminos de diseo y control, y menos costosos que los sistemas de
un slo robot especializado. Los sistemas multi-robot estn orientados a resolver
problemas en los cuales la participacin de un solo robot no es suficiente o resulta ser
muy costosa, en trminos de diseo y tiempo, como por ejemplo el transporte de objetos
voluminosos, el manejo de material peligroso, la exploracin y cobertura de terreno



Robots cooperativos fabricados a partir de piezas de LEGO
3.-TIPOS DE CONTROL EN ROBOTS COOPERATIVOS

Se puede hacer una clasificacin preliminar de los sistemas multi-robot en funcin del
tipo de control (toma de decisiones).

Control Centralizado:
En este tipo de control, tenemos varios robots que dependen de una unidad central. Los
robots adquieren datos a travs de sus sensores (por ejemplo reconocen un terreno,
persiguen una pelota), y toda la informacin se la envan a la unidad central, que es la
encargada de tomar las decisiones. La principal ventaja de ste sistema, es que como la
unidad central almacena mucha informacin, es ms eficiente a la hora de obtener
soluciones. Cmo desventajas, es que la unidad central estar recibiendo continuamente
datos de los otros robots, pudindose provocar una congestin al recibir gran cantidad
de datos, y ralentizarse la toma de decisiones. Adems, si la unidad central falla, o deja
de funcionar, deja de funcionar todo el sistema, pues los dems robots pierden la
capacidad de decidir.

Control Distribuido
En ste caso, cada robot decide que hacer por su cuenta, sin recibir rdenes de ninguna
otra entidad. Con ste tipo de control el sistema es mucho ms dinmico y rpido, pues
no es necesario ni el envo ni el almacenamiento de informacin. Adems, si deja de
funcionar un robot, todos los dems pueden seguir funcionando independientemente. Es
difcil disear los algoritmos de programacin, porque aunque son muy simples, deben
de funcionar correctamente, es decir, es difcil encontrar un algoritmo sencillo que
funcione, pero una vez encontrado, es muy fcil de aplicar e implementar.







4.-TIPOS DE SISTEMAS
Se puede hacer otra clasificacin en funcin del nivel de comunicacin e interaccin
entre los distintos robots que forman el sistema.

Muy acoplados(o colectivos)
Todos los individuos tienen su propia inteligencia pero adems tienen capacidad de
comunicacin, y por lo tanto, de cooperacin y coordinacin. De esta manera se tiene
que la inteligencia colectiva es la suma de la inteligencia de cada individuo. Cada robot
debe tener la capacidad de transferir informacin a otro compaero y tener la suficiente
inteligencia para pedir ayuda y coordinar los movimientos con los dems individuos.
Por ejemplo, cuando dos robots intentan mover una caja empujndola de uno de sus
lados y que se mantenga recta. Los dos robots deben de sincronizar sus velocidades para
evitar que la caja se ladee hacia un lado u otro. Son sistemas poco robustos, pues si falla
un robot, falla todo el sistema.

Poco acoplados (o manadas)
Son sistemas en los que los robots funcionan independientemente del resto, sin tener en
cuenta los movimientos o decisiones de los dems. No hay una inteligencia central sino
que todo el control es distribuido, cada elemento simplemente sigue unas reglas. Este
tipo de comportamiento trata de imitar sistemas biolgicos como el de los insectos
sociales. Por ejemplo, queremos tener un grupo de robots, que recojan las pelotas de un
campo de tenis una vez acabados los entrenamientos, y las lleven a una esquina del
campo. Cada robot buscar una pelota, la detectar, recoger, y trasladar al lugar
adecuado. Para ste trabajo no es necesario que los robots se comuniquen entre ellos.



Grupo de robots encargados de levantar columnas. http://birg.epfl.ch/page28710.html



5.-OTRAS VENTAJAS DEL USO DE ROBOTS COOPERATIVOS.

Acciones mucho ms rpidas:
Si tuvisemos un solo robot, se tendra que encargar de realizar todas las tareas,
reconocer el medio, enviar la informacin, tomar decisiones, controlar su movimiento.
Al dividir las tareas entre varios equipos, el trabajo se realiza de una manera ms rpida
y eficiente.

Tolerancia a fallos (redundancia).
Un fallo en el funcionamiento de un robot, puede ser subsanado por el resto del equipo.
Por ejemplo, un sistema en el que varios robots buscan una pelota en un recinto. Un
robot puede pasar al lado de la pelota y no detectarla, pero un compaero suyo si la
detecta y resuelve el error.



6.-INCONVENIENTES DEL USO DE ROBOTS COOPERATIVOS


Interferencias entre robots:
Segn el tipo de programacin y de control de los distintos robots que forman el
sistema, la interferencia entre ellos puede llegar a ser un problema, golpes, choques,
distraccionesPor ejemplo, tenemos un equipo de robot que queremos que sigan una
pelota, unos robots estorbarn el movimiento de los otros robots, o si los sensores no
son muy certeros, pueden confundir otro robot con la pelota.

Coste de la comunicacin:
Los robots deben mantener una comunicacin fluida ya sea entre ellos, o con una
unidad central, lo que complica su diseo, aumenta el peso y el consumo, y provoca
interferencia con otros sistemas de comunicacin o con los sensores.

Incertidumbre respecto a los otros robots.
El sistema pierde eficacia cuando un robot realiza un trabajo que ya ha sido realizado
por un compaero suyo, o al contrario, dejar de realizar una tarea pensando que ya ha
sido realizada. Por ejemplo, un grupo de robots explorando un terreno, pueden pasar
varias veces por un mismo sitio, o dejar alguna zona sin explorar.


7.-COMPORTAMIENTO ANIMAL

En los ltimos aos, han surgido nuevas tecnologas, muchas de ellas tratando de imitar
comportamientos que ya han sido desarrollados con gran efectividad por la naturaleza.
El estudio de los insectos sociales, ejemplos naturales de sistemas de control
descentralizado, es un punto de partida importante para entender como controlar
sistemas complejos. Los insectos sociales son capaces de realizar tareas globales
basndose en reglas simples de interaccin y percepcin local.

Ejemplo prctico de robots cooperativos

En el siguiente link se explica el funcionamiento de
un sistema de robots cooperativo basado en el estudio
animal.
www.ifi.unizh.ch/groups/ailab/projects/flocking
Se intenta imitar el comportamiento de una bandada
de pjaros. (Cada pjaro es un robot como el de la
izquierda) En ste caso cada robot est programada
para que sigla cuatro reglas muy sencillas:
1. Evitar la colisin con los otros robots.
2. Correspondencia de velocidad: Cada robot
intentar mantener la misma velocidad que sus
compaeros ms cercanos.
3. Agrupamiento: Cada robot intentar
acercarse a sus compaeros sin llegar a colisionar.
4. Velocidad de viaje: la bandada de robots,
deber seguir un rumbo y una velocidad constante.

8.-ROBTICA CELULAR

Dentro de la robtica cooperativa, en los ltimos aos, esta surgiendo una nueva
tecnologa a partir de la robtica colectiva llamada robtica celular, esta consiste en un
conjunto de mltiples robots que interactan entre si como un todo formando un solo
robot, capaz de cambiar de forma y de auto reconfigurarse, para lograr diferentes
propsitos y formas.
Cada robot tiene el nombre de clula, y cada una de estas clulas cuenta con una
capacidad mnima de control y tiene la posibilidad de comunicarse con las clulas
vecinas, logrando una inteligencia colectiva.
Esta tecnologa aun esta en proceso de desarrollo y solo se han construido prototipos
experimentales, pero los grandes avances en materia de distribucin de energa,
protocolos de comunicacin, mecanismos, micromquinas y nanomquinas estn
haciendo que esta tecnologa tome cada da mas fuerza.

9.-ENLACES WEB DE INTERS

http://www.ai.mit.edu/projects/ants/ Pgina del MIT (E.E.U.U.) en la que desarrollan un
proyecto de robots cooperativos basndose en el comportamiento de las hormigas. Muy
interesante!

www.fira.net Pgina de la federacin internacional de robot de ftbol. Organizan
competiciones de ftbol de equipos de robot.

www.webdearde.com Pgina de la asociacin robtica de Espaa. Actualmente en
construccin, pero con documentacin muy interesante, foros, imgenes

www-robotics.usc.edu Laboratorio de diseo y fabricacin de robots.

http://www.ece.ualberta.ca/~verret/msc_research.htm Explicacin de varios proyectos
de robots cooperativos.