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UNIVERSIDAD TCNICA FEDERICO SANTA MARA

INGENIERA DE EJECUCIN EN CONTROL E INSTRUMENTACIN INDUSTRIAL.

Curso de Control de Procesos.

Ejercicios sobre Modelacin de Sistemas.


Profesor: Carlos Avila Muostes.

1. Considere el sistema de estanque visto en clases, donde el flujo de salida depende de la raz cuadrada
del nivel de lquido. Demuestre que es necesario linealizar la ecuacin de balance cada vez que se
quiera cambiar el nivel de lquido deseado1.
2. Las siguientes ecuaciones diferenciales representan algunos procesos. Indique cules de ellos son
lineales y cules son no lineales1.
dx
+ x=10t+5
dt

Proceso I:

Proceso II:

a1

Proceso III:

a1

dx 1
dx
+a 2 2 =m1 (t)+d 1 (t)
dt
dt
dx 1
dx 2
b1
+b2
=m2 (t)+d 2 (t )
dt
dt
dx 1
dx
+x 1 2 =m1 (t)
dt
dt
dx
dx
b1 1 +b2 2 =cos t
dt
dt

3. Considere el tanque de almacenamiento mostrado en la figura. Suponga que la densidad del lquido
y el flujo q1 son constantes. El flujo 2 puede expresarse como:
q 2=k 10 h+k 11 h

Encuentre un modelo linealizado para este sistema y su funcin de transferencia2.

4. El mtodo de transformada de Laplace (que es la base de la funcin de transferencia), slo es


aplicable cuando el modelo del proceso es lineal. Si el modelo del proceso es no lineal:3
i. No se puede obtener una funcin de transferencia.
ii. Se puede obtener una funcin que describe exactamente la operacin del proceso.
iii. Se puede obtener una funcin de transferencia que describe aproximadamente al proceso.
5. El modelo de un sistema contiene el trmino Cvh3/2, donde Cv es una constante, y h una variable. El
trmino linealizado en funcin de la variable de desviacin h' y del valor estacionario hs es:3
i.
ii.
iii.
iv.
v.

C v h3s /2
3 /2

Cv hs h '
1
C h 3/ 2 h '
2 v s
3
3/ 2
C h h'
2 v s
3
C h 1/ 2 h '
2 v s

6. Para el proceso modelado por:


dy 1
=2y13y2 +2u 1
dt
dy 2
=4y 16y 2+2u1 +4u 2
dt

Encuentre las cuatro funciones de transferencia que relacionan las salidas (y1, y2) con las entradas
(u1, u2). Las u e y son variables de desviacin3.

Respuestas:

1. La ecuacin de balance linealizada, en trminos de las variables de desviacin, result ser:


q 1 'm h ' =A

[ ]

dh '
dt

dq 2
q
1
1
= K
= s
dh h 2 h s 2h s
Es claro que m depende del nivel deseado hs. Por lo tanto, la ecuacin linealizada dar origen a
funciones de transferencia distintas para valores deseados distintos (qs, hs).
En donde la constante m=

2. Respuestas: Proceso I: No lineal; Proceso II: Lineal; Proceso III: No lineal.


3. Formemos la ecuacin de acumulacin:
q 0q1q2=q0 q1 ( k 10 h+k 11 h )=

dV l
dt

Donde Vl es el volumen de lquido dentro del estanque cnico, dado por:


1 2
V l= r h h
3

(Se supone que rh y h son las dimensiones del cono formado por el volumen de lquido).
Pero la geometra del tanque indica que: r / hmax = rh / h. Por lo tanto, rh = (r / hmax) h y entonces:
2

( )

r
V l=
3 h mx
en consecuencia:

h3

2
dV l
r
dh
=
h2
. Al reemplazar en la ecuacin diferencial, tenemos:
dt
hmx
dt

( )

q 0q1q2=q0 q1 ( k 10 h+k 11 h )=

( )
r

h mx

h2

dh
dt

Es una ecuacin no lineal. Lo primero es expresarla en funcin de variables de desviacin:


q 0=q 0 ' +q 0s ; q2 =q 2 '+q 2s ; V l=V l ' +V ls ; h=h ' +h s
Adems q 0s=q 1+q 2s Luego reemplazando en la ecuacin diferencial original:
(q 0 ' +q 0s )q1(q 2 ' +q 2s )=(q 0 ' +q1+q 2s)q1(q 2 '+q 2s)=q0 'q 2 ' =
Es decir:

d (V l ' +V ls ) dV l '
=
dt
dt

dV l '
=q0 'q2 ' . Esto significa que debemos expresar Vl' y q2' como funciones de h'.
dt

Linealizacin de q2:

[ ]
dq 2
dh

Sabemos que: q 2=k 10 h+k 11 h , entonces:

[ ] (

Por lo tanto: q 2 ' =

dq 2
dh

hs

h ' = k 10+

k 11
2 hs

hs

=k 10 +

k 11
2 hs

h'

Linealizacin de Vl:
2

2
dV l
r
=
hs 2
dh h
h mx
2
dV l '
dV l dh '
r
hs2 h ' y
=
=
dt
dh h dt
hmx

[ ] ( )
[ ]

( )
[ ] ( )

r
h3 , entonces:
Sabemos que: V l =
3 h mx
dV l
Por tanto: V l ' =
dh

h '=

hs

Ahora reemplazamos en:

h mx

( )

h s2

dh '
dt

dV l '
+q2 '=q0 ' llegamos a una ecuacin diferencial lineal:
dt

( )
r

hmx

Aplicando transformada de Laplace:

h s2

k
dh '
+ k 10+ 11 h '=q0 '
dt
2 hs

[( ) (

h mx

hs 2 s+ k 10+

k 11
2 hs

)]

H ' ( s)=Q 0 ' (s )

Funcin de transferencia:
G( s )=

H ' (s)
=
Q o ' ( s)

( )
r

h mx

h s2 s+ k 10+

k 11
2 hs

4. Alternativa correcta: iii.


5. Sea u = Cvh3/2. . Entonces:

[ ]

u ' =uu s=

du
dh

3
1/ 2
h ' = C v h s h'
2
h
s

Alternativa correcta: v.
6. El primer paso es la aplicacin de transformada a las dos ecuaciones, resultando:
2sY 1( s)=2Y 1 (s)3Y 2 ( s)+2U 1 ( s)
sY 2 ( s)=4Y 1 ( s)6Y 2 ( s )+2U 1( s )+4U 2 ( s)
Ordenando: ( 2s+2)Y 1 ( s)+3Y 2 (s)=2U1 ( s)
4Y1 (s)+(s+6)Y 2 (s)=2U1 ( s)+4U 2( s)
En forma matricial:

][ ] [ ][ ]

(2s+2)
3
Y 1 ( s) = 2 0 U 1 (s )
4
( s+6) Y 2 ( s)
2 4 U 2 (s )

Calculamos:

(2s+2)
3
4
(s+6)

] [

1
3
= (s+6)
4
(2s+2)

donde el determinante =(2s+2)( s+6)+12=2s 2+14s+24=2( s 2+7s+12)=2 ( s+3)( s+4)


Entonces se tiene:

[ ]

][ ][ ]

1
Y 1 ( s) =
( s+6)
3
2 0 U 1 (s)
4
(2s+2) 2 4 U 2 (s)
Y 2 ( s) 2( s+3)( s+4)

1
1
(2s+6)
12
Y 1 (s) =
U 1 (s) = (s+4)
2
Y 2 (s) 2(s+3)(s+4) (4s+12) (8s+8) U 2 (s)
(s+4)

[ ]

][ ]

][

6
( s+3)( s+4) U 1 (s)
4( s+1)
U 2 (s)
( s+3)( s+4)

Tenemos entonces la matriz funcin de transferencia:

1
G ( s) G12 (s)
G (s)= 11
= (s+4)
2
G21 ( s) G22 (s)
(s+4)

6
( s+3)(s+4)
4( s+1)
( s+3)(s+4)

Escribiendo las ecuaciones en forma escalar:


1
6
U 1 (s)
U ( s)
(s+4)
(s+3)( s+4) 2
4 (s+1)
2
Y 2( s)=
U 1(s )+
U (s)
( s+4)
( s+3)( s+4) 2
Y 1 (s)=

Se puede representar como el siguiente diagrama de bloques:

Referencias.

1. George Stephanopoulos; Chemical Process Control, An Introduction to Theory and Practice;


Prentice Hall.
2. Jn Mikle, Miroslav Fikar; Process Modelling, Identification, and Control; Springer-Verlag; 2007.
3. Dale E. Seborg, Thomas F. Edgar, Duncan A. Mellichamp; Process Dynamics and Control 2nd ed.;
John Wiley & Sons, Inc.; 2004.