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ACCIONES DE CONTROL
Introduccin

Segn los visto la misin de un controlador consiste en comparar el valor de la consigna con el valor real
de la magnitud de salida de una planta y generar la seal de control ms adecuada para minimizar los
errores y obtener lo ms rpidamente posible ante variaciones de consigna o ante perturbaciones
exteriores.

En los lazos de control, el controlador, en funcin de la diferencia entre el valor deseado para la variable
y el real, debe modificarse la posicin del actuador para conseguir ue el valor real se aproxime lo ms
posible al deseado.

!s" es lo ue se expresa en la siguiente figura, el controlador debe modificar la posicin de la vlvula
para conseguir ue el valor del caudal real se acerue al punto de consigna del controlador.

#igura 1

$omo se indica en el diagrama anterior, dado ue el caudal en el punto de consigna es mayor ue el
caudal real, el controlador debe abrir ms la vlvula para ue de esta manera aumente el caudal ue
circula por la tuber"a.

%as acciones de control determinan ue respuestas vamos a obtener del controlador cuando se
produzca una perturbacin del proceso y en ue magnitud.

El controlador evala constantemente la diferencia entre los valores reales y los deseados, y segn esta
diferencia y la accin de control, se genera una respuesta en forma de seal el&ctrica ue es enviada al
actuador.

%a funcin de transferencia del controlador debe escogerse segn la planta a controlar. Sin embargo, las
funciones de transferencia de los controladores suelen obedecer todas ellas a unos pocos modelos
bsicos de comportamiento o a combinaciones simples entre ellos. 'ic(os modelos bsicos de
comportamiento se denominan acciones bsicas de control. Estas acciones bsicas de control, suelen
llevar incorporadas los controladores industriales y los propios autmatas programables.
)



$omo acciones de control ms significativa podemos destacar*

+ !ccin todo o nada.
+ !ccin proporcional.
+ !ccin integral.
+ !ccin derivativa.
+ !ccin ,roporcional - .ntegral - 'erivativa /,.'0.

Estas acciones de control no suelen emplearse en forma pura, sino combinadas entre s" para obtener las
prestaciones deseadas del con1unto controlador+planta. ,or tanto, se puede decir ue los accionadores
de control representa el modo en ue las instrumento de control o controladores calculan la seal de
salida al elemento final de control segn evolucione la variable a controlar.

Controladores todo o nada

%a funcin de transferencia de este tipo de sistema es completamente distinta de las empleadas (asta
a(ora, ya ue a la entrada se tienen magnitudes continuas y la salida, en cambio, es de tipo lgico /1 o
20. %a funcin de transferencia es, pues, de tipo lgico. En general, se trata de funciones de comparacin
o 3bloues de comparacin3 como se definen en la mayor"a de autmatas programables.

El diagrama de bloues de un sistema todo o nada es como se indica en la siguiente figura. En &l puede
verse ue desde el punto de vista de la entrada el sistema traba1a como la mayor parte de sistemas ue
mane1an magnitudes continuas, es decir, comparando una magnitud de consigna con una
realimentacin, pero su salida es de tipo lgico /pasa o no pasa0.

#igura )

%as ecuaciones ue expresan el comportamiento del sistema son las siguientes*

e/t0 4 E/t0 - 5/t0
$/t0 4 1 si E/t0 6 5/t07 $/t0 4 2 si E/t0 8 5/t0.

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Este tipo de controladores son aplicables, en general, cuando la planta a controlar se comporta como un
retardo de primer orden con una constante de tiempo muy grande. :n e1emplo t"pico lo constituye un
termostato de algunos sistemas de climatizacin ambiental ue no disponen de una regulacin continua
de la potencia calor"fica, sino simplemente de un interruptor ue conecta toda la potencia disponible o
la desconecta.

En la prctica este tipo de sistemas tienen una cierta (ist&resis o banda muerta en la cual no actan.
Esto euivale a ue las ecuaciones sean como sigue*

$/;0 4 1 si E/t0 6 5/t0 < (=)7
$/;0 4 2 si E/t0 8 5/t0 - (=).

'onde ( es la banda muerta o error umbral, por deba1o del cual el sistema no reacciona.

Controladores todo o nada. Aplicaciones

!nalizaremos mediante un e1emplo este tipo de accin de control. En el proceso de la figura de a
continuacin se desea calentar un fluido con una circulacin de vapor de agua por el interior del
serpent"n.

$omo podemos observar en el grfico para el control de la temperatura se dispone de un medidor de
temperatura, un controlador de temperatura y de una vlvula de dos posiciones.

$uando la temperatura del fluido es inferior al valor fi1ado como punto de consigna, el controlador
mandar abrir la vlvula (asta su posicin mxima. $omo los lazos de control de temperatura tienen
elevada capacidad, no se detectar el cambio en la temperatura del fluido (asta ue no se (aya
transcurrido un cierto tiempo.



#igura 9

$uando la temperatura (aya aumentado (asta el valor deseado el controlador cerrar la vlvula, pero la
temperatura seria aumentando por la propia inercia del proceso.
>




'e esta forma encontramos con ue la temperatura y el estado de la vlvula var"an, como se refle1a en
la figura.



#igura >

En esta representacin se aprecia ue la temperatura, oscila continuamente de forma senoidal, y ue
mientras se mantiene por deba1o del punto de consigna, la vlvula permanecer abierta. $uando la
variable controlada /temperatura0 supera el valor del punto de consigna cambiara de posicin
cerrndose y as" sucesivamente cada ciclo.

$onsideremos a(ora el lazo de control de nivel mostrado en la ilustracin, suponiendo ue el caudal ue
proporciona la vlvula afecta considerablemente al nivel del l"uido.


#igura ?

;al como podemos ver en el diagrama se dispone de un caudal de alimentacin variable con el tiempo y
se desea mantener el nivel del depsito constante. ,ara ello, se instala un controlador de nivel ue
acta sobre la vlvula. Esta vlvula solamente puede tener dos posiciones, abierta o cerrada.

?



En la #igura ? se recogen la evolucin del nivel de depsito y de la posicin de la vlvula con el tiempo.


#igura @

En este caso la vlvula estar constantemente abriendo y cerrando y el nivel tendr peueas
oscilaciones. Este tipo de comportamientos es caracter"stico de los lazos con peueos tiempos muertos
y capacitancia.

$uando el tiempo muerto y capacitancia del lazo del control son peueos, en las oscilaciones de
control ;odo+Aada es aconse1able utilizar valores mximos y m"nimos /puntos de contacto altos y ba1os0
entre los ue debe oscilar la variable de proceso.

Bbserva ue el lazo de control de temperatura analizado antes, no es necesario utilizar estos valores
mximos y m"nimos ya ue el proceso tiene una inercia muy elevada y la propia inercia del sistema
origina una oscilacin peridica de la variables con muc(a menor frecuencia. Si el lazo de control de
nivel utilizamos los puntos de contacto alto y ba1o, obtendremos unos valores de la variable y del estado
de la vlvula como en lo refle1ado en la siguiente figura.


#igura C
@




El controlador no abrir la vlvula (asta ue el nivel no se encuentre en el mximo deseado y no la
cerrar (asta ue el nivel no alcance el m"nimo deseado.

'e esta forma (emos conseguido ue la frecuencia de actuacin de la vlvula se reduzca
considerablemente. $uanto mayor sea la diferencia entre el mximo y el m"nimo menor ser la
frecuencia de actuacin de la vlvula. Esto disminuir la fatiga de la vlvula aumentando la vida til de la
misma.

,or contra al disminuir la frecuencia de actuacin, o sea, al aumentar las diferencia entre los puntos de
contacto se incrementar el rango de la variable a controlar aumentando la variabilidad de la misma.

$on el control ;odo - Aada la variable controlado se mantear entre un valor mximo y m"nimo
denominado comnmente banda diferencial, zona neutra o muerta, dentro de la cual elemento final de
control permanecer en su ltima posicin.

El control ;odo o+ Aada funciona satisfactoriamente si el proceso tiene una velocidad de reaccin lenta.

Controladores todo o nada. Ventajas e inconvenientes.

! continuacin veremos algunas venta1as e inconvenientes de esta accin de control. 'e las venta1as
ue tiene es ue la accin de control ;odo+Aada tiene como venta1a principal su ba1o costoso y su
sencillez de monta1e. Solamente es necesario un elemento actuador de dos posiciones /digital0 y un
controlador muy sencillo. !l mismo tiempo es posible utilizar transmisores digitales en vez de medidores
y transmisores analgicos.

'e esta forma, en el caso del nivel de l"uido es posible utilizar dos sectores de mximo y m"nimo nivel y
una vlvula de dos posiciones, en lugar del medidor -transmisor y una vlvula de control con actuador
analgico.

El inconveniente fundamental del control ;odo+Aada reside en la amplitud del rango obtenido en la
variable controlada la cual aumenta la variabilidad de la misma. Dediante esta opcin de control no es
posible mantener la variable de control en un valor constante o con poca variabilidad.

!l mismo tiempo, generalmente no ser posible aplicarlo el lazo de control donde el proceso obligue a
grandes variaciones en la variable a controlar.

Accin proporcional.

En un controlador de tipo proporcional puro, la salida o accin de control $/t0 depende de la seal de
error e/t0, segn la siguiente expresin*

$/t0 4E
p
Fe/t0.

'onde Ep es una constante, denominada ganancia o constante proporcional. %a accin proporcional es
auella mediante la cual el controlador modifica su salida proporcionalmente entre la diferencia entre el
C



valor medido y el deseado /punto de consigna0 o sea, al error o desviacin medida. Se podr"a resumir en
la siguiente formula.

Salida 4 G H error < Iias

'onde*
+ Salida* seal generada por el controlador para actuar sobre el elemento final de control.
+ G* $onstante cuyo valor podemos modificar segn el valor de la misma, la salida del controlador ser
menor o mayor.
+ Error* 'iferencia entre el valor actualmente medido de la variable y el punto de consigna.
+ Iias* Salida del controlador cuando la desviacin medida /error0 es nula7 es decir cuando la medida es
igual al punto de consigna

$on la accin proporcional cuanto mayor sea el error, mayor ser la accin correctora realizada con el
controlador. %a representacin grfica ser"a*


#igura J

Segn la frmula ue expresa la accin proporcional se puede decir ue el Error es una ganancia del
proceso y G es una constante denominada ganancia, factor de amplificacin, de multiplicacin o
sensibilidad. $uanto mayor sea el factor de multiplicacin /E0 mayor ser la respuesta del controlador
para un mismo error. Este factor indica en u& medida responder el controlador a las diferencias entre
el valor medido y el deseado.

!l inverso de la ganancia se le denomina (abitualmente banda proporcional /I,0, con lo cual puede
decirse ue el error del controlador es directamente proporcional a su banda proporcional. ,or tanto,
podremos decir ue Ianda ,roporcional es el porcenta1e del alcance de la variable controlada necesario
para provocar un recorrido completo del elemento final de control.

Accin proporcional. Offset.

%os controladores con accin proporcional tienen el inconveniente ue, en determinadas condiciones,
mantienen el valor de la variable a controlar constante, pero este valor no coincide con el valor de
consigna. Se puede decir ue la diferencia entre el valor mantenido constante por el controlador y el
valor deseado se denomina offset.
J




$uando existe el offset, el proceso est ba1o control y si aparecen variaciones del valor de la variable, el
controlador a1ustar la salida para eliminarlas, pero siempre volviendo al punto de offset.
!cerca del offset podemos (acer las siguientes consideraciones*

Se comporta como si fuera un nuevo punto de consigna ue no (a sido fi1ado por nosotros.
Ao es causado por errores de instrumentacin, ni por a1ustes incorrectos de la banda proporcional, es
un problema in(erente a la accin proporcional.
%a aparicin del mismo, ocurre cuando existen cambios de carga en el proceso, es decir, cuando las
condiciones de funcionamiento del lazo var"a considerablemente.

El offset es una caracter"stica inevitable en lazos con accin proporcional. $uando el flu1o de entrada
var"a, la vlvula de control tiene ue abrir o cerrar (asta ue el caudal de descarga sea igual al nuevo
flu1o de entrada. ,ero, para mantener la vlvula en esta posicin, distinta al punto de consigna, es
necesario ue exista una diferencia entre el valor real y el deseado, ue es el offset.

,ara evitar el problema del offset tenemos dos procedimientos*

+ Dodificar naturalmente el punto de consigna, de forma ue el lazo de control evolucione obteniendo
un valor real de la variable cercana al valor deseado. Ao confundir este valor deseado con el punto de
consigna.
+ :tilizar la accin integral.

Accin interal

El principal inconveniente de un regulador ue tuviera slo accin proporcional es ue de1a siempre un
error por corregir, tanto mayor cuanto mayor es la banda proporcional. %a accin integral permite, como
veremos, anular este error, (aciendo ue la seal de control, $/t0, crezca proporcionalmente al producto
/ error x tiempo0. ,odemos decir ue un sistema con accin integral tiende a anular el error promedio.

%a estructura de bloues de un regulador de accin integral es la ue se representa a continuacin*



#igura K

K



Su comportamiento puede expresarse anal"ticamente con una de las siguientes ecuaciones*

'ic(a ecuacin nos indica ue en tanto exista error entre la consigna y la realimentacin, el sistema
aumenta la salida, intentando la correccin del mismo. En el momento en ue el error es nulo, el
sistema mantiene el valor de salida constante.

En t&rminos de funcin de transferencia, aplicando la transformacin de %aplace a cualuiera de las
ecuaciones, resulta*

Accin interal. Aplicaciones

%a accin integral surge para la eliminacin total del offset ue la accin total no era capaz de suprimir,
sin producir una oscilacin en el proceso. Esta accin origina ue el controlador genere la respuesta
proporcionalmente al tiempo ue se mantiene el error. En la figura se recoge el control manual del nivel
de un deposito en el ue el operador es el responsable de abrir o cerrar la vlvula.

#igura 12

El operador se podr encontrar con los dos casos.

+ %o representado en la #igura 12, donde tenemos una variacin con respecto al nivel deseado y
adems esa desviacin es permanente.
+ Lue existe una desviacin respecto al nivel deseado pero esta desviacin no es permanente, sino
ue aparece y desaparece con el tiempo, debido a oscilaciones en las condiciones del proceso. :n
operador experimentado en el control del nivel distinguir estos dos caso.
+ $uando la desviacin sea permanente, abrir la vlvula proporcionalmente al mantenimiento de la
desviacin. $uanto ms tiempo permanezca est desviacin mayor ser la apertura de la vlvula
realizada por el operador, para conseguir ue el nivel vuelva rpidamente al valor deseado.
+ $uando la desviacin no sea permanente el operador no actuara sobre la vlvula, ya ue est
desviacin se deber a condiciones momentneas del proceso y el nivel volver a su valor deseado
sin actuacin del operador.
12



%a accin integral de los controladores acta de forma similar, generando una salida en el controlador
ue es proporcional al mantenimiento del error.

%a accin proporcional genera una seal proporcional al error, en cambio la accin integral genera la
seal proporcionalmente al mantenimiento de est error. $uanto ms tiempo permanezca el error mayor
ser las respuestas generada por la accin integral.

Accin interal. Tie!po de accin interal "Ti#

El factor constante de la ecuaciones anteriores /G0 es la inversa del tiempo integral*
G41=;iempo integral /;i0

%a constante ;i tiene las similares de minutos dividido repeticin. Aormalmente se utiliza su inversa 1=;i.
En otros mbitos /lengua anglo+sa1ona0 esta constante se denomina reset. Se expresa en repeticiones
por minuto.

El tiempo integral minuto por repeticin es el tiempo ue el controlador necesita para obtener una
respuesta igual ue la generada por la accin proporcional cuando el error permanece constante.

Accin interal. Accin $I

En los controladores actuales normalmente se dispone de las acciones proporcional e integral. $uando
se utiliza las dos acciones se dice ue el controlador es proporcional+ integral o el controlador es , < . la
accin del controlador es ,..

Es el usuario el ue elige con ue acciones traba1ara al controlador y cual es la magnitud de cada una de
ellas. %os controladores como m"nimo dev&n tener la accin proporcional.

Meneralmente se utiliza la accin proporcional para conseguir un control estable sobre la variable, y la
accin integral para eliminar el offset o los peueos errores permanentes ue la accin proporcional
no es capaz de eliminar.

En la siguiente figura se representa el efecto de la accin integral cuando se produce una perturbacin
en el lazo de control.

#igura 11
11




En la #igura 11a se tiene la accin proporcional con una accin proporcional m"nima. %a accin integral
elimina el posible offset ue se producir"a por la accin proporcional. En la #igura 11b la cantidad de
accin integral es correcta. %a variable ante un gran cambio de carga vuelve rpidamente al valor del
punto de consigna.

En la #igura 11c la accin integral es muy elevada el lazo de control se estabiliza despu&s de muc(o
tiempo y de numerosas oscilaciones.

Accin derivativa

%as acciones proporcional e integral estudiadas anteriormente no permiten resolver de forma
satisfactoria todos los problemas de control. 'e la primera (emos dic(o ue de1aba siempre un error
permanente y de la segunda ue pod"a causar inestabilidad o exceso de tiempo de respuesta.
,recisamente la accin derivativa complementa a las dos anteriores ayudando a obtener una respuesta
dinmica ms rpida /tiempo de repuesta menor0.

%a accin derivativa es necesaria en lazos de control con grandes tiempos de retraso entre la accin y la
modificacin obtenida de la variable a controlar.

%as acciones proporcional e integral acta en funcin de un error o desviacin existente. %a accin
derivativa intenta anticiparse al error. $alcula a ue velocidad cambia el error y acta en funcin de esta
magnitud, tambi&n se denomina accin anticipada. %as estructura de bloues de un regulador de accin
derivativa es la ue la representada a continuacin*




#igura 1)

'ic(a accin derivativa se caracteriza por generar una seal de control proporcional a la tasa de
variacin del error con el tiempo. Esto se puede expresar anal"ticamente con la siguiente ecuacin*

1)




Siendo G
'
la constante de accin derivativa y es igual a la constante de tiempo derivativa ;
'
.

Mrficamente el significado de la accin derivativa se representa por la pendiente del error por la
derivada a en un punto determinado como podemos ver en la figura siguiente.


#igura 19

En la recta a el error aumenta rpidamente por ello la pendiente es grande. En cambio la recta b aunue
el error es mayor el incremento del mismo es menor ue en la recta a y por tanto la accin derivativa
actuara en mayor medida en el caso a.

%a accin derivativa puede ayudar a disminuir el aumento de la variable durante el arranue del proceso
y puede emplearse en un sistema con tiempo considerable, por ue permite una recuperacin rpida de
la variable despu&s de representarse una perturbacin en el proceso.

Accin derivativa. Accin $D

%a accin derivativa no se utiliza aislada sino como m"nimo en combinacin con la accin proporcional.

En la siguiente figura se recoge el efecto de la accin derivativa cuando se produce una perturbacin en
el proceso.

#igura 1>
19




En la #igura 1>a la accin derivativa es muy peuea y por tanto se obtiene una respuesta similar a la
obtenida cuando solo se tiene la accin proporcional. %a accin derivativa es la correcta en la #igura 1>b
por ue ante la misma perturbacin diminuye el efecto sobre la variable a controlar y el sistema vuelve a
su condicin de traba1o.

En la #igura 1>c la accin derivativa es muy elevada originando grandes respuestas del controlador ante
muy peueos cambios impidiendo ue el sistema vuelva a sus condiciones iniciales.

%a accin derivativa en los lazos de control acta antes de ue el error sea grande reduciendo el efecto
de posibles perturbaciones del proceso sobre las variables a controlar. %a accin proporcional tendr
ue realizar el a1uste sobre menores variaciones en la variable.

Controladores $ID

;al como se coment anteriormente, los controladores industriales suelen combinar los tres tipos de
acciones bsicas estudiadas, dando lugar a los conocidos reguladores de tipo ,.' en el ue se encuentra
implementados las tres acciones de control* ,roporcional, .ntegral y derivativa. $ada una de estas
acciones resuelve problemas de control concreto*

% !ccin ,roporcional. Esta accin es la base de la respuesta del controlador frente alas perturbaciones
de lazo de control. En todo lazo de control debe existir ests accin, pero esta no asegura exactamente
ue el valor de la variable coincida con el valor deseado para cualuier cambio de carga.
+ !ccin .ntegral* Elimina el offset generado por la accin proporcional. Esa accin ser necesaria
cuando se prev&n bruscas variaciones en las condiciones de funcionamiento del sistema, ya ue estas
variaciones son las responsables del offset.
% !ccin derivativa. %as anteriores acciones responden cuando se (a producido un error, la accin
derivativa e1erce la accin correctora antes ue el error sea grande. Se utiliza un sistema con elevado
retardo entre la accin del controlador y las respuesta del sistema, en cambio se (ace innecesaria en el
control del caudal.

El comportamiento de un controlador ,.' corresponde ni ms ni menos ue a la superposicin de estas
tres acciones. El comportamiento desde el punto de vista temporal ser"a, por tanto el siguiente*

En la mayor parte de casos de aplicacin de controladores industriales se resolver mediante un
(ardNare estndar, ya sea autmata o regulador espec"fico y el usuario deber nicamente programar o
a1ustar las constantes G
,
, G
.
y G
'
. %a e1ecucin en s" es, por tanto, sencilla, aunue la eleccin de los
mencionadas parmetros no siempre es tan simple, pues suelen aparecer problemas de inestabilidad o
de falta de rapidez. Duc(os reguladores actuales suelen incorporar una funcin de autoa1uste,
denominada a veces 3autotuning3, ue se encarga de a1ustar las constantes de aprendiza1e o a base de
inyectar ciertas seales de control ue le permitan determinar el comportamiento de la planta.

Oay ue sealar tambi&n ue la mayor"a de los controladores digitales incorporan frmulas correctivas
para evitar excesivo rebosamiento o un comportamiento demasiado brusco o incluso para cambiar las
1>



constantes G
,
, G
,
y G
'
en funcin de los valores de planta, dando lugar a lo ue se llama un control
adaptativo.

Eleccin del controlador pti!o

;odo estudio ue (emos realizado anteriormente carecer"a de inter&s si no se extra1eran de &l algunas
conclusiones relativas a la eleccin de controladores. 'ecimos eleccin y no diseo puesto ue la
mayor"a de tar1etas, dispositivos y autmatas programables de gama media y alta incluyen ya
reguladores de propsito general ue permiten superponer los tres tipos de acciones bsicas*
,roporcional, integral y derivativa. !s" pues, el problema ue se presenta en el mbito de usuario es el
de aplicar un regulador ya diseado, ue debe 3parametrizarse3 de acuerdo con las necesidades de una
aplicacin concreta.

El t&rmino 3parametrizar3 empleado en el prrafo anterior debe interpretarse como sinnimo de elegir
el tipo de controlador /,, ,., ,' o ,'0 y las constantes proporcional, integral y derivativa con ob1eto de
obtener la me1or respuesta posible de la planta.

Btro aspecto a definir es lo ue entendemos por 3controlador ptimo3, pues bien, el comportamiento
ptimo de un bucle de control se alcanza cuando el sistema controlador reacciona tan rpidamente ue
la variable controlada no resulta influida por las perturbaciones del sistema y sigue sin ningn retardo ni
oscilacin los cambios de la variable de referencia o consigna. Estas condiciones son prcticamente
inalcanzables pero, en cualuier caso, el controlador ser tanto me1or, cuanto ms se acerue a ellas.

Controladores Co!erciales

!ctualmente son muc(os los fabricantes ue suministran controladores ,.'. !ntiguamente estos
controladores eran neumticos y posteriormente analgicos.

Ooy en d"a, prcticamente todos son digitales, incorporando microprocesadores ue, adems de dotar
al controlador de una elevada potencia y velocidad de clculo para el control del lazo, permiten una
serie de acciones ue me1oran grandemente las acciones de control. Entre estas posibilidades ya
generalizadas se encuentran*

% .ndicacin visual del punto de consigna, del valor actual y del error. !dicionalmente estos valores
pueden ser enviados a euipos informticos.
% #uncionamiento en modo manual o automtico. En modo automtico el controlador fi1a la salida en
funcin de la diferencia entre el punto de consigna y el valor actual de la variable. En modo manual, el
controlador mantiene constante la salida, y el operador, mediante teclas del panel de control, puede
aumentar o disminuir manualmente esta salida. 'e esta forma, en caso de emergencia, el operador
puede pasar el controlador a modo manual y desde el mismo actuar los elementos de control.
+ !dems de indicacin de alarmas de alto y ba1o, salidas digitales donde conectar actuadores digitales
ue responden a estas alarmas.
% !ctualizar el punto de consigna de forma local o remota. %os controladores se pueden comunicar con
otros euipos /ordenadores, controladores, etc.0 de forma ue es posible fi1ar el punto de consigna
desde estos euipos.
+ .ntercomunicacin de los euipos, ba1o red local, lo ue permite comunicar mltiples controlador