Control

Logico Difuso
Sistema lineal
y no-lineales
Logica difusa
Estructura de
un controlador
difuso FLC
Centroide
Metodo
Mamdani
Sistema difuso
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Control Logico Difuso
29 de junio de 2014
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Sistema lineal
Un sistema es lineal si la salida sigue elmente los cambios
producidos en la entrada.
En los casos en que la salida no verique la misma forma
de entrada, para ser considerado un sistema lineal la salida
debera reejar los mismos cambios generados en la
entrada.
Propiedades de linealidad:
Si las entradas son multiplicadas por una constante, las
salidas tambien son multiplicadas por la misma constante.
Los sistemas lineales se caracterizan por el hecho de que se
puede aplicar el principio de superposicion.
Principio de superposicion
Si un sistema, posee mas de una variable de entrada se
puede obtener la salida total del sistema como la suma de
las salidas parciales, que resultan de aplicar cada entrada
por separado, haciendo las demas entradas cero.
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Sistema no-lineal
Un sistema es no lineal si basicamente no cumple con el
principio de superposicion
Cuando se requiere realizar el analisis dinamico de sistemas
no-lineales, puede tomarse las siguientes alternativas:
Transformar el sistema no-lineal en uno lineal haciendo una
transformacion apropiada de sus variables.
Simular el sistema no-lineal usando un computador y
calcular su solucion numericamente.
Desarrollar un sistema lineal que aproxime el
comportamiento dinamico del sistema no-lineal alrededor
del punto especco de operacion. Esto se conoce como la
Linealizacion del sistema.
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Formulismo matematico, que pretende emular la toma de
decisiones de manera correcta a partir de datos vagos e
imprecisos expresados ling usticamente
Dise nada para manejar la incertidumbre y la impresicion
Eciencia y rapidez en la implementacion
Tiene exito en casos en que los datos de entrada por su
naturaleza son escasos, imprecisos o ruidosos
Hace innecesario modelar detalladamente el sistema que se
pretende controlar, ya que utiliza un metodo heurstico
(IA)
Permite controlar sistemas con una no-linealidad muy
marcada.
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La descripcion de algo mediante terminos ling uisticos y
aparentemente vagos tienen mas informacion que si
brindamos un valor exacto.
Es mas rico en informacion decir: Mara es alta que decir
Maria mide 1.90 mts, ya que el concepto de persona
alta es contextual y lleva implcita mucha informacion
adicional.
Se propone operar con conceptos aparentemente vagos o
subjetivos, pero que en realidad contienen mucha
informacion, de los cuales se pueden obtener conclusiones
utiles.
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Conjuntos difusos
A diferencia de los conjuntos booleanos clasicos, en los
conjuntos difusos existe una propiedad de pertenencia de
un elemento a un determinado conjunto, descrita por una
funcion, llamada funcion de pertenencia que puede variar
continuamente entre 0 y 1, llamada funcion de pertenencia
(
A
)
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Variable ling ustica
Es una variable cuyos valores pueden expresarse mediante
terminos del lenguaje natural
Los diferentes terminos o valores ling usticos se
representan mediante conjuntos difusos, caracterizados por
funciones de pertenencia dentro del universo de discurso.
Ej. bajo, mediano, alto.
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Base de reglas
Un sistema de inferencia basado en logica difusa
esta formado por un conjunto de reglas del tipo: Si x es A
entonces y es B, donde x e y son las variables del
sistema, y A y B son terminos ling usticos como alto,
bajo, medio, etc.
Reglas si-entonces
Si la velocidad es alta y el obstaculo esta cerca entonces la
fuerza de frenado debe ser grande
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Funcion de pertenencia
Es un n umero real dentro del intervalo [0,1] que indica en
que proporcion pertenece un determinado elemento a un
conjunto
Puede representarse mediante un conjunto ordenado de
pares que asignan un grado de pertenencia a cada
elemento u del universo de discurso U
A = {(x,
A
(x))|xX}
La funcion de pertenencia
A
(x) describe el grado de
pertenencia de los diferentes elementos del universo de
discurso al conjunto difuso
La eleccion de la forma de la funcion de pertenencia es
subjetiva y dependiente del contexto, por simpleza se usan
las funciones triangulares, trapezoidales, en forma de
campana, etc.
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Funcion de pertenencia
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Deniciones
Apoyo: es el conjunto de valores para los cuales la funcion
de pertenencia es diferente de cero
Centro: es el conjunto de valores para los cuales la
funcion de pertenencia tiene el valor igual a 1
Punto de corte: es el conjunto de valores para los cuales
la funcion de pertenencia tiene el valor igual a 0.5
Conjunto difuso normal: es aquel que tiene al menos un
punto donde la funcion de pertenencia tiene el valor igual
a 1
Conjunto difuso simple o singleton: es aquel donde el
apoyo es un unico punto donde la funcion de pertenencia
es igual a la unidad.
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Funcion de pertenencia triangular
f (x; a, b, c) =

0 x a
xa
ba
a x b
cx
cb
b x c
0 c x
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Funcion de pertenencia trapezoidal
f (x; a, b, c, d) =

0 x a
xa
ba
a x b
1 b x c
dx
dc
c x d
0 d x
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Funcion de pertenencia gausiana
f (x; , c) = e

(xc)
2
2
2
Funcion de pertenencia campana generalizada
f (x; a, b, c) =
1
1+
|
xc
a
|
2b
Funcion de pertenencia sigmoidal
f (x; a, c) =
1
1+e
a(xc)
dependiendo del signo del parametro a la funcion se abre a
la izquierda o a la derecha
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Conjuncion difusa
AND, interseccion de conjuntos, operador min (mnimo)

A

B
(x) = min(
A
(x),
B
(x))
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Disyuncion difusa
OR, union de conjuntos, operador max (maximo)

A

B
(x) = max(
A
(x),
B
(x))
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Negacion difusa
NOT, complemento de conjuntos

A
(x) = 1
A
(x)
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Inferencia difusa
Como en el caso de la logica clasica, la logica difusa se
ocupa del razonamiento formal con proposiciones, pero a
diferencia de esta, los valores de las proposiciones pueden
tomar valores intermedios entre verdadero y falso.
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Reglas difusas
Las reglas difusas combinan uno o mas conjuntos difusos
de entrada, llamados antecedentes o premisas y las
asocian a un conjunto difuso de salida, llamado
consecuente o consecuencia.
Los conjuntos difusos de la premisa se asocian mediante
conjuntivas logicas como y, o, etc.
Una regla tpica para un sistema de control sera Si error
es positivo peque no y derivada de error es
negativo peque no Entonces accion es
positiva peque na
Se puede expresar abreviadamente mediante expresiones
del tipo Si E es PP y dE es NP entonces U es PP
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Reglas difusas
Las reglas difusas permiten expresar el conocimiento que
se dispone sobre la relacion entre antecedentes y
consecuentes
Para expresar el conocimiento de forma completa
normalmente se necesitan de varias reglas, que se agrupan
formando lo que se conoce como una base de reglas
La base de reglas se puede representar como una tabla de
las reglas que la forman, o como una memoria asociativa
difusa o FAM (Fuzzy Associative Memory)
Las FAM son matrices que representan la consecuencia de
cada regla denida para cada combinacion de dos entradas
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Reglas difusas
Las FAM permiten realizar una representacion graca clara
de las relaciones entre dos variables ling usticas de entrada
y la variable ling ustica de salida
Requiere que se indique explcitamente todas las reglas
que se pueden formar con estas dos variables de entrada
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Fusicador (Fuzzier) y Desfusicador (Defuzzier)
El Fuzzier establece una relacion entre puntos de
entrada no difusos al sistema, y sus correspondientes
conjuntos difusos.
El Defuzzier es la funcion que transforma un conjunto
difuso en un valor no difuso.
Existen varios metodos, por ej. el metodo de
desfusicacion por centroide.
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Ejemplo 1
Calcular el grado de verdad de la siguiente proposicion:
Soy joven pero no soy rico (R=0.4)
Edad 32 a nos, Universo de discurso 0-150 a nos
Sueldo 16,000, Universo de discurso (0 - 100,000,000)
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Ejemplo 2
Si la presion en una situacion particular es de 1,800 kPa,
Cual es el grado de verdad de la siguiente proposicion
difusa?
La presi on es baja o media? (R=0.8 )
Universo de discurso (0 - 5,000)
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Centroide
El centro de simetra de una gura geometrica es el
centroide. El centroide es un punto que dene el centro
geometrico de un objeto. Su localizacion puede
determinarse a partir de formulas semejantes a las
utilizadas para determinar el centro de gravedad o el
centro de masa del cuerpo. La localizacion del centroide no
esta necesariamente dentro del objeto. Se determina por:
X
c
=

x(x)dx

(x)dx
=

x(x)x

(x)x
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Metodo Mamdani de inferencia difusa
(Cada regla activara a un conjunto difuso de salida)
1
Determinar el nivel de disparo de cada regla
2
Modicar (truncar o escalar) cada conjunto de salida,
seg un el nivel de disparo de la regla
3
Hacer la agregacion con los conjuntos modicados
4
Desdifusicar el conjunto resultante
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Ejemplo
Si la temperatura es t=32
o
C, cual es la velocidad v?, si
se tienen las siguientes reglas y conjuntos difusos de
entrada y salida:
R1: Si t es fra entonces v es baja (r:
fria
= 0)
R2: Si t es tibia entonces v es media (r:
tibia
= 0,8)
R3: Si t es caliente entonces v es alta (r:
caliente
= 0,2)
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Conjunto difuso de entrada
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Conjunto difuso de Salida y conjunto Resultante
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Se calcula el centroide del conjunto resultante obteniendo
como resultado v= 1093.50 rpm, cuando la temperatura a
la entrada del sistema de control es de 32
o
C
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Sistema difuso Takagi-Sugeno-Kang o TSK
Dadas las salidas de los consecuentes individuales Y
i
, la salida
total del modelo difuso TSK es:
y =

r
i =1
w
i
(x)y
i

r
i =1
w
i
(x)
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Ejemplo TSK
Dadas las reglas siguientes del controlador y su conjunto
difuso de entrada, cual es la velocidad del ventilador con
una temperatura de 40
o
C ?
R1: Si la t es baja, entonces la v es v
1
= 50t + 100
R2: Si la t es media, entonces la v es v
2
= 200t + 100
R3: Si la t es alta, entonces la v es v
3
= 500t + 700
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Solucion
Las reglas que se disparan son las reglas R2 y R3
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La pertenencia al conjunto difuso de temperatura media
es:
media
= 0,75
La pertenencia al conjunto difuso de temperatura alta es:

alta
= 0,50
Se calcula la velocidad de acuerdo a las reglas que se han
disparado:
V
2
= (200)(40) + 100 = 8100
V
3
= (500)(40) + 700 = 20700
Aplicando el metodo TSK:
V =

2
V
2
+
3
V3

2
+
3
=
(0,75)(8100)+(0,50)(20700)
0,75+0,50
El resultado es:
V = 13140 RPM
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Usando MatLab
Tecleamos fuzzy dentro de la ventana de comandos de
matlab
Hacemos File - New FIS - Mamdani/Sugeno para obtener
un FLC tipo Mamdani
Doble click en el bloque izquierdo (input1) para agregar
los conjuntos difusos de entrada
Doble click en el bloque derecho (output1) para agregar
los conjuntos difusos de salida
Doble click en el bloque central para agregar las reglas
difusas
Hacemos View - Rules para observar como se comporta el
sistema
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Ejemplo de control de temperatura
Se trata de mantener la temperatura alrededor de un valor
de referencia central. Las entradas al controlador son el
error de temperatura y la derivada del error de
temperatura, la salida es el incremento o decremento de la
accion de control
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Denir particiones
El siguiente paso consiste en denir las particiones
correspondientes a las variables ling usticas de entrada y
salida. Se seleccionan ambas particiones de tres elementos
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Base de reglas
El siguiente paso es denir la base de reglas las cuales se
asociaran a cada una de las posibles combinaciones de las
entradas un valor de salida. La base de reglas se describen
con el uso de una memoria asociativa (FAM - Fuzzy
Asociative Matrix). Para realizar las reglas se considera lo
siguiente:
e = referencia - valor medido
e =
e
n
e
n1
T
, donde T es el periodo de muestreo
+e = esta mas fro
-e = esta mas caliente
e = el error esta aumentando
+e = el error esta disminuyendo
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La FAM (Fuzzy Asociative Matrix) resultante es: