2.1.

CONTROLADORES DIFUSOS

La Lógica Difusa o Lógica Fuzzy es una forma de razonamiento lógico

que permite incorporar, en los sistemas de automatización, esquemas de
razonamiento típicamente humanos. Una de sus principales características es
su capacidad para operar con conceptos vagos o ambiguos propios del
razonamiento cualitativo, fundado sobre un soporte matemático que permite
extraer conclusiones cuantitativas a partir de un conjunto de observaciones
(antecedentes) y reglas cualitativas (base de conocimiento) [6].

El Control Difuso es la aplicación de la inferencia difusa a la

automatización de procesos.
Un controlador difuso típicamente infiere los consecuentes de un conjunto
más o menos grande de reglas simples (base de conocimiento).Tal proceso de
razonamiento se puede realizar en paralelo, obteniéndose el resultado
(consecuente) mediante una sencilla suma lógica.

Esta capacidad de procesamiento en paralelo permite que incluso

controladores relativamente complejos puedan realizar la inferencia difusa en
un tiempo de cálculo mínimo.

Además, debido a las características de la lógica difusa, muchas veces es

posible llegar a diseñar un regulador bien ajustado al proceso aprovechando la
experiencia previa de un operador, eliminando de esta manera la necesidad de
complejos y laboriosos estudios técnicos del problema de control.

Por otra parte, la puesta a punto del regulador suele resultar mucho más
sencilla (es relativamente fácil saber qué reglas están afectando al
comportamiento del regulador en una determinada situación), y también mucho
más segura, al poderse operar con un elevado grado de redundancia (es
posible llegar a definir reglas contradictorias para situaciones similares sin que
por ello el sistema deje de funcionar; la redundancia incrementa la inmunidad
del sistema frente a errores en la base de conocimientos).
 Es importante señalar que la aplicación de la lógica difusa en el control de
procesos no está en absoluto reñida con el empleo de otras técnicas de control
convencionales. Al contrario, la lógica difusa resulta especialmente adecuada
para la formulación de controladores híbridos, permitiendo convertir estructuras
de control muy diversas.

2.1.1. Definiciones básicas en lógica difusa

Los siguientes términos se encuentran íntimamente relacionados al

manejo de los conceptos implicados en el desarrollo de la teoría de la lógica
difusa:

 Variable lingüística: es aquella noción o concepto que se va a calificar de

forma difusa, por ejemplo: la altura, la edad, el error, la variación del error.
Se le asigna el adjetivo "lingüística" porque sus características son definidas
mediante el lenguaje hablado.

 Universo de discurso: representa el rango de valores que pueden tomar

los elementos que poseen la propiedad expresada por la variable
lingüística; en el caso de la variable lingüística 'altura', sería el conjunto de
valores comprendido entre 1.5 y 2.3 m.

 Valor lingüístico: son las diferentes clasificaciones efectuadas sobre la

variable lingüística, en el caso de la altura, se podría dividir el universo de
discurso en los diferentes valores lingüísticos: 'bajo', 'mediano' y 'alto'. En
donde, cada valor lingüístico tendrá un conjunto difuso asociado; de manera
que existirán los conjuntos difusos 'bajo', 'alto'..; asociados a la variable
lingüística 'altura'.

 Función de pertenencia: es la aplicación que asocia a cada elemento de

un conjunto difuso el grado con que pertenece al valor lingüístico asociado.
Los conjuntos difusos son caracterizados por sus funciones de pertenencia.
 Se entenderá que se está haciendo referencia a un conjunto difuso,
cuando el concepto al que representa tiene una función de pertenencia difusa
asociada a él. La figura 2.3, muestra de forma grafica los conceptos descritos
anteriormente.

Función de Pertenencia
M(h) Valores Lingüísticos
Bajo Mediano Alto

Conjunto Difuso
Variable Lingüística

Altura [m]
1,7 1,8 1,9
Universo de Discurso

Figura 2.3. Conjuntos difusos.

2.1.2. Estructura de un controlador lógico difuso lingüístico

Los modelos se basan en un conjunto de reglas heurísticas donde las

variables lingüísticas de las entradas y salidas se representan por conjuntos
difusos.

Entre los componentes de un controlador difuso se tienen:

 Escalado de entrada
 Fusificación de entradas
 Inferencia o reglas de activación
 Desdifusificación de salidas
 Desnormalización de la salida
 Una configuración básica de un sistema de control difuso se muestra en la
figura 2.4.

Fuzzificador Mecanismo de Inferencia

Defuzzificador
Base de Reglas

Base de Datos

Figura 2.4. Estructura de un control difuso.

2.1.3. Interfaz de fusificación o fusificador

Este elemento transforma las variables de entrada del sistema en

variables difusas. Para esta interfaz se deben tener definidos los rangos de
variación de las variables de entrada y los conjuntos difusos asociados con sus
respectivas funciones de pertenencia.

2.1.4. Base de conocimientos o de Datos

Contiene las reglas lingüísticas del control y la información referente a las

funciones de pertenencia de los conjuntos difusos, dichas reglas lingüísticas,
tienen típicamente la siguiente forma [6]:

Si “u1” es A y “u2” es B entonces “y” es C

Donde A, B y C son los conjuntos difusos de las variables de entrada “u 1”

y “u2”, y de la variable de salida “y” respectivamente.
 Existen varias formas de derivar las reglas, entre las que destacan las
basadas en:

 La experiencia de expertos y el conocimiento de ingeniería de control.

 Determinadas a partir de entrevistas con el operador o a través del
conocimiento de la dinámica del proceso.
 Mediante la modelación del proceso. Los parámetros de la base de
conocimiento se obtienen a partir de datos de entrada y salida del proceso.

2.1.5. Motor o mecanismo de inferencia

Realiza la tarea de calcular las variables de salida a partir de las variables

de entrada, mediante las reglas del controlador y la inferencia difusa,
entregando conjuntos difusos de salida. En esta etapa del control difuso se
distinguen dos tipos de controladores, caracterizados por la forma en que se
definen los consecuentes, estos tipos de controladores denominados Mamdami
y Takagi-Sugeno, se definen de la forma siguiente:

 Control difuso tipo Mamdami: es aquel control que tiene reglas difusas
cuya forma general es la siguiente [7]:

Si “u1” es Ai y “u2” es Bi entonces “y” es Ci

Esto indica que la salida del controlador difuso de Mamdami es un
conjunto difuso lo cual requerirá de una etapa de desdifusificación para
obtener un valor discreto en la salida del controlador.

 Control difuso tipo Takagi-Sugeno: un control difuso de este tipo contiene

reglas cuya forma general es la siguiente [7]:

Si “u1” es Ai y “u2” es Bi entonces y=f(u1,u2)

 Esto indica que la salida del controlador difuso de Takagi-Sugeno no
requerirá de una etapa de desdifusificación, ya que la salida del controlador
se obtiene directamente un valor discreto.

En resumen se puede indicar que un controlador difuso tipo Takagi-

Sugeno tiene como consecuente una o varias funciones que dependen
directamente de las señales que se están leyendo del sistema o de las
variables de estado, mientras que el controlador tipo Mamdami tiene como
consecuente un valor determinado con anterioridad y no una función.

2.1.6. Interfaz de desdifusificación

Este elemento provee salidas discretas y determinísticas a partir de los

conjuntos difusos obtenidos como resultado de la inferencia.

Existen diferentes métodos de desdifusificación, algunos de los cuales se

muestran en la figura 2.5, y son descritas a continuación:

 Método del máximo: Es también conocido como el método de altura, la

salida “crisp” es la máxima altura del conjunto difuso final (fig. 2.5 a).

 Método Centroide: Llamado centro de área, centroide gravedad o método

de Sugeno, es el método más usado y más potente (fig.2.5 b).

 Media del máximo: La salida es el promedio entre los elementos del

conjunto difuso de salida que tienen un grado de pertenencia máximo
(fig.2.5c).
Figura 2.5. Métodos de desdifusificación: a) Máxima membresía, b) Centro de Área y
c) Máximo medio.