SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD 1-1

SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

1.1 Introduccin
Para el estudio de la vibracin de sistemas estructurales es necesario hacer uso de
algunos conceptos relativos a la respuesta de sistemas de un grado de libertad (1 GDL)
que son aplicables a sistemas de muchos grados de libertad como son las estructuras de
edificios por lo que es imprescindible comenzar por una revisin de estas ideas.
La utilidad de un sistema tan simple reside en que permite establecer de manera
muy directa y sencilla diversos conceptos tiles en la comprensin de sistemas
dinmicos ms complejos. Asimismo muchas estructuras simples pueden ser
representadas razonablemente como un sistema de 1 GDL. La solucin de sistemas
complejos puede obtenerse reduciendo el problema a uno de 1 GDL, as como ser parte
de la solucin de problemas con mayor nmero de variables que pueden reducirse a una
combinacin de sistemas de un GDL.
"Un sistema de un grado de libertad (1 GDL) se define como aquel en que slo
es posible un tipo de movimiento, o sea, la posicin del sistema en cualquier
instante puede ser definida por la de una sola coordenada" (1)
*
El sistema idealizado de una masa concentrada y un resorte sin peso, aunque
sencillo, es una herramienta muy conveniente.
1.2 Modelos
La viga simplemente apoyada o el prtico de un piso, que se muestran en la Fig. 1.1
pueden ser representados aproximadamente por un sistema de masa concentrada y
resorte con una sola componente de desplazamiento, o sea 1 grado de libertad (GDL).
I nclusive se han desarrollado mtodos modernos para el anlisis inelstico simplificado
de estructuras de edificios en que estos se reducen a sistemas de 1 GDL cuyo resorte
presenta caractersticas fuerza-deformacin inelsticas y multilineales (10).
1.3 Ecuacin de movimiento
La ecuacin diferencial del movimiento de un sistema de 1 GDL puede obtenerse de
mltiples maneras:
1- Aplicando la 2a. Ley de Newton F =M.a
2- Usando el Principio de D'Alembert y aplicando las ecuaciones de equilibrio
3- Aplicando los principios de trabajos (desplazamientos) virtuales.
4- Aplicando el Principio de Hamilton o conservacin de la energa del sistema.
En el sistema mostrado la masa est sometida a una fuerza F(t), que vara con el
tiempo. El resorte es elstico as que la fuerza interna es siempre igual a ky. Ntese que
no se incluye el peso ya que u es siempre medido desde la posicin neutra (esto equivale



*
Los nmeros entre parntesis se refieren a las referencias bibliogrficas
listadas al final del texto
SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD 1-2
a suponer inicialmente una masa sin peso). La ley de Newton indica que la fuerza
resultante es igual a la masa por la aceleracin aplicada.
O sea
F =M.a (1.1)
F(t) - k.u =M. (1.2)
Normalmente es ms conveniente usar el principio de D'Alembert de acuerdo al
cual el equilibrio dinmico puede ser enforzado en cualquier instante aadiendo a las
fuerzas externas e internas una fuerza de inercia igual al producto de la masa por la
aceleracin, M, que se opone al movimiento, o sea orientada en el sentido negativo del
desplazamiento. De esta forma el equilibrio ser. (Fig. 1.1)
F(t) - k.u - M. =0 (1.3)
o M. +k.u =F(t) =F.f(t) (1.4)
Esta ecuacin relaciona la aceleracin (d
2
y/ dt
2
), la fuerza en el resorte, y la
fuerza aplicada en cualquier instante en el tiempo. Corresponde a una ecuacin
diferencial lineal de segundo orden con coeficientes constantes. La solucin da la
respuesta del sistema, o sea, la variacin de u con el tiempo. Esta puede ser escrita como
la suma de la solucin general de la ecuacin homognea (segundo miembro cero), que
involucra dos constantes de integracin, y cualquier solucin particular de la ecuacin
completa. Las constantes de integracin se determinan imponiendo las condiciones
iniciales (desplazamiento u y velocidad u& , du/ dt) en el origen del tiempo t = to
(normalmente to =0 ).
1.4 Vibracin Libre
Cuando la fuerza F(t) es igual a cero estamos ante el caso de la vibracin libre. Esta
puede producirse debido a ciertas condiciones iniciales (t=0) impuestas al sistema que
resultan -a pesar de no haber fuerza excitadora- en un impulso inicial que se traduce en
una vibracin. La ecuacin de movimiento es en este caso una ecuacin homognea cuya
solucin corresponde a la solucin general de la ecuacin diferencial. En este caso la
solucin es de la forma
t
M
k
B + t
M
k
sen A = u cos (1.5)
Haciendo
M
k
= y los desplazamientos y velocidad iniciales
u (t=0) =uo
o u = 0) = (t u & &
Evaluando las dos constantes se tiene:
t
u
+ t sen )
u
( = u
0
0

cos
&
(1.6)
que da la respuesta, el desplazamiento, en cualquier instante debido a un
desplazamiento inicial, o velocidad, o ambos. Como se observa en la Fig. 1.2 el
movimiento es peridico, o sea se repite cada cierto tiempo, o lo que es lo mismo
podemos llamarlo armnico con una frecuencia natural o perodo dados por
SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD 1-3
Frecuencia natural circular o angular = k/M = , radianes/ segundo (1.7)
Frecuencia natural =
M
k

2
1
=
2
= f

, Hertz o ciclos/ segundo (1.8)

Perodo natural =
k
M
2 =
f
1
= T , segundos (1.9)
1.5 Respuesta a excitaciones simples.
Es til analizar la respuesta de un sistema de 1 GDL a algunas excitaciones simples, que
tienen una solucin analtica, a fin de ganar familiaridad con el comportamiento del
sistema y con la influencia del perodo en la respuesta.
La solucin de la Ec. 1.4 consta de dos partes: la solucin general que corresponde
a la solucin homognea, o sea la vibracin libre de la Secc. anterior; ms la solucin
particular, up -que es cual quier solucin que satisface la ecuacin diferencial - y que por
lo general corresponde a una que tiene la misma forma matemtica que la funcin
excitadora.
u =up + A sen t +B cost (1.10)
Considrese el caso de una fuerza aplicada sbitamente y mantenida
indefinidamente.
En este caso up = constante. Reemplazando en la ecuacin de movimiento up = F/k.
Suponiendo que el sistema est inicialmente en reposo (desplazamiento y velocidad
iniciales iguales a cero).
t) - (1
k
F
= u cos (1.11)
En la Fig. 1.3 se observa la variacin de la respuesta con el tiempo. Partiendo de
cero, la respuesta alcanzar un mximo de 2F/ k.
Factor de Amplificacin Dinmica.- Una forma conveniente de adimensionar la
respuesta consiste en expresarla en trminos de un factor de amplificacin dinmica,
FAD en forma resumida. El FAD es la relacin (cociente) entre la respuesta y la
deformacin (desplazamiento) esttica que sera causada por F, o sea
k
F
=
u

u
u
=
k
F
u
=
est
esttico
FAD (1.12)
Por consiguiente para el caso anterior, de la fuerza aplicada sbitamente
u mx =2 u est (1.13)
La fuerza en el resorte ser 2 Fest. Para este caso entonces, la variacin en el
tiempo del FAD ser
FAD (t) =1 - cos wt y u =u est. FAD (t) (1.14)
SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD 1-4
Cualquier fuerza aplicada sbitamente y que se mantiene constante sobre un
sistema da como resultado, como mximo una amplificacin de 2. (Veremos ms
adelante sin embargo que cuando la fuerza vara en el tiempo despus de su aplicacin
inicial pueden presentarse amplificaciones mayores).
Qu ocurre si la fuerza es aplicada por un cierto tiempo td?. La solucin tiene que
obtenerse en dos tramos. Uno hasta que t td y otro cuando t >td. Para el primer caso la
solucin anterior es aplicable. Pero cuando t >td ya la fuerza no est actuando y se tiene
vibracin libre con las condiciones iniciales de desplazamiento y velocidad que haban en
el instante t =td
t) - (1
k
F
= u cos para t < td (1.15)
)
t
- (t sen
t
sen
k
F
+ )
t
- (t )
t
- (1
k
F
= u
d d d d
cos cos t >td (1.16)
t] - )
t
- (t [
k
F
= u
d
cos cos para t > td (1.17)
El FAD para ambos casos es
T
t
2 - 1 = t) - (1 = cos cos FAD para t < td (1.18)
t - )
t
- (t =
d
cos cos FAD
T
t
2 - )
T
t
-
T
t
( 2 =
d
cos cos FAD para t > td (1.19)
Es conveniente adimensionar el parmetro tiempo como se indica en las
ecuaciones anteriores, donde T es el perodo natural. Esto tambin sirve para enfatizar
el hecho que la razn del tiempo de duracin a perodo natural, td / T -ms que el valor
real de cualquiera de esas cantidades- es el parmetro importante.
De la Ec.(1.11) podemos visualizar que el valor mximo del FAD=2 slo se
alcanzar si td a T/ 2 y en este caso no importa cuanto ms dure la aplicacin de la fuerza
el mximo seguir siendo 2. Si td <T/ 2, el FAD ser < 2. En la Fig. 1.4 se observa la
respuesta tpica para dos casos de td. En ambos casos el efecto del perodo es muy
significativo. Si el perodo es relativamente corto -un sistema rgido- el sistema
responde rpidamente, alcanzando la mxima respuesta antes de que la aplicacin de la
fuerza se detenga, resultando el FAD > 1. Si el perodo es relativamente largo -un
sistema flexible- la respuesta mxima ocurre despus de que se ha detenido la fuerza, y
el efecto de la misma disminuye, y el FAD < 1
Otro caso de inters lo constituye una carga que vara linealmente hasta alcanzar
todo su valor en un tiempo tr. La respuesta debe ser obtenida en dos etapas.
)
t sen
- (t
kt
F
= u
r

para t < td (1.20)

t] sen -
t
)
t
- (t sen
+ [1
k
F
= u
r
r

para t > td (1.21)

En la Fig. 1.5 se muestran dos casos. Cuando la relacin del tiempo de subida de
la fuerza al perodo es grande (tr / T=10.3), el sistema vibra relativamente rpido y la
respuesta simplemente sigue a la curva esttica de carga. Por consiguiente la mxima
SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD 1-5
respuesta dinmica difiere muy poco de la respuesta esttica a F (FAD = 1). Por otro
lado, si la relacin es pequea (tr/ T = 1/5) el sistema responde lentamente debido al
perodo largo. Esto resulta en un primer retraso, y despus en un "sobrepasar" a la
curva esttica de carga. La respuesta dinmica es considerablemente mayor que la
esttica. Esta es una observacin importante, ya que los esfuerzos en un sistema
resistente son proporcionales al Factor de Amplificacin Dinmica.
1.6 Excitacin Ssmica. Movimiento de la Base
Un sismo produce un movimiento de la base de apoyo del sistema. En este caso la
ecuacin del movimiento para el sistema mostrado en la Fig. 1.6 es
M. +k.y =0 (1.22)
donde, y, es el desplazamiento relativo de la masa con respecto al terreno, o sea la
distorsin del resorte. El movimiento de la base est definido por uG(t). Por facilidad
podra descomponerse en una constante arbitraria uGo multiplicada por una funcin
adimensional del tiempo, f(t). Sustituyendo y = u - uG
M. +k.(u - uG) =0 (1.23)
M. +k.u =- k uGo f(t) (1.24)
Esta ecuacin es idntica a la Ec. 1.4 en donde F(t) ha sido reemplazada por kuG(t)
o F por kuGo. Por consiguiente las soluciones analticas obtenidas para fuerzas aplicadas
pueden usarse directamente en este caso.
Es interesante analizar los casos lmites. Para sistemas muy flexibl es el suelo
alcanzar su mximo desplazamiento antes de que la masa tenga tiempo de reaccionar y
por consiguiente el desplazamiento relativo mximo ser igual al mximo
desplazamiento de la base (ymx.=uGo). Al mismo tiempo, la aceleracin mxima de la
masa ser muy pequea comparada con la aceleracin de la base. Por otro lado, para
sistemas muy rgidos, la masa simplemente sigue a la base resultando en una aceleracin
mxima de la masa igual a la mxima aceleracin de la base y el desplazamiento relativo
es prcticamente cero.
El desplazamiento relativo es posiblemente la variable ms importante ya que es
indicativo del esfuerzo en el resorte (o sea la estructura). Por lo tanto es ms comn
especificar el movimiento de la base en trminos de aceleracin ms que de
desplazamiento. Adems los sismos son precisamente registrados de esta manera. Ms
an, la solucin en este caso da el desplazamiento relativo en vez de la respuesta del
desplazamiento absoluto. Sustituyendo = + G en la ecuacin de movimiento (1.22)
se tiene
M. +k.y =- M G (t) =- M Go f(t) (1.25)
dividiendo entre M
+
2
.y = - G (t) =- Go f(t) (1.26)
La Ec. (1.25) es nuevamente la ecuacin de movimiento normalmente usada en que
la fuerza aplicada es -MG, y la incgnita representa un desplazamiento relativo (y) en
vez de uno absoluto. Para el caso de un sismo G(t) no sigue una funcin analtica simple
SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD 1-6
y ser necesario recurrir a procedimientos de integracin numrica para conocer la
respuesta del sistema.
Existe una relacin importante entre los valores mximos de la aceleracin
absoluta y el desplazamiento relativo. Observando la Fig. 1.6 y de la ecuacin de
movimiento (1.22), es evidente que los valores mximos de M y ky deben ocurrir
simultneamente. As
M.mx +k.ymx =0 (1.27)
) y .(
M
k
- =
u
x m
x m & &
(1.28)
mx = -
2
.ymx
Esta es una expresin general que siempre se cumple excepto cuando hay
amortiguamiento en que hay un ligero error. I ndica que la fuerza mxima en el resorte
puede ser calculada, a partir la fuerza de inercia (Mmx) o de la distorsin del resorte
(kumx).
1.7 Amortiguamiento. Tipos
En toda la discusin anterior se ha ignorado la presencia del amortiguamiento. La
mayora de las estructuras y suelos presentan amortiguamiento, pequeo en las
estructuras, mayor en los suelos. Su efecto, sin embargo, no es importante para
respuestas de corta duracin, o sea cuando la respuesta mxima ocurre en uno o dos
ciclos de vibracin. Sin embargo, para respuestas de larga duracin que se extienden
por varios ciclos puede ser extremadamente importante. Este es precisamente el caso
de las excitaciones ssmicas.
El amortiguamiento se manifiesta como una disminucin de la amplitud del
movimiento en cada ciclo debido a la disipacin de energa.
Amortiguamiento viscoso.- Matemticamente la forma ms simple de considerar el
amortiguamiento corresponde a la existencia de un amortiguador viscoso con una
resistencia proporcional a la velocidad de deformacin (Fig. 1.7). La ecuacin de
movimiento se convierte en
F(t) = k.u + u c. + u M.
& & &
(1.29)
donde c es la constante de amortiguamiento.
La solucin de la ecuacin homognea es de la forma
u = e

t
(A sen Dt +B cos Dt) (1.30)
donde =
k
M
; = 1 -
D
2
(1.31)

=
1
2

c
kM
=
c
2M
=
c
2k
La diferencia entre la frecuencia no amortiguada, , y la frecuencia amortiguada
D depende de . Para estructuras normales este valor es pequeo y la diferencia puede
ser ignorada. (Para =0.05, wD =0.9987)
SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD 1-7
debe ser < 1 para que exista la vibracin (para que wD sea real en las Ec. 1.31). Ese es
el caso de un sistema sub-amortiguado. La respuesta a una perturbacin inicial (Fig. 1.8)
todava ser un movimiento armnico pero multiplicado por una exponencial
decreciente, e
-

t
, que es el efecto del amortiguamiento. Este tipo de sistemas es el de
mayor inters en la dinmica de sistemas sometidos a sismos.
Cuando =1 u =e
-wt
(A + Bt) (1.32)
El valor de c en el que = 1 se denomina el amortiguamiento crtico por
consiguiente el sistema est crticamente amortiguado. No hay vibracin.
Cuando >1 t) Bcosh + t senh (A
e
= u
D D
t -

(1.33)
D
2
= -1
En este caso el sistema est sobre-amortiguado (Fig. 1.9). Tampoco habr
movimiento vibratorio. La masa retornar a su posicin original monotnicamente con
velocidad decreciente.
Es conveniente expresar la variable como una fraccin del amortiguamiento
crtico
M k 2 =
ccrt
(1.34)
c
c
=
crt
(1.35)
Para estructuras el valor equivalente de puede estar entre 0.01 y 0.05; para
suelos puede alcanzar entre 0.10 y 0.20, o para grandes deformaciones a veces ms.
En realidad el amortiguamiento viscoso y el concepto de viscosidad estn
asociados con el comportamiento de los fluidos (o flujo plstico en materiales
estructurales). Bajo condiciones normales las estructuras presentan una cantidad
insignificante de viscosidad. Las prdidas de energa bajo movimientos cclicos se
debern principalmente a la friccin y al comportamiento inelstico (nolineal) de los
materiales.
Amortiguamiento por friccin o de Coulomb.- Este tipo de amortiguamiento se
introduce en la ecuacin de movimiento, agregando una fuerza de friccin R, con el signo
apropiado, dependiendo de la direccin del movimiento.
M. +ku R =F(t) (1.36)
o M. +ku R =0 (para el caso de vibracin libre) (1.37)
La solucin de esta ecuacin es un poco ms complicada porque es necesario
seguir la fuerza de friccin R que depende del signo de la velocidad. Por ejemplo para el
caso de un desplazamiento inicial uo cuando t =to y no hay velocidad inicial, la respuesta
sera (2)
u = (-1 ) { [u - (2n + 1)
R
k
] (t - t - n
T
2
) +
R
k
}
n
0 0
cos (1.38)
SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD 1-8
El movimiento se detendr cuando t =nT/ 2 donde n es el entero ms pequeo que
hace R kuo/ 2n+1. En la Fig. 1.10 se muestra esquemticamente la variacin del
desplazamiento con el tiempo para este caso.
Amortiguamiento histertico o estructural.- La prdida de energa por el
comportamiento nolineal de un resorte con caractersticas fuerza-deformacin
inelsticas resultar, bajo movimientos cclicos, de la existencia de ciclos de histresis.
(Fig. 1.11). El rea encerrada por cada lazo representa la energa disipada por ciclo.
Para introducir este tipo de amortiguamiento en el anlisis sera necesario escribir una
ecuacin de movimiento nolineal de la forma
M. +k(u) u =F(t) (1.39)
donde k(u) representa la rigidez secante del resorte para el desplazamiento u.
I nterpretar las prdidas histerticas en la forma de un amortiguamiento
equivalente es difcil para el caso de la vibracin libre. Por ejemplo, para un resorte
elstico-perfectamente plstico, an si el desplazamiento inicial uo, fuera mayor que el
desplazamiento de fluencia uy, la respuesta permanecera elstica con la masa oscilando
entre uo y uo - 2uy sin ninguna prdida de energa (Fig. 1.12a). Para un resorte con
caractersticas fuerza deformacin bilineal, si uo > uy habr un nmero finito de ciclos o
lazos de histresis de ancho decreciente y el movimiento se estabilizar eventualmente
permaneciendo elstico alrededor de una posicin deformada permanentemente (Fig.
1.12b). Un comportamiento similar puede esperarse para una curva fuerza deformacin
curvilnea genrica. (Fig. 1.12c)
1.8 Vibraciones Armnicas
Un caso de particular inters lo constituyen los sistemas sometidos a fuerzas dinmicas
F(t) de la forma F sen t. Esta situacin corresponde a las excitaciones dinmicas
impuestas por mquinas rotatorias con alguna excentricidad (diseo de cimentaciones
de mquinas). F ser proporcional al peso desbalanceado y representa la frecuencia
circular, o velocidad de la mquina. Tambin es de utilidad para interpretar el caso de
sismos en que un movimiento puede ser considerado como la superposicin de muchas
ondas armnicas de diferentes amplitudes y frecuencias.
Considerando la ecuacin de movimiento incluyendo amortiguamiento viscoso
t sen F = k.u + u c. + u M. & & & (1.40)
La solucin estar constituida por la suma de dos trminos, u=uG + up. La
solucin de uG es la Ec. (1.30). La solucin particular es de la forma:
p
2
2
2
2
2
2
2
2
u (t) =
F
k

1 - sen t - 2 t
1 - + 4

cos
(1.41)
Sumando (1.30) ms (1.41) se tiene la solucin completa:
SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD 1-9
u=e (Acos t +Bsen t)+
F
k
1- sen t - 2 t
1- +4
- t
D D
2
2
2
2
2
2
2
2

cos
(1.42)
en la que falta determinar las constantes de integracin, lo que se logra imponiendo las
condiciones iniciales. Si u(0) =uo , y
u
= (0) u
0 &
&
A =uo - up(0) (1.43)
} (0)]
u
-
u
[ + (0)
u
-
u
{
1
= B
p 0 p 0
D

& &
El conjunto de las expresiones (1.42) ms (1.43) constituye la solucin completa de
(1.40). El primer trmino corresponde a la solucin general y representa un movimiento
con la frecuencia natural amortiguada del sistema, D (recurdese que para valores de
de inters prctico,
D
2
= 1 - es casi idntica a ). La amplitud de este
movimiento es una funcin de las condiciones iniciales pero decae exponencialmente.
Por consiguiente si hay algo de amortiguamiento en el sistema, despus de algn tiempo
su contribucin a la respuesta total ser despreciable.
El segundo trmino, que es la solucin particular representa un movimiento
armnico con la frecuencia de la fuerza excitadora . Su amplitud permanecer con un
valor constante igual a

2
2
2
2
2
2
p
4 + - 1
1

k
F
= (t)
u

(1.44)
El primer trmino es tambin referido como la contribucin de la vibracin libre a
la respuesta mientras que el segundo representa la vibracin forzada. Durante el
tiempo en que el primer sumando todava contribuye significativamente al movimiento,
se dice que la solucin (Ec. (1.42), la suma de ambos trminos) representa un movimiento
transitorio. Una vez que esta contribucin se ha hecho insignificante, el segundo
sumando (parte forzada de la respuesta) se dice que representa la respuesta estacionaria
o el estado estacionario de la respuesta.
La Ec. (1.44) puede expresarse como
uestacionario =uesttico x FAD (1.45)
donde F/ k es el valor de la amplitud si la fuerza se aplicara estticamente, y el FAD est
expresado por: (Fig. 1.13)

4 + - 1
1
= FAD

2
2
2
2
2
2

(1.46)
En esta figura puede observarse lo siguiente:
SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD 1-10
- Si el sistema es rgido, o cuando los valores de / son pequeos en que la carga tiene
una variacin lenta en relacin al perodo natural del sistema, el factor de
magnificacin es casi uno y la respuesta es controlada por la rigidez del resorte (la
carga puede considerarse como esttica)
- Si el sistema es muy flexible, o cuando los valores de / son grandes de manera que
la carga vara rpidamente en relacin al perodo natural del sistema, ste no tiene
tiempo de reaccionar y la aceleracin de la masa se acerca a cero de manera que el
factor de amplificacin tiene valores menores que la unidad y la respuesta es
controlada por la inercia del sistema.
- Hay un rango intermedio, cuando la frecuencia de la excitacin est cercana a la del
sistema , donde el factor de amplificacin puede alcanzar valores muy altos. La
respuesta en este rango est primariamente controlada por la magnitud del
amortiguamiento del sistema.
Resonancia. Mxima amplificacin.- La condicin = se refiere normal mente como
resonancia. En este punto el factor de amplificacin es 1/2 y la respuesta es casi la
mxima (el mximo ocurre realmente cuando = 1 - 2
2
con un valor
1 / (2 1 - 2 )
2

. Para amortiguamientos tpicos del 5% ( = 0.05) la mxima
amplificacin es del orden de 10. En el diseo de cimentaciones de mquinas
normalmente lo deseable es que la frecuencia fundamental de la cimentacin est lo ms
alejada que sea posible de la frecuencia de operacin de la mquina .
1.9 Excitacin arbitraria. Integral de Duhamel
La solucin particular para la respuesta de un sistema de un grado de libertad sometido
a un excitacin arbitraria est dada por la integral de Duhamel. Esta puede deducirse
considerando la fuerza excitadora como una serie de pequeos impulsos actuando en un
instante que producen una velocidad inicial, e integrando la respuesta para este caso
(velocidad inicial) desde ese instante cualquiera hasta t.

t
D
) - (t -
D
p
)d - (t sen
e
) f(
M
F
= (t)
u
0

(1.47)
Esta es una integral llamada de convolucin. Ser necesario agregar la solucin
general correspondiente a la vibracin libre para tener la solucin completa. Esta
incluir necesariamente las constantes A y B que toman en cuenta las condiciones
iniciales de desplazamiento y velocidad, as como la solucin particular evaluada en el
tiempo to inicial. Para propsitos prcticos, por ejemplo para un terremoto, la integral
debe ser evaluada por mtodos numricos. Sin embargo el procedimiento preferido es
aplicar el anlisis numrico directamente a la ecuacin de movimiento.
1.10 Tiempo-historia
El anlisis tiempo-historia o anlisis numrico es un procedimiento mediante el cual la
ecuacin diferencial de movimiento se resuelve paso a paso (tambin llamado as por esa
razn) comenzando en el tiempo cero, cuando el desplazamiento y la velocidad son
SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD 1-11
supuestamente conocidos. La escala de tiempo se divide en intervalos discretos, a los
que se conoce la aceleracin del suelo y se progresa extrapolando sucesivamente el
desplazamiento de un intervalo de tiempo al siguiente. Hay muchos mtodos para
ejecutar este procedimiento (8).
1.11 Sismos, Registros y Espectro de Respuesta
La solicitacin ssmica que proviene del evento de un terremoto se cuantifica mediante
el registro de las aceleraciones que se producen en el suelo. Este mismo suelo servir de
sustentacin a las edificaciones que se cimenten encima y por consiguiente las puede
volver a someter a movimientos similares.
En la costa del Per los sismos tienen origen tectnico, es decir en el movimiento
de las placas que constituyen el fondo del ocano y nuestro continente. El movimiento
de subduccin, o sea de hundimiento de la placa de Nazca bajo la placa Sudamericana, da
origen a los sismos a la mayor cantidad de los sismos registrados. Estas caractersticas
geofsicas condicionan tambin la naturaleza de los registros de sismos peruanos. En La
Fig. 1.14 se presenta el registro de aceleraciones de una de las componentes del sismo
del 17 de Octubre de 1966 registrado en el local del I nstituto Geofsico del Per en Lima.
Este registro presenta una aceleracin mxima del suelo de 0.27g.
Como cada terremoto tienen caractersticas particulares, sobretodo en cuanto a su
contenido de frecuencias se refiere, es til conocer como amplifica un sismo dado
determinadas frecuencias. Recordemos que los edificios tienen frecuencias de vibracin
propias que pueden ser excitadas mayor o menormente por el sismo si ste trae ms
energa en dicho rango. Una forma de apreciar el contenido de frecuencias de un sismo,
a travs de su registro de aceleraciones, es calculando su Espectro de Fourier. Este no
es sino una transformada del registro de aceleraciones en una sumatoria de senos y
cosenos y luego el clculo de las mximas amplitudes para una frecuencia dada. Como
cubre un rango de frecuencias, al grfico de estos valores se le denomina "espectro". En
la Fig. 1.15 se presenta el espectro de Fourier del mismo sismo del 17 de Octubre del 66
mostrado en la Fig. 1.14.
Una herramienta muy til y comn en el anlisis dinmico sismorresistente es el
espectro de respuesta de un terremoto. Este espectro viene a ser el lugar geomtrico de
las mximas respuestas de un sistema de 1 GDL sometido a la excitacin de un sismo en
la base. Dichas respuestas para una frecuencia natural y amortiguamiento
especificados puede obtenerse por integracin numrica (en el dominio del tiempo o de
frecuencias) de la ecuacin de movimiento.
(t)
u
M. - = k.y + y M. 2 + y M.
G & &
& & &
(1.48)
(t)
u
- = .y + y . 2 + y
G
2
& &
& & &
(1.49)
Repitiendo estos clculos para un juego completo de osciladores con la misma
cantidad de amortiguamiento y para "un espectro" de frecuencias naturales, , es
posible graficar los diferentes parmetros de la respuesta contra la frecuencia o el
perodo. Un grfico de ymx contra frecuencia natural nos da lo que se llama un espectro
de respuesta de desplazamiento relativo de un terremoto dado para el amortiguamiento
especificado. En las Figuras 1.16 y 1.17 se presentan los espectros de respuesta de
SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD 1-12
aceleraciones absolutas y desplazamientos relativos para el mismo sismo anterior, en
escala aritmtica y variando en funcin de los perodos naturales no amortiguados
(recordemos que el perodo o frecuencia amortiguado y no amortiguado son
prcticamente iguales).
Para amortiguamiento cero la mxima aceleracin absoluta es -
2
ymx, o como slo
interesa el valor absoluto, el espectro de aceleraciones puede obtenerse multiplicando el
de desplazamientos relativos por
2
. Para sistemas amortiguados esta relacin ya no es
vlida pero para los valores de inters de la diferencia es despreciable. La mxima
velocidad relativa es tambin cercana a veces el mximo desplazamiento relativo,
excepto para valores pequeos de . Luego comnmente se define
Espectro de desplazamiento relativo Sd (,) =mx (en t) de y(t)
Espectro de seudo-velocidad relativa Sv (,) =, Sd (,)
Espectro de seudo-aceleraciones absolutas Sa (,) =
2
Sd (,)
A causa de estas relaciones directas entre los tres espectros, es costumbre
graficar el espectro de seudo-velocidades como funcin del perodo o frecuencia en un
papel con escalas logartmicas triples. Las lneas horizontales corresponden a valores
constantes de la seudo-velocidad. Lneas inclinadas a 45 con pendiente positiva
representan valores constantes de la seudo-aceleracin. Lneas inclinadas a 45 con
pendiente negativa representan valores constantes del desplazamiento relativo. (si las
abscisas son frecuencias las pendientes son inversas). La Fig. 1.18 muestra un espectro
graficado usando estas coordenadas. De este nico grfico se pueden leer los valores de
los tres efectos para cualquier sistema de 1 GDL.
Referencias
1. Biggs, J .M., "Dynamic Analysis of One-Degree Systems" en Notas del curso
Fundamentals of Earthquake Engineering for Buildings . Massachusetts
I nstitute of Technology. Cambridge, Massachusetts. 1972
2. Resset, J .M. "Structural Dynamics". Notas de clase. Massachusetts I nstitute
of Technology. Cambridge, Mass. 1974.
3. Biggs, J .M., I ntroduction to Structural Dynamics. McGraw-Hill. New York.
1964
4. Craig J r., R.R., Structural Dynamics. J ohn Wiley & Sons. New York. 1981
5. Clough, R.W. & Penzien, J . Dynamics of Structures. McGraw-Hill. New York.
1975
6. Okamoto, S. I ntroduction to Earthquake Engineering. Halsted Press. J ohn
Wiley & Sons. New York. 1973
7. Hurty, W.C. & Rubinstein, M.F. Dynamics of Structures. Prentice Hall. New
J ersey 1964.
8. Bathe, K.J ., Wilson, E.L. Numerical Methods in Finite Element Analysis,
Prentice-Hall. Englewood Cliffs, New J ersey. 1976
9. Wilkinson, J .H., The Algebraic Eigenvalue Problem, Clarendon Press. Oxford.
. 1965
10. Piqu, J .R., "On the Use of Simple Models for I nelastic Dynamic Analysis".
Research Report. Massachusetts I nstitute of Technology. Cambridge,
Massachusetts. 1976