Captulo 2

Sistemas de un grado de libertad

Sistema

Excitacin Dinmica

Fuerza Externa Dinmica Sismo

Movimiento

Ante una Fuerza Externa

u P(t) P(t) Fi Fa Fe

Fi + Fa + Fe = P(t) Fi Fe Fa Fuerza de inercia Fuerza elstica Fuerza de amortiguamiento m ku c

& m && + c u + k u = P(t) u

Ante el sismo
ut u Fi Fa Fe ut = ug + u Fi + Fa + Fe = 0 Fi Fuerza de inercia Fuerza elstica Fuerza de amortiguamiento m = m(g+) ku c ug

& m (&& + && g ) + c u + k u = 0 u u

Fe Fa

& m && + c u + k u = - m && g u u

Respuesta del Sistema

m + c + ku
=
No amortiguado Amortiguado

Vibracin Libre

P0

P0 sen (t)

Movimiento Forzado

No amortiguado Amortiguado

P (t)

No amortiguado Movimiento a una excitacin cualquiera Amortiguado

Respuesta a la Vibracin Libre

u k m ku m

m &&(t) + k u = 0 u
Solucin:

vo u(t) = u o cos( t) + sen( t)

Movimiento descrito anteriormente:

Armnico Peridico Sen mismo Cos
u(t)

u(t) = u o cos( t) +

vo sen( t)

 f T

Frecuencia Angular

k m

radianes / segundos

Frecuencia Natural

f= 2

ciclos / segundos

Periodo

2 T=

segundos

u(t)

k m

T=2

Masa Masa

2 T=
T = 2 m k

Rigidez Rigidez

Amplitud del movimiento

u(t) = u o cos( t) +

u(t) = C sen ( t + o) v

sen( t)

0 / u0

u(t) = C [ sen cos( t) + cos sen( t) ]

u(t)
4 0 u0 1 2

3 5 C

)
C

T = 2/

Respuesta a la Vibracin Libre

u k m c c ku m

&& & mu+cu+k u=0

Solucin:

u(t) = C1 eP1 t + C2 eP2 t

Siendo:

P1,2 = -

c c 2 k ( ) 2m 2m m

c c 2 k ( ) P1,2 = 2m 2m m

0 Positiva Negativa

Sistema amortiguacin crtica Sistema sobreamortiguado Sistema subamortiguado

Sistema con amortiguacin crtica

c cr k =0 2m m

c cr = 2 m

k m

c cr = 2 m
ccr = 2k

C Cr P1 = P2 = 2m
u

u(t) = (C1 + C2 t) e-(ccr /2m)t

u
vo uo

(a)

(b)

Sistema con sobreamortiguado

c 2m k >= 0 m

c >>> k

P1 P2

c P t c kc tt 2 k P + u(t) = P = -C1 e mC( em ) 2 2 u(t) = e ( C1m e 2e 2 m+ C 2m

2

c ( )t 1,2 2m

c k 2m m t

u
vo uo

(a)

(b)

Sistema con subamortiguado

c 2m k <= 0 m

c <<< k

P1 P2

+ u(t) = e- t-(c /o2m )t [A cos(D t) + Bsen(D t)] t)] u(t) = e [u cos(D t) + vo u o sen(D D

D fD TD

Frecuencia Angular Amortiguada Frecuencia Natural Amortiguada Periodo Amortiguado

D = 1 - 2
D f= 2

radianes / segundos

ciclos / segundos

T=

2 D

segundos

= c/ccr = c/ccr

Razn de amortiguamiento

D =

1- 2
Masa Masa

Rigidez Rigidez Amortiguamiento Amortiguamiento

T=

D =

1- 2

5% 20%

D =

1 - (0.20) 2

D =

Amplitud del movimiento

u(t) = u o cos( t) + vo sen( t)
-t
2 C = uo +

( vo + u o ) 2 D
2

u(t) = C e
u(t)

cos ( D t - )

u0 D

V0 +uo

0 u0 1 2 3

T = 2/D

Decremento Logartmico
u(t)
1

u(t)
2

u(t+TD)
t

TD

Ln u(t) = Ln u(t + t D )

= 2

Respuesta del Sistema

m + c + ku
=
No amortiguado Amortiguado

Vibracin Libre

P0

P0 sen (t)

Movimiento Forzado

No amortiguado Amortiguado

P (t)

No amortiguado Movimiento a una excitacin cualquiera Amortiguado

Respuesta a la Excitacin Armnica

u k m P0sen(t) m ku P0sen(t)

m &&(t) + k u = P0sen(t) u
Solucin:

U(t) = U C (t) + U P (t)

P0 U P (t) = sen ( t) 2 k - m
con

U C (t) = A cos t + B sen t

/k U(t) = Po 2 [sen( t) - r sen( t)] 1- r

Po /k [sen( t) - r sen( t)] U(t) = 1 - r2

con

r=

Razn de frecuencia

1
u(t)

RESONANCIA RESONANCIA

Respuesta a la Excitacin Armnica

Fuerza Armnica
1.5 1.0 0.5 P/Po 0.0 -0.5 -1.0 Periodo, T=2 /w -1.5 0 0.5 1 t/T 1.5 2 2.5 Amplitud, Po

Respuesta a la Excitacin Armnica

Vibracin Armnica de sistemas sin amortiguamiento
2.5 2.0 up/ust ; ut/ust ; u/ust 1.5 1.0 0.5 0.0 -0.5 -1.0 -1.5 -2.0 -2.5 0 0.5 1 t/T up/ust ut/ust u/ust 1.5 2 2.5 Respuesta transitoria Respuesta total Respuesta permanente

Respuesta de un sistema no amortiguado sometido a una fuerza armnica; w/wn=0.2, u(0)=0, y v(0)=wnpo/k.

Respuesta a la Excitacin Armnica

Vibracin Armnica de sistemas sin amortiguamiento
1.5 Respuesta total up/ust ; ut/ust ; u/ust 1.0 0.5 0.0 -0.5 -1.0 -1.5 0 0.5 1 t/T up/ust ut/ust u/ust 1.5 2 2.5 Respuesta permanente

Respuesta transitoria

Respuesta de un sistema no amortiguado sometido a una fuerza armnica; w/wn=0.2, u(0)=0, y v(0)=0.

Respuesta a la Excitacin Armnica

u k m c P0sen(t) ku c m P0sen(t)

&& & m u(t) + cu + k u = P0sen(t)

Solucin:

U(t) = U C (t) + U P (t)

(A cos D t + B sen D t)
U(t) p = Ust sen( t - ) (1 - r 2 ) 2 + (2r ) 2

U C (t) = e

U(t) = e- t [A cos(D t) + B sen(D t)] +

Ust sen( t - ) (1 - r 2 )2 + (2r )2

Respuesta a la Excitacin Armnica

Fuerza Armnica
1.5 1.0 0.5 P/Po 0.0 -0.5 -1.0 Periodo, T=2 /w -1.5 0 0.5 1 t/T 1.5 2 2.5 Amplitud, Po

Respuesta a la Excitacin Armnica

Vibracin Armnica de sistemas con amortiguamiento viscoso
2.0 up/ust ; ut/ust ; u/ust 1.5 1.0 0.5 0.0 -0.5 -1.0 -1.5 -2.0 0 0.5 1 t/T up/ust ut/ust u/ust 1.5 2 2.5 Respuesta transitoria Respuesta permanente Respuesta total

Respuesta de un sistema amortiguado sometido a una fuerza armnica; w/wn=0.2, =0.05, U(0)=0, y v(0)=wnpo/k

P0 u st = k

Desplazamiento esttico producido por la fuerza P0

Amplitud de la componente permanente Amplitud de la deformaci n esttica

Factor de Amplificacin Dinmica

Amplificacin dinmica, D

= 0.125

D
Ust (1 - r 2 )2 + (2 r )2 Ust

= 0.20 = 0.30 = 0.4 = 1.0 = 2.0

D=
= 4.0

1 (1 - r 2 )2 + (2 r )2

1.0

/
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0

D=

1 (1 - r 2 ) 2 + (2 r ) 2

=0
Amplificacin dinmica, D Amplificacin dinmica, D

= =

0 ..1 2 5 0 125

= c/ccr
= = = =
0 .2 0 0 .2 0

0 .3 0 0 .3 0

r=

1 ..0 1 0

= 0 ..4 = 0 4 = 1 .0 = 1 .0 = 2 ..0 = 2 0

= =

4 .0 4 .0

/
0 ..0 0 0 0 ..5 0 5 1 ..0 1 0 1 .5 1 .5 2 .0 2 .0

Respuesta del Sistema

m + c + ku
=
No amortiguado Amortiguado

Vibracin Libre

P0

P0 sen (t)

Movimiento Forzado

No amortiguado Amortiguado

P (t)

No amortiguado Movimiento a una excitacin cualquiera Amortiguado

P(t)

P(t)

P (t) P (t)
P(t) P(t)

t t

Integral de Duhamel Mtodo de Newmark Mtodo de la diferencia centrada

Integral de Duhamel
Impulso
m

v00 v

m v = P( )
0

v m

P()

vo u(t) = u o cos( t) + sen( t)

En el instante se produce un desplazamiento en el tiempo t:

P( ) d( ) du (t) = sen (t - ) m

1 u(t) = P( ) sen (t - ) d m 0

Respuesta a la Excitacin General

u k m P(t) ku m P(t)

m &&(t) + k u = P(t) u
Solucin:

U(t) = U c (t) + U p (t)

vo U i (t) = (u o cos t + sen t)

1 u(t) = P( ) sen (t - ) d m 0
t

1 vo u(t) = u o cos( t) + sen( t) + P( ) sen (t - ) d m 0

En el instante se produce un desplazamiento en el tiempo t:

du (t) = e

-(t - ) P( ) d( )

m D
t

sen D (t - )

1 u(t) = m D

P( ) e ( t )sen D (t - ) d

Respuesta a la Excitacin General

u k m c P(t) ku c m P(t)

& m &&(t) + cu + k u = P(t) u

Solucin:

U(t) = U c (t) + U p (t)

1 m D

U i (t) = e t (A cos D t + B sen D t)

u(t) =

P( ) e- (t - ) sen D (t - ) d

U(t) = e- t A cos( D t) + B sen( D t) +

1 mD

P()e-( t - )senD ( t )

Solucin a la integral de Duhamel

1 vo u(t) = u o cos( t) + sen( t) + P( ) sen (t - ) d m 0
U(t) = e- t A cos( D t) + B sen( D t) +
t

1 mD

P()e-( t - )senD ( t )

Analtica

Numrica

Solucin Numrica
Introducimos en la integral la identidad trigonomtrica:

sen (t - ) = sen t cos - cos t sen

sen t cos t u(t) = P( ) cos d - m P( ) sen d m 0 0
t
t t

A(t) = P( ) cos d
0

B(t) = P( ) sen d
0

Numrica

u(t) =

A(t) sen t - B(t) cos t m

Numrica

P(t) P(ti+1) P(ti) P() P(ti-1) Pi ti ti-1 ti ti+1 t

A(t i) = A(t i-1) + P( ) cos d

t i-1

ti

B(t i) = B(t i-1) + P( ) sen d

ti-1

ti

P( ) = P( t i-1) +

Pi ( - t i-1) ; t i-1 t i ti

Pi = P( t i ) - P( t i -1)

t i = t i - t i -1

A(t i) = A(t i-1) + [P( t i-1) - t i -1

Pi (sen t i - sen t i-1) ] ti

B( t i ) = B( t i-1) + [P( t i-1) - t i -1

Pi (cos t i-1 - cos t i) ] ti

Pi [cos t i - cos t i-1 + ( t i sen t i - t i -1 sen t i -1)] 2 ti

Pi [sen t i - sen t i-1 - ( t i cos t i - t i-1 cos t i-1)] 2 ti

Resumen
m + c + ku
=
No amortiguado Amortiguado

Vibracin Libre

P0

P0 sen (t)

Movimiento Forzado

No amortiguado Amortiguado

P( t) t

P (t)

No amortiguado Movimiento a una excitacin cualquiera Amortiguado