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FACULTADDEINGENIERA
DEPARTAMENTODEESTABILIDAD
TESISDEINGENIERACIVIL
ModelacinNumricaNoLinealdeEstructurasde HormignArmadosometidasaCargasCclicas
TesisdeIngenieraCivil
Autor:
AlejandroDanielVerri
PadrnN69.207 Director:
Prof.Ing.RalD.Bertero ProfesorAdjunto
DepartamentodeEstabilidad FacultaddeIngeniera
UniversidaddeBuenosAires
AGabriela.
vii
RESUMEN
La performance de los edificios de hormign armado observada durante los ltimos sismos, ha sido significativamente diferente del comportamiento esperado a partir del diseo sismoresistente original. La diferencia puede atribuirse principalmente a las dificultades en predecir la respuesta cclica en el rgimen nolineal de las estructuras de hormign armado, debido a que este material est compuesto por dos materiales de comportamiento muy diferente: hormign y acero. Esto sugiere que los modelos tradicionales construidos a partir de relaciones momentocurvatura deben ser reemplazados por otros que permitan introducir directamente el comportamiento nolineal de las distintas fibras que componenlaseccindecadaelemento. En el presente trabajo se desarroll un modelo para el anlisis en rgimen nolineal de prticos planos de hormign armado, sometidas a grandes ciclos de carga. El modelo incluye la formulacin de un elemento finito de vigacolumna para grandes deformaciones, un modelo para el comportamiento histertico de secciones de hormign armado a partir de ecuaciones constitutivas independientes para fibras de hormign y acero, y una estrategia numrica de control del tamao de paso para el problema denolinealidadmaterialygeomtricacombinadas. El elemento propuesto se implement sobre un programa que permiti modelar un problema de resultados experimentales conocidos. Se obtuvo una buena concordancia entre la respuesta experimental y las predicciones del modelo. El programa de elementos finitos desarrollado permite analizar con razonable precisin la respuesta en el rgimen nolineal de estructuras planas de hormignarmadoyaceroauncostocomputacionalaceptable.
ix
AGRADECIMIENTOS
Este trabajo de Tesis ha sido desarrollado para cumplir con los requerimientos del grado de Ingeniero CivildeAlejandroD.VerribajoladireccindelProf.Ing.RalD.Bertero. Mi ms sincero agradecimiento hacia Ral, ya que confi en m para esta empresa de final incierto y fue paciente hasta el final, leyendo innumerables versiones y revisiones del trabajo y aportando los conceptosfundamentalesquefinalmenteresultaronenestetrabajo. QuieroexpresarmigratitudamiamigoAlejoSfriso,quienhatenidoeltiempoylasganasdediscutir, revisar y corregir muchos de los textos originales a lo largo de todo el desarrollo del trabajo. Adems, su ayuda en la implementacin y la depuracin del cdigo del programa ha sido fundamental. Mi maestro, Eduardo Nez, a quien le tengo un muy especial aprecio, me ha enseado valiosas lecciones en el desarrollo de los modelos del hormign, particularmente en el anlisis de los problemas del ablandamientopordeformacionesdelmaterialconfinado.Al,mihumildeagradecimiento. Mis amigos Marcelo Gavazzo, Fabrisio Heib, Martn Polimeni y Miguel Quiroz, me han ayudado en diferentes etapas y de diferentes maneras. Roberto Mazzuca me ha brindado un apoyo fundamental paralafinalizacindeesteproyectoyconl,estoyespecialmenteagradecido.Mispadres,EddayRoly a su manera y desde la distancia, me han acompaado todo este tiempo y por ello quiero que se sepan agradecidoscontodomicorazn. Finalmente, Gabriela Sor, mi compaera y quiz maana mi esposa, ha resignado incontables fines de semana, acompandome hasta el amanecer en noches de correcciones y aburridas pruebas del cdigo frentealapantalla.Conella,nocreoquealcancemigratitud.Aestamujerestdedicadomitrabajo.
xi
NDICE
RESUMEN..................................................................................................................................... VII AGRADECIMIENTOS ..................................................................................................................... IX NDICE .......................................................................................................................................... XI NOTACIN .................................................................................................................................. XV
I.INTRODUCCIN ...............................................................................................................21
I.1.MOTIVACIN ........................................................................................................................ 21 I.2.ANTECEDENTES .................................................................................................................... 23
I.2.1.Modelosdiscretosdenolinealidadcondensada ............................................................................ 24 I.2.2.Ventajasydesventajasdelasformulacionescondensadas ............................................................ 26 I.2.3.Modelosdiscretosdenolinealidaddistribuida ............................................................................. 26 I.2.4.Ventajasydesventajasdelasformulacionesbasadasenflexibilidades ......................................... 28
II.CINEMTICA.FORMULACINDEUNELEMENTODEVIGACOLUMNANOLINEAL..35
II.1.INTRODUCCINALANOLINEALIDADGEOMTRICA ....................................................... 37
II.1.1.Laformulacinlinealdelproblema.............................................................................................. 37 II.1.2.Laformulacinnolinealdelproblema ........................................................................................ 39 II.1.3.Unasolucinnumricadirecta:elcontroldedesplazamientos ................................................... 42 II.1.4.Unasolucinincremental:elcontroldefuerzas.......................................................................... 42 II.1.5.Unasoluciniterativa.elmtododeNewtonRaphson............................................................... 43 II.1.6.Formulacindelamatriztangente.............................................................................................. 45
II.2.ELTEOREMADETAYLOR .................................................................................................... 46
II.2.1.Introduccin ................................................................................................................................ 46 II.2.2.Lateoradepequeosdesplazamientos........................................................................................ 46 II.2.3.Lateoradelaspequeasdeformaciones...................................................................................... 47 II.2.4.LamedidadedeformacindeGreenLagrange ............................................................................ 48 II.2.5.Elequilibrioenlaposicininicial................................................................................................ 49
xii
INTRODUCCIN
II.3.CINEMTICADEUNELEMENTODEVIGACOLUMNA ........................................................ 51
II.3.1.Lateoraclsicadevigasesbeltas.HiptesisdeBernoulliEuler............................................... 51 II.3.2.Laconsideracindelasdeformacioneslongitudinales................................................................. 53 II.3.3.Laconsideracindelasdeformacionesporcorte.TeoradevigasdeTimoshenko ...................... 54 II.3.4.Elestadodedeformacindelaseccin......................................................................................... 56
II.4.LASFUNCIONESDEFORMA ................................................................................................ 57
II.4.1.Funcionesdeinterpolacin .......................................................................................................... 57 II.4.2.Lainterpolacinhermtica.FormulacionesconcontinuidaddeclaseC1.................................... 58 II.4.3.Interpolacinhermticadeldesplazamientotransversal.............................................................. 59 II.4.4.Interpolacinjerrquicadeldesplazamientolongitudinal........................................................... 60 II.4.5.Interpolacindelosgirosylasdeformaciones............................................................................. 62
II.5.CONSIDERACINDELASDEFORMACIONESPORCORTE ................................................... 64
II.5.1.Introduccin ................................................................................................................................ 64 II.5.2.Lainterpolacindelasdeformacionesporcortebasadaenelequilibrio ...................................... 64 II.5.3.Laconsideracinrigurosadelanolinealidaddelmaterialenlaecuacindeequilibrio.............. 67 II.5.4.Interpolacinhermticadelasdeformacionesporcorte ............................................................... 68
II.6.LASFUNCIONESDEFORMAAMPLIADAS ............................................................................ 71
II.6.1.Interpolacinmodificadaporcortedelosdesplazamientos ......................................................... 71 II.6.2.Interpolacindelasdeformaciones .............................................................................................. 72 II.6.3.Lamatrizdeinterpolacindelosdesplazamientosygiros: ......................................................... 73 II.6.4.Lainterpolacindelestadodedeformacin ................................................................................. 73 II.6.5.Lalinealizacindelestadodedeformacindelaseccin ............................................................. 76
III.2.LASECUACIONESCONSTITUTIVASDELHORMIGNARMADO ...................................... 86
III.2.1.Plasticidad.Teoraclsicadelaplasticidad................................................................................ 86 III.2.2.Larelacintensindeformacinenelaceroparacargamonotnica.......................................... 86 III.2.3.Larelacintensindeformacinenelhormignparacargamonotnica .................................. 87 III.2.4.Historiadecargas.Deformacinplstica................................................................................... 90 III.2.5.Latensindefluenciayelcriteriodefluencia ........................................................................... 90 III.2.6.Latensindefluenciadelacero.................................................................................................. 91 III.2.7.Latensindefluenciaenelhormignconfinado ....................................................................... 91 III.2.8.Elcriteriodefluenciaenelacero.EfectoBauschinger ............................................................... 92 III.2.9.Elcriteriodefluenciaenelhormign......................................................................................... 93 III.2.10.Lasreglasdeflujo..................................................................................................................... 94 III.2.11.Carga,descargayrecargaenfibrasdeacero ............................................................................ 95 III.2.12.Carga,descargayrecargaenlasfibrasdehormign ............................................................... 96 III.2.13.Laformulacindeunmodelosimplificadodedaoparaelhormign...................................... 97
xiii
III.2.14.Elmduloplsticodelhormign .............................................................................................. 98
IV.FORMULACINDELEQUILIBRIO ................................................................................113
IV.1.LARESULTANTEDEESFUERZOSINTERNOSDELASECCIN .......................................... 115
IV.1.1.Laresultanteinstantneadeesfuerzosinternos....................................................................... 115 IV.1.2.Laresultanteincrementaldeesfuerzosinternos ...................................................................... 117 IV.1.3.Lavariacindelosesfuerzosinternosdelaseccin: ................................................................ 118 IV.1.4.Elcasoparticulardematerialelsticoylineal ......................................................................... 119
IV.2.ELPRINCIPIODELOSTRABAJOSVIRTUALES.................................................................. 121
IV.2.1.Eltrabajovirtualdedeformacin ............................................................................................. 121 IV.2.2.Lainterpolacindeltrabajointerno ......................................................................................... 122 IV.2.3.Laresultantedefuerzasinternasdelelemento......................................................................... 123 IV.2.4.Interpolacindeltrabajoexterno.Elvectordecargasnodalesconsistentes............................. 124 IV.2.5.Laecuacindeequilibriodelproblemageneralizado ................................................................ 124
V.ACTUALIZACINDEESTADO.IMPLEMENTACINNUMRICA ..................................133
V.1.FORMULACINNUMRICADELAMATRIZTANGENTE ................................................... 135
V.1.1.Introduccin .............................................................................................................................. 135 V.1.2.Lasfrmulasdecuadraturanumrica. ...................................................................................... 135 V.1.3.Laresultantetotaldeesfuerzosinternasdelaseccin............................................................... 137 V.1.4.Lamatrizsecanteelastoplstica................................................................................................. 138 V.1.5.Elvectordecargasnodalesconsistentes.................................................................................... 139 V.1.6.Laresultantetotaldefuerzasinternas ...................................................................................... 140 V.1.7.Laintegracindelosbloquesdelamatriztangentedelelemento.............................................. 141
xiv
INTRODUCCIN
VI.VALIDACINNUMRICA ............................................................................................161
VI.1.MODELOSCONSTITUTIVOSDELMATERIAL .................................................................... 163
VI.1.1.Introduccin ............................................................................................................................. 163 VI.1.2.Ensayodecompresinenunafibradehormign ..................................................................... 164 VI.1.3.Ensayodecargacclicasobreunafibradehormign ............................................................... 164 VI.1.4.Ensayodecargacclicaenunafibra(barra)deacero............................................................... 164
VI.2.MNSULADEHORMIGNARMADO................................................................................ 173
VI.2.1.Introduccin ............................................................................................................................. 173 VI.2.2.LosensayosdeMa,BerteroyPopov ....................................................................................... 173 VI.2.3.Correlacindelosensayosconunmodelodeelementosfinitos ............................................... 178
VI.3.COLUMNADEHORMIGNARMADO............................................................................... 189
VI.3.1.Introduccin ............................................................................................................................. 189 VI.3.2.Correlacindelosensayosconunmodelodeelementosfinitos ............................................... 189
xv
NOTACIN
MatricesyVectores a Vector de coeficientes de interpolacin de desplazamiento longitudinal. A Sistema lineal de ecuaciones evaluado en las condiciones de borde longitudinales. b Vector de coeficientes de interpolacin de desplazamiento transversal. B Sistema lineal de ecuaciones evaluado en las condiciones de borde transversales.
t t t
B B
L
Matriz derivada de las funciones de forma del elemento Parte lineal de matriz de las derivadas de funciones de forma Parte no-lineal de matriz de las derivadas de funciones de forma Matriz secante elastoplstica de una fibra i perteneciente a una seccin x k Matriz derivada de las deformaciones de una seccin x k del elemento. Vector de deformaciones de una seccin x k del elemento Vector resultante de fuerzas internos del elemento. Funciones de interpolacin de desplazamientos transversales. Funciones de interpolacin de giros. Funciones de interpolacin de desplazamientos longitudinales. Matriz de funciones de forma del elemento. Matriz tangente de rigidez del elemento Matriz de rigidez lineal Matriz de rigidez de tensiones iniciales Matriz de rigidez de deformaciones iniciales o matriz geomtrica. Vector resultante de esfuerzos internos de una seccin x k del elemento Vector de cargas nodales consistentes. Vector de cargas nodales exteriores. Vector de estado de tensiones de una fibra i perteneciente a una seccin x k
BNL t i Ck
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INTRODUCCIN
Matriz secante elastoplstica de una seccin x k . Vector de incgnitas de interpolacin. Vector de coordenadas nodales actualizado Vector del campo de desplazamientos del elemento Desplazamientos nodales del elemento. Matriz de transformacin de coordenadas de la seccin Vector de fuerzas desbalanceadas.
xT
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u t U
Z
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Escalares
t
Deformacin plstica acumulada Deformacin plstica acumulada correspondiente a la deformacin de fluencia Factor de correccin de tensiones de corte de una seccin rectangular Valor de la mxima deformacin plstica en descarga . Valor de la deformacin plstica umbral a partir de la cual se considera el comienzo del dao. Deformacin plstica acumulada de apertura de fisura. Curvatura respecto del eje de referencia de flexin Corrector plstico de deformaciones. Corrector plstico de tensiones. Deformacin total de apertura de fisura. Deformacin longitudinales total de una fibra Deformacin longitudinal del eje de referencia de la seccin Deformacin de fluencia en el hormign no confinado y confinado Deformacin plstica de la fibra Deformacin elstica de la fibra Deformacin total de la fibra Dimetro del estribo de confinamiento Derivada del desplazamiento transversal de la seccin Curvatura media de corte de la seccin Signo de la tensin relativa de referencia. Factor de eventos mnimo del paso Factor de eventos de una fibra i perteneciente a una seccin x k Parmetro de convergencia del problema. Relacin entre los mdulos secantes de un estado y el anterior de la fibra Coeficiente de Poisson de una fibra i perteneciente a una seccin x k para un material isotrpico. Trabajo total de deformacin del elemento Giro del eje de referencia de la seccin
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xvii
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Parmetro de dao del material. Relacin entre el mximo y el mnimo mdulo de descarga. Parmetro de densidad de estribos de una seccin de hormign armado. Tensin de fluencia inicial en fibras de acero Funciones de peso o coeficientes de cuadratura Factor de dao para hormign confinado Relacin entre el mdulo tangente elastoplstico y el mdulo elstico en acero Permetro del ncleo de hormign, medida hasta el borde exterior de los estribos Tensin de referencia. Puntos de integracin o puntos de cuadratura Coeficientes de interpolacin de los desplazamientos longitudinales uo (x ) rea de la seccin rea del ncleo de hormign, medida hasta el borde exterior de los estribos Seccin del estribo de confinamiento; Altura de la seccin rectangular Coeficientes de interpolacin de los desplazamientos transversales Coeficiente de interpolacin de las deformaciones por corte o (x ) Mdulo de elasticidad del acero Mdulo tangente elastoplstico del acero Mdulo tangente inicial del hormign Mdulo secante de una fibra i perteneciente a una seccin x k Valor mnimo del mdulo, medido en descarga para la mxima deformacin Valor mximo del mdulo de descarga para la deformacin umbral Parmetro de estado asociado al momento de 1 orden Parmetro de estado asociado al momento de 2 orden Parmetro de estado asociado al rea Parmetros de estado asociado al rea de la seccin Tensin mxima de compresin en el hormign no confinado Tensin mxima de compresin en el hormign no confinado Tensin mxima de traccin en el hormign Funcin de fluencia del material. Tensin de fluencia del acero de los estribos Criterio de fluencia
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Criterio de fluencia de un estado auxiliar Mdulo de deformacin transversal tangente inicial del hormign.
xviii
INTRODUCCIN
h h
h1 H J K mxz Mi
t t
Altura de la seccin rectangular Funciones de interpolacin jerrquicas. Ancho del ncleo de hormign medido hasta el borde exterior de los estribos Mdulo de endurecimiento cinemtico elasticidad del acero Momento de Inercia principal de la seccin Mdulo de endurecimiento isotrpico del acero Momentos distribuidos en la longitud del elemento. Momentos concentrados aplicados en los nodos del elemento. Momento flexor de la seccin. Esfuerzo normal de la seccin. Fuerzas distribuidas en la longitud del elemento Fuerzas concentradas aplicadas en los nodos del elemento Parmetro de endurecimiento cinemtico (back stress) para acero Esfuerzo de corte de la seccin. Separacin entre estribos Campos de desplazamiento correspondientes a las coordenadas locales x , y, z Trabajo virtual interno de deformacin del elemento Trabajo virtual externo de deformacin del elemento Coordenadas cartesianas locales. Pendiente del tramo de ablandamiento del hormign confinado
Mk Nk
px , pz Pxi , Pzj
t t
Qk
sh u, v, w
Vin Vex
x , y, z Zm
xz Relativo al plano xy (giros y deformaciones angulares) u , w , Funciones de forma y derivadas, que utilizan nodos externos
u., w. Funciones de forma jerrquicas y sus derivadas. k Relativo a la seccin de ordenada x k medida sobre el eje de referencia
1,2
Relativo a los nodos externos del elemento Relativo al nodo interno central del elemento Relativo a las fibras de hormign de la seccin Relativo a las barras de acero de la seccin
3
(*)c (*)s
Relativo a las fibras de la seccin. ndices de sumatoria Transpuesta de un vector o una matriz
[ * ]T
xix
[ * ]L
[ * ]NL
Relativo a la parte lineal de un vector o una matriz Relativo a la parte no-lineal de un vector o una matriz. Relativo a un estado auxiliar o iteracin de prueba, no convergido.. Relativo a una iteracin (n ) .
(*)* (*)(n )
(*) (*)
Relativo a un paso secante entre dos estados conocidos Relativo a los parmetros del hormign corregidos por confinamiento
I. INTRODUCCIN
I.1. MOTIVACIN
Debido a consideraciones econmicas los edificios y otras construcciones de Ingeniera Civil deben ser diseados para resistir movimientos ssmicos de gran intensidad utilizando la capacidad de disipar energa por deformacin plstica de los materiales y por lo tanto admitiendociertoniveldedaoenlasestructuras. Sinembargo,durantelossismosocurridosenlosltimosaos,laperformancedelosedificios de hormign armado ha sido significativamente diferente respecto del comportamiento esperado a partir del diseo sismoresistente original. Esta diferencia puede atribuirse a muchosfactores,peroprincipalmentesedebenalacombinacinentrelaincertidumbreenla naturalezadelaexcitacinssmica,lacomplejidaddelarespuestadinmicaylasdificultades enpredecirlarespuestacclicainelsticadelasestructurasdehormignarmado. El diseo sismorresistente de las estructuras es, por lo tanto, una de las disciplinas donde resulta fundamental predecir adecuadamente el comportamiento real en el rango no lineal. Este comportamiento resulta particularmente difcil de predecir en el caso de las estructuras de hormign armado, especialmente en los elementos estructurales sometidos a flexin compuesta, debido a que el hormign armado es bsicamente un material compuesto por fibrasdematerialesdecomportamientomuydistinto:hormignyacero. Debido a esta circunstancia, los intentos de conseguir una adecuada modelacin del comportamiento del hormign armado utilizando elementos finitos basados en el comportamiento de la seccin sin considerar el comportamiento individual del hormign y el acero (a partir de relaciones momentocurvatura), han fracasado en forma sistemtica, especialmenteenelcasodeaccionescclicascomoeselcasodelasolicitacinssmica. Cuando se modela el comportamiento no lineal de estructuras de hormign armado sometidas a acciones ssmicas con elementos de vigacolumna estndares (elementos con articulaciones plsticas en sus extremos), implcitamente se asume que los elementos tienen un comportamiento elstico ante solicitaciones axiales, y que no hay elongaciones o acortamientosaxialesasociadosconlafluenciaenlasarticulacionesplsticas.
22
INTRODUCCIN
Claramenteestahiptesisnoescorrectay,enelcasodelanlisisdelarespuestanolinealala accin ssmica de edificios altos, se obtiene una respuesta terica que puede estar muy alejada de la realidad. Por lo tanto, los modelos tradicionales construidos a partir de la relacin momentocurvatura deben ser reemplazados por otros que permitan introducir directamente en la modelacin por elementos finitos el comportamiento no lineal de las distintas fibras que componen la seccin. Dicha familia de elementos se conoce como elementosfinitosdefibra.
ANTECEDENTES
23
I.2. ANTECEDENTES
La cobertura de la literatura en modelacin nolineal de hormign armado es vasta. La discusin est mayormente referida a elementos de vigacolumna en lugar de elementos de viga,debidoaqueoriginalmentenosecontabaconmodelossatisfactoriosparamiembrosde hormignarmadocargadosaxialmente. Por conveniencia, los mtodos usados para evaluar la respuesta dinmica nolineal de estructuras de hormign armado pueden ser agrupadas en tres categoras, correspondientes algradoderefinamientodelmodelo:
Modelosglobales(macro)
La estructura completa de hormign armado es modelada a partir de unos pocos grados de libertad. En muchos casos la estructura entera es representada por un slo grado de libertad lateral, con caractersticas histerticas representativas de la respuesta cclica nolineal de estructuras de hormign armado. Tales modelos son particularmente tiles en el diseo preliminar para correlacionar variables de diseo con ndices de respuesta global tales como lamximademandadeductilidad[34],[05]
Modelosdeelementosfinitosmicroscpicos(micro)
En este planteo, miembros estructurales o nudos son discretizados en un nmero de elementosfinitosbidimensionalesotridimensionales.Lassolucioneshansidoobtenidaspara una variedad de miembros especficos, subensamblajes y estructuras. La nolinealidad constitutiva y geomtrica es modelada al nivel de tensiones y deformaciones o distribuida sobre una regin de elementos finitos. Tales modelos pueden proveer informacin til concerniente al anlisis por estado lmite bajo excitaciones proporcionales y monotnicamente crecientes (push over analysis). Este planteo sin embargo, es an prohibitivo respecto al costo computacional para modelar larespuesta cclica o dinmica no linealdeestructurasenteras.
Modelosdeelementosdiscretos
En este planteo la estructura entera es modelada como un ensamblaje de elementos finitos interconectados con capacidad de detectar ciertas caractersticas del comportamiento de miembros de hormign armado. Dependiendo de la formulacin, la nolinealidad constitutiva puede ser considerada al nivel global (condensada en el elemento estructural), o bien idealizada al nivel de secciones e interpolada al resto del elemento. Las formulacionespodrnserclasificadascomofsicasobienfenomenolgicas,dependiendodel
24
INTRODUCCIN
grado de idealizacin introducida en el modelo para representar el comportamiento. Los elementosformuladostambinserclasificadoscomodeElementosnolinealidadcondensada o bien como Elementos De NoLinealidad Distribuida dependiendo ahora del tipo de aproximacionesmatemticasqueutilicen. Muchos esfuerzos han sido invertidos en los ltimos 30 aos para el desarrollo de modelos de respuesta inelstica de elementos de hormign armado sujetos a grandes deformaciones durante inversiones de carga cclicas. Numerosos modelos han sido propuestos incorporando informacin a partir de investigaciones experimentales yobservaciones insitu delcomportamientohisterticodeelementosdehormignarmado.Unbreveresumendelas tcnicas comunes utilizadas para modelar miembros estructurales de hormign armado pertenecientesalaltimacategora(c)sepresentaacontinuacin.
I.2.1. Modelosdiscretosdenolinealidadcondensada
Bajo excitaciones ssmicas, el comportamiento inelstico se concentra en los extremos de los miembros estructurales. Debido a esto, los primeros intentos de modelar el comportamiento fueronpensadoscomoelementosdertulaplsticadelongitudnula(plastichinges)ubicados en los extremos del elemento. Dependiendo de la implementacin, estos modelos se formulabancomounconjuntoderesortesenserieoparalelo. Los primeros trabajos al respecto se basaban en un sencillo modelo paralelo, formulado originalmente para problemas bilineales. El primer modelo de este tipo fue propuesto por Clough et al [07] en 1965. En este modelo (conocido como el modelo de dos componentes) se asuma a lo largo de elemento una relacin bilineal de momento curvatura con endurecimiento por deformaciones. El modelo de viga era un modelo de dos componentes actuando en paralelo, en el cual uno de sus componentes tena un comportamiento elstico lineal y el otro una respuesta elastoplstico ideal, con las deformaciones plsticas concentradas en las rtulas plsticas dispuestas en los extremos del elemento. Una de las desventajasdeestemodeloeralaimposibilidaddetenerencuentaeldeterioroderigidezde losmiembrosdehormignarmadodebidoalasinversionescclicasdecarga. Para considerar el problema del deterioro de rigidez, Giberson [13] propuso otro modelo, llamado modelo de un componente, que consista en dos resortes rotacionales ensamblados a los nodos extremos de un elemento perfectamente plstico, representando al elemento.Todaslasdeformacionesnolinealesdelmiembroestructuralestabanconcentradas (lumped) en los dos resortes rotacionales extremos. Esta era una simplificacin hecha a partir de evidencia experimental la cual mostraba que las deformaciones inelsticas distribuidas sobreunaregindelongitudfinitaenlosextremosdelmiembroestructural. El modelo serie era ms verstil respecto a la implementacin de caractersticas mecnicas ms complejas, las cuales podan ser especificadas por la adicin de resortes adecuados, siendo este modelo ms adecuado para las formulaciones fenomenolgicas. En particular, el modelo de un componente posea la ventaja de poder asignar a los resortes nolineales cualquier tipo de ley que representara el comportamiento histertico. Este hecho, adems de la simplicidad del modelo, hizo que fuera muy utilizado en modelos analticos hasta finales delosaos90[34][12].
ANTECEDENTES
25
Para describir el comportamiento histertico de los resortes nolineales extremos del modelo de un componente, fueron desarrolladas diferentes leyes histerticas. La primer ley de ese tipo fue propuesta por Clough [07]. La degradacin de la rigidez del elemento en flexin y corte fue considerada por primera vez en un modelo ms refinado de histresis propuesto por Takeda et al [32]. En este modelo, el comportamiento monotnico se describa mediante una curva trilineal para el comportamiento virgen (skeleton curve), la cual tena en cuenta la fisuracin del hormign y la fluencia del acero de las armaduras. El comportamiento histertico se describa a travs de una serie de reglas para la descarga y la recarga, basadas endatosobtenidosdeespecimenesensayadosenunsimuladordesismos. Anderson et al [02] investigaron el efecto de diferentes modelos de histresis en la respuesta dinmica de prticos de hormign armado, utilizando cuatro diferentes modelos para describir el comportamiento histertico de regiones crticas. El estudio mostr que la reduccin en la rigidez de los miembros de hormign armado debido a las deformaciones inelsticas, resultaba en un incremento de los desplazamientos relativos entre los diferentes pisos de la estructura, y por consiguiente, el efecto significante de este incremento sobre la capacidaddecargadelaestructuraoriginadoporlaselevadasfuerzasaxiales Uno de los primeros modelos en considerar el fenmeno de deslizamiento de la armadura por falla en la adherencia sobre los nudos de prticos (bond slip) puede verse en los trabajos de Otani [24]. En este modelo, cada viga o columna era dividida en dos elementos lineales, uno linealmente elstico y el otro inelstico, los cuales actuaban en paralelo. Un resorte inelstico rotacional se adjuntaba a los extremos de cada miembro y representaban las rotaciones fijas de la interfase entre la viga y la columna, debido al deslizamiento de las armaduras en los nudos de la estructura. El estudio de Otani reconoci por primera vez la importancia de las rotaciones fijas de los nudos (fixedend rotations) en la prediccin de la respuestassmicadelosprticosdehormignarmado[12]. En el contexto del diseo ssmico por resistencia, una de las cuestiones ms importantes era la precisa determinacin de la demanda de ductilidad rotacional en los elementos estructurales.En1976,Berteroetal[04]revisaronlasmltiplesdefinicionesdelosfactoresde ductilidad en el diseo ssmico por resistencia. El estudio apuntaba a determinar cuantos factores de ductilidad representados por un modelo de dos componentes deban ser modificados para coincidir con aquellos para una viga en la cual las deformaciones plsticas erandistribuidasalolargodelmiembro.Yaqueelmodelodedoscomponentessubestimaba significativamente el comportamiento postfluencia de un miembro, la prediccin de la respuestassmicadelaestructuranopodraobtenersecorrectamente[34]. La dependencia de la resistencia a flexin y la carga axial en flexin uniaxial o biaxial, ha sido explcitamente incluida en la modelacin de vigascolumna y tabiques a partir de los trabajos dePowell et al [27]. En lamayora delos casos la interaccin MN era modelada por la va de una superficie de fluencia caracterizada por una regla de flujo, de acuerdo con la teoraclsicadelaplasticidad.Tpicamente,elcomportamientoseasumalinealdentrodela superficie de fluencia. Dentro de esta superficie, la rigidez axial y flexional se suponan independientesdelascargasenlosextremos.
26
INTRODUCCIN
I.2.2. Ventajasydesventajasdelasformulacionescondensadas
Elusodeunaformulacionesdiscretascondensadasesesencialmenteunasimplificacinenla idea de localizar el fenmeno global de nolinealidad, el cual se encuentra concentrado alrededor de las regiones cercanas a los nudos. El defecto de esta modelacin ha sido reconocido en estudios de correlacin en particular en modelos de muchos elementos en estructuras de prticostabiques, la ventaja bsica de las formulaciones condensadas radica en un modelo matemtico compacto el cual reduce el costo computacional y mejora la estabilidad numrica. Sin embargo, la mayora de los modelos condensados sobreestiman o simplifican ciertos aspectos del comportamiento histertico y por ello su aplicabilidad es limitada. Debido a la falta de una representacin mas refinada son necesarias a priori hiptesis restrictivas para definir las caractersticas del resorte. Estudios tericos y paramtricos en vigas bajo cargas monotnicas han demostrado que hay una fuerte dependencia entre las caractersticasglobalesdelmodeloylaelpatrndecargayductilidadesimpuestas.Ninguno de estos dos factores se espera que permanezcan constantes durante la historia de cargas y, para columnas, la fluctuacin de carga axil acenta este problema. A causa de esta dependencia, los daos previstos a nivel global, tanto como generalizaciones para los comportamientos locales pueden ser poco precisos, tal informacin slo puede ser cuantificadaatravsdeformulacionesrefinadas. Los modelos de plasticidad condensada fallan en representar el comportamiento de ablandamientopordeformacionesdeelementosdehormignarmado.Elablandamientopor deformaciones es considerado de una manera simplificada como una reduccin de la resistencia lateral global de una columna cargada axialmente, bajo un incremento monotnicoeneldesplazamientolateral[34].
I.2.3. Modelosdiscretosdenolinealidaddistribuida
Algunas limitaciones de los modelos discretos de resortes extremos slo pueden ser tenidas en cuenta a travs del uso de modelos de nolinealidad distribuida (distributed nonlinearity model) Losprimerosmodelosdeplasticidaddistribuidaapuntabanamodelarelcomportamientono lineal de vigas a partir de rtulas plsticas de longitud fija en los extremos del miembro estructural, y casi siempre con regiones de transicin hacia la zona elstica no fisurada del elemento, o bien interpolaciones polinmicas a travs de los valores de cada seccin y en el puntodeinflexin. El primer modelo que tuvo en cuenta la distribucin de las deformaciones plsticas dentro del miembro estructural, fue introducido por Soleimani [30]. En este modelo se defina una zona de deformaciones inelsticas que creca gradualmente desde la interfase vigacolumna hacia el elemento estructural, como una funcin de la historia de cargas, mientrasel resto de la viga permaneca elstica. En el modelo de Soleimani, las rotaciones fijas del nudo viga columna eran modeladas a travs de resortes rotacionales extremos, que dependan de la curvatura en el extremo de la seccin correspondiente, a travs de un factor de longitud efectiva,elcualpermanecaconstantedurantetodalahistoriadecargas.
ANTECEDENTES
27
En los modelos de nolinealidad distribuida el comportamiento histertico es monitoreado sobrepuntospreviamentedeterminadosalolargodelelementoestructural,referidoseneste contexto como secciones de control, y siendo equivalentes a los puntos de Gauss en un contextodeelementosfinitosclsico. Para vigascolumna con carga axial variable, donde la ubicacin de los puntos de inflexin y de las rtulas plsticas variaba segn la historia de cargas, este planteo ha sido generalizado a interpolaciones sobre todas las secciones de control. En su estudio sobre la respuesta no lineal de prticos rectangulares planos y tabiques acoplados, Keshavarian et al [16] extendieron el modelo de plasticidad distribuida propuesto por Soleimani a elementos de columna. La rigidez del elemento era linearizada al comienzo de cada paso de carga. Cualquier nolinealidad que ocurriera durante el incremento de carga no era tomada en cuentaylasresultantesfuerzasdesbalanceadaserandespreciadas Encontrasteconlosmodeloscondensados,lanolinealidadconstitutivaesmodeladaalnivel de secciones, generalmente a partir de relaciones entre momentocurvatura. Las deformaciones internas y las tensiones son las incgnitas principales del modelo, obtenidas por adecuadas interpolaciones matemticas a partir de las deformaciones (desplazamientos) globales del miembro estructural. La fisuracin es considerada como sobre una determinada regin,enlugardesertratadaexplcitamente. Lasecuacionesconstitutivasdelasseccionessepuedenformularapartirdeloslineamientos delaplasticidadclsica,obiendefinirexplcitamentepartirdeladiscretizacindelaseccin enfibras(spreadnonlinearityfibermodels)Paraestaltimaformulacineshabitualconsiderar la hiptesis de las secciones planas y de este modo, las deformaciones entre secciones resultanlineales,sinconsiderarlanolinealidadgeomtrica. Formulaciones ms recientes proponen modelos en los cuales se subdivide al elemento de vigacolumna en un nmero de elementos de longitud finita, logrando de este modo una interpolacin de orden superior para deformaciones internas y flexibilidades. A partir del uso de tcnicas de condensacin esttica, estos modelos de flexibilidad distribuida, equivalentes a modelos de mltiples resortes localizados en cada seccin, se reducen a un elementodevigacolumnasimple. Matemticamente, tales formulaciones suponen a los desplazamientos de los resortes (deformacin y curvatura), como las variables principales y asumen propiedades uniformes entre secciones. En estos modelos, secciones y resortes tiene representacin equivalente, de este modo un alto grado de refinamiento es necesario para aproximar la plastificacin en las regiones crticas haciendo de tales modelos computacionalmente ineficientes. Las formulaciones tradicionales basadas en rigideces, en lugar de flexibilidades, han sido incapaces de seguir el comportamiento del elemento cerca de la falla ya sea al nivel de discretizacindeseccionesobiendelelemento. Una representacin mejorada de las deformaciones internas (comparada con los modelos multiresorte anteriores) se obtuvo en [21] a partir de la aproximacin numrica combinada de deformaciones de la seccin (las incgnitas del problema), juntamente con las flexibilidades de cada seccin, interpoladas sobre algunas secciones previamente elegidas comoseccionesdecontrol.Lavariacindeflexibilidadalolargodelelemento,generalmente se asume como lineal a trazos siendo esta interpolacin matemticamente equivalente a
28
INTRODUCCIN
considerar una variacin hiperblica de la rigidez. Esta mejora en precisin, comparada con el modelo de mltiples resortes mencionado, hizo de este planteo computacionalmente atractivo. Unas pocas secciones necesitan ser definidas, de este modo el nmero de estados incgnitadecadafibraparacontrolaryalmacenaresmenorqueenlosmodelosdefibrascon interpolacin de rigideces. La precisin de los esquemas de flexibilidad variable depende mayormente de las funciones de forma que definen las deformaciones incgnita de las secciones, como una funcin de los desplazamientos extremos y rotaciones de la columna. Comosemencionarriba,polinomioscbicostradicionales devigahan sidoutilizadosenla mayoradelasformulaciones. Una mejora desde el punto de vista numrico fue introducida en [19] por la adopcin de funciones de forma variable, las cuales eran continuamente actualizadas consistentemente con la distribucin de la fluencia interna en cualquier instante. La formulacin original fue pensada para modelar elementos de acero en lugar de columnas de hormign armado, para loscualeslanolinealidadgeomtricagobernabaelproblema.
I.2.4. Ventajasydesventajasdelasformulacionesbasadasenflexibilidades
Laprincipaldificultadconlosmodelosbasadosenflexibilidadesessuimplementacinsobre un programa de elementos finitos. Los programas existentes estn basados en el mtodo de los desplazamientos del anlisis estructural, tambin llamado mtodo de las rigideces. Las subrutinas asociadas a los elementos reciben como datos de entrada desplazamientos nodales y devuelven como dato de salida fuerzas elementales. El control de la convergencia en estos programas se efecta en general, a partir del control de fuerzas. Los mtodos de control de fuerzas, como se ver luego, fallan en obtener la respuesta global ms all de los puntoscrticoscuandoelproblemanolinealtieneuncomportamientoenablandamiento. En este contexto, la ventaja principal de los modelos basados en flexibilidades radica en que son esencialmente mtodos de control de desplazamientos y permiten obtener directamente la respuesta global ms all de los puntos crticos. Los modelos basados en flexibilidades no tienen un procedimiento claro y confiable para ser implementado en un programa de elementos finitos de propsitos generales (ANSYS, DIANA, COSMOS/M, NONSAP). Algunas de las formulaciones existentes derivan en violaciones de las hiptesis de equilibrio iniciales, las cuales necesitan correcciones ad hoc que no necesariamente implican problemas numricosserios[31].
OBJETIVOS
29
I.3. OBJETIVOS
El objetivo general del presente trabajo consisteen formular un modelo analtico y numrico que permita predecir razonablemente la respuesta en el rgimen nolineal de estructuras de prticos planos de hormign armado o acero, sometidos a grandes ciclos de carga y descarga.Paracumplirconestosrequerimientos,seplanteancuatroetapasbsicas. Formular un nuevo elemento finito de vigacolumna diseado especficamente para el anlisis nolineal de estructuras de prticos planos sometidas a grandes inversionesdecargas,ybasadoenlainterpolacindedesplazamientos(rigideces), parapoderserimplementadosobrecualquierplataformaoprogramacomercialde elementosfinitos. Formular un modelo analtico para el comportamiento histertico de secciones de hormign armado a partir de las ecuaciones constitutivas y los algoritmos de retorno de las fibras de hormign y las fibras correspondientes a las barras de acero. La discretizacin en fibras de hormign y acero de los puntos de Gauss (secciones de control en los antiguos modelos) define a esta formulacin segn un tipoparticulardeelementosfinitosllamadoselementosfinitosdefibra. Implementar una estrategia de solucin numrica basada en el control de deformaciones a nivel de fibras para la nolinealidad del material, y en el control defuerzasanivelelementalparalanolinealidadgeomtrica. Implementarelelementodeviganolineal,losalgoritmosderetornodelhormign armado y las estrategias de eventoaevento sobre un programa de elementos finitos especficamente diseado para el anlisis nolineal de estructuras de prticos hormign armado y acero. Luego, obtener resultados numricos para un problema modelo y comparar estos resultados con aquellos obtenidos en ensayos fsicosynumricosdelabibliografa.
30
INTRODUCCIN
I.4. ORGANIZACIN
El estudio est organizado en un captulo introductorio, cuatro captulos de formulaciones y un ltimo captulo de aplicaciones, conclusiones y recomendaciones. El trabajo est documentadocon1122frmulasy63figuras.
CaptuloIIntroduccin
Este captulo trata principalmente sobre los modelos numricos discretos para el anlisis no lineal de estructuras de hormign armado en el rgimen nolineal. Se revisan algunas caractersticas de las diferentes formulaciones y se plantea finalmente, los objetivos y el alcance del presente estudio, juntamente con la notacin empleada y la organizacin del trabajoaquexpuesta.
CaptuloII:Cinemtica.FormulacindeunelementodeVigaColumnanolineal
Este captulo tiene como objetivo desarrollar la formulacin analtica de la cinemtica de un elementofinitodevigacolumnaylaformulacinnumricadelasfuncionesdeinterpolacin delcampodedesplazamientos. En primer lugar y con el fin de ilustrar la mayora de los conceptos que se utilizarn en el presente trabajo, se formula un problema elemental de un grado de libertad geomtricamente nolineal. A partir de unasolucin lineal en desplazamientos delproblema basad a en la teora lineal de las estructuras, se generalizan las hiptesis hacia la consideracin de los grandes desplazamientos y grandes deformaciones. Luego, se desarrollan los conceptos necesarios para obtener la solucin numrica del problema no lineal. Se formulan las dos estrategias fundamentales de solucin: el control de desplazamientosyelcontroldefuerzas.Partiendodelaecuacindelequilibrio,seplanteael concepto de fuerza desbalanceada y a partir de una aproximacin de Taylor se exponen los dos esquemas bsicos de solucin de una ecuacin nolineal: una solucin incremental (mtododeEuler)yunasoluciniterativa(mtododeNewtonRaphson). Se revisa la hiptesis de linealidad de pequeas deformaciones y pequeos desplazamientos utilizando el teorema de Taylor. Luego se extienden estas hiptesis para la obtencin de una medida de deformacin finita. Por ltimo, se revisan los conceptos de equilibrio en la posicin deformada y la linearizacin del equilibrio a partir de la matriz tangente del problema. En la segunda parte se plantea la teora clsica de flexin de vigas esbeltas para luego extenderla a vigas a flexin compuesta. Se extiende la formulacin a los elementos en los
ORGANIZACIN
31
cuales el esfuerzo de corte tiene efectos significativos en las deformaciones y se postulan las hiptesisdelateoradevigasdeTimoshenko. Se introducen funciones de interpolacin hermticas con continuidad de clase C1 para los desplazamientos transversales y sus derivadas en elementos de dos nodos. Luego se presenta una formulacin jerrquica de las funciones de forma en la interpolacin de los desplazamientoslongitudinales. El problema de la interpolacin de las deformaciones por corte obliga a una formulacin de funciones de forma basadas en el equilibrio consistentes con la formulacin con continuidad de clase C1 de los desplazamientos transversales. Este planteo difiere de la formulacin clsica de Timoshenko, basada en una interpolacin de las deformaciones por corte independiente de los desplazamientos transversales (a travs de funciones de forma con continuidad de clase C0) y de los procedimientos de integracin reducida, de modo tal de evitarelproblemadebloqueoporcortequeproducenestetipodeformulaciones. En la formulacin de corte propuesta produce un acoplamiento entre la interpolacin de los esfuerzos transversales y longitudinales. Este hecho obliga a reformular las funciones de forma del planteo hermtico obtenindose un conjunto de funciones de forma denominadas funcionesdeformaampliadas. Finalmente, se plantea la aproximacin numrica del campo de desplazamientos y de deformaciones del elemento de vigacolumna, a partir de las matrices derivadas de las funcionesdeforma.
CaptuloIII:Comportamientodelosmateriales.Modelacinnumricadelhormignarmado
En el captulo se formulan las ecuaciones constitutivas de una seccin de hormign armado confinadaporestribos,sometidaaincrementosfinitosdecargaydescarga. En la primera parte se postulan las hiptesis bsicas para la formulacin de las ecuaciones constitutivas de una seccin de hormign armado. Se considera que las secciones de hormign armado se pueden discretizar mediante un nmero finito de fibras con caractersticas geomtricas y mecnicas equivalentes al material de la seccin diferencial analizada. Las ecuaciones constitutivas del hormign confinado y las barras de acero se desarrollan para fibras sometidas exclusivamente a estados uniaxiales de traccin y compresin. En la segunda parte del captulo se formulan las relaciones constitutivas de las fibras de hormign confinado y de las barras de acero. En primer lugar, se establecen las relaciones entre tensiones y deformaciones totales como caso particular de fibras sometidas a programas de carga monotnicos. Para el hormign confinado se utiliza el modelo fenomenolgico de Scott et al [28] y para las barras de acero se emplea un modelo bilineal convencional. Luego, se formulan algunos conceptos de la teora de la plasticidad unidimensional, como las reglas de flujo, los criterios de fluencia, la deformacin plstica y el endurecimiento por deformaciones.Seplanteaelconceptodeendurecimientopordeformacinisotrpicoparael acero, para luego extenderlo al fenmeno del efecto Bauschinger y un modelo constitutivo sencillodeendurecimientocinemtico.
32
INTRODUCCIN
Las ecuaciones constitutivas del hormign confinado y las barras de acero se desarrollan para fibras sometidas exclusivamente a estados uniaxiales de tensin. El efecto triaxial del confinamiento en las secciones de hormign armado armadas con estribos se considera nicamente a partir de un sencillo modelo fenomenolgico. El fenmeno del dao del hormign sometido a ciclos de carga y descarga tambin se considera de manera indirecta a partirdeunmodelofenomenolgico. La tercera y ultima parte del captulo es la formulacin numrica de los modelos constitutivos del acero y hormign. En esta seccin se definen las ecuaciones incrementales delosalgoritmosderetornoparaambosmateriales. El modelo numrico para las secciones de hormign armado propuesto, considera adherencia perfecta entre las fibras. No se consideran los fenmenos de deslizamiento (sliding) entre fibras o arrancamiento de barras (pullout) Tampoco se considera la falla por inestabilidadalequilibrio(pandeo)localdelasmismas. LaimplementacinyvalidacinnumricadedichosalgoritmosseverificaenelcaptuloVI.1
CaptuloIV:Formulacindelequilibrio
En est captulo se trata sobre la formulacin del equilibrio del problema generalizado de elementos de barra. Se plantea una formulacin dbil del equilibrio a partir de una aproximacin del campo de desplazamientos del elemento. Este captulo generaliza los conceptosvistosenlaprimeraparteparaelproblemaelementalaunsistemadengradosde libertad. En la primera parte se plantean los conceptos de esfuerzos internos y se obtiene una matriz secante elastoplstica de la seccin, formulada a partir de los parmetros de estado, que resultan de integrar la nolinealidad del material en una nica variable de estado asociada a laseccinopuntodeGauss. Lasegundapartedelcaptuloplanteaelprincipiodelostrabajosvirtuales.Apartirdestese plantean las expresiones del trabajo interno de deformacin y el trabajo externo de deformacin. De la misma manera, las ecuaciones del trabajo externo de deformacin derivan en la interpolacin de la resultante de cargas nodales consistentes. Finalmente, y a partir de las resultantes de fuerzas internas y externas, se plantea una formulacin dbil del equilibriopartiendodelanulidaddeltrabajototaldedeformacin. En la tercer parte del captulo se aplican los procedimientos de linealizacin de la ecuacin de equilibrio, a partir de los procedimientos desarrollados en el captulo II.2 para el problema elemental. Planteando la nulidad de la fuerza desbalanceada a partir de una configuracininicialconocidaseformulalaexpresindelamatriztangentedelproblemadel mismo modo que en le problema elemental del captulo I: como la derivada de las fuerzas internasrespectodelosdesplazamientos.
CaptuloV:ActualizacindeEstado.Implementacinnumrica
El captulo V plantea una serie de conceptos y procedimientos numricos para la implementacindelelementodevigapropuesto.
ORGANIZACIN
33
En primer lugar se repasan los conceptos de integracin numrica a partir de frmulas de cuadratura para esquemas cerrados y abiertos. Se estudian las frmulas de cuadratura de NewtonCotes, Gauss y GaussLobatto. Luego se integran numricamente las variables de estado del elemento como la resultante de esfuerzos internos, la resultante de fuerzas internas y externas, la matriz secante elastoplstica y finalmente, la matriz tangente del problema, a partir de frmulas de cuadratura generales. Se establece un particular inters en el esquema de GaussLobatto por incluir ste los valores en los extremos del intervalo y una precisinsimilaralafrmuladeGauss. Enlasegundapartedelcaptuloseformulanlosprocedimientositerativosnecesariosparala resolucin del problema geomtricamente nolineal de mltiples grados de libertad. La solucin de la ecuacin de equilibrio nolineal se obtiene a partir de linealizar la ecuacin de equilibrio a partir de una iteracin anterior, lo que equivale esencialmente a un proceso iterativoacargaexteriorconstante. En la tercera parte del captulo se establece una estrategia desolucin para los problemas de nolinealidad del material, a partir del control del tamao del paso denominada eventoa evento (eventtoevent strategy). El mtodo consiste en determinar mediante una serie de algoritmos los mximos incrementos de deformaciones de cada fibra de manera tal de mantener una actualizacin secante del estado de tensiones mediante las matrices definidas para tal efecto. Si bien la estrategia eventoaevento es un mtodo de control de deformaciones (desplazamientos) a nivel de fibra, se extiende su formulacin como una estrategiadecontroldefuerzasapartirdelamatrizsecanteelastoplsticadelaseccin. Finalmente, se establece el algoritmo principal del programa de elementos finitos que permite determinar completamente la trayectoria de cargadesplazamiento del problema generalizadoapartirdelasestrategiasincrementaleseiterativasplanteadasanteriormente. Con este punto se considera cumplido el objetivo principal del presente modelo: obtener la respuesta numrica de una estructura de hormign armado sometida a ciclos de desplazamientosfinitosdecargaydescarga.
CaptuloVI:Validacinnumrica
En ste captulo se presentan algunos ejemplos del uso del modelo propuesto en la simulacindelcomportamientohisterticodeelementosestructurales.Paraladeterminacin de resultados, el elemento fue implementado en un programa de elementos finitos desarrollado especficamente para problemas nolineales de estructuras de barras planas de hormign armado, denominado FEARCS-1D. La descripcin de los diferentes mdulos y subrutinas del programa, como as tambin la estructura de entrada y salida de datos se pueden ver en la referencia [33]. Finalmente, son presentadas las conclusiones sobre los resultadosobtenidos.
II.1. INTRODUCCINALANOLINEALIDADGEOMTRICA
II.1.1. Laformulacinlinealdelproblema
Para ilustrar la mayora de los conceptos que se utilizarn en el presente trabajo, se formula analticamenteunproblemaelementaldeungradodelibertad. Seaunabarradeseccintransversal oA ,delongitudinicial ol ensuposicinsindeformary dispuesta de manera que indica la figura con un ngulo o respecto de la posicin horizontal.Elextremoinferiordelabarratienerestringidolosdesplazamientosenelplanoy elextremosuperiornicamenteadmitedesplazamientosendireccinvertical. La pieza tiene aplicada en su apoyo superior una fuerza vertical de mdulo R constante durante la aplicacin. Luego de aplicada la carga, su punto de aplicacin se desplaza a una distancia r ylabarraseacortahastaalcanzarunanuevalongituddeformada tl .
R
t
r
o
l
t
kR
La solucin lineal del problema se obtiene planteando las hiptesis conocidas de la teora lineal de elasticidad. En primer lugar, se establece el equilibrio entre las fuerzas externas e internas en la posicin inicial de la barra (no deformada); en este caso se asume a la fuerza exterioractuandosobreelpuntodeaplicacindecoordenada o z (verFig.1)
38
t
CINEMTICA.FORMULACINDEUNELEMENTODEVIGACOLUMNANOLINEAL
R oN sin( o) + kR t r
(II.1)
El superndice t establece un instante de referencia en el tiempo de la historia de cargas paraelcualseanalizanelestadodetensionesydeformaciones. Paradeterminarelesfuerzonormal delabarraesnecesarioconocerlastensionesque actan sobre su seccin. En la consideracin de pequeos desplazamientos (ver Fig.4) el alargamiento de la barra se puede obtener aproximadamente a partir de la proyeccin de la barra deformada sobre su direccin en la posicin inicial, obtenindose la siguiente expresinlineal:
l t r
z l
(II.2)
La deformacin de la barra en equilibrio, puede determinarse a partir de una medida de la deformacin. Existen varias formas de medir la deformacin de una barra y cada una depender principalmente, de la magnitud de las deformaciones esperables del problema. Por el momento podemos determinar la deformacin de la barra a partir de la definicin de deformacinmssencilla,relacionandolalongitudfinalconlalongitudinicial:
t
t l r = o o l l
oz ol
(II.3)
Silalongitudfinalnoesmuydiferentealalongitudinicialdelabarra,estaserunamedida dedeformacinadecuadaalproblemaqueseanaliza.Paraquelalongitudfinalseasimilara lalongitudinicial,losdesplazamientosdebernserpequeosconrelacinaestaslongitudes ysedicequeelproblemasebasaenlahiptesisdepequeosdesplazamientos. Resta determinar el esfuerzo normal en la barra a partir a partir de la integracin del estado de tensiones sobre el rea de la seccin. Como asumimos que la barra no se deform, esta integral se puede evaluar sobre el rea inicial oA . Esta hiptesis es consistente con la consideracindelequilibrioenlaposicininicial,respectodeladireccindelvectoresfuerzo normal.
t
A
o
dA t oA
(II.4)
Para determinar el estado de tensiones resultante de la deformacin deben utilizarse las ecuaciones constitutivas del material, es decir, debe estar establecida la relacin entre las tensionesylasdeformacionesdelabarra. Supongamos entonces que la barra est compuesta por un material elstico con una relacin nolinealentrelasdeformacionesylastensionesdadapor:
() = Eo B 2
(II.5)
En una consideracin de pequeas deformaciones es razonable aceptar una relacin lineal con algn mdulo secante del material. Este mdulo secante depender naturalmente del rangodedeformacionesdelproblema.Enesecaso,sepuedeescribir:
t
t E
(II.6)
INTRODUCCINALANOLINEALIDADGEOMTRICA
39
RL
oA o z 2 t E r + kR t r o ol l
(II.7)
Estarelacinsecanteservlidaparaelmaterialnolinealsometidoadeformacionesacordes al mdulo secante elegido. Si en la expresin (II.6) en lugar de utilizar el mdulo secante, se utiliza el mdulo tangente a algn punto de la trayectoria del material, la relacin carga desplazamientoesunarelacininstantneayvlidaparapequeasdeformaciones. Silasdeformacionesasociadasalproblemanosonpequeasonotienenrelacinalrangode deformaciones para el que fue definido el mdulo secante, el error en la obtencin de las tensiones instantneas t ser significativo y la hiptesis de pequeas deformaciones dejar detenervalidez. Mediante este procedimiento1, es posible emplear todas las expresiones obtenidas para el anlisislineal,peroactualizandoelestadodetensionesapartirdelestadodedeformaciones, con algn mtodo incremental (ver III.1.6). Reemplazando las expresiones anteriores en la ecuacin de equilibrio, se obtiene relacin cargadesplazamientos resultante de una formulacin lineal. La relacin es una relacin cuadrtica con los desplazamientos, simplementeporserunpolinomiocuadrticolaecuacinconstitutivadelmaterial.
t
R MNLO
2 2 3 tr Eo oA o z oz t o r B A + kR t r o ol ol ol l
(II.8)
Si adems de considerar la nolinealidad del material, se eliminan las hiptesis de pequeos desplazamientos y pequeas deformaciones, se obtiene una solucin nolineal del problema generalizadoqueacontinuacinsedesarrolla
II.1.2. Laformulacinnolinealdelproblema
Enprimerlugar,seasumecomoposicininicialdelabarracualquierconfiguracinconocida previamente, a la que en adelante denominaremos correspondiente al instante t , y que podr ser la posicin sin deformar ( t = 0 ) o bien a alguna configuracin inicial obtenida, por ejemplo, a partir de un anlisis lineal como el anterior. Si se encuentra en un estado equilibrado,ocuasiequilibradoantesdelaaplicacindelascargas,esvlidoescribir:
t
R tN sin( t ) + kR t r
(II.9)
La aplicacin de una fuerza exterior llevar a la barra a una nueva configuracin deformada correspondiente al instante t + t y sobre la cual deber plantearse la nueva ecuacin de equilibrio:
Lageneralizacindeesta formulacin paraproblemasde lamecnicadelcontinuo endondeseconsideralano linealidad del material pero se mantiene la linealidad geomtrica, se conoce en la bibliografa clsica con la sigla MNLO,deltrminoinglesMaterialNonLinearOnly.(Bathe.[03],Crisfield[09],Dvorkin[11])
1
40
t +t
CINEMTICA.FORMULACINDEUNELEMENTODEVIGACOLUMNANOLINEAL
R=
t +t
N sin( t +t ) + kR t +t r
(II.10)
La expresin (II.10) ser valida para cualquier ngulo t +t (no tiene implcita ninguna hiptesis de pequeos desplazamientos) y ste quedar determinado a partir de la relacin (II.11).
sin(
t +t
) =
t +t
t +t
z l
(II.11)
El alargamiento (o acortamiento) de la barra se determina directamente segn su definicin, planteandoladiferenciaentrelaposicininicialylaposicindeformadaluegodeaplicadala cargaenelinstante t + t (Fig.2)
tl =
t +t
l tl
(II.12)
tl
t+ t
t+t
R
t
t +t
t + t
Fig.2. Equilibrioenlaposicindeformadadelabarra.
La longitud instantnea de la barra se puede calcular mediante el teorema de Pitgoras, a partir de las coordenadas que definen la geometra de la misma. Es importante destacar que si bien toda la geometra de la barra qued determinada a partir de las coordenadas del punto de aplicacin de la carga (ya que el apoyo inferior es un punto fijo), esta relacin seguirasiendovlidaconcualquiercondicindebordedelproblema.
t +t
l =
o 2
x +
t +t 2
(II.13)
La coordenada t +t z en cualquier instante de tiempo estar actualizada por la ecuacin incremental(II.14),conlocualseestarautilizandounsistemadecoordenadasactualizado alaposicindeformada.
t +t
z = oz +
t +t
(II.14)
INTRODUCCINALANOLINEALIDADGEOMTRICA
41
La generalizacin de este concepto a un sistema de n grados de libertad se define en IV.3.3. Planteando la diferencia y efectuando algunas simplificaciones se obtiene una medida de los alargamientos, la cual podramos definir como verdadera o exacta, ya que la obtencin delamismanoimplicaproximacinalguna:
2 2 t +t r tr l = l 1+ o 1+ o l l t o
(II.15)
La deformacin de la barra, medida respecto de su configuracin inicial, se puede expresar con alguna medida de deformacin. En particular, la medida de deformacin ms usual en ingenieraestablecelarelacinentrelalongitudfinalylainicial:
t +t
tl t l
(II.16)
Esta medida de la deformacin es una de muchas medidas de deformacin que pueden utilizarse para los problemas de grandes desplazamientos. Conocido el estado de deformaciones de la barra, la determinacin de las tensiones se puede realizar de manera directa ya que existe una formulacin explcita que relaciona las tensiones con las deformaciones2.
t +t
= ( t +t ) = Eo t +t B t +t 2
(II.17)
N =
t +t
t +t
dA
(II.18)
Reemplazando las condiciones cinemticas y mecnicas en la ecuacin de equilibrio del problema, se obtiene la relacin cargadesplazamiento buscada, para un estado en equilibrio con la nueva carga exterior del instante t + t . Planteando la ecuacin de equilibrio en funcindelacoordenadaactualizada t +t z setiene:
t +t
R = t A t +t z (
o 2
x +
t +t 2
( B + Eo ) B t +t o2 z ol ) r (II.19) + kR l ol o x 2 + t +t z 2
El procedimiento visto permiti plantear el problema en funcin de un slo parmetro3 o incgnita: el desplazamiento vertical. En la seccin IV.3 se generalizan estos mismos procedimientosaunproblemanolinealdengradosdelibertad.
2
En general, esto slo se da en los problemas de los slidos elsticos. En problemas de plasticidad, la determinacin del estado de tensiones depender no solamente de las deformaciones (de manera implcita o explcita) sino tambin de la historia de cargas de la seccin en la forma t +t = ( t +t , t , t p ) (ver seccin
III.2) Laincgnitaprincipaldelproblematambinseconoceenlabibliografacomoparmetrodediscretizacin,debido a que generalmente queda definido a partir de un procedimiento de discretizacin (como los elementos finitos) y serelobjetivobuscadoenlosprocedimientosnumricosdesolucindelcaptuloV.
3
42
CINEMTICA.FORMULACINDEUNELEMENTODEVIGACOLUMNANOLINEAL
II.1.3. Unasolucinnumricadirecta:elcontroldedesplazamientos
La estrategia ms obvia de solucin para obtener una respuesta en cargadesplazamiento sera adoptar diferentes desplazamientos y a partir de stos calcular la fuerza exterior correspondienteutilizandolaexpresin(II.19) Esta estrategia de solucin se conoce en la bibliografa como el control de desplazamientos (displacement control) y es posible aplicarla en los casos en que se conoce explcitamente la relacin cargadesplazamiento. En sistemas de varios grados de libertad, este procedimiento no es trivial debido a que ya no basta con imponer un desplazamiento en un punto dado, sino que es ahora es necesario definir un campo no arbitrario de desplazamientos sobre todos aquellos grados de libertad no restringidos, para poder obtener as la respuesta (fuerzas)delaestructura. La otra estrategia posible de solucin consiste en obtener el desplazamiento para cada valor defuerzaexteriordadasenuninstantet.Estatareanopareceserdegrandificultaddenoser por hecho de que debera resolverse una ecuacin nolineal, a partir de donde se hace necesario la aplicacin de los mtodos del clculo numrico, lo cual es el objeto de los pargrafossiguientes.
II.1.4. Unasolucinincremental:elcontroldefuerzas
Se trata entonces de obtener los desplazamientos a partir de las cargas exteriores aplicadas. La relacin cargadesplazamiento completa se podr obtener nicamente como resultado de un procedimiento incremental que determine los incrementos de desplazamiento correspondientes a los incrementos de las fuerzas exteriores, hecho por el cual a stos mtodosselosconoceenlabibliografaclsicacomomtodosdecontroldefuerzas. El problema incremental bsico consistir en obtener el incremento de desplazamiento t r resultantedelaaplicacindeunincrementoenlacargaexterior t R
t +t
R = R( t +t r )
(II.20)
Planteando a la fuerza exterior como una funcin de los desplazamientos segn (II.20) es posible efectuar una aproximacin de Taylor de 1 orden respecto del estado anterior de la forma:
t +t
R R+
R r ( r )
t
(II.21)
Despejando de (II.21) se obtiene una ecuacin iterativa de NewtonRaphson para los desplazamientos en funcin de un fuerza variable. La aplicacin reiterada de (II.21) da origenaunasucesinquepermiteobtenerelcaminocompletodecargadesplazamiento.
t +t
r r+
( )
R r
tR
(II.22)
Este mtodo es conocido como el mtodo de Euler y se obtiene a partir una linealizacin de Taylor alrededor del estado inicial, es decir que el procedimiento incremental es a fuerza
INTRODUCCINALANOLINEALIDADGEOMTRICA
43
variable. La solucin incremental para un estado t + t entonces, estar dada por (II.22) dondelatangentetieneporexpresin:
t
( )
t t A B ( tl t z ) ( tl 2 + t z 2 ) R A ( 2 B + Eo ) t A ( B + Eo ) xo 2 = kR + + t t 3 t 2 r l l l lo 2
(II.23)
La solucin incremental determinada por la expresin anterior se muestra en la figura Fig.3. Como puede observarse en la misma, la solucin incremental obtenida se aleja de la verdadera curva de equilibrio. La diferencia entre ambas soluciones es un desbalance de fuerzas entre la resultante de fuerzas y la fuerza exterior aplicada. La violacin a la ecuacin de equilibro se demuestra fcilmente sustituyendo el desplazamiento y el esfuerzo interno delpason,dentrodelaecuacindeequilibrio(II.9)encadapaso.
II.1.5. Unasoluciniterativa.elmtododeNewtonRaphson
La ecuacin fundamental del problema, plantea el equilibrio de las fuerzas externas e internasactuandosobrelaposicindeformadadelabarra:
t +t
t +t
R t +t F = ! 0
(II.24)
Segn lo visto en los pargrafos anteriores, la expresin (II.24) es una ecuacin nolineal en t r y es necesario recurrir a algn mtodo numrico para resolverla. Mediante alguna solucin iterativa se puede establecer el cumplimiento aproximado del balance de fuerzas paraciertaiteracin ( i + 1 ) :
( i +1 ) 0
(II.25)
Lasolucinbuscadaesaquellaquehacenulaalaexpresin(II.25)Apartirdeestadefinicin, se busca en alguna iteracin i sima el cumplimiento aproximado de la condicin anterior. Nuevamente, es posible aplicar una linealizacin de Taylor alrededor de la ltima iteracin conocida ( i ) .
( i +1 ) ( i ) +
( )
r
(i )
r (i )
(II.26)
La variable incremental r (i ) tiene el mismo significado que el incremento finito t r aunque tiene notacin diferente debido a que sta ahora est referida a incrementos finitos cada vez ms pequeos, iterando sobre un mismo nivel de cargas, para evitar confusiones conlosincrementosfinitostotales.
(i +1)
(i )
(i )
( )
(i )
(II.27)
44
CINEMTICA.FORMULACINDEUNELEMENTODEVIGACOLUMNANOLINEAL
Elprocesoiterativocontinahastaquelafuerzadesbalanceadaesmenoraalgunatolerancia especificadapreviamente.Laderivadadelafuerzadesbalanceadatieneporexpresin:
t +t
( )
r
(i )
(i ) t +t R F ( t +t r ) ) = ( r
t +t
F r
(i )
(II.28)
t +t
( )
r
t +t
(i )
= kR +
t +t
A(i ) ( 2 B + Eo ) t +t (i ) l
2
t +t
A(i ) ( B + Eo ) xo 2
( t +tl (i ) )
l
3 2 2
+ ...
(II.29)
A(i ) B
... +
((
t +t (i ) 2
+ ( t +t z (i ) )
))
( t +tl (i ) )
lo 2
Si se itera hasta alcanzar el equilibrio en la posicin correspondiente al instante t + t , es posible asumir como valor de arranque al desplazamiento correspondiente al estado anterior,supuestoenequilibrioocuasiequilibrio:
t +t (i = 0)
tr
(II.30)
La evaluacin de (II.29) en el origen del proceso incremental, se efecta segn (II.30) en la ltima posicin conocida y en este estado su valor coincide con la expresin obtenida en (II.23)
t +t
( )
r
(0)
t A B ( tl t z ) ( ( tl ) + ( t z ) A ( 2 B + Eo ) tA ( B + Eo ) xo 2 = kR + + t 3 2 l ( tl ) ( tl ) lo2 t 2 2
2 2
(II.31)
Este mtodo iterativo se conoce como el mtodo de NewtonRaphson y es por otra parte, el mtodo numrico ms popular en la resolucin de ecuaciones nolineales. La generalizacin de este procedimiento numrico para sistemas de mltiples grados de libertad se analiza en detalleenlaseccinV. La diferencia fundamental entre el procedimiento incremental de II.1.4 y el procedimiento iterativo de NewtonRaphson radica en que los trminos r (i ) son cambios iterativos al mismo nivel de cargas, es decir que no existe un incremento de carga exterior en cada paso de la iteracin,sinounadisminucindelafuerzadesbalanceadadelpaso Mediante este mtodo slo es posible obtener un punto de la curva cargadesplazamiento asociado al estado desequilibrado para el cual se itera. Esta diferencia obliga a utilizar este mtodo en combinacin con un mtodo incremental para poder determinar la curva completadecargadesplazamiento,comoseverenelpargrafosiguiente. Debe observarse tanto en la expresin incremental (II.22) como en la expresin iterativa (II.27) la existencia de la funcin inversa de la derivada, lo cual es una caracterstica de estos mtodos y pone en evidencia la imposibilidad de superar los puntos de derivada nula (tangentehorizontalenelcasounidimensional)
INTRODUCCINALANOLINEALIDADGEOMTRICA
45
II.1.6. Formulacindelamatriztangente
En el anlisis lineal de estructuras, tanto la expresin (II.23) como la expresin (II.29) son equivalentes a una matriz de rigidez, debido a que relacionan fuerzas con desplazamientos. En un anlisis nolineal, estas derivadas cumplen el rol de la matriz de rigidez clsica de anlisis lineal de estructuras, pero relacionando ahora pequeos cambios en la carga con pequeoscambiosenlosdesplazamientos. La derivada obtenida (II.29) tiene la misma formulacin que la obtenida en (II.23) a excepcindelsigno,sinembargo,existeunadiferenciaconceptualentreambas:Enelplanteo incremental, la matriz tangente relaciona cambios en las fuerzas exteriores con incrementos en los desplazamientos. A esta matriz se la denomina habitualmente matriz de rigidez del problema.
t +t
KR =
t +t
R ( r )
(II.32)
En el planteo iterativo en cambio, la matriz tangente relaciona cambios en la fuerza desbalanceada con los cambios en el desplazamiento buscado, sobre el cual se itera. A esta matrizseladenominamatriztangentedelproblema,definidaenunaformamsgeneral:
t +t
Kt =
t +t
( r )
(
2
(II.33)
Estadefinicindematrizderigidez tangente,permiteentenderlacomo elprimertrminode una serie de Taylor aplicada sobre la ecuacin del equilibrio alrededor del origen. Luego de efectuarladerivacinyalgunassubstituciones,seobtiene:
t t A B ( tl t z )2 ( tl 2 + t z 2 ) A ( 2 B + Eo ) tA ( B + Eo ) xo 2 + KT = kR + t 3 t 2 lo l l lo 2 t
(II.34)
10
20
30 40 r [mm]
50
60
70
46
CINEMTICA.FORMULACINDEUNELEMENTODEVIGACOLUMNANOLINEAL
II.2. ELTEOREMADETAYLOR
II.2.1. Introduccin
En el anlisis de problemas lineales de la bibliografa clsica, es comn ver una serie de simplificacionesendondeseaproximaporejemplo,alsenodeunnguloconlatangente,al coseno con la unidad, a la tangente con el arco, etc. Estas simplificaciones se justifican mediante hiptesis denominadas de pequeos desplazamientos, las pequeas deformaciones, la hiptesis de rigidez axil o la hiptesis de indeformabilidad de las barras, etc. Todas estas simplificaciones pueden verse de un modo ms general, como el resultado de una aplicacin del teorema de Taylor, tanto a la formulacin del equilibrio, como a las medidas de los desplazamientos y las deformaciones finitas. Este ejercicio permitir luego extenderlosconceptosasistemasdemltiplesgradosdelibertad.
II.2.2. Lateoradepequeosdesplazamientos
En la teora lineal de la elasticidad, es habitual asumir la hiptesis de los pequeos desplazamientos. Esta hiptesis considera a los desplazamientos en la estructura como infinitsimosde1ordenynodebeconfundirseconlahiptesisdepequeasdeformaciones, lacualseanalizaenelpargrafosiguiente. Lateoradelospequeosdesplazamientoseslaaproximacinen1ordendelaformulacin que relaciona los alargamientos finitos de la barra con los desplazamientos instantneos, segnsudefinicin:
tl =
t +t
l tl
(II.35)
En la consideracin de pequeos desplazamientos el alargamiento de la barra se puede obteneraproximadamenteapartirdelaproyeccindelabarradeformadasobresudireccin en la posicin inicial, obtenindose la siguiente expresin conocida del anlisis lineal de estructuras
l t r
z l
(II.36)
Lahiptesisdelospequeosdesplazamientossepuedeaplicarenotraposicindeequilibrio que no sea necesariamente el origen, como por ejemplo, respecto de la ltima configuracin conocida:
l t r
z l
(II.37)
La expresin (II.37) puede obtenerse tambin a partir de una aproximacin de Taylor de 1 orden de la funcin alargamientos alrededor de alguna configuracin conocida, digamos en elinstante t :
ELTEOREMADETAYLOR
47
t +t
l tl +
l ( ( r)
t +t
r tr )
t
(II.38)
( )
l = r
t +t
( oz + tr )
o 2
x +( z + r)
t
z l
(II.39)
tl
l tl
z t r l
(II.40)
En particular, si la posicin inicial corresponde a la barra sin deformar, la expresin lineal (II.40)eslarelacinconocidadelanlisislineal(II.36)
ol t r
z l
(II.41)
l
o
R
t
r
o
II.2.3. Lateoradelaspequeasdeformaciones
La medida de deformacin definida en (II.16) permite calcular la deformacin de la barra a partir del alargamiento (acortamiento) finito de la misma respecto de su configuracin inicial.
t +t
tl = t l
t +t
l tl = t l
t +t
(II.42)
Esta medida de deformacin no introduce ninguna aproximacin por la que podemos definirlacomodeformacinverdaderaoexacta. Si utilizamos la formulacin lineal de pequeos desplazamientos (II.41) y calculamos la deformacin de la barra segn su definicin en (II.16) , pero respecto de la configuracin inicialsindeformar,seobtieneunamedidadedeformacinlineal.
48
CINEMTICA.FORMULACINDEUNELEMENTODEVIGACOLUMNANOLINEAL
t L
o l ol ol z t r o o o l l ( l )2
(II.43)
Esta medida lineal de la deformacin en particular se utiliza en problemas de pequeas deformaciones y puede obtenerse como el primer trmino de una aproximacin de Taylor sobreladefinicinde(II.16)nicamentealrededordelorigen,esdecirsobrelaconfiguracin inicial sin deformar. Aplicando la frmula de Taylor sobre la definicin de la medida de deformacinseobtiene:
t +t
t +
( )
1 ( t +t r t r ) + r 2
2 ( t +t r t r )2 2 r
(II.44)
Evaluandorespectodeunaconfiguracininicialsindeformar,seobtiene:
t
o +
( )
1 ( t r or ) + r 2
2 ( t r or )2 2 r
(II.45)
Para la posicin inicial se cumple que los alargamientos iniciales y los desplazamientos inicialessonnulospordefinicin
o
=0
r =0
(II.46)
( )
1 oz = o o r l l
(II.47)
Ladeformacindelabarralinealizadarespectodelorigenresultaentoncesenlautilizadaen elanlisislineal:
t
1 oz t o o r l l
(II.48)
II.2.4. LamedidadedeformacindeGreenLagrange
El desarrollo de Taylor para la deformacin instantnea de la barra, medida en su posicin deformada, se puede expresar en una forma ms general a partir de los desplazamientos longitudinales y transversales de la misma. Si se opera sobre los trminos de la expresin (II.44)yselosevalaenunaconfiguracininicialt,seobtiene:
t
( )
sin( t ) = t r l
(II.49)
2 2 cos( t ) = tl r 2
(II.50)
La medida de deformacin linealizada respecto del origen, queda determinada entonces como:
ELTEOREMADETAYLOR
49
2 sin( t ) t r 1 cos( t ) t r + t t 2 l l
(II.51)
u 1 w + x 2 x
( )
(II.52)
Losdesplazamientoslongitudinalesytransversalesenelnuevosistemalocaldecoordenadas se pueden obtener a partir de la proyeccin del desplazamiento vertical t r sobre un sistema decoordenadaslocalsolidario4conlabarra(Fig.5)
u = sin( t ) t r w = cos( t ) t r
(II.53) (II.54)
Esta expresin simplificada es una medida de deformacin vlida para grandes desplazamientosyselaconoceenlabibliografacomodeformacindeGreenLagrange.
u
x
o
w
t
u
r
w
x
t
II.2.5. Elequilibrioenlaposicininicial
Si analizamos la ecuacin de equilibrio del problema nolineal y la comparamos con la ecuacin (II.1) se puede observar que la expresin lineal del equilibrio corresponde al trminoalorigendeunaaproximacindeTaylorde1ordendelaecuacindeequilibriono lineal respecto del origen. En efecto, si se aplica la frmula de Taylor respecto del origen, hastael1ordendederivadas,seobtiene:
La deformacin longitudinal fue determinada sobre la barra que ha rotado, de manera que la direccin del vector de deformaciones est continuamente cambiando. Tales medidas de deformacin pueden ser pensadas comorelativasaunsistemadecoordenadasquecontinuamenterotaconlabarra(Crisfield[09],Dvorkin[10]).
4
50
CINEMTICA.FORMULACINDEUNELEMENTODEVIGACOLUMNANOLINEAL
R R+
R r ( r )
t
(II.55)
Dondeeltrminoalorigen
o
R correspondea(II.1)
(II.56)
R = oN R = r
o o
z l
o N o z N o + o r l l
( ) ( )
2 oz 1 o + kR l
(II.57)
La linealizacin del equilibrio no implica ninguna hiptesis de pequeos desplazamientos, sino la aproximacin en 1 orden de la ecuacin de equilibrio respecto de una configuracin conocida. En todo caso, la linealizacin del equilibrio estar asociada a la consideracin de pequeos incrementos finitos de desplazamiento entre un estado y el siguiente; debido a ello, el tamao del paso5 (incremento finito) de desplazamientos ser fundamental para la estabilidad,consistenciayconvergencia(Kincaid[17])delprocedimientonumricoutilizado. Laexpresin(II.1)delanlisislinealslopodrcumplirserigurosamenteenelorigen,yaque paracualquierdesplazamientovertical t r nonulo,existirundesbalancedefuerzasinternas yexternasqueiraumentandoenlamismamedidaenqueaumentaelngulo t :
sin( t ) sin( o)
o z z o t l l
r 0
(II.58)
En el anlisis lineal, el equilibrio se considera en una posicin inicial particular: la posicin sindeformar,loqueesequivalentesegnlovistoaunalinealizacinrespectodelorigen.Sin embargo, es posible efectuar esta aproximacin respecto de cualquier otra configuracin conocida, (por ejemplo la ltima), utilizndola como configuracin inicial a partir de un sistema de coordenadas que se actualice paso a paso. Este concepto se generaliza para sistemasdengradosdelibertadenlaseccinIV.3.3
t
z = oz + tr
(II.59)
t +t
t +t
z = oz +
(II.60)
La forma en que se efecte dicha actualizacin y la correccin o no del equilibrio, definir diferentes familias de mtodos numricos (incrementales o iterativos, explcitos o implcitos, etc.)loscualesserevisanconceptualmenteenloscaptulossubsiguientes.
UnprocedimientodecontroldeltamaodepasoseanalizaendetalleenlaseccinV.3.
CINEMTICADEUNELEMENTODEVIGACOLUMNA
51
II.3. CINEMTICADEUNELEMENTODEVIGACOLUMNA
II.3.1. Lateoraclsicadevigasesbeltas.HiptesisdeBernoulliEuler
Lateoraclsicadevigasesbeltaspermitedeterminarelcampocompletodedesplazamientos de una viga sometida exclusivamente a esfuerzos de flexin en su plano y se basa en las siguienteshiptesisfundamentales:
+z
p z (x )
i M y
Pzk
+x
Fig.6. VigaelementaldeEulerBernoulli
Sea un elemento de viga de longitud l (Fig.6) sobre la cual acta un sistema de fuerzas exteriores compuesto por fuerzas verticales (paralelas al eje z), y momentos flexores contenidosenelplano xz . Los desplazamientos laterales (segn el eje y y ) de todos los puntos de una seccinsonnulos. Los desplazamientos verticales (segn el eje z z ) de todos los puntos de una seccinsonigualesaldesplazamientoverticaldelejedelaviga w o . Losdesplazamientosverticalesdelejedereferenciadelavigasonpequeos. Las secciones transversales normales al eje de la viga antes de la deformacin, permanecenplanasyortogonalesadichoejeluegodeladeformacin.
Porserunproblemaexclusivamenteplanoelcampogeneralizadodedesplazamientosdeun puntodelaseccindependerdelasvariables { x , z }
u(x , y, z ) = u(x , z )
w(x , y, z ) = w o (x )
(II.61) (II.62)
Elsistemadefuerzasactuantesenelmodelo,sepodrdescomponersegnsuscomponentes principales. En virtud de la primer hiptesis slo se admiten fuerzas verticales y momentos actuantesenelplanoprincipaldeflexin.
{ pz (x ) , my (x ) , Pzk
i , My }
(II.63)
52
CINEMTICA.FORMULACINDEUNELEMENTODEVIGACOLUMNANOLINEAL
u(x , z ) = z (x )
(II.64)
La hiptesis de pequeos desplazamientos transversales permite obtener la deformacin longitudinal de cualquier fibra perteneciente al plano XZ segn la siguiente medida de deformacin:
x =
u x
(II.65)
Lacondicindeortogonalidaddelasseccionesplanasluegodeladeformacinestableceque ladeformacinangulardelaseccintransversaldebersernula:
xz =
w u + =0 x z
(II.66)
Las otras condiciones cinemticas de la teora clsica de flexin de vigas esbeltas estarn determinadasporlasrestantesdeformacionesangulares xy = 0 y yz = 0 .
+ o
+ +M
+x
Fig.7. Signosutilizadosparalosgiros,momentosycurvaturas.
Reemplazando la expresiones (II.64) en (II.65) y (II.66), se obtienen las hiptesis cinemticas fundamentalesdelateoradeflexindevigasesbeltas:
o (x ) = o (x )
dw o dx
(II.67)
d d 2w x = z z 2 dx dx
partirdeunnicoparmetro:
(II.68)
Denominando o (x ) alacurvatura,elestadodedeformacindelaseccinquedadefinidoa
x (x , z ) = z o (x ) o (x ) =
(II.69)
d o d 2w o = dx dx 2
(II.70)
CINEMTICADEUNELEMENTODEVIGACOLUMNA
53
II.3.2. Laconsideracindelasdeformacioneslongitudinales
Siseadmitelaexistenciadeesfuerzosnormalesdentrodelelementoeliminandolacondicin (II.63), estamos bajo las consideraciones de lo que se conoce como teora generalizada de vigas. La consideracin de este esfuerzo implica considerar los desplazamientos longitudinalesdelejedelaseccin,loscualessesumanaldesplazamientototaldecadafibra debidoalaflexin.
u(x , z ) = uo (x ) z o (x )
(II.71)
Las componentes principales del sistema de fuerzas exteriores, se considerarn como antes, actuandosobrealgnejedereferenciadelabarra:
(II.72)
Por otra parte, segn se demostr en la seccin II.2, cuando eliminamos la hiptesis de pequeos desplazamientos transversales es necesario utilizar una medida de deformacin diferente.AdoptandolamedidadedeformacindeGreenLagrange(verII.2.4):
x =
u 1 w + x 2 x
( )
(II.73)
x (x , z ) =
2 duo d o 1 dw o z + dx dx dx 2
(II.74)
Todo lo dicho permite establecer las dos condiciones cinemticas fundamentales del elementodevigacolumna:
o (x ) =
dw o dx
2 duo d 2w o 1 dw o z + dx dx 2 dx 2
(II.75)
x (x , z ) =
(II.76)
54
CINEMTICA.FORMULACINDEUNELEMENTODEVIGACOLUMNANOLINEAL
+z
+o
+x
Denominando o (x ) a la deformacin sobre el eje de referencia y o (x ) a la curvatura, podemos expresar a la deformacin de cualquier fibra como la combinacin de estos dos parmetros:
x (x , z ) = o (x ) z o (x )
o (x ) =
2 duo 1 dw o + dx 2 dx
(II.77)
(II.78)
o (x ) =
d d 2w o = dx dx 2
(II.79)
Las expresiones (II.77) a (II.79) permiten definir completamente el estado de deformacin de cadafibradelaseccinparauncampodedesplazamientosdado.
CINEMTICADEUNELEMENTODEVIGACOLUMNA
55
+z
o
wo
+x
La teora de vigas de Timoshenko establece que las secciones planas normales al eje de la viga antes de la deformacin, permanecen planas pero no necesariamente normales al eje luego de la deformacin. Esta hiptesis representa una mayor aproximacin a la deformacin real en las vigasdegranaltura. SegnpuedeverseenlaFig.9,lahiptesisdeTimoshenkosuponetomarungiromediopara la seccin, de manera que a efectos prcticos pueda seguir considerndose plana. Mediante la inspeccin de la Fig.9 y la convencin de signos adoptada, se deduce que el giro de la seccin normal se puede expresar como la pendiente de la deformada del eje de la viga y un giroadicional:
o (x ) o (x ) + o (x )
(II.80)
u(x , z ) = uo (x ) z o (x )
(II.81)
El campo de deformaciones no nulas de la seccin ahora queda definido por las siguientes expresiones:
x =
u 1 w + x 2 x w u + x z
( )
(II.82)
xz =
(II.83)
56
CINEMTICA.FORMULACINDEUNELEMENTODEVIGACOLUMNANOLINEAL
x = x (x , z ) =
2 duo d o 1 dw o z + dx dx dx 2
(II.84)
xz = o (x ) o (x ) = o (x )
II.3.4. Elestadodedeformacindelaseccin
(II.85)
x (x , z ) = o (x ) z o (x )
(II.86)
La deformacin longitudinal tiene idntica expresin a (II.78) pero la curvatura se ve modificada por el trmino debido al corte. Luego, denominando o (x ) al giro debido a las deformacionesporcorteseobtiene:
o (x ) =
2 duo 1 dw o + dx 2 dx
(II.87)
o (x ) =
d d o d o d 2w o d o = + = + dx dx dx dx dx 2
(II.88) (II.89)
o (x ) = xz (x ) = o (x ) o (x )
El estado de deformacin del elemento se podr definir para una seccin dada mediante el siguientearreglo:
eo = eo (x ) = { o (x ) o (x ) o (x )}
(II.90) (II.91)
e = e(x , z ) = Z eo
detransformacin:
e = e(x , z ) = { x (x , z ) xz (x )}
(II.92)
1 z Z = Z(z ) = 0 0
0 1
(II.93)
La consideracin de la nolinealidad del material obliga a definir a este arreglo para un estado dado del tiempo a partir del superndice t correspondiente a una la configuracin inicialarbitraria.
t
e = Z t eo
(II.94)
LASFUNCIONESDEFORMA
57
La hiptesis cinemtica de las secciones planas permite determinar completamente el estado deformacin de todas las fibras de la seccin, en funcin de la deformacin longitudinal y el girodelejedereferenciadelamismasegnunaformalineal.
II.4. LASFUNCIONESDEFORMA
II.4.1. Funcionesdeinterpolacin
El problema de obtener la configuracin de equilibrio de una barra bajo la accin de fuerzas exteriores se reduce a encontrar el campo de desplazamientos (II.95) que satisfaga la ecuacin diferencial de equilibrio del problema y las condiciones de contorno sobre los desplazamientosprescritos(condicionescinemticas).
u(x ) = { uo (x ) , w o (x ) , o (x )}
(II.95)
Una solucin aproximada de este problema puede obtenerse si se conoce un campo de desplazamientos que aproxime (II.95) en algunos puntos del dominio y que al mismo tiempo, satisfaga la ecuacin de equilibrio del problema y las condiciones cinemticas en esospuntos.
t
u(x ) HT (x ) t U
(II.96)
donde HT (x ) es una matriz que contiene al conjunto de funciones de interpolacin que permiten aproximar a un campo continuo de desplazamiento a partir de un conjunto discretodepuntosdeldominio. Entre los mltiples mtodos del clculo numrico que existen para aproximar una funcin, elegimos el mas sencillo, utilizando funciones polinmicas definidas localmente para cada elemento.
u (x )
ai x (i )
i =1 m
(II.97)
w (x )
bj x ( j )
j =1 m
(II.98)
(x )
cj x (j )
j =1
(II.99)
58
CINEMTICA.FORMULACINDEUNELEMENTODEVIGACOLUMNANOLINEAL
II.4.2. Lainterpolacinhermtica.FormulacionesconcontinuidaddeclaseC1
Laincgnitafundamentaldelproblemadeflexindevigaseseldesplazamientotransversal. Sin embargo, en una formulacin dbil del equilibrio (ver IV.2.5) aparecen en la expresin del trabajo interno las derivadas segundas de w o (x ) . Esto implica la necesidad de utilizar interpolaciones en las cuales la variable y su primera derivada han de ser continuas, para evitar singularidades en el clculo de las integrales que reemplazan a la ecuacin de equilibrio6.AestetipodeinterpolacionesselasdenominadecontinuidadclaseC1. En las interpolaciones anteriores, n y m son el nmero de puntos sobre el elemento donde sesuponeconocidoeldesplazamientoainterpolar.Aestospuntosselosdenominanodos.Si los parmetros ai y bj son constantes que dependen nicamente de los valores del desplazamiento en los nodos, entonces el problema tiene solucin nica a partir de la resolucindeunsistemalinealdeecuaciones. Los nodos podrn disponerse en cualquier punto del dominio del elemento de barra. Si en particular estos se dispusieran dentro del elemento, la interpolacin se denominar jerrquica. Los nodos intermedios debern tener un tratamiento especial, ya que al no estar conectados con nodos extremos de otros elementos, deberan condensarse antes de formularlamatriztangentederigidez.LacondensacinestticaseveenV.2.4. Es posible definir elementos que interpolen el campo de desplazamientos empleando un nmero mnimo de nodos. Estos elementos aproximan de modo menos preciso el campo de desplazamientos transversales y los giros, por lo que se hace necesario un mayor nmero deelementos. Si en particular, el nmero de nodos utilizado para interpolar el campo de desplazamientos coincide con el nmero de nodos necesario para interpolar la forma del elemento, entonces las funciones de transformacin de coordenadas y las funciones de interpolacin de desplazamientos son lasmismas. A este tipo de interpolacin se la denomina isoparamtrica yesampliamenteutilizadaentodotipodeformulacionesendesplazamientos. Cuando los nodos se disponen en puntos en los cuales se conozca el desplazamiento y su derivada, entonces se tiene lo que se conoce como interpolacin hermtica, debido a la interpolacinmediantepolinomiosdeHermite. Las interpolaciones de clase C1 son muy utilizadas en los elementos de viga7 debido a la relacin que existe entre el desplazamiento transversal y el giro de la seccin, ambos conocidosenlosextremosdelelemento.
6
Esta condicin se puede interpretar fsicamente de manera sencilla teniendo en cuenta que coincide con la
pendientedeladeformadadelejedelavigayporlotanto,estaderivadadebesercontinuaparagarantizarquela deformadadelejedescribaunacurvasuave(Oate,E.[23]) En los problemas de flexinde placas la utilizacin de este tipo deelementos conduce,en general, a situaciones en que la primera derivada no es continua entre elementos. En esos casos, las interpolaciones utilizadas son de continuidad de clase C0 y los elementos en general son isoparamtricos, de modo tal de reutilizar las mismas funciones de interpolacin tanto para los desplazamientos como para la geometra del elemento. Sin embargo esto no ocurre en vigas, ya que al estar conectados entre s los elementos nicamente por puntos nodales, dichas derivadastomanunvalornicoentreelementos,locualgarantizasucontinuidad
7
LASFUNCIONESDEFORMA
59
II.4.3. Interpolacinhermticadeldesplazamientotransversal
El elemento de viga de clase C1 ms sencillo es el elemento unidimensional de dos nodos (Fig.10) La continuidad de las primeras derivadas obliga a tomar el giro o (x ) como variable. Por lo tanto, el nmero total de variables nodales del elemento sern cuatro: los desplazamientostransversalesysusderivadasencadanodo. Para la interpolacin de los desplazamientos transversales, se utilizar entonces una interpolacincbica8apartirdeunesquemahermticodecuatronodos.Losnodosextremos delelementotendrncomoincgnitaseldesplazamientotransversalyelgirorespectivo
2 1 + h1(x ) 2 + h 2 (x ) w o (x ) hw 1(x ) w 1 + hw 2 (x ) w
(II.100)
, el desplazamiento transversal del Agrupando las variables nodales externas en el vector w ejedelaseccinseinterpolasegn: w o (x ) hT w (x ) w
(II.101)
El problema bsico consiste en encontrar un conjunto de polinomios de interpolacin agrupados en el vector hw (x ) utilizando los valores de la funcin a interpolar w(x ) y sus
. derivadas,valoresconocidosnicamenteensusnodosatravsdelvector w
Lasexpresiones(II.101)y(II.98)sondiferentesmanerasdeexpresaralafuncinincgnitade desplazamientostransversales.Igualando(II.100)y(II.101):
= xT b hT w (x ) w bT = b0 b1 b2 b3 xT = 1 x x 2 x 3
Evaluandolafuncindeinterpolacindeldesplazamientotransversalenlascoordenadasde cadanodoseobtienenlosdesplazamientosnodalesincgnita
(II.105) (II.106)
En el problema elemental de la barra recta a flexin simple, sometida a la accin de una carga distribuida de manera uniforme, la ecuacin de la curva elstica quedaba completamente determinada mediante un polinomio cbico. Esto significa que en un elemento de viga con interpolacin cbica de desplazamientos transversales, se podrnrepresentarexactamenteelcampodedesplazamientosdelproblemaanaltico(elsticoylineal).
8
60
CINEMTICA.FORMULACINDEUNELEMENTODEVIGACOLUMNANOLINEAL
2 w
1 w
Del mismo modo, evaluando la derivada primera de dicha funcin en las coordenadas nodales,seobtienenlosgirosnodalesdelelemento
(II.107)
(II.108)
El sistema lineal de ecuaciones anterior puede rescribirse en funcin de los coeficientes de interpolacinbuscadosyelvectordeincgnitasnodales:
BT b = w
(II.109)
De este modo, la solucin del sistema lineal de ecuaciones (el vector de coeficientes del polinomiointerpolador)puedeobtenersecomo:
b = B1 w
(II.110) (II.111)
{ hT w (x )
= xT ( B1 w ) hT (x ) } w
Conlocualseobtienedirectamentelasfuncionesdeformacomo:
T 1 hT w (x ) = x B
(II.112)
2 x 3 3 x 2 2 x3 3 x2 = + 3 + 2 hT ( x ) 1 w 3 2 L L L L
(II.113)
x3 2 x2 x 3 x 2 + x 2 2 L L L L
II.4.4. Interpolacinjerrquicadeldesplazamientolongitudinal
El esquema de interpolacin ms sencillo de desplazamientos longitudinales es el elemento de barra de dos nodos. Para la interpolacin de los desplazamientos longitudinales, se utilizar una interpolacin lineal / cuadrtica a partir de un esquema jerrquico de tres nodos, definido por dos nodos extremos y un nodo jerrquico central. Debido a que los nodos jerrquicos debern ser condensados previamente al ensamblaje de la matriz de rigidez,deberndefinirseporseparado(verV.2.4)
LASFUNCIONESDEFORMA
61
1 + hu 2 (x ) u 2 + hu.u3 (x ) u3 uo (x ) hu1(x ) u
(II.114)
y a la variable del nodo interno Agrupando las variables nodales externas en el vector u u3 porseparado,eldesplazamientodelejedelaseccinseinterpolansegn.
+ hu .u3 (x ) u3 uo (x ) hT u (x ) u
1
3 2
(II.115)
1 u
u3
2 u
Fig.11. Elementodebarradenodosexternosyunnodojerrquico
La funcin de interpolacin jerrquica utiliza desplazamientos nodales correspondientes tanto al nodo intermedio como a los nodos externos, como cualquier funcin de interpolacin. Las funciones de forma principales en cambio, slo interpolan desplazamientos de los nodos externos. Por lo tanto, las funciones de forma asociadas a los nodosexternossernlineales9:
hT u (x ) =
x x ) (L )} {( 1 L
(II.116)
Ahora resta aplicar las condiciones de consistencia sobre la funcin de forma asociada al nodo jerrquico. A diferencia del procedimiento empleado en el pargrafo II.4.4, la igualdad de las expresiones (II.97) y (II.115) se plantea con la funcin jerrquica como nica funcin incgnita:
+ hu.u3 (x ) u3 = xT a hT u (x ) u
aT = {a 0 a1 a2 } xT = {1 x x2 }
Las variables nodales independientes deben ser iguales al vector con las condiciones de borde:
Para poder cumplir con las condiciones de unicidad, las funciones interpolantes de los nodos externos no deben saberdelaexistenciadelafuncininterpolantedelnodointermedio.Estaesunacaractersticadelosesquemas jerrquicos. Las funciones forma jerrquicas pueden estar o no incluidas dentro del la interpolacin, sin cambiar lasfuncionesdeformaprincipalesypuedeverseastascomounrefinamientodelamisma.
9
62
CINEMTICA.FORMULACINDEUNELEMENTODEVIGACOLUMNANOLINEAL
A a = { 0 0 u3 } a = A1 { 0 0 u3 } hu.u3 (x ) u3 = xT A1 { 0 0 u 3 }
Conlocual,lafuncinjerrquicadeinterpolacinresultantequeda:
4 x 4 x2 2 hu.u3 (x ) = L L
(II.124)
Para verificar los resultados obtenidos, se evala a la funcin jerrquica en los nodos del elemento, en donde se verifica por simple inspeccin que sta se anula en los extremos. Por otra parte, en el nodo central se verifica que sta toma el valor unitario cumpliendo con las condicionesdeunicidad:
II.4.5. Interpolacindelosgirosylasdeformaciones
En el pargrafo anterior se obtuvieron los coeficientes de interpolacin de las funciones de forma mediante las cuales se pudo interpolar dos magnitudes cinemticas bsicas: el desplazamiento longitudinal y el desplazamiento transversal del eje del elemento. A partir destos,esposibleobtenerporderivacinlasrestantesmagnitudescinemticasdefinidasen laseccinanterior.
o (x ) hT (x ) w
(II.126)
Sinoseconsideranlasdeformacionesporcorte,lasfuncionesdeformaqueinterpolanelgiro delaseccinseobtienensegn(II.67):
h (x )
h w bw (x ) x
(II.127)
Del mismo modo, la curvatura de la seccin la obtenemos mediante derivacin de las funcionesdeformaqueinterpolanlosgiros:
LASFUNCIONESDEFORMA
63
o (x ) hT (x ) w
(II.128)
h (x )
h b (x ) x
(II.129)
Finalmente,ladeformacinlongitudinaldelejedereferenciaseobtieneapartirdelarelacin (II.78):
+ bu .u3 (x ) u3 + o (x ) bT u (x ) u
1 T 2 ) ( bw (x ) w 2
(II.130)
En las Fig.12 y Fig.13 se resumen las funciones de forma en coordenadas naturales y los valores que toman en los extremos del intervalo. Estos valores sern utilizados por los algoritmos de integracin de GaussLobatto para evitar interpolar el valor del integrando sobrepuntosconocidos(verV.1.6)
x ( ) = L (1 + ) 2 J = dx L = d 2 1+ 2 J 1 = d 2 = dx L
T hT u ( ) = hu ( x ( ) ) = T u T u
{( 1 )} 2 ) ( 1 1 b ( ) = b (x ( )) = {( ) ( ) } b L L bw .u3 (k ) = 0
u .u3 ( )
4 L
hw .u3 (k ) = 0
b.u3 (k ) = 0 3 ( 2 1) 2 L 2 3 1 ( ) 2L h () = bw (x ( )) = 1 ( 1 ) ( 3 + 1 ) 4 1 ( ) ( ) + 1 3 1 4
1 (2 3 + 3 ) 4 1 3 (2 + 3 ) 4 hw ( ) = hw (x ( )) = L ( + 1 ) ( 1 )2 8 L 2 ( + 1 ) ( 1 ) 8 6 L2 6 2 T L hT = b = ( ) ( ( )) x + 1 3 L + 1 3 L
h .u3 (k ) = 0
hT (k ) = { 0 0 0 0 }
Fig.12. Funcionesdeformahermticasdefinidasenelintervalo [ 1
hT u (1) = { 1 0 } bT u (1) = 1 0 hw (1) = 0 0 hT (1) = hT u (+1) = { 0 1 } 1 L hu.u3 (1) = 0 1 L
+1 ]
hu.u3 (+1) = 0
1 L
bT u (+1) = 0 1 hw (+1) = 0 0 4 2 L L
1 L
bu .u3 (1) =
6 L2
6 L2
Fig.13. Evaluacindelasfuncionesdeformamodificadasporcorteenlosextremosdelintervalo.
64
CINEMTICA.FORMULACINDEUNELEMENTODEVIGACOLUMNANOLINEAL
II.5. CONSIDERACINDELASDEFORMACIONESPORCORTE
II.5.1. Introduccin
Cuando la relacin longitud / altura de un elemento viga se hace cada vez ms pequea, las seccionestransversalesdejandeconservarseplanasdespusdeladeformacinyesnecesario formular hiptesis adicionales que tengan en consideracin las deformaciones por corte y su influenciasobrelosdesplazamientostransversalesdelelemento. Elobjetivodelpresentecaptuloesextenderlaformulacincinemticaaloselementosenlos cualeslosesfuerzosdecortetienenefectossignificativossobrelasdeformaciones. En el planteo de las funciones de forma se utiliza una formulacin diferente a la tradicional enestetipodeelementos,basadaenfuncionesdeformadeclaseC0,desarrollandounnuevo tipo de funciones de forma basadas en el equilibrio. Este planteo permite evitar el problema clsicodebloqueoporcortemanteniendolacontinuidaddeclaseC1. La consideracin de los trminos de orden superior en las deformaciones longitudinales y la funcin de forma jerrquica del nodo intermedio produce adems, un acoplamiento entre la interpolacin de los esfuerzos transversales y longitudinales que se refleja en las funciones deformamodificadas.
II.5.2. Lainterpolacindelasdeformacionesporcortebasadaenelequilibrio
La hiptesis fundamental del elemento de viga de Timoshenko (ver II.3.3) establece que el giro de una seccin del elemento puede aproximarse como la suma de la derivada del desplazamiento transversal y una componente de deformacin debida a los esfuerzos de corte:
o (x ) o (x ) + o (x )
(II.131)
La interpolacin del giro por flexin, es decir de la derivada del desplazamiento transversal, seobtuvoapartirdeladerivacindelasfuncionesdeinterpolacindeestedesplazamiento.
+M
+Q
Fig.14. SignosconvencionalesparaelmomentoflexorMyelesfuerzocortanteQ
En un planteo hermtico, la funcin de forma (el polinomio interpolador) asociada a las deformaciones por corte no podr tener un grado arbitrario sino que deber ser consistente conelgradodeinterpolacindelasdeformacionestransversalesygirosdelelemento. Se definen las funciones de clase C1 a aquellas funciones que son continuas y derivables hasta su primer derivada. Un polinomio de 2 grado es una funcin de clase C1 ya que su primer derivada es otro polinomio (una recta) que es continua y derivable en todo punto de
CONSIDERACINDELASDEFORMACIONESPORCORTE
65
su dominio. En esta formulacin, el grado necesario del polinomio de interpolacin las deformacionesporcortepuededeterminarseplanteandolaecuacindiferencialdeequilibrio delaviga:
M + Q(x ) 0 x
x [ 0, L ]
(II.132)
Para poder definir las resultantes de momento y corte en todo punto del elemento, es necesariohacerunahiptesissobreelmaterial. En el caso particular el material elstico y lineal, y tomando al eje de referencia en coincidencia con el eje baricntrico, la derivada del momento flexor es la expresin conocida delateoraclsicadelaelasticidad:
M d o = +E J zz x dx Q(x ) = G A o (x )
(II.133) (II.134)
Para el caso general de nolinealidad del material estas expresiones no tendrn ms validez, ya que dependern del estado de tensiones y deformaciones correspondientes al instante de tiempoenelcualseplanteaelequilibrio:
tM + tQ(x ) 0 x
x [ 0, L ]
(II.135)
M (x ) EX (x ) o (x ) + EJ (x ) o (x ) Q(x ) GA(x ) o (x )
t
(II.136) (II.137)
x [ 0, L ] x [ 0, L ]
(II.138)
Q(x ) GA o (x )
(II.139)
EX
t t d o d o + EJ + GA o (x ) 0 dx dx
(II.140)
66
CINEMTICA.FORMULACINDEUNELEMENTODEVIGACOLUMNANOLINEAL
En este punto es conveniente efectuar la hiptesis de linealidad geomtrica al trmino asociado a las deformaciones longitudinales; la deformacin del eje de referencia puede aproximarseaproximadamentecomo:
o (x )
duo dx
(II.141)
Por otra parte, en una formulacin de funciones de forma de clase C1, los desplazamientos transversalesseinterpolanmediantepolinomiosdegrado3,segnsevioenII.4.3:
w(x ) b0 + b1 x + b2 x 2 + b3 x 3
(II.142)
La utilizacin de nodos interiores jerrquicos para la formulacin membranal de las deformaciones se logra en este modelo a partir de un polinomio interpolador de 2 grado de losdesplazamientoslongitudinales:
uo (x ) a 0 + a1 x + a2 x 2
(II.143)
Aplicando las condiciones dadas por (II.141) a (II.143) en la ecuacin diferencial de equilibrio,seobtiene:
d o d 2uo 2 a2 dx dx 2 d o d 3w o d 2 o d 2o = + = 6 + b 3 dx dx 3 dx 2 dx 2 t t t d 2 o 6 EX 2 a2 + EJ + + GA o (x ) 0 b 3 2 dx
Reagrupandolostrminossegnelordendederivacinseobtiene:
(II.144)
(II.145)
(II.146)
2 EX a2 + EJ 6 b3 + EJ
t d 2 o o 2 + GA (x ) 0 dx
(II.147)
Estaecuacinpuederescribirsedemaneramsgeneralcomo:
C 0 + C 1 o (x ) + C 2
d 2 o 0 dx 2
(II.148)
Siendo sus coeficientes constantes dependientes del estado del material en el instante de cargasdado:
C 0 = 2 EX a2 + EJ 6 b3 C 1 = GA C 2 = EJ
t t
CONSIDERACINDELASDEFORMACIONESPORCORTE
67
Una solucin particular de la ecuacin diferencial de equilibrio (II.148) se verifica para una deformacin por corte constante en todo el dominio, lo cual permite obtener la siguiente conclusin: Si se utiliza una interpolacin lineal en la curvatura y en las deformaciones membranales, la interpolacin de las deformaciones por corte deber efectuarse con un polinomio de grado 0. Por lo tanto, las deformaciones por corte debern ser constantes dentro del elemento para no violar la ecuacin diferencial de equilibrio, e iguales a una constantenoarbitrariaqueverifique:
(x ) = g 0
t
(II.152)
t t
C 2 EX a2 6 EJ b3 g0 = 0 = t C1 GA
(II.153)
Enelcasodeunmaterialhomogneo,elsticoylinealconelejedereferenciacoincidentecon elejebaricntricodelaseccin,laexpresinanteriorsereducea10:
g0 =
E J ( 6 b3 ) G A
(II.154)
EJ (x ) EJ EX (x ) EX GA(x ) GA
t t
La expresin anterior se cumplir de manera estricta en todo el elemento si se verifica la hiptesis aproximada de que los parmetros de estado de la seccin son constantes dentro delelemento.Engeneral,estosloocurreenelcasodelinealidaddelmaterial. Claramente, los parmetros de estado de la seccin tendrn valores que diferirn seccin a seccin. La consideracin rigurosa de la nolinealidad del material en la ecuacin diferencial del equilibrio implica conocer la variacin funcional de estos parmetros dentro del elemento. En un planteo por elementos finitos, las funciones de forma interpolan los desplazamientosygirosapartirdelosvaloresnodalesdelelemento,porlocualenprincipio, es necesario conocer los parmetros de estado solamente en los nodos. La ecuacin
Esta ltima expresin es idntica (a excepcin del signo) a la obtenida por Narayanaswami R. y Adelman, M [20] en donde se plantea por primera vez el problema de interpolacin de las deformaciones por corte en formulacionesdeltipoC1.
10
68
CINEMTICA.FORMULACINDEUNELEMENTODEVIGACOLUMNANOLINEAL
diferencial ahora no sera vlida para cualquier seccin sino nicamente para cada punto de interpolacin,endondesecumplira
t t d o + EJ xk EX k dx xk t d o o + GAk k 0 dx xk
(II.158)
donde (x k ) son los puntos de integracin (puntos de Gauss) sobre los cuales se determinaron los parmetros de estado de la seccin, nicos puntos donde se verificar el cumplimientodelaecuacindiferencialdeequilibrio11. Resolviendo nuevamente la ecuacin diferencial, se obtiene una constante que ahora slo seravlidaencadapuntodeinterpolacin:
g 0k
2 EX k a2 6 EJ k b3
t
GAk
(II.159)
La interpolacin lineal de la curvatura y las deformaciones membranales estn acopladas entresatravsdelaconstante g 0 independientementedelasdeformacionesporcorte.Enel caso de no considerar sus efectos, para que las funciones de interpolacin verifiquen la ecuacindiferenciallasconstantesdeinterpolacindeberancumplirlasiguienterelacin:
3 EJ k b3 EX k a2
(II.160)
La condicin de cumplimiento de la ecuacin diferencial sobre las funciones de forma implic la dependencia con la nolinealidad del material. Si las deformaciones por corte no son de consideracin, no tiene ningn inters prctico definir funciones de forma acopladas, siendoaproximacinsuficientelautilizadaporelplanteoclsico. Por lo tanto no es posible considerar la nolinealidad del material en este planteo de modo rigurososinoatravsdelashiptesissimplificativasefectuadas.
II.5.4. Interpolacinhermticadelasdeformacionesporcorte
Las constantes obtenidas en el pargrafo anterior, imponen una relacin entre las constantes12 de interpolacin de los desplazamientos transversales y longitudinales, que deber cumplirse para satisfacer el equilibrio de cada seccin del elemento. El polinomio interpoladordedeformacionesporcortequedadefinidoentoncescomo:
t
(x k )
EX (x k ) ( 2 a2 ) EJ (x k ) ( 6 b3 )
t
GA(x k )
(II.161)
11
En el captulo anterior, las funciones de interpolacin se obtuvieron independientemente de la ecuacin diferencial de equilibrio, a partir de hiptesis cinemticas sencillas. Esto sin embargo, no significa que cumplan con la ecuacin diferencial de equilibrio. Las funciones de forma violan la ecuacin de equilibrio dentro del elementoyestaesunacaractersticadelmtododeloselementosfinitos. quelosvaloresde (x k ) sondiferentesencadapuntodeGauss. Enlaconsideracindelanolinealidaddelmaterial,lapalabraconstantenoescorrectaenrigordeverdadya
12
CONSIDERACINDELASDEFORMACIONESPORCORTE
69
Se observa que intervienen en la constante g 0 , el trmino cuadrtico de los desplazamientos longitudinales a2 ,yeltrminocbicodelosdesplazamientostransversales b3 .Estosignifica que las funciones de forma, antes independientes entre s, estn acopladas mediante esta condicin y debern ser determinadas en conjunto, es decir, como la solucin de un nico sistema lineal de ecuaciones. En este caso, la cinemtica de las deformaciones por corte imponecondicionesdebordediferentesalosgirosdelelemento:
(II.162)
2 w(L) = w 2 = 0 u(L) = u
(II.163)
Evaluando los polinomios interpoladores en las condiciones de borde, se obtiene un sistema lineal de ecuaciones, donde las incgnitas son los coeficientes de los polinomio interpoladores. Resolviendo el sistema lineal, se obtienen los coeficientes de las funciones de interpolacin(II.97)y(II.98):
a0 = 0 1 b0 = w
k b1 =
a1 =
4 u3 L
a2 =
4 u3 L2
(II.164)
8 EX k t L u3 + GAk L3 1 6 EJ k ( 2 w1 2 w2 t L 1 + t L 2 ) 12 EJ k L + GAk L3
GAk t L ( 3 w1 3 w2 + 2 t L 1 + t L 2 ) + 6 4 EX k u3 + EJ k ( 1 + 2 ) 12 EJ k L + GAk L
t t
t t 3 t
(II.165)
k b2
(II.166)
k b3
16 EX k u3 + GAk t L ( 2 w1 2 w2 + t L ( 1 + 2 ) ) 12 EJ k t L2 + GAk t L4
t t
(II.167)
(x k )
8 EX k t L u 3 + 6 EX k ( 2 ( w1 w2 ) + t L ( 1 + 2 ) ) 12 EX k t L + GAk t L3
t t
(II.168)
La deformacin por corte, al igual que todas las dems magnitudes cinemticas, puede expresarse a partir de un conjunto de funciones de forma asociadas a cada nodo de interpolacin.
70
CINEMTICA.FORMULACINDEUNELEMENTODEVIGACOLUMNANOLINEAL
+ h .u3 (x k ) u3 o (x k ) hT (x k ) w
Reordenandoyseparandolostrminosde(II.168)seobtiene:
t 12 EJ k t t 3 12 EJ L GA L + k k t 12 EJ + k t t 3 12 EJ L GA L + k k h (x k ) = t 6 EJ k t t 2 12 EJ k + GAk L t 6 EJ k t t 12 EJ k + GAk L2
(II.169)
(II.170)
h .u3 (x k ) =
8 EX k 12 EJ k + GAk L2
t t
(II.171)
En adelante, al igual que la interpolacin del desplazamiento longitudinal, todas las funciones de forma que utilicen al nodo interno u3 debern escribirse en la forma de (II.169), ya que adems de la condensacin esttica que se debe efectuar sobre este nodo, presentaciertasventajascomputacionales(verV.2.4).
LASFUNCIONESDEFORMAAMPLIADAS
71
II.6. LASFUNCIONESDEFORMAAMPLIADAS
II.6.1. Interpolacinmodificadaporcortedelosdesplazamientos
Conocidas las constantes de interpolacin para cada punto de integracin, se pueden determinarlasnuevasfuncionesdeformadelelemento.Lasfuncionesantesexpresadasenla variable x ahora se expresarn en la variable x k , siendo stos los nicos puntos en donde sonvlidosloscoeficientesdeinterpolacin. Respecto a la interpolacin de los desplazamientos longitudinales, los coeficientes de interpolacin ak son exactamente iguales a aquellos obtenidos en II.4.4 sin considerar las deformaciones por corte. Debido a ello, las funciones de forma que interpolan los desplazamientos longitudinales no se ven afectadas, como era de suponer, en la consideracin de las deformaciones por corte, ya que no intervino este desplazamiento en la consideracindelequilibrio.
T + hu uo (x ) hT .u3 (x ) u 3 u (x ) u
(II.172)
En cambio, los coeficientes bj que definen al polinomio cbico interpolador de los desplazamientos transversales sern diferentes a los obtenidos en II.4.3 debido a la inclusin delesfuerzodecorteenlaecuacindeequilibrio. Por otra parte, y esta es la diferencia ms importante, la interpolacin de desplazamientos transversales est asociada al coeficiente a2 Esto significa que el nodo jerrquico de desplazamientoslongitudinales u 3 formarpartedelainterpolacinde w o (x ) segn:
+ hw .u3 (x ) u3 w o (x ) hT w (x ) w
(II.173)
Es decir, que para considerar las deformaciones por corte de manera consistente con la interpolacin hermtica, se debe utilizar informacin del nodo jerrquico del elemento, antes propiedad exclusiva de los desplazamientos longitudinales. Igualando las expresiones (II.101)y(II.98):
hT w (x )
+ hw .u3 (x ) u3 = w
bj x ( j )
j =1
(II.174)
72
CINEMTICA.FORMULACINDEUNELEMENTODEVIGACOLUMNANOLINEAL
Reemplazandoloscoeficientesenlasfuncionesdeforma,seobtiene:
( t L x ) 12 t EJ k + t GAk ( t L2 + t L x 2 x 2 ) k k k t t x k 12 EJ k + GAk ( 3 t L 2 x k ) x k 1 hw (x k ) = t t t t 12 EJ k t L + GAk t L3 ( t L xk ) x k 6 EJ k + GAk t L ( t L x k ) t t ( t L x k ) x k 6 EJ k + GAk t L x k
(II.175)
hw .u3 (x k ) =
8 EX k x k ( t L2 3 t L x k + 2 x k 2 )
(12
EJ k t L2 + GAk t L4
(II.176)
II.6.2. Interpolacindelasdeformaciones
Utilizando el mismo razonamiento empleado en II.4.5, se obtienen por derivacin las magnitudes cinemticas del elemento de viga, ahora modificadas por la consideracin del esfuerzodecorteenlasdeformaciones. El parmetro o interpola la derivada de los desplazamientostransversales y es equivalente algirodelaseccinsinconsiderardeformacionesporcorteenunaseccin x Esteparmetro serdeutilidadenlaformulacindelamatriztangentedelproblema.
+ h.u3 (x ) u3 o (x ) = hT (x ) w
(II.177)
h (x )
d ( hw (x ) ) bw (x ) dx
h.u3 (x ) = bw .u3 (x )
+ bw .u3 (x ) u3 o (x ) bT w (x ) w
Lasfuncionesdeformaqueinterpolanelgirodelaseccinseobtienenahorasegn(II.80):
+ h.u3 (x ) u3 o (x ) hT (x ) w
h (x ) h (x ) + h (x ) bw (x ) + h (x )
+ h.u3 (x ) u3 o (x ) hT (x ) w
(II.185)
LASFUNCIONESDEFORMAAMPLIADAS
73
h (x )
d ( h (x ) ) d ( bw (x ) + h (x ) ) b (x ) dx dx
d ( h.u3 ) d (bw .u3 + h .u3 ) b.u3 (x ) dx dx
(II.186)
h.u3 (x )
(II.187) (II.188)
+ b.u3 (x ) u3 o (x ) bT (x ) w
Ladeformacinlongitudinaldelejedereferenciaseobtieneapartirdelarelacin(II.78):
+ h.u3 (x ) u3 + o (x ) hT (x ) u
1 T 2 + bw .u3 (x ) u3 ) (II.189) ( b (x ) w 2 w
(II.190)
h (x )
d ( hu (x ) ) bu (x ) dx
d ( hu.u3 (x ) ) bu .u3 (x ) dx
h.u3 (x )
(II.191)
+ bu .u3 (x ) u3 + o (x ) bT u (x ) u
1 T 2 + bw .u3 (x ) u3 ) (II.192) ( bw (x ) w 2
II.6.3. Lamatrizdeinterpolacindelosdesplazamientosygiros:
La caracterstica fundamental del mtodo de los elementos finitos radica poder expresar el campo de desplazamientos del elemento a partir de una interpolacin segn una forma linealconocida:
t
u t u(x ) HT (x ) t U
(II.193)
u(x )T = { uo (x ) w o (x ) o (x )}
hT 0 hu .u3 (x ) u (x ) H H(x ) 0 hT w (x ) hw .u3 (x ) 0 T h ( x ) h ( x ) .u3
(II.194)
(II.195)
II.6.4. Lainterpolacindelestadodedeformacin
Las expresiones obtenidas anteriormente, permiten aproximar el estado de deformacin de cualquier seccin arbitraria x , a parir de los desplazamientos y giros en los nodos del elemento. Si se hubiese utilizado una mediada de deformacin lineal, el vector de estado de deformacinseraindependientedelageometradelelementoconlaformalinealconocida:
74
CINEMTICA.FORMULACINDEUNELEMENTODEVIGACOLUMNANOLINEAL
t o
e t eo (x ) BL t U
(II.196)
dondelamatriz BL eslamatrizderivadadelasfuncionesdeforma. La consideracin de los trminos de orden superior en la medida de deformacin de Green Lagrange trajo como consecuencia la dependencia entre el estado de deformacin con la geometra del elemento (interpolada a partir de las incgnitas nodales) en una forma no lineal:
t o
+ e BL t U
1 )2 ( BNL t U 2
(II.197)
Lapartelinealde t B tienetodoslostrminosdelelementodevigaconocidosdelaliteratura clsica del anlisis lineal de estructuras, pero incluyendo los trminos adicionales de las deformacionesporcorte:
(II.198)
La parte nolineal de t B estar compuesta por los trminos que interpolan al parmetro y u3 . o (x ) ,elcualdependadelosdesplazamientosnodales w
BNL
0 bT w (x ) bw .u3 (x ) t BNL (x ) 0 0 0 0 0 0
(II.199)
(II.200)
Segn esta forma lineal, el vector de estado de deformacin de la seccin queda interpolado segn:
t o
)+ e ( BL (x ) t U
1 o ) (x ) ( BNL (x ) t U 2
(II.201)
Siguiendo los mismos procedimientos utilizados en el problema elemental de II.2, en la seccin II.6.5 se ver una forma de linealizar esta expresin respecto del campo de desplazamientosincgnita. Sinoseconsideranlasdeformacionesporcorte,lamatrizdeinterpolacindedeformaciones estar definida en cualquier punto del elemento. En cambio si se tienen en cuenta las deformaciones por corte a partir de las funciones de forma modificadas, la matriz de interpolacin no estar definida en todo el intervalo sino nicamente en aquellas secciones x k donde stas se evalan numricamente (ver nota al pi 12). La consideracin de las deformaciones por corte en una interpolacin hermtica incorpora la nolinealidad del
LASFUNCIONESDEFORMAAMPLIADAS
75
material en las funciones de forma a partir de los parmetros de estado; este hecho naturalmentederivaenunmayorcostocomputacionaldelmtodo.
x ( ) = L (1 + ) 2 (x ) = 2x 1 L J = dx L = d 2 J 1 = d 2 = dx L
T hT u ( ) = h u ( x ( ) ) =
1+ {( 1 2 ) ( 2 )}
T bT u ( ) = bu (x ( )) =
1 1 ) (L )} {( L
hu .u3 ( ) = hu .u3 ( x ( ) ) = ( 1 2 )
h .u3 (k ) =
8 EX k 12 EJ k + GAk L2
t t
bw .u3 (k ) = bw .u3 (x (k )) =
4 EX k ( 1 3 k 2 ) 12 EJ k GAk L2
t t
t 12 EJ k t t 3 + 12 EJ L GA L k k t 12 EJ k t t 3 + 12 EJ L GA L k k h (k ) = h ( x (k )) ) = t 6 EJ k t t 2 + 12 EJ GA L k k t 6 EJ k t t 2 + 12 EJ GA L k k
h .u3 (k ) = h .u3 (x (k )) =
8 EX k 12 EJ k + GAk L2
t t
b.u3 (k ) = b.u3 (x (k )) =
48 EX k k 12 EJ k L + GAk L3
t t
Fig.15. FuncionesdeFormamodificadasporcorteenelintervalo [ 1
+1 ]
76
CINEMTICA.FORMULACINDEUNELEMENTODEVIGACOLUMNANOLINEAL
II.6.5. Lalinealizacindelestadodedeformacindelaseccin
t El vector t eo k ( U) definido en (II.197) permite obtener el estado de deformacin de una
seccin arbitraria del elemento en la forma nolineal de 2 orden. Interesa conocer ahora la derivada del vector del estado de deformacin respecto del campo de desplazamientos nodales. Una variacin del estado de deformacin puede formularse aplicando el operador variacionalsobrelaexpresin(II.197):
t eo [ t Dk ]T U U t eo k U
(II.202)
donde t Dk es la matriz derivada de las deformaciones de una seccin x k del elemento. Siendo la expresin (II.197) una forma lineal de 2 orden, la matriz t Dk deber ser una
. Es decir entonces que a partir de la frmula de Taylor se linealiz el funcin lineal de t U estadodedeformacindeunaseccinarbitrariadelelementoalrededorelorigen,delmismo modo que en el problema elemental (ver II.2.3 ). A partir de la linealizacin del estado de deformacin,lamatriz t Dk quedadeterminadaencualquierseccindelelementosegn:
t L NL t T NL Dk Bk + Bk U Bk
(II.203)
L NL donde Bk y Bk sonlapartelinealynolinealrespectivamentedelasmatricesdefunciones
de forma, evaluadas en una seccin x k . Cada fila de la matriz anterior, corresponder a la variacin del cada elemento del vector deformacin respecto el campo de desplazamientos delelemento;luego,laderivadadelestadodedeformacindelaseccinquedadeterminada segn:
o u o t D u o u
o w o w o w
o u3 o u3 o u3
(II.204)
Aplicandoeloperadorvariacionalsobrelostrminosdelvectordedeformacionesseobtiene cadaunadelasfilasdelamatrizderivadadedeformaciones:
t o + t o (x ) u u t t
o + w w
o u3 u3
(II.205)
t t o o o + + (x ) u3 u w u w u3 t o t o u t o (x ) + u t
(II.206)
o w + w
o u3 u3
(II.207)
LASFUNCIONESDEFORMAAMPLIADAS
77
{ {
{
o u
o w
o u3
} {b
T u
o bT w
bu .u3 + o bw .u3 }
(II.208)
o u
o w
o u3
} {0
} {0
bw bw .u3 }
(II.209)
Las derivadas de la curvatura de corte respecto de los desplazamientos nodales queda determinadasegn:
o u
o w
o u3
h .u3 }
(II.210)
Las derivadas de la curvatura de flexin respecto de los desplazamientos nodales quedan determinadassegn:
{
t
o u
o w
o u3
} {0
hT
h.u3 }
(II.211)
) BL + t o t BNL D = t D( t U
(II.212)
) ser particularmente til desde el punto de vista Esta forma de expresar la matriz t D ( t U
computacionalparaelclculodelasdeformacionesdelelemento. /
III.1. INTRODUCCINDELANOLINEALIDADDELMATERIAL
III.1.1. Lashiptesisbsicasparalasseccionesdelelemento
Para modelar numricamente el comportamiento de secciones con materiales de comportamiento nolineal, se considera como hiptesis que las mismasse podrn discretizar mediante un nmero finito de fibras con caractersticas geomtricas y mecnicas equivalentes al material de la seccin diferencial analizada. Cada fibra de la seccin tendr asociadaunaecuacinconstitutivaomodelodematerialdiferentesegncorresponda. Elalcancedeestemodeloselimitaaseccionesdehormignarmadoconfinadasporestribos; por lo tanto los materiales para los cuales se propone un modelo numrico constitutivo estarnlimitadosparafibrashormignconfinadoybarrasdeaceroestructural.
bi
As1
hi
zi
h
Asj
As2
zj
ci , G ci E
sj , G sj E
Las propiedades geomtricas de la discretizacin, es decir, el nmero de fibras, el rea y la posicingeomtricadecadafibradentrodelaseccinsedeterminarnsegnalgnesquema decuadraturasnumricasquemsadelantesedefinir(verV.1). Las ecuaciones constitutivas del hormign confinado y las barras de acero se desarrollan para fibras sometidas exclusivamente a estados uniaxiales de tensin. El efecto triaxial del confinamiento en las secciones de hormign armado armadas con estribos se considera
82
COMPORTAMIENTODELOSMATERIALES.MODELACINNUMRICADELHORMIGNARMADO
nicamente a partir de un sencillo modelo fenomenolgico. El fenmeno del dao del hormign sometido a ciclos de carga y descarga tambin se considera de manera indirecta a partirdeunmodelofenomenolgico. El modelo numrico para las secciones de hormign armado propuesto, considera adherencia perfecta entre las fibras. No se consideran los fenmenos de deslizamiento (sliding) entre fibras o arrancamiento de barras (pullout) Tampoco se considera la falla por inestabilidadalequilibrio(pandeo)localdelasmismas.Elmodeloconstitutivodelhormign tiene en cuenta el fenmeno de ablandamiento por deformaciones. El modelo constitutivo delaceroeselmodeloclsicobilinealconendurecimientoisotrpicoycinemtico.
III.1.2. Lashiptesisbsicasparalasfibrasdelaseccin
La primer hiptesis fundamental del material, asume que cualquiera sea la ley constitutiva de los materiales que componen las fibras de la seccin, existir un intervalo finito de deformaciones tal, que el estado de tensiones resultante de la fibra podr descomponerse en lasumadelestadoinicialmsunincrementonoarbitrariodetensiones:
t +t
x = t x + x
(III.1) (III.2)
t +t
yz = t yz + yz
De manera vectorial, el vector del estado de tensiones queda determinado en una seccin x yparaunafibraubicadaaunadistancia y delejedereferenciasegn:
t +t
s=
{ t +t x
t +t
yz }
(III.3)
En esta expresin, las tensiones normales se suponen variables en la altura de la seccin segn t +t x = t +t x (z ) y las tensiones tangenciales se asumen constantes en la misma (verIV.1). De modo que la primer hiptesis del material permite expresar al estado de tensiones resultantecomounaformaincrementallineal:
t +t
s = t s + t s
(III.4)
Lasegundahiptesisdelmaterial,asumequelosincrementosdetensionessernlinealescon el incremento de deformaciones, dentro de cierto intervalo finito de deformaciones. Esto es equivalenteadecirquelarigidezdelafibrasemantendrconstanteduranteelincrementode deformacionesapartirdeciertomdulosecante
k (z ) x x = t E
k (z ) o yz = tG
(III.5) (III.6)
La relacin entre las tensiones y las deformaciones de la fibra puede establecerse segn una matrizsecanteelastoplsticadelafibra:
INTRODUCCINDELANOLINEALIDADDELMATERIAL
83
t sk = t Ck (z ) t ek
t
(III.7)
(z ) tE C(z ) = 0
0 t G (z )
(III.8)
III.1.3. Elmdulosecantedelafibra
La segunda hiptesis del material asume una relacin lineal entre los incrementos de tensiones y deformaciones, a travs de un mdulo secante de rigidez y de corte. El nico modo de poder efectuar un paso lineal entre dos estados supuestamente conocidos es a partir del mdulo secante entre ambos. Es decir, que la segunda hiptesis del material suponelaexistenciadeunmdulosecanteentreelestadofinalyelestadoinicial,dadopor:
t t k (z ) = t E (x k , z ) = x = E t x t +t
x t x t x
(III.9)
En un material elstico y lineal, esta relacin es conocida y el valor del mdulo secante coincideconelmdulodeelasticidaddelmaterial.Encambio,enunmaterialconplasticidad y con una relacin nolineal entre las tensiones y las deformaciones, es necesario determinar en cada paso el estado de tensiones resultante del incremento de deformaciones, y ste depender,comosabemos,delahistoriadecargasdelafibraanalizada. En el presente trabajo se presenta un modelo uniaxial para fibras de hormign armado en el cual nada se dice acerca del comportamiento del mdulo de corte del hormign. Este parmetro deber formularse a partir de una formulacin triaxial, ya que depende de las tensiones de confinamiento entre otros parmetros y un modelo material de estas caractersticasexcedeelalcancedelpresentetrabajo. Porlotantoseaceptarcomovlidaunaestimacindelmdulodecorteobtenidaapartirde la conocida relacin de la teora de la elasticidad, la cual si bien es vlida para un material homogneo, elstico y lineal, es lo suficientemente aproximada si se tiene en cuenta la no linealidaddelmaterialatravsdelmdulosecante:
t
k (z ) tG (x k , z ) G
k (z ) E 2 (1 + )
t
(III.10)
De este modo, la matriz t Ck (z ) queda determinada como una funcin del mdulo secante delafibra:
0 1 t t Ck (z ) Ek (z ) 1 0 2 (1 + )
(III.11)
El incremento de tensiones en la fibra de la seccin puede determinarse tambin a partir del incremento en el vector del estado de deformacin de la seccin a partir de la hiptesis cinemticadelasseccionesplanas:
84
COMPORTAMIENTODELOSMATERIALES.MODELACINNUMRICADELHORMIGNARMADO
t sk (z ) = t Ck (z ) Z(z ) t eo k
Dondeelincrementodedeformacindelaseccinestabadadopor:
o eo k = { k o k o k } T
(III.12)
(III.13)
III.1.4. Losalgoritmosderetorno
Para poder conocer el mdulo secante en un material nolineal, es necesario definir un algoritmo predictorcorrector del estado de tensiones resultante de un incremento de deformaciones conocido y para una historia de cargas conocida a partir por ejemplo, del conocimiento de la deformacin plstica. A este algoritmo se lo denomina Algoritmo de Retorno y se puede entender como una funcin de estado tal que recibe un arreglo con de estado inicial de tensiones y deformaciones de la fibra y un incremento finito de deformaciones de signo arbitrario y devuelve un arreglo con el estado actualizado de la misma:
t p x , t x , t x , t x t +t x , AR t +t t +t p x
x ,
En la seccin III.3 se presenta una formulacin numrica completa de los algoritmos predictorescorrectores (algoritmos de retorno) para el hormign armado modelado segn lashiptesisdadasenIII.1.1yIII.1.2.
III.1.5. Laformulacinsecante.Actualizacinincrementaldelestado
En virtud de los algoritmos de retorno que se desarrollan en III.3, las expresiones (III.5) y (III.6) se cumplirn exactamente dentro de un intervalo finito de deformaciones y constituyen unaformulacinincrementallineal(Fig.17).
t + t * tan
t + t
sec
INTRODUCCINDELANOLINEALIDADDELMATERIAL
85
El hecho de poder efectuar un paso incremental lineal, no introduce ninguna aproximacin numrica en la evaluacin de la resultante de esfuerzos internos: El estado inicial y el estado final alcanzado son estados de equilibrio en donde se cumple exactamente el balance entre la resultantedefuerzasinterioresylaintegraldelestadodetensionesdelaseccin(Fig.17). Naturalmente s existir una aproximacin numrica en la derivada de la resultante de esfuerzos internos ya que sta, segn su definicin instantnea, corresponder a la tangente al origen del paso. Las derivadas de las resultantes de esfuerzos internos se utilizan en la definicindelamatriztangentederigidezdelproblema.Lamagnituddelerrornumricoen lautilizacindeunmdulosecante,estardeterminadaporeltamaodelpaso.
III.1.6. LaFormulacintangente.Actualizaciniterativadetensiones
Existen otras formulaciones para materiales nolineales, en las cuales s existe una aproximacin numrica en el estadode tensiones final. En estas formulaciones se linealiza la relacin entre las tensiones y las deformaciones dentro de un paso de cargas a partir de un procedimiento de Taylor, para aproximar un estado final de tensiones desconocido. En ese caso, el mdulo de cargas es un mdulo tangente al origen del incremento, pero introducen unaaproximacinnumricaenladeterminacindelestadodetensionesfinal. La linealizacin puede efectuarse con una tangente al inicio del incremento o al final del mismo dando lugar a una familia de mtodos numricos conocidos del clculo numrico (Euler implcito, Euler explcito, CranckNicholson, etc.) ampliamente utilizados en la resolucin de ecuaciones diferenciales o de diferencias finitas. Estos mtodos ya fueron introducidos de algn modo en la seccin II.1.4 y son simplemente una aproximacin en diferencias(oincrementos)delcocienteincrementalentrelastensionesylasdeformaciones. Si se eligiera el camino de linealizar al material respecto del estado anterior, al igual que se hizo con el equilibrio, existira en cada paso un desbalancede fuerzas adicional, debido a las tensiones incorrectas . La integracin de estas tensiones desbalanceadas resulta naturalmente en fuerzas desbalanceadas, tambin llamadas fuerzas espurias, y obliga a un procedimiento iterativo hasta hacer aproximadamente nula a la fuerza desbalanceada, o bien efectuardichacorreccinaniveldetensionescadaciertonmerodepasos. Lo dicho anteriormente permite concluir que el tamao del paso ser determinante en la magnitud del error numrico en formulacin del equilibrio, y por lo tanto debern establecersecriteriosquecontrolenlosincrementosmximosdedeformaciones.Elcontrolde tamaodepasoseanalizaendetalleenlaseccinV.3.
86
COMPORTAMIENTODELOSMATERIALES.MODELACINNUMRICADELHORMIGNARMADO
III.2.2. Larelacintensindeformacinenelaceroparacargamonotnica
Para describir las relaciones tensindeformacin de las fibras correspondientes a las barras de armadura, se adopta una formulacin del acero que tiene en cuenta un endurecimiento linealpordeformaciones.
E ep
Fig.18. Relacionestensindeformacinparacargamonotnicaenfibrasdeacero
Lacurvadecomportamientovirgendelmaterial,estdadaporlassiguientesexpresiones:
s ( t ) = E t s ( t ) = Y + Eep ( t Y )
( t Y ) ( t > Y )
(III.14) (III.15)
LASECUACIONESCONSTITUTIVASDELHORMIGNARMADO
87
Si bien el mdulo tangente elastoplstico podr definirse luego a partir de otros parmetros delmaterial,porahoraslointeresasaberqueunvalornonulode Eep implicaunfenmeno de endurecimiento, debido al aumento de la tensin de fluencia con el aumento de la deformacin. Si el mdulo tangente elastoplstico en cambio es nulo, se dice que el material tieneuncomportamientoelastoplsticoideal.
III.2.3. Larelacintensindeformacinenelhormignparacargamonotnica
Cuando una fibra de hormign se somete a incrementos de carga monotnicos, la relacin entre las tensiones y las deformaciones puede establecerse a partir de las deformaciones totales. Existen conocidas formulaciones que ajustan valores de tensiones y deformaciones totales basados en ensayos sobre probetas de hormign sometidas a carga monotnica. Una delasfrmulasmsutilizadasenlaprcticaeslaecuacincuadrticasiguiente:
2 2 ( t ) = fC o o
(III.16)
Esta relacin est definida hasta una deformacin mxima denominada deformacin de fluencia o deformacin pico, a partir de la cual el material sufre una prdida sbita de resistencia.
Eo
Zm
Eo 2
fC
En el caso de secciones de hormign armado confinadas, el material puede alcanzar valores mayores a la deformacin de fluencia con tensiones menores a la tensin mxima. Este fenmeno se conoce como ablandamiento por deformaciones. La energa de deformacin involucrada en el ablandamiento por deformaciones ser dependiente del tamao de la probetaoelementodebidoalfenmenodelocalizacin. El modelo ms utilizado para describir las relaciones entre tensiones y deformaciones en el hormign confinado es el modelo de Scott et al[28]en donde se propone un coeficiente de confinamientofuncindeladensidaddeestribos. Paralasdeformacionesmenoresaladeformacindefluencia o :
88
COMPORTAMIENTODELOSMATERIALES.MODELACINNUMRICADELHORMIGNARMADO
( t ) = k fC
2 t t 2 k o k o
(III.17)
Paralasdeformacionesmayoresaladeformacindefluencia, > o
( t ) = k fC ( 1 Z m ( t k o ) )
aunquenomenoraunplafndel20%delaresistenciacaractersticaconfinada.
(III.18)
( t ) 0.2 k fC
t
(III.19)
f C
Eo
fC