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II Seminario-Taller de Micro-Robots de Competicin

Montaje Micro-Robot Bigoton - Laberinto

Departamento de Ingeniera de Software y Sistemas Informticos

ndice
Kit Sumobot de Parallax. Material necesario para el montaje. Montaje de Micro Robot. Comprobacin y ajustes iniciales. Programando en Pbasic.
Primera Experiencia. Segunda Experiencia.

Bibliografa.

Kit Sumobot Competicin


Componentes:
Placa Microcontrolador. CD Software. Cable RS-232 a PC. Porta-bateras. Tornillos y Tuercas. Separadores metlicos. Separadores de Nylon. Bastidor. Sensores. Servomotores rotacin continua. Cables interconexin. Resistencias y Diodos Led. Fotodiodos IR. Altavoz Piezoelctrico. Micro Pulsador.

Material necesario para el montaje


Destornillador Destornillador + Pilas AA (4 Uds.)

Montaje de Micro-Robot Paso 1:


Atornillamos el porta-bateras a la parte baja del chasis.
(Respetar posicin y orientacin del porta-bateras).

Material: Porta-Bateras Chasis 2 Tronillos cabeza cnica 2 Tuercas

Montaje de Micro-Robot Paso 2:


Atornillamos los servomotores a los laterales de chasis.
(Respetar posicin y orientacin de los servos con respecto al chasis).

Material: 2 Servomotores 8 Tronillos cabeza plana 8 Tuercas

Montaje de Micro-Robot Paso 3:


Atornillamos los servomotores a los laterales de chasis.
(Respetar posicin y orientacin del chasis con respecto a los servos ).

Material: 2 Separadores metlicos 2 Tornillos cortos

Montaje de Micro-Robot Paso 4:


Atornillamos separadores metlicos cortos, con tornillos largos a la placa del Microcontrolador . (Respetar posicin y
orientacin de la placa del Microcontrolador ).

Material: Placa del Microcontrolador 2 Separadores metlicos 2 Tornillos largos

Montaje de Micro-Robot Paso 5:


Ensamblamos y atornillamos la placa del Microcontrolador, con el bastidor.
(Respetar posicin y orientacin de la placa del Microcontrolador con respecto al bastidor ).

Material: 2 Tornillos cortos

Montaje de Micro-Robot Paso 6:


Atornillamos separadores metlicos largos, a parte sobrante de los tornillos colocados en placa del Microcontrolador, intercalando una junta de nylon.
(Respetar posicin y orientacin del conjunto ).

Material: 2 Juntas Nylon 2 Separadores Largos

Montaje de Micro-Robot Paso 7:


Colocamos gomas antideslizantes en ruedas y atornillamos las mismas al servo . (En los facilitados estn montadas las gomas). Material: 2 Ruedas 2 Gomas antideslizantes 2 Tornillos servos

Montaje de Micro-Robot Paso 8:

Colocamos los cables de conexin a sensores de lnea (CNY70), pasndolos por el hueco del chasis que se indica. (si es necesario se quitar el porta-bateras). Material: 3 Cables interconexin

Montaje de Micro-Robot. Paso 9:


Colocamos los sensores, (orientados hacia el suelo), atornillndolos a los separadores con los tornillos metlicos cortos y conectndolos a los cables. (Ojo con la posicin de los cables, colocar segn el color, asocindolos a la serigrafa indicada en el sensor ).

Material:
3 Sensores CNY70 3 Tuercas 3 Tornillos metlicos 3 Arandelas aislantes 3 Separadores metlicos 10mm

Negro, (B) Rojo, (R) Blanco, (W)

Montaje de Micro-Robot Paso 10:


Atornillamos la placa accesorio con los sensores de lnea, al chasis por la parte superior, mediante tornillos cortos con tuerca.

Material: Accesorio sensores 2 Tornillos cortos 2 Tuercas Protector

Montaje de Micro-Robot Paso 11:


Atornillamos a la placa accesorio, los micro-interruptores, (bigotes), por por la parte superior, de la placa, mediante tornillos con tuerca y arandela en la parte inferior. Material: Accesorio sensores 4 Tornillos M2 4 Tuercas M2 4 Arandelas

Montaje de Micro-Robot. Paso 12:

posicionaremos en 0, hasta el final del montaje). (Ojo con la posicin de los cables, colocar segn el color, asocindolos, a la serigrafa indicada en el la placa del microcontrolador, (B=negro) ).

Conectaremos los cables de los servomotores y sensores de contacto (bigotes), a la placa del microcontrolador . (El interruptor de la placa lo

Conexionado: Servo IZQ a puerto X7 Servo DCH a puerto X6 Sensor Bigote IQZ a X5 Sensor Bigote DCH a X4

X7 X6 X5 X4 X3

Montaje de Micro-Robot. Paso 13:


Conectaremos, prestando muchsima atencin a la polaridad, el cable de alimentacin que viene del porta-bateras a la placa del microcontrolador, conector X1.
(El positivo viene marcado con una franja blanca discontinua sobre fondo negro )

Conexionado: Positivo porta bateras a Negativo porta bateras a


Positivo +

Montaje de Micro-Robot Paso 14:


Insertaremos las bateras en el porta-bateras, prestando muchsima atencin a la polaridad de las mismas.

Montaje de Micro-Robot. Paso 15:


Previo al la finalizacin de montaje, repasaremos y comprobaremos todas las conexiones y sus polaridades, as como, la de los distintos sensores y servos, incluida la alimentacin a la placa del microcontrolador.
Rueda Derecha

Sensor Derecho Rueda Izquierda

Sensor Izquierdo

Montaje de Micro-Robot. Paso 16:


Para terminar, y como verificacin del montaje, pasa el interruptor de la posicin 0 a la 1, debindose encender un led de luz verde, prximo al interruptor.
(Si esto no ocurre, ponte en contacto con el profesor del seminario y coloca el interruptor a la posicin 0, rpidamente).

Modos funcionamiento: Posicin 0 = Apagado. Posicin 1 = Placa control C Alimentada. Posicin 2 = Placa y Servos Alimentados.

Comprobacin y ajustes iniciales.


Calibrado de los servos I:
Ejecutar el entono de programacin Basic Stamp. Carga en el editor el programa Test_Servo_Derecho.bs2 Conecta el cable RS-232 del PC al Micro-Robot. Posiciona el interruptor de la placa de control en posicin 1. Ejecuta el programa. (Carga programa en BS2 y lo ejecuta).
Observa, si el servo derecho gira, vibra emite algn ruido, si esto ocurre, con el destornillador de estrella, introdcelo en el orificio de dicho servo, y muy suavemente gralo a derechas a izquierdas hasta conseguir eliminar cualquier ruido o vibracin.
Orificio de ajuste del servo derecho

Comprobacin y ajustes iniciales.


Calibrado de los servos II:
Ejecutar el entono de programacin Basic Stamp. Carga en el editor el programa Test_Servo_Izquierdo.bs2 Conecta el cable RS-232 del PC al Micro-Robot. Posiciona el interruptor de la placa de control en posicin 1. Ejecuta el programa. (Carga programa en BS2 y lo ejecuta).
Observa, si el servo izquierdo, gira, vibra emite algn ruido, si esto ocurre, con el destornillador de estrella, introdcelo en el orificio de dicho servo, y muy suavemente gralo a derechas a izquierdas hasta conseguir eliminar cualquier ruido o vibracin.
Orificio de ajuste del servo izquierdo

Comprobacin y ajustes iniciales.


Verificando lectura de sensores dumper:


Ejecutar el entono de programacin Basic Stamp. Carga en el editor el programa Test_Bigotes.bs2 Conecta el cable RS-232 del PC al Micro-Robot. Posiciona el interruptor de la placa de control en posicin 1. Ejecuta el programa. (Carga programa en BS2 y lo ejecuta).
Comprueba mediante la ventana Terminal del entorno de programacin Basic Stamp que los sensores, (Bigotes), detectan la presin sobre el sensor, tomado valor 0, cuando esta presionado, y valor 1, cunado no lo esta.

Programando en Pbasic.
Ejecutaremos el entorno de programacin Basic Stamp

Primera experiencia.
Carga en el editor el programa Navegando_con_Bigotes.bs2 Conecta el cable RS-232 del PC al Micro-Robot. Posiciona el interruptor de la placa de control en posicin 1. Ejecuta el programa. (Carga programa en BS2 y lo ejecuta).
Analiza, modifica y amplia este programa para el Microrobot no se quede indefinidamente en las esquinas.

Organigrama

Inicio

Inicializacin

Leer sensores

Ambos bigotes
No
Leer sensor pulsados

Bigote izquierdo
No
Leer sensor pulsado

Si

Si

Bigote derecho
pulsado

Si Retrocede Retrocede Retrocede

No Giro a Izquierdas Giro a Derechas Giro a Izquierdas

Avance

Bibliografa.
Ver documento anexo en formato WORD

FIN.