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UTN Facultad Regional Concordia

Control Automtico

Ing. Diego Arozena

SISTEMAS DE CONTROL: 1. Sistema: Es simplemente la combinacin de elementos relacionados entre s, necesarios para realizar una o varias funciones que ninguno podra hacer por s mismo. 2. Sistema de Control: La funcin de un sistema de control es mantener la variable deseada, dentro de unos lmites determinados, o alterarla de una cierta manera requerida. 3.
Entrada R(s)

Elementos generales de los sistemas de control:


Salida C(s)

Controlador del Sistema

Controlador de actuadores

Actuadores

Planta

Acondicionadores de seal

Sensores

Figura: 1

3.1 Planta: Es la mquina, mecanismo o proceso a ser controlado. 3.2 Controlador del sistema: Proporciona la inteligencia para el sistema de control. Puede ser un controlador lgico programable (PLC), un microprocesador, un microcontrolador, una PC, un juego de rels, y/o contactores etc. Su funcin primaria es actuar como el administrador de tiempos y de trfico de seales del sistema, de modo que todas las funciones ocurran en el instante y en el orden correcto. En otras palabras es como el cerebro del sistema de control. 3.3 Actuadores: transductores de salida se comportan como los msculos del sistema, convirtiendo la potencia elctrica aplicada a ellos en alguna forma de accin fsica. Ejemplo de actuadores son los motores, los frenos, los solenoides, los rels, las vlvulas, las bombas etc. 3.4 Controladores de los actuadores: Como su nombre lo indica, controlan individualmente la velocidad de motores, la apertura o el cierre de vlvulas, la energizacin o desenergizacin de solenoides etc. En muchos sistemas simples, los mismos operan como controladores del sistema, mientras que en otros, ms complejos, con mltiples sensores y actuadores que controlan una gran cantidad de variables, estn usualmente bajo el comando de un controlador de sistema separado. 3.5 Sensores: transductores de entrada actan como los sentidos de un sistema de control, convirtiendo los parmetros a ser medidos, controlados o supervisados, en seales elctricas equivalentes que pueden ser interpretados por el controlador. Existen sensores para cada necesidad industrial, incluyendo la medicin de velocidad, posicin, peso, volumen, tensin, temperatura, presin, humedad, etc. etc. 3.6 Acondicionadores de seal: Los sensores, actuadores, y controladores operan todos sobre una gran variedad de niveles y tipos de seales, a menudo incompatibles. Por tanto, deben emplearse acondicionadores de seal interfases adecuados para convertir seales de un tipo a otro, reforzar niveles de seal de un dispositivo a otro, llevar o transmitir seales de un sitio a otro, aislar etapas entre s, eliminar ruido, etc. Por ejemplo la salida de un sensor analgico debe ser previamente digitalizada para procesarla mediante una PC

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y la salida digital de esta ltima debe ser convertida a una seal anloga antes de ser aplicada por ejemplo al control de temperatura de un horno. 4. Clasificacin: Los sistemas de control pueden ser clasificados desde distintos puntos de vista, uno de ellos es de acuerdo a dos criterios: que controlan y cmo controlan.

4.1 Con respecto al que: existen sistemas de control de movimiento (o servomecanismos) y sistemas de control de procesos. Los de movimiento, se utilizan para controlar el movimiento o posicin fsica de un objeto. Como ejemplo podemos nombrar: el control de una banda transportadora, el brazo de un robot industrial etc. Un sistema de este tipo debe controlar la posicin, velocidad y aceleracin del objeto, medir la variable controlada y responder rpidamente a los comandos de entrada, en fracciones de segundo. Los de procesos, que son los ms comunes, se utilizan para controlar procesos. Los procesos estn caracterizados por una serie de pasos o cambios graduales que se suceden uno a continuacin del otro de manera relativamente fija y que conducen al objetivo buscado. Los sistemas de control de procesos pueden ser a su vez continuos o discretos. En un proceso discreto, sobre el producto que se est fabricado se ejecuta una secuencia de operaciones precisas. Estos procesos son tpicamente de productos hechos de mezclas de ingredientes, incluyendo alimentos, jabones, medicinas, etc. En un proceso continuo, por su parte, permanentemente estn entrando y saliendo materias primas de cada etapa, y realizndose una o ms operaciones a medida que pasa el producto. El papel, los alambres, los textiles, las bolsas plsticas, y una infinidad de productos de utilizacin diaria son el resultado de procesos continuos. 4.2 Con respecto al como: Se habla de sistemas de lazo abierto o manuales, y sistemas de lazo cerrado o automticos. Un sistema de control es de lazo abierto cuando la variable de salida no afecta la accin de control. En otras palabras, no se mide la salida (variable controlada) ni se realimenta para compararla con la entrada (seal de referencia)
Entrada Controlador Actuador Planta Salida

Un sistema de este tipo no utiliza sensores y a cada entrada de referencia le corresponde una condicin operativa fija. Como resultado, la precisin del sistema depende de la calibracin. Ante la presencia de perturbaciones, el mismo no realiza eficientemente la tarea deseada. Son denominados tambin manuales o no realimentados. Se utilizan en aplicaciones relativamente sencillas, donde no se requiera mucha exactitud; no hay perturbaciones internas ni externas, o existe una relacin conocida entre la entrada y la salida. Ejemplos:

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a) Control de velocidad de algunos taladros: El operario fija la velocidad deseada en un selector, mientras un circuito electrnico se encarga de regular el voltaje aplicado al motor. Puesto que la velocidad depende fuertemente de la carga, el operario debe estar atento a cualquier variacin de la velocidad y corregirla con el selector sin ayuda del sistema. b) Control de velocidad de una banda transportadora, tratndose tambin de un sistema de control de movimiento.

c) Pensemos en el mecanismo de encendido y apagado de la luz de un pasillo de un edificio de departamentos. Cuando subimos por el ascensor y el pasillo se encuentra a oscuras encendemos la luz. Esta luz se mantiene encendida durante un lapso de tiempo y luego se apaga independientemente del tiempo que nosotros necesitemos. En este caso no hay ningn dispositivo que informe al sistema si todava hay gente en el pasillo o si ya no hay nadie. No existe la retroalimentacin ya que no existe un dispositivo que obtenga datos de ambiente (presencia de personas en el pasillo), y por lo tanto, ninguna informacin retroalimenta al sistema. La informacin va en un solo sentido. Un sistema de control es de lazo cerrado, figura: 1, cuando utiliza elementos adicionales para medir o sensar la variable de salida, realimentarla a la entrada, compararla con la seal de referencia y utilizar la diferencia (seal de error) para obtener la respuesta de salida deseada. Por lo tanto mantiene una relacin preestablecida entre la salida y la entrada, y es capaz, estando garantizada la estabilidad del sistema, de auto corregirse en caso de una perturbacin externa. La seal de realimentacin o feedback es producida generalmente por un sensor que mide la variable de salida y la convierte en una seal adecuada para ser comparada con la seal de referencia y procesada por el controlador del sistema. Los sistemas de este tipo se denominan tambin automticos o realimentados y son los ms utilizados en control industrial. Ejemplos: - Sistema de control de temperatura de un horno elctrico: En este caso, la temperatura del proceso se monitorea y mide mediante un sensor apropiado (termocupla, RTD, termistor, etc.), se convierte a una seal elctrica equivalente, y se compara con una seal de referencia que representa la temperatura deseada o set point. Si la seal de realimentacin es mayor o menor que la seal de referencia, porque la temperatura real es mayor o menor que la deseada, el controlador, a travs de una interface apropiada, enva una seal al calefactor para corregir la discrepancia y conseguir que el horno trabaje a la temperatura requerida.

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Otro ejemplo es el control de velocidad de una cinta transportadora que posee un tacmetro como sensor de velocidad; tratndose tambin de un sistema de control de movimiento.

La realimentacin o feedback puede ser positiva o negativa, dependiendo de si la seal de realimentacin tiene o no la misma polaridad de la seal de comando, es decir si las dos seales se suman o restan para producir la seal de error. La realimentacin negativa: (o feedback degenerativa), es la ms utilizada en sistemas de control industrial debido a su capacidad de auto corregirse continuamente, su habilidad para seguir la seal de referencia de una manera confiable, su capacidad de reaccionar ante cambios o perturbaciones sbitas, y otros efectos benficos importantes. La realimentacin positiva: (o feedback regenerativo), es rara vez utilizada en control industrial debido a que puede causar inestabilidad, es decir la prdida del control de la variable de salida por parte de la seal de entrada. Tres operaciones bsicas en todo sistema de control: - Medicin (M): de la variable que se controla. Se hace generalmente mediante la combinacin sensor-transmisor. - Decisin (D): en base a la medicin el controlador decide que hacer para mantener a la variable en el valor deseado. - Accin (A): como resultado de la decisin se debe efectuar una accin en el sistema, generalmente realizada por el elemento final de control (Actuador). Trminos importantes: - Variable controlada: es la variable que se debe mantener o controlar dentro de algn valor deseado. - Punto de control: es el valor que se desea tenga la variable controlada. - Variable manipulada: La variable manipulada es la cantidad o condicin que es variada por el controlador de tal manera que afecte el valor de la variable controlada y la mantenga en el punto de control. - Perturbacin: cualquier variable que ocasione que la variable controlada se desve del punto de control. Ejemplo de los conceptos anteriores:

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Sistema de Control Automtico de nivel de un tanque de agua:

Variable Manipulada (Caudal de entrada de agua)

Variable Controlada (Nivel del agua)

Ingreso del Set Point (Consigna) Controlador

Salida de agua Perturbacin (Fuga prdida de agua)