CONTROLADORES LGICO PROGRAMABLES

INTRODUCCIN.
Se entiende por Controlador Lgico Programable (PLC), o Autmata Programable,
a toda mquina electrnica, diseada para controlar en tiempo real y en medio industrial
procesos secuencias. Su manejo y programacin puede ser realizada por personal
elctrico o electrnico sin conocimientos informticos. Realiza funciones

lgicas:

series, paralelos, temporizaciones, contajes y otras ms potentes como clculos,

regulaciones etc.
Tambin se le puede definir como una caja negra en la que existen unas
terminales de entrada a los que se conectarn pulsadores, finales de carrera, fotoclulas,
detectores, unas terminales de salida a los que se conectarn bobinas de contactores,
electrovlvulas, lmparas, de tal forma que la actuacin de estos ltimos est en funcin
de las seales de entrada que estn activadas en cada momento, segn el programa
almacenado.
Esto quiere decir que los elementos tradicionales como rels auxiliares, rels de
enclavamiento, temporizadores, contadores.., son internos. La tarea del usuario se
reduce a realizar el programa, que no es ms que la relacin entre las seales de
entrada que se tienen que cumplir para activar cada salida.
Un Controlador Lgico Programable (PLC, por sus siglas en ingls) se define
como un dispositivo electrnico digital que usa una memoria programable para guardar
instrucciones y llevar a cabo funciones lgicas, de configuracin de secuencia, de
sincrona, de conteo y aritmticas, para el control de maquinaria y procesos (figura) 1.1.
Este tipo de procesadores se denomina lgico debido a que su programacin
bsicamente tiene que ver con la ejecucin de operaciones lgicas y de conmutacin.
Los dispositivos de entrada (por ejemplo, un interruptor) y los dispositivos de
salida (por ejemplo, un motor), que estn bajo control se conectan al PLC; de esta

manera el controlador monitorea las entradas y salidas, de acuerdo con el programa

diseado por el operador para el PLC y que este conserva en memoria y de esta manera
se controlan maquinas o procesos. En un principio, el propsito de estos controladores
fue sustituir la conexin fsica de relevadores de los sistemas de control lgicos y de
sincronizacin. Los PLCs tienen la gran ventaja de que permiten modificar un sistema
de control sin tener que volver a alambrar las conexiones de los dispositivos de entrada
y de salida; basta con que el operador digite en un teclado las instrucciones
correspondientes. Lo anterior permite contar con un sistema flexible mediante el cual es
posible controlar sistemas muy diversos entre si, tanto en tipo como en complejidad.
Si bien los PLCs son similares a las computadoras, tienen caractersticas
especficas que permiten su empleo como controladores.
Estas son:
1.- Son robustos y esta diseados para resistir vibraciones, temperatura, humedad y
ruido.
2.- La interfaz para las entradas y las salidas estn dentro del controlador.
3.- Es muy fcil programarlos, as como entender el lenguaje de programacin. La
programacin bsicamente consiste en operaciones de lgica y conmutacin.

Programa de Control

PLC
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Dispositivos

Figura 1.1 Controlador Lgico Programable (PLC)

El PLC por sus especiales caractersticas de diseo tiene un campo de aplicacin
muy extenso. La constante evolucin de hardware y software ampla continuamente este
campo para poder satisfacer las necesidades que se detectan en el espectro de sus
posibilidades reales.

Su utilizacin se da fundamentalmente en aquellas instalaciones en donde es

necesario realizar procesos de maniobra, control, sealizacin. Etc., por tanto, su
aplicacin abarca desde procesos de fabricacin industrial de cualquier tipo al de
transformaciones industriales, control de instalaciones, etc.
Sus reducidas dimensiones, la extrema facilidad de su montaje, la posibilidad de
almacenar los programas para su posterior y rpida utilizacin, la modificacin o
alteracin de los mismos, etc. Hace que su eficacia se aprecie fundamentalmente en
procesos en que se produce necesidades tales como:
1.- Espacio Reducido
2.- Procesos de Produccin Peridicamente Cambiantes.
3.- Procesos Secunciales.
4.- Maquinaria de Procesos Variables.
5.- Instalaciones de Procesos Complejos y Amplios.
6.- Chequeo de Programacin Centralizada de las partes del proceso.
Ejemplos de aplicaciones generales podran ser lo siguiente:
a) Maniobra de Mquinas
1.- Maquinaria Industrial del Mueble y Madera.
2.- Maquinaria en Procesos de Grava, Arena y Cemento.
3.- Maquinaria en la Industria del Plstico.
4.- Maquinas-Herramientas Complejas.
5.- Maquinaria en Procesos Textiles y de Confeccin.
6.- Maquinaria de Ensamblaje.
b) Maniobra de Instalaciones
1.- Instalaciones de Aire Acondicionado, Calefaccin, etc.
2.- Instalaciones de Seguridad
3.- Instalaciones de Fro Industrial
4.- Instalaciones de Almacenamiento y Trasvase y Cereales.

5.- Instalaciones de Plantas Embotelladoras.

6.-Instalaciones en la Industria de Automocin.
7.- Instalaciones de Tratamientos Trmicos.
8.- Instalaciones de Plantas Depuradoras de Residuos.
9.- Instalaciones de cermica.
c) Sealizacin y control
1.- Chequeo de programas.
2.- Sealizacin del estado de proceso.

1.1 ANTECEDENTES E HISTORIA

El desafo constante que toda industria tiene planteado para ser competitiva a sido
el motor impulsor del desarrollo de nuevas tecnologas para conseguir una mayor
productividad.
Debido a que ciertas etapas en los procesos de fabricacin se realizan en
ambientes nocivos para la salud, con gases txicos, ruidos, temperaturas
extremadamente altas o bajas, etctera, unido a consideraciones de productividad, llev
a pensar en la posibilidad de dejar ciertas tareas tediosas, repetitivas y peligrosas a un
ente al que no pudieran afectarle las condiciones ambientales adversas: haba nacido la
mquina y con ella la automatizacin.
Surgieron empresas dedicadas al desarrollo de los elementos que hicieran posible
tal automatizacin; debido a que las mquinas eran diferentes y diferentes las maniobras
a realizar, se hizo necesario crear unos elementos estndar que, mediante la
combinacin de los mismos, el usuario pudiera realizar la secuencia de movimientos
deseada para solucionar su problema de aplicacin particular.
Rels, temporizadores, contadores, fueron y son elementos con que se cuenta para
realizar el control de cualquier mquina. Debido a la constante mejora de la calidad de
estos elementos y la demanda del mercado, que exiga mayor y mejor calidad en la
produccin, se fue incrementando el nmero de etapas en los procesos de fabricacin
controlados de forma automtica.
Comenzaron a aparecer problemas: los armarios de maniobra o cajas donde se
coloca el conjunto de rels, temporizadores, etc., constitutivos de un control, se hacan
cada vez ms y ms grandes, la probabilidad de avera era enorme, su localizacin, larga
y complicada, el stock que el usuario se vea obligado a soportar era numeroso, y el
costo del mismo se incrementa cada vez ms.
El desarrollo tecnolgico que trajeron los semiconductores primero y los circuitos
integrados despus intentaron resolver el problema sustituyendo las funciones realizadas
mediante rels por funciones realizadas con puertas lgicas.

Con estos nuevos elementos se gan en fiabilidad y se redujo el problema del

espacio, pero no as la deteccin de averas ni el problema del mantenimiento de un
stock. de todas maneras subsista un problema: la falta de flexibilidad de los sistemas.
Debido a las constantes modificaciones que las industrias se vean obligadas a
realizar en sus instalaciones para la mejora de la productividad, los armarios de
maniobra tenan que ser cambiados, con la consiguiente perdida de tiempo y el aumento
del costo que ello produca.
En 1968, Ford y General Motors impusieron a sus proveedores de automatismos
unas especificaciones para la realizacin de un sistema de control electrnico para
mquinas transfer. Este equipo deba ser fcilmente programable, sin recurrir a los
computadores industriales ya en servicio en la industria.

A medio camino entre estos microcomputadores y la lgica cableada aparecen los

primeros modelos de Autmatas, tambin llamados controladores lgicos programables
(PLCs). Limitados originalmente a los tratamientos de lgica secuencial, los Autmatas
se desarrollaron rpidamente y actualmente extienden sus aplicaciones al conjunto de
sistemas de control de procesos y de mquinas.

1.2 AUTOMATISMOS
INTRODUCCIN.
La automatizacin de una mquina o proceso productivo simple tiene como
consecuencia la liberacin fsica y mental del hombre de dicha labor. Se denomina
automatismo al dispositivo fsico que realiza esta funcin controlando su
funcionamiento.
Los aparatos de conexin y los auxiliares automticos de mando son los que
principalmente realizan esta funcin .
1.2.1 PRINCIPIO DE UN SISTEMA AUTOMTICO
Todo sistema automtico por simple que este sea se basa en el concepto de bucle
o lazo, tal y como se representa en la Figura 1.2.

Figura 1.2 Bucle o lazo en un sistema automtico

El siguiente ejemplo de un automatismo en lgica cableada nos ayuda a su
comprensin; sea una taladradora (Figura 1.3) compuesta por:

1.- Un motor B de traslacin con dos sentidos de marcha, bajada y subida, accionado
por dos contactores, K3 y K4, respectivamente.
2.- Un motor A de rotacin de la broca, con dos sentidos de giro: derecha e izquierda,
accionado por dos contactores, K1 y K2, respectivamente.
3.- Dos finales de carrera: FC1 de puesta en marcha para realizar el taladro y FC2 de
final del mismo.
4.- Pulsadores de marcha y paro, protecciones, temporizadores, sealizaciones, etc.

Figura 1.3 Equipo de taladro con sus finales de carrera

El funcionamiento de esta taladradora sera el que se describe a continuacin:
En la posicin inicial y accionado el pulsador de marcha, con FC1 cerrado, se activan
K1 y K3 inicindose el descenso y giro a derechas de la broca y ejecutndose el taladro.

Al final del mismo se activa el FC2, detenindose el proceso durante un tiempo

determinado por el temporizador T1, al final del cual se activan K2 y K4, elevndose la
broca y girando en sentido contrario hasta que F1 detiene el proceso y temporiza el T2,
volvindose a repetir el ciclo.
El posicionamiento y retirada de la pieza a taladrar es manual.
En la figura 1.4 se representa el lazo o bucle correspondiente al montaje de la
taladradora del ejemplo y en donde se observa la similitud con el lazo de la Figura 1.2.
La situacin fsica de los actuadores no tiene importancia desde el punto de vista
de interpretacin del significado, ya que en este caso estos contactores estaran situados
en el armario de automatismos, mientras que en el caso de un automatismo con
electrovlvulas estas se encontraran en la parte fsica de trabajo-mquina, aun cuando
el mando de las mismas se encontrase en el armario de automatismos.

Figura 1.4 Lazo o bucle de la taladradora del ejemplo

1.3

FASES DE ESTUDIO EN LA ELABORACION DE UN

AUTOMATISMO.
Para el desarrollo y la elaboracin correcta de un automatismo, por el tcnico o
equipo encargado de ello, es necesario conocer previamente los datos siguientes:
a)

Las especificaciones tcnicas del sistema o proceso a automatizar y su correcta

interpretacin.

b)

La parte econmica asignada para no caer en el error de elaborar una buena

opcin desde el punto de vista tcnico, pero inviable econmicamente.

c)

Los materiales, aparatos, etc., existentes en el mercado que se van a utilizar

para disear el automatismo. En este aparato es importante conocer tambin:
1.- Calidad de la informacin tcnica de los equipos.
2.- Disponibilidad y rapidez en cuanto a recambios y asistencia tcnica.
El organigrama de la Figura 1.5 representa el procedimiento general o fases ms

utilizado para el estudio de los automatismos.

A continuacin se va a estudiar cada uno de los aparatos descritos:
a) Estudio previo. Es importante antes de iniciar cualquier estudio de un
automatismo el conocer con el mayor detalle posible las caractersticas, el
funcionamiento, las distintas funciones, de la mquina o proceso a automatizar;
esto lo obtenemos de las especificaciones funcionales, esta es la base mnima a
partir de la cual podemos iniciar el siguiente paso, es decir, estudiar cuales son
los elementos ms idneos para la construccin del automatismo.

Figura 1.5 Organigrama general para el estudio y elaboracin de automatismos

b) Estudio tcnico-econmico. Es la parte tcnica de especificaciones del

automatismo: relacin de materiales, aparatos, su adaptacin al sistema y al

entorno en el que se haya inscrito, etc. Tambin aqu se ha de valorar la parte

operativa del comportamiento del automatismo en todos sus aspectos, como
mantenimiento, fiabilidad, etctera. Es obvio que la valoracin econmica, que
ser funcin directa de las prestaciones del mismo, ha de quedar incluida en
esta parte del estudio.
c)

Decisin

final.

En

el

apartado

anterior

se

estudiaron

las

dos

posibilidades u
opciones tecnolgicas generales posibles: lgica cableada y lgica programada.
Con esta informacin y previa elaboracin de los parmetros que se consideran
necesarios tener en cuenta, se procede al anlisis del problema.
Los parmetros que se deben valorar para una decisin correcta pueden ser
muchos y variados, algunos de los cuales sern especficos en funcin del problema
concreto que se va a resolver, pero otros sern comunes, tales como los siguientes:
Ventajas e inconvenientes que se le asignan a cada opcin en relacin a su fiabilidad,
vida media y mantenimiento.
Posibilidades de ampliacin y de aprovechamiento de lo existente en cada caso.
Posibilidades econmicas y rentabilidad de la inversin realizada en cada opcin.
Ahorro desde el punto de vista de necesidades para su manejo y mantenimiento.

Una vez realizado este anlisis solo queda adoptar la solucin final elegida.

1.4 OPCIONES TECNOLGICAS

La Tabla 1.1 nos muestra las opciones tecnolgicas posibles derivadas de las
dos generales: lgica cableada y lgica programada. La Figura 1.6 nos ayudara a

escoger la eleccin que ms se acomode al caso, en funcin de las caractersticas del

mismo.

Tabla 1.1 Opciones tecnolgicas generales

1.4.1 ORGANIGRAMAS PARA DESARROLLAR EL CONTROL DE

UN PROCESO.
Los organigramas de las Figuras 1.7 y 1.8 pueden ser de gran utilidad una vez que
se haya decidido por la opcin tecnolgica ms apropiada, lgica cableada o lgica
programada.

Figura 1.6 Organigrama de eleccin tecnolgica

Figura 1.7 Organigrama para el desarrollo de un proceso con lgica cableada

Figura 1.8 Organigrama para el desarrollo de un proceso con Autmata Programable

RESUMEN
Automatismo es todo dispositivo elctrico,

que en general es: previo-estudio tcnico-

Electrnico, neumtica, etc., capaz por si econmico-decisin final.

solo de controlar el funcionamiento de una Las opciones tecnolgicas generales son
mquina o proceso.

dos: lgicas cableadas y lgica programada.

Se entiende por bucle o lazo, el circuito En una decisin final, para elegir el tipo de
cerrado definido por: Automatismo-rdenes opcin ms eficaz hay que tener en cuenta
accionadotes-mquina-captadores-seales-

factores como: ventajas e inconvenientes de

automatismo.

cada opcin, posibilidades de ampliacin,

En el estudio de cualquier automatismo es rentabilidad y ahorro econmico en personal

necesario seguir un procedimiento o mtodo principalmente.

PREGUNTAS

1. Describir un automatismo conocido.

6. Razonar el significado Opciones

2. Qu significa bucle o lazo? Dibujar

Tecnolgicas.

un ejemplo.
3. Diferenciar los conceptos siguientes: 7. Explicar la relacin que existe entre una
maquina, proceso, automatismo.
4. Qu se entiende por
especificaciones tcnicas? Y por
fiabilidad y rentabilidad?
5. Qu diferencias fundamentales
existen. Entre lgica cableada y
programada?

UNIDAD II

maquina o proceso y los captores y

actuadotes acoplados a la misma.

ARQUITECTURA INTERNA DEL AUTMATA

INTRODUCCIN
Un autmata programable industrial (API) es un equipo electrnico de control
con un cableado interno (hardware) independiente del proceso a controlar, que se adapta
a dicho proceso mediante un programa especfico (software) que contiene la secuencia
de operaciones a realizar. Esta secuencia de operaciones se define sobre seales de
entrada y salida al proceso, cableadas directamente en los bornes de conexin del
autmata.
Las seales de entrada pueden proceder de elementos digitales, como finales de
carrera y detectores de proximidad, o analgicos, como sensores de temperatura y
dispositivos de salida en tensin o corriente continuas.
Las seales de salida son rdenes digitales todo o nada o seales analgicas en
tensin o corriente, que se envan a los elementos indicadores y actuadores del proceso,
como lmparas, contactores, vlvulas, etc.
El autmata gobierna las seales de salida segn el programa de control
previamente almacenado en una memoria, a partir del estado de las seales de entrada.
Este programa se introduce en el autmata a travs de la unidad de
programacin, que permite adems funciones adicionales como depuracin de
programas, simulacin, monitorizacin, control del autmata, etc.
Una caracterstica diferenciadora del API frente a otros sistemas de control
programables est en la estandarizacin de su hardware, que permite la configuracin de
sistemas de control a medida, segn las necesidades estimadas de potencia de clculo
y nmero y tipo de seales de entrada y salida.
El autmata se configura alrededor de una unidad central o de control, que,
unida por medio de buses internos a las interfaces de entrada y salida y a las memorias,
define lo que se conoce como arquitectura interna del autmata.

Segn las soluciones constructivas adoptadas, esta arquitectura puede tomar

distintas configuraciones, que sern objeto de estudio en un captulo posterior. En este,
se definen los bloques constitutivos del autmata y sus caractersticas ms relevantes.

2.1 BLOQUES ESENCIALES DE UN AUTOMATA.

Un autmata programable se compone esencialmente de los siguientes bloques fig.
2.1
Unidad central de proceso o de control, CPU.
Memorias internas
Memorias de programa
Interfaces de entrada y salida
Fuente de alimentacin.
La unidad de control consulta el estado de las entradas y recoge de la memoria
de programa la secuencia de instrucciones a ejecutar, elaborando a partir de ella las
seales de salida u rdenes que se enviaran al proceso. Durante la ejecucin del
programa, las instrucciones son procesadas en serie, una tras otra.
La unidad de control es tambin la responsable de actualizar continuamente los
temporizadores y contadores internos que hayan sido programados.
La memoria del autmata contiene todos los datos e instrucciones que necesita
para ejecutar la tarea de control.
La memoria interna es la encargada de almacenar datos intermedios de clculo y
variables internas que no aparecen directamente sobre las salidas, as como un reflejo o
imagen de los ltimos estados ledos sobre las seales de entrada o enviados a las
seales de salida.
La memoria de programa contiene la secuencia de operaciones que deben
realizarse sobre las seales de salida, as como los parmetros de configuracin del
autmata. Por ello, si hay que introducir alguna variacin sobre el sistema de control
basta generalmente con modificar el contenido de esta memoria.

Figura 2.1 Diagrama de bloques de un autmata programable

Las interfaces de entrada y salida establecen la comunicacin del autmata con
la planta. Para ello, se conectan, por una parte, con las seales de proceso a travs de los
bornes previstos y, por otra parte, con el bus interno del autmata. La interfaz se
encarga de adaptar las seales que se manejan en el proceso a las utilizadas
internamente por la mquina. La fuente de alimentacin proporciona, a partir de una
tensin exterior, las tensiones necesarias para el buen funcionamiento de los distintos
circuitos electrnicos del sistema. En ocasiones el autmata puede disponer de una
batera conectada a esta fuente de alimentacin, lo que asegura el mantenimiento del
programa y algunos datos en las memorias en caso de interrupcin de la tensin
exterior.
Se conoce como bus interno al conjunto de lneas y conexiones que permiten la
unin elctrica entre la unidad de control, las memorias y las interfaces de entrada y
salida.
Un bus se compone de un conjunto de hilos o pistas utilizadas para intercambiar
datos u rdenes (por ejemplo, el contenido de celdas de memoria o las instrucciones de
la unidad de control).

Para minimizar el nmero de conexiones y dado que la unidad de control, que

organiza el trfico por estos hilos, solo puede comunicarse con sus perifricos de una
forma secuencial, uno tras otro, el conjunto de hilos del bus es comn y compartido por
todos ellos.
Esta estructura exige que en todo momento solo pueda haber un perifrico
ocupado el bus, ya que de lo contrario se mezclaran los datos enviados por varios de
ellos o se recibiran en un perifrico datos que no le corresponden.
Los tres buses caractersticos de un sistema digital son (figura 2.2), bus de datos,
por el que tienen lugar las transferencias de datos del sistema, bus de direcciones, a
travs del cual se direccional la memoria y el resto de los perifricos, y bus de control,
constituido por todas las conexiones destinadas a gobernar los intercambios de
informacin, se reunifican en el autmata en uno solo, que recibe el nombre de bus
interno. El nmero de lneas de este bus depende de cada fabricante.
Se considera tambin como bus del autmata cualquier conexin entre bloques o
mdulos que no necesite de procesadores especficos de comunicaciones en sus
extremos, como, por ejemplo, el cable de conexin entre el autmata y una unidad
externa de expansin de E/S.

Figura 2.2 Estructura de conexin mediante buses

2.2 UNIDAD CENTRAL DE PROCESO, CPU

La CPU Central Processing Unit, construida alrededor de un sistema
microprocesador, es la encargada de ejecutar el programa de usuario y de ordenar las
transferencias de informacin en el sistema de entradas/salidas.
Adicionalmente, puede tambin

establecer comunicacin con perifricos externos,

como son la unidad de programacin, monitores LED/LCD o TRC, otros autmatas u

ordenadores, etc.
Para ejecutar el programa, la CPU adquiere sucesivamente las instrucciones una
a una desde la memoria, y realiza las operaciones especificadas en las mismas.
El funcionamiento es, salvo escasas excepciones, de tipo interpretado, con
decodificacin de las instrucciones cada vez que son ejecutadas.
Esta descodificacin puede realizarse mediante un sistema de lgica estndar
con microprocesador ms memoria, o puede estar microprogramada por hardware
(cableada) en el propio procesador, segn diseo propio del fabricante utilizando
tecnologas custom o personalizadas. La primera solucin, ms barata, es la ms
frecuente en autmatas de gama baja, mientras que la segunda, con mayores costos de
diseo y desarrollo, es propia de autmatas de gamas medias y altas, donde el
incremento de precio queda compensado por los bajos tiempos de ejecucin de
instrucciones, mucho menores que en la solucin estndar (dcimas de microsegundos).
En cualquier caso, esta decodificacin interna de instrucciones es transparente al
usuario, que no puede modificarla en ninguna forma. Al ser adems especfica de cada
fabricante, que elige el lenguaje de programacin

que soportar su autmata

(instrucciones, contactos o smbolos grficos) y la forma en que se interpretan sus

instrucciones, la decodificacin no solo limita los lenguajes disponibles de
programacin, sino que es la responsable de que no todas las CPU pueden ejecutar los
mismos programas, aunque hayan sido escritos en el mismo lenguaje, impidiendo, en
definitiva, el intercambio programas entre autmatas diferentes.

En algunos casos, la decodificacin se realiza con la ayuda de la memoria exterior

(interprete), de la que pueden existir distintas versiones dentro de una misma familia de
autmatas, ofreciendo una amplia gama de posibilidades como:
Modificacin del lenguaje de programacin.
Tratamiento de seales analgicas.
Manipulacin de textos.
Algoritmos de control en lazo cerrado, etc.
Esta solucin aumenta la flexibilidad del sistema, pero incrementa tambin los
tiempos de ejecucin (los quintuplica, aproximadamente), al tener que decodificar las
instrucciones segn las indicaciones de una memoria exterior conectada al bus.
La figura 2.3 muestra los bloques fundamentales de una CPU, donde se reconocen
los siguientes:
-

ALU, Aritmetic Logic Unit, encargada de realizar las operaciones aritmticas

y lgicas (combinaciones Y, O, sumas, comparaciones, etc.).

Acumulador, que almacena el resultado de la ltima operacin realizada por la

ALU.
- Flags, o indicadores de resultado de operacin (mayor que, positivo, negativo,

resultado cero, etc.).

El estado de estos flags puede ser consultado por el programa.

Figura 2.3 Diagrama de bloques de la unidad central de proceso, CPU.

Contador de programa, PC Program Counter, encargado de la lectura de las

instrucciones de usuario y, por tanto, de la secuencia de ejecucin. Esta
secuencia puede ser modificada con el juego de instrucciones de salto.

Decodificador de instrucciones y secuenciador, cableado y/o programado, donde

se almacena la secuencia de puesta en marcha las rutinas de test y de error en la
ejecucin, etc.

Opcionalmente, un cartucho de memoria ROM externa, que contendra una

ampliacin del interprete incorporado, a fin de que la CPU pudiera decodificar y
ejecutar instrucciones complejas o escritas en lenguajes de programacin ms
potentes.

Algunos autmatas incluyen junto al acumulador los registros de pila que permiten
almacenar resultados parciales del programa (obtenidos mediante instrucciones
particulares de parntesis o bloques) antes de operar con ellos y asignar el resultado a
una salida.

La combinacin de la CPU con la memoria interna, imagen de entradas/salidas, y de

programa de usuario, es conocida tambin con el nombre de unidad de proceso o tarjeta
central, aunque algunos fabricantes denominan por extensin al conjunto simplemente
CPU.
Dada la diversidad de funciones que debe realizar la CPU, aparece, en autmatas de
gamas media y altas, una subdivisin y reparto de tareas en la misma, a fin de optimizar
su funcionamiento. Esta subdivisin puede realizarse de dos formas:
-arquitectura de coprocesador,
-estructura de control distribuido mediante el empleo de mdulos inteligentes.
Para la primera solucin se disponen varios microprocesadores que ejecutan el
programa de forma concurrente, trabajando en paralelo y mejorando significativamente
las prestaciones del sistema en cuanto a rapidez y potencia de clculo.
En el control distribuido con mdulos inteligentes se conectan al bus
procesadores especficos especializados en tareas como la medida y regulacin de
temperatura, control de posicin, conexin con otros procesadores dentro de una red
local, etc., lo que permite traspasar ciertas funciones, normalmente criticas en el tiempo,
a estos perifricos inteligentes (denominados as por que incluyen sus propios
procesadores y memorias), descargando al procesador central de unos procesos a los
que no podran atender con la necesaria rapidez.
Ambas soluciones, estructuras de coprocesadores y conexin de mdulos
inteligentes, pueden coexistir en algunos modelos de autmata, proporcionando una
superior potencia de clculo, capacidad y rapidez en la ejecucin.

2.3 MEMORIA DEL AUTMATA.

La memoria de trabajo es el almacn donde el autmata guarda todo cuando
necesita para ejecutar la tarea de control:
Datos del proceso
-Seales de planta, entradas y salidas.
-Variables internas, de bit y de palabra.
-Datos alfanumricos y constantes.
Datos de control
-Instrucciones de usuario (programa).
-Configuracin

del

autmata

(modo

de

funcionamiento,

nmero

de

entradas/salidas conectadas, etc.)

En general, toda esta informacin, incluyendo el programa de usuario, esta
contenida en memorias de semiconductor.
Una memoria de semiconductor es un dispositivo electrnico capaz de
almacenar datos binarios (seales de niveles altos y bajos, unos y ceros,
denominados bits), que pueden ser ledos de posicin a posicin (bit a bit), o por
bloques de ocho (byte) o diecisis posiciones (Word).
La memoria ideal para el autmata debera ser simultneamente rpida, pequea,
barata y de bajo consumo de energa. Como ninguna de las memorias del mercado rene
todas estas condiciones, los autmatas combinan distintos tipos de ellas.
Una clasificacin de memorias, atendiendo a sus caractersticas de lectura y escritura,
podra ser la que aparece a continuacin:
-Memorias de lectura/escritura, RAM
-Memorias de solo lectura, reprogramables, ROM
-Memorias de solo lectura, reprogramables, con borrado por ultravioletas,
EPROM.
-Memorias de solamente lectura, alterables por medios elctricos, EEPROM.

Las memorias de lectura/escritura, RAM, pueden ser ledas y modificadas

cuantas veces sea necesario a travs de los buses internos, y de forma rpida. Sus
inconvenientes son :
Su relativamente baja
almacenamiento) y,

densidad de integracin (poca capacidad de

sobre todo, su carcter voltil, que provoca la prdida de

informacin cada vez que cae la tensin de alimentacin. Las memorias RAM se
utilizan principalmente como memorias de datos internos, y nicamente como
memorias de programa en el caso de que pueda asegurarse el mantenimiento de los
datos con una batera exterior.
Las memorias de solo lectura no reprogramables, ROM, no pueden ser
modificadas en ninguna forma. Dentro del autmata, las memorias ROM se utilizan
para almacenar el programa monitor, que contiene las siguientes rutinas, incluidas por el
fabricante:
-Inicializacin tras puesta en tensin o reset.
-Rutinas de test y de respuesta a error de funcionamiento.
-Intercambio de informacin con unidades exteriores.
-Lectura y escritura en las interfaces de E/S.
Adems, este monitor puede contener el intrprete del programa de usuario, si
existe. El contenido de esta memoria no es accesible desde el exterior.
Las memorias reprogramables, EPROM, son memorias de solo lectura que
pueden programarse con un circuito especial, despus de borrar su contenido. Las
clulas de memoria son borradas con luz ultravioleta que penetra en el chip a travs de
una ventana de cuarzo en su cara superior. Este proceso obliga a su extraccin del
autmata y, por tanto, a la interrupcin del funcionamiento. Normalmente, estas
memorias se utilizan para almacenar el programa del usuario, una vez que ha sido
convenientemente depurado.
Las EEPROM o memorias reprogramables son memorias de solo lectura
alterables por medios elctricos, es decir reprogramables sobre l propio circuito, sin
necesidad de extraccin y borrado exterior. Los procesos especficos de almacenamiento
y borrado de las memorias EEPROM hacen que los tiempos de acceso para lectura, y
especialmente para escritura, sean largos en comparacin con los correspondientes a las
memorias RAM/EPROM. Sin embargo, desde el punto de vista del usuario, estos

inconvenientes no lo son tanto, y para l, en definitiva, las memorias EEPROM

combinan la no volatilidad de
las memorias ROM y EPROM con la reprogramabilidad de las memorias RAM, que les
permite ser modificadas directamente sobre le circuito mediante seales elctricos.
Hay que advertir, sin embargo, que el nmero de operaciones de
borrado/escritura est limitado a algunos cientos de miles, por lo que estas memorias,
utilizadas como rea interna de trabajo, se destruiran con rapidez bajo la accin del
procesador.
As, las memorias EEPROM se emplean principalmente para almacenar
programas, aunque en la actualidad es cada vez ms frecuente el uso de combinaciones
RAM+EEPROM, utilizando estas ltimas como memorias de seguridad que salvan el
contenido de las RAM en caso de interrupcin del suministro elctrico. Una vez
reanudada la alimentacin, el contenido de la EEPROM se vuelca de nuevo a RAM, con
lo que el autmata puede continuar en el mismo punto del programa en que fue
interrumpido por la prdida de tensin.
Las soluciones de este tipo estn sustituyendo a las clsicas RAM + batera, que,
pese a ser profundamente utilizadas, no dejan de presentar problemas de mantenimiento.
La figura 2.4 muestra una clasificacin de las memorias empleadas en el autmata, con
la aplicacin que se da a cada una de ellas.

Figura 2.4 Tipos de memoria y aplicaciones en un autmata programable.

Atendiendo a su conexionado, las memorias de trabajo pueden ser compactas,

incluidas en el propio autmata y conteniendo todos los datos e instrucciones de control
o lo que es ms frecuente, modulares y ampliables mediante cartuchos o tarjetas
externas que contienen o amplan el programa y los datos alfanumricos.

2.3.1 Memorias Internas

En un autmata programable, memoria interna es aquella que almacena el estado
de las variables que maneja el autmata: entradas, salidas, contadores, rels internos,
seales de estado, etc.
La memoria interna, de longitud invariable para cada modelo de autmata, fija
sus caractersticas funcionales en cuanto a capacidad de direccionamiento E/S, y
nmero y tipo de variables internas manipuladas.

Por esta razn, la clasificacin de la memoria interna no se realiza atendiendo a

sus caractersticas de lectura y escritura, sino por el tipo de variables que almacena y el
numero de bits que ocupa la variable. As, la memoria interna del autmata queda
clasificada en las siguientes reas:
Posiciones de 1 bit (bits internos).
-Memoria imagen de entrada/salidas.
-Rels internos.
-Rels especiales/auxiliares.
Posiciones de 8, 16 o ms bits (registros internos)
-Temporizadores.
-Contadores.
-Otros registros de uso general.

Las variables contenidas en la memoria interna pueden ser consultadas y

modificadas continuamente por el programa, cualquier nmero de veces. Esta

actualizacin continua de los datos obliga a construir la memoria con dispositivos

RAM.
El rea de memoria imagen almacena las ltimas seales ledas en la entrada y
enviadas a la salida, actualizndose tras cada ejecucin completa del programa.
Despus de ejecutar el programa, la CPU ordena el intercambio de seales entre
las interfaces E/S y la memoria imagen, de manera que mientras dura la ejecucin, los
estados de las seales de entrada considerados para el clculo no son los actuales de
planta, sino los presentes en la memoria imagen ledos en el ciclo anterior.
De la misma manera, los resultados obtenidos en el clculo no van directamente
a la interfaz de salidas sino a la memoria imagen, discurre as:
-Antes de comenzar la ejecucin, la CPU consulta los estados de las seales en la
interfaz de entradas y carga con ellos la memoria imagen de entradas (figuras 2.5 a)
-Durante la ejecucin, la CPU, y bajo control del programa de usuario, realiza los
clculos a partir de los datos en la memoria imagen y del estado de los temporizadores,
contadores y reles internos. El resultado de estos clculos queda depositado en la
memoria imagen de salidas (fig. 2.5 b).
-Finalizada la ejecucin, la CPU trasfiere a las interfaces de salida los estados de las
seales contenidos en la memoria imagen de salidas, quedando el sistema preparado
para comenzar un nuevo ciclo (figura 2.5 c).
La secuencia real en el autmata no es exactamente la indicada, ya que para
optimizar los tiempos de acceso a las interfaces, los procesos de lectura de entradas y
escritura de salidas se efectan consecutivamente, segn muestra la figura 2.6

Figura 2.5 Acceso a las memorias imagen de entradas y salidas.

Figura 2.6 Secuencia de ejecucin del programa

Las posiciones de la memoria imagen son denominadas puntos E/S I/O points,
y su nmero es variable dependiendo del modelo de autmata y de la configuracin del
sistema. Precisamente, una clasificacin frecuente de autmatas hace referencia al
nmero de puntos E/S que la CPU puede manejar. As, se habla de autmatas de gama.
-Baja, con E/S < 256
-Mediana, con 256 E/S 1024
-Alta, con E/S 1024.
El resto de la memoria interna, excluyendo estas memorias imagen, se utiliza, en
general, como memoria de datos, rels internos y registro internos. Entre estos ltimos
se encuentran algunos de tipo singular como los temporizadores y contadores.
Los rels internos ocupan posiciones RAM de 1 bit, y son utilizados como rea
de datos temporales, como salida de resultados de operaciones intermedias, y para
controlar otros bits o registros, temporizadores y contadores. Estos rels internos no est
asociados a ningn borne, por lo que no pueden controlar cargas externas si no son antes
transferidos a un punto E/S.

Algunas posiciones correspondientes a rels internos estn mantenidas por

batera y protegidas contra prdidas de tensin. Las direcciones correspondientes a estos
rels protegidos (<<holding relays>>) estn claramente especificadas en los catlogos
del fabricante.
Los relees auxiliares/especiales se colocan tambin sobre posiciones de 1 bit y
guardan seales del sistema, como relojes (en diferentes bases de tiempo), bits de
control, flags de estados de la CPU, e informacin sobre el autmata (Run, Stop, Halt,
errores, etc.).
Estos rels pueden consultarse y utilizarse desde el programa de usuario, para
sincronizar el funcionamiento, responder de forma automtica a las variaciones de
estado en el autmata, etc.
El rea de temporizadores y contadores ocupa posiciones de 16 o ms bits,
capaces de almacenar los valores de estos elementos, valores que normalmente se
presentan al usuario bajo codificacin BCD entre 0000 y 9999.
El rea de registros internos se utiliza para almacenar y manipular palabras de
datos y valores numricos y es nicamente accesible en unidades de byte o de palabra,
por medio de instrucciones aritmticas y de manipulacin de datos.
Esta rea contiene tambin los valores de los registros de desplazamiento, que
pueden ser ledos como palabras, o posicin a posicin (bit a bit).
La mayora de autmatas permite mantener la informacin de registros,
incluyendo temporizadores y contadores, protegida contra prdidas de tensin,
protegida contra prdidas de tensin, de forma anloga a la comentada para rels
internos. Esta proteccin se realiza bien de forma automtica, bien programada la
opcin sobre algunos rels especiales.

2.3.2 Memoria de Programa

La memoria de programa, normalmente externa y enchufable a la CPU,
almacena el programa escrito por el usuario para su aplicacin. Adicionalmente puede
contener datos alfanumricos y textos variables, y tambin informacin parametrizada
sobre el sistema, por ejemplo nombre o identificador del programa escrito, indicaciones
sobre la configuracin de E/S o sobre la red de autmatas, si existe, etc.
Cada instruccin del usuario ocupa un paso o direccin del programa y necesita,
normalmente, para ser almacenada, dos posiciones de memoria de semiconductor (dos
bytes). La capacidad total del programa de usuario depende del tipo de CPU utilizada, y
puede oscilar entre los 1 k pasos de un autmata compacto hasta algn centenar de
instrucciones en un autmata de gama alta.
Las memorias de usuario son siempre de tipo permanente RAM + batera o
EPROM/EEPROM. Por lo general, todos los fabricantes de autmatas ofrecen la
posibilidad de utilizar memorias RAM con batera para la fase de desarrollo y
depuracin de los programas, y de pasar estos a memorias no voltiles EPROM o
EEPROM una vez finalizada esta fase.
Estas memorias no voltiles se suministran como cartuchos enchufables al
autmata memory packs en el zcalo previsto sobre la CPU, o como tarjetas de
memoria a conectar en el bastidor, ocupando una posicin del mismo.
La ejecucin del programa en el mdulo es siempre prioritaria, de forma que se
da tensin al autmata con un mdulo concertado, la CPU ejecuta su programa y no el
contenido en memoria RAM interna.

La transferencia del programa a los mdulos de memoria (grabacin) se realiza

bajo control de la unidad de programacin, y puede hacerse sobre el autmata o sobre la
misma unidad de programacin, segn el modelo considerado.
El conjunto de direcciones correspondientes a todas las posiciones de memoria
que puede direccionar la CPU, es decir, de toda la memoria de trabajo, se denomina en
el autmata mapa de memoria.
La longitud de este mapa de memoria depende de tres factores:
-La capacidad de direccionamiento de la CPU, que determina el nmero de direcciones
asignadas a los dispositivos internos.
-El numero de entradas/salidas conectadas, que determina la longitud de la memoria
imagen E/S.
-La longitud de la memoria de usuario utilizada.
Dada una CPU concreta, la longitud total del mapa de memoria esta siempre
limitada a un determinado valor.
La figura 2.7 muestra la estructura tpica de la memoria de trabajo de un
autmata, y los mapas de memoria resultantes para dos autmatas tomados como
ejemplo: el micro autmata compacto de bajo coste IZUMI
autmata modular de procesos SIEMENS S5-155U.

MICRO-1 y el gran

Figura 2.7 Estructura tpica de un mapa de memoria y ejemplos

2.4 INTERFACES DE ENTRADA Y SALIDA

Las interfaces de entrada y salida establecen la comunicacin entre la unidad
central y el proceso, filtrando, adaptando y codificando de forma comprensible para
dicha unidad las seales procedentes de los elementos de entrada, y decodificando y
amplificando las seales generadas durante la ejecucin del programa antes de enviarlas
a los elementos de salida.

Dada la enorme cantidad de variantes que pueden presentarse en las seales de

proceso, es evidente que deber existir tambin un gran nmero de tipos de interfaces,
tanto de entradas como de salidas.
Estas interfaces pueden clasificarse de diferentes formas, segn se muestra a
continuacin.
* Por el tipo de seales:
- Digitales de 1 bit.
- Digitales de varios bits.
- Analgicas.
* Por la tensin de alimentacin:
-

De corriente continua (estticas de 24/110 Vcc)

De corriente continua a colector abierto. (PNP o NPN).

De corriente alterna (60/110/220 V ca).

Salidas por rel (libres de tensin).

Por el aislamiento:

Con separacin galvnica (opto-acopladores).

Con acoplamiento directo.

Por la forma de comunicacin con la unidad central:

Comunicacin serie

Comunicacin paralelo.
Por la ubicacin:

Locales

Remotos.

En la gama de pequeos autmatas, el tipo de interfaces disponibles suele ser ms

limitado, siendo las ms frecuentes, clasificadas por entradas y salidas, las siguientes:

Entradas:
-Corrientes contina a 24 o 48 vcc.

-Corriente alterna a 110 o 220 Vca.

-Analgicas de 0-10 Vcc o 4-20 mA.
Salidas:
-Por rel.
Estticas por triac a 220 Vca mximo.
-Colector abierto para 24 o 48 Vcc.
-Analgicas de 0-10 V o 4-20 mA.
En la gama de autmatas modulares, construidos generalmente sobre un rack
que permite la ampliacin con distintas tarjetas de interfaz, las posibilidades son
mayores, llegando hasta la conexin directa de diversos tipos de transductores y
perifricos.

2.5 FUENTE DE ALIMENTACIN

La fuente de alimentacin proporciona las tensiones necesarias para el
funcionamiento de los distintos circuitos del sistema.
Un autmata programable est formado por bloques que requieren niveles de
tensin y de potencia diferentes y que, adems, estn sometidos a condiciones
ambientales de ruido electromagntico tambin distintas.
Por todo ello es frecuente que la alimentacin se obtenga de varias fuentes
separadas, procurando independizar las siguientes partes del circuito:
-Unidad central e interfaces E/S (alimentacin autmata).
-Alimentacin de entradas.
Alimentacin de salidas (cargas) de tipo electromagntico.
Esta divisin, salvo en pequeos compactos, suele mantenerse en todos los
autmatas, que necesitan al menos de dos fuentes de alimentacin independientes:
-Alimentacin del autmata (CPU, memorias e interfaces).
-Alimentacin de los emisores de seal y de los actuadotes de salida.

La alimentacin a la CPU puede ser de continua a 24 vcc, tensin

muy

frecuente en cuadros de distribucin, o en alterna a 110/220 Vca. En cualquier caso, la

propia CPU alimenta las interfaces conectadas a travs del bus interno.
La alimentacin a los circuitos E/S puede realizarse, segn tipos, en alterna a
48/110/220 Vca, o en continua a 12/24/48 Vcc.
La fuente de alimentacin del autmata puede incorporar una batera tampn,
que se utiliza para el mantenimiento de algunas posiciones internas (rels o registros) y
del programa de usuario en memoria RAM, cuando falla la alimentacin o se
desconecta el autmata. La capacidad de esta batera, normalmente a 3,5 V, oscila entre
los 1500 m Ah y 1 ao de vida para las ms pequeas utilizadas en los autmatas
compactos, y los 5000 m Ah y 10 aos de vida en las necesarias en autmatas
modulares de gama alta.
El estado de la batera est monitorizado sobre un diodo LED en la fuente de
alimentacin, que parpadea o se apaga en caso de defecto o ausencia de la misma.
Los autmatas compactos suelen disponer de una salida de tensin a 24 Vcc de
baja potencia, para alimentacin directa de sensores actuadores, aunque la carga que
puede soportar es muy reducida, del orden de dcimas de amperio.
La figura 2.8 muestra dos alternativas extremas de alimentacin a un sistema de
autmata y unidad de expansin de entradas/salidas locales (unidas por el bus interno),
con sus emisores y actuadores:
-En el primer caso, una nica fuente (figura 2.8 a) incorporada en el autmata alimenta
a la CPU con sus interfaces de entrada y salida y a los sensores y actuadores del
sistema.
La tensin de alimentacin a los circuitos internos de la unidad de expansin llega a ella
a travs del bus interno.
-En el segundo ejemplo (fig. 2.8 b), el sistema utiliza varias fuentes de alimentacin
diferentes:
-La propia del autmata, interna o externa a el.

-La auxiliar para alimentacin de la unidad E/S.

-Fuente de alimentacin CC para actuadores de salida.
-Fuente de alimentacin CA para actuadores de salida.

Figura 2.8 a y b ejemplos de conexiones de alimentacin.

Es frecuente, en sistemas modulares como el que se presenta en la figura 4.8b,
que la propia fuente de alimentacin de la CPU o del bastidor de expansin proporcione
directamente una salida auxiliar a 24 Vcc, con nivel de potencia suficiente para
alimentacin de sensores: en el ejemplo, se utiliza esta fuente auxiliar para alimentacin
de los interruptores de entrada.

En ambos casos, y as ocurre en general, la alimentacin a la CPU proporciona

adems la tensin de funcionamiento de la unidad porttil de programacin, concertada
a ella directamente sobre un zcalo o a travs de un cable.
La eleccin de uno u otro esquema de alimentacin para un sistema de autmata
dependen fundamentalmente de las caractersticas de sus entradas y salidas:

Tabla 2.1 Caractersticas nominales de fuentes de alimentacin

TENSION DE

100/120 AC

100/120 AC

ENTRADA (V)
TENSION DE

100/240 AC

200/240 AC

24 DC

200/240 AC

SALIDA (V)
CORRIENTE

12 DC

12 DC

12 DC

24 DC

NOMINAL

1,25

2,00

1,70

1,00

DE SALIDA (A)
FRECUENCIA
PROTECCION

50/60 HZ

50/60 HZ

--

50/60 HZ

SOBRECORRIENTE
APLICACIONES

SI
CPU + E/S

SI
CPU + E/S

SI
CPU + E/S

SI
CPU + E/S

-Niveles de potencia necesarios para la aplicacin.

-Compatibilidad entre la tensin auxiliar suministrada por el autmata y las necesarias
en el sistema de E/S.
-Funcionamiento o no de sensores y cargas a igual tensin de alimentacin.
-Necesidad de aislamiento galvnico en el sistema de E/S.
Los fabricantes proporcionan, sobre todo en sistemas modulares tipo rack,
mdulos de alimentacin con diferentes tensiones de salida y niveles de potencia
suficientes, en general, para cubrir cualquier necesidad de alimentacin.

Los fabricantes proporcionan, sobre todo en sistemas modulares tipo rack,

mdulos de alimentacin con diferentes tensiones de salida y niveles de potencia
suficientes, en general, para cubrir cualquier necesidad de alimentacin.
La tabla 2.1 muestra por ejemplo, los mdulos de alimentacin disponibles para la serie
de autmatas FA3S de IZUMI.
Los mdulos de salida a 12 VCC estn previos para alimentacin de la CPU y
las interfaces E/S conectadas en el bastidor, as como para la unidad de programacin,
cuando se utilice. La eleccin de uno u otro depende de la tensin de entrada disponible,
y del nmero de interfaces conectadas, que determina la carga total de corriente. Si esta
carga resulta elevada pueden conectarse varios mdulos en paralelo.
Aunque, en general, cualquiera de estos mdulos puede utilizarse para
alimentacin de sensores y actuadores de entrada y salida, existe uno especfico, con
tensin de salida a 24 Vcc, para esta aplicacin.

RESUMEN

El autmata es una mquina industrial programable basada en un sistema de

microprocesador, con un hardware estndar y un software incorporado que permite la
ejecucin de programas de usuario, escritos en algn lenguaje de programacin.
Como en todo sistema microprocesador, en el autmata se identifican cuatro bloques
bsicos diferenciados:

-CPU, o unidad central de proceso.

-Memoria interna de trabajo (RAM).
-Memoria de programa (RAM, EPROM, EEPROM).
-Interfaces E/S.

En particular, las interfaces E/S estn especialmente diseadas para interconectar

el autmata con procesos industriales, disponindose de variados tipos, habida cuenta la
diversidad de formas que pueden adoptar las seales procedentes o necesarias en
aquellos:
Vcc,

-Tensiones continuas 12/24/48 Vcc

-Tensiones alternas 110/220 Vca,
-Pulsos de montaje rpido 0/5 Vcc, 0/24Vcc,
-Seales analgicas en tensin o corriente, etc.

En la mayora de sistemas PLC el nmero (hasta la capacidad soportada por la

CPU), tipo y ubicacin de estas interfaces es decidido por el usuario, que adapta as la
mquina, junto con las ordenes definida, en su programa, a las necesidades de su
aplicacin.