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PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATOLICA DE CHILE

GEOMETRÍA DIFERENCIAL
P R O B L E M A S R E S U E L T O S

Rodrigo Vargas

Santiago de Chile
2010
ii
Prefacio

Este libro pretende sirvir de texto para un primer curso de Geometrı́a Di-
ferencial. Los temas tratados se exponen de manera simple y directa, evitando
digresiones y sin dar demostraciones de los resultados expuestos. Ası́ espe-
ro facilitar la comprensión de los estudiantes que, al adoptarlo, no necesi-
tará perder mucho tiempo en la teorı́a para evocarse a atacar problemas
de los textos guı́as. Grupos especiales, estudiantes avanzados, lectores que
deseen una presentación más completa y los alumnos, por ası́ decirlo, nor-
males que busquen lecturas complementarias pueden consultar “Geometrı́a
diferencial de curvas y superficies” de Manfredo do Carmo que trata de la
misma materia con un enfoque más amplio.
La parte mas importante de este libro son sus problemas resueltos, que
sirven para fijar ideas, desarrollar algunos temas esbozados en muchos textos
de geometrı́a diferencial y como oportunidad para que el lector compruebe
lo sencillo de algunas soluciones. Naturalmente, me gustarı́a que el lector
sólo consultase las soluciones después de haber hecho un serio esfuerzo para
resolver cada problema. Precisamente es este esfuerzo, con o sin éxito, el que
nos conduce a buenos resultados en el proceso de aprendizaje.
Los problemas que el lector encontrará se basan en las ayudantias del
curso de geometrı́a diferencial impartido en la Universidad de Chile y la
Pontificia Universidad Católica de Chile, el cual está dirigido a estudiantes
de Licenciatura en Matemática. Muchos de los problemas han sido tomados
de los problemas propuestos en el libro de Manfredo do Carmo.

iii
iv
Índice general

1. Curvas 1
1.1. Teorı́a Local de Curvas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. Propiedades Globales de las curvas planas . . . . . . . . . . . 3
1.3. Problemas Resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

2. Superficies 53
2.1. La Primera Forma Fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.2. La Segunda Forma Fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.3. Problemas Resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

3. Curvatura de Superficies 75
3.1. La Curvatura de Curvas sobre una Superficie . . . . . . . . . . 75
3.2. Las Curvaturas Media y Gaussiana . . . . . . . . . . . . . . . 78
3.3. Geodésicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
3.4. El Teorema Egregio de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
3.5. Problemas Resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80

4. El Teorema de Gauss-Bonnet 115


4.1. Problemas Resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118

5. Superficies Completas. Teorema de Hopf-Rinow 131


5.1. Problemas Resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132

v
vi
Capı́tulo 1

Curvas

1.1. Teorı́a Local de Curvas


Definición 1.1.
Una curva parametrizada diferenciable es una aplicación diferenciable α :
(a, b) → R3 .

Definición 1.2.
Una curva parametrizada diferenciable α : (a, b) → R3 se denomina regular
si α0 (t) 6= 0 para todo t ∈ I.

Definición 1.3.
Dado t ∈ (a, b), la longitud de arco de una curva parametrizada regular
α : (a, b) → R3 , desde el punto t0 , es por definición:
Z t
s(t) = kα0 (t)kdt .
t0

Definición 1.4.
Una curva parametrizada α : (a, b) → R3 es llamada arco-parametrizada o
de rápidez uno si α0 (t) es un vector unitario para todo t ∈ (a, b), esto es,
kα0 (t)k = 1.

Definición 1.5.
Sea α : (a, b) → R3 una curva parametrizada por longitud de arco s ∈ I. El
número kα00 (s)k = κ(s) se denomina la curvatura de α en s.

1
2 Capı́tulo 1. Curvas

En puntos donde κ(s) 6= 0, está bien definido un vector unitario n(s)


en la dirección α00 (s) mediante la ecuación α00 (s) = κ(s)n(s). Más aún,
α00 (s) es normal a α0 (s), pues diferenciando hα0(s), α0 (s)i = 1 obtenemos
hα00 (s), α0(s)i = 0. Ası́, n(s) es normal a α0 (s) y se denomina el vector nor-
mal en s. El plano determinado por los vectores unitarios tangente y normal,
α0 (s) y n(s), se denomina el plano osculador en s.
Denotaremos por t(s) = α0 (s) al vector unitario tangente de α en s. Por
tanto, t0 (s) = κ(s)n(s).
El vector unitario b(s) = t(s) × n(s) es normal al plano osculador y lo
llamaremos el vector binormal en s.

Definición 1.6.
Sea α : (a, b) → R3 una curva parametrizada por lo longitud de arco s tal
que α00 (s) 6= 0, s ∈ (a, b). El número τ (s) definido por b0 (s) = τ (s)n(s) se
denomina la torsión de α en s.

Teorema 1.1.
Sea α una curva arco-parametrizada con curvatura nunca nula. Entonces,

t0 = κn
0 (1.1)
n = −κt +τ b
b0 = −τ n .

Las ecuaciones en (1.1) son llamadas las ecuaciones de Frenet-Serret.

Teorema 1.2 (Teorema Fundamental de la Teorı́a Local de Curvas).


Dadas las funciones diferenciables κ(s) > 0 y τ (s), s ∈ (a, b), existe una
curva parametrizada regular α : (a, b) → R3 tal que s es la longitud de arco,
κ(s) es la curvatura, y τ (s) es la torsión de α. Además, cualquier otra curva
α
e, satisfaciendo las mismas condiciones difiere de α en un movimiento rı́gido;
esto es, existe una aplicación lineal ortogonal ϕ de R3 , con determinante
positivo, y un vector v tal que αe = ϕ ◦ α + v.
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 3

1.2. Propiedades Globales de las curvas pla-


nas
Definición 1.7.
Una curva plana cerrada es una curva parametrizada regular α : [a, b] → R2
tal que α y todas sus derivadas coinciden en a y en b; es decir,

α(s) = α(b) , α0 (a) = α0 (b) , α00 (a) = α00 (b) , . . . .

Definición 1.8.
La curva es simple si carece de otras autointersecciones; o sea, si t1 , t2 ∈ [a, b],
t1 6= t2 , entonces α(t1 ) 6= α(t2 ).

Teorema 1.3 (La desigualdad Isoperimétrica).


Sea α una curva cerrada, simple y plana de longitud `, y sea A el área de la
región encerrada por α. Entonces
1 2
A≤ `

y la igualdad se da si solo si α es un cı́rculo.

Definición 1.9.
Un vértice de una curba regular plana α : [a, b] → R2 es un punto t ∈ [a, b]
en donde κ0 (t) = 0.

Definición 1.10.
Una curva regular plana (no necesariamente cerrada) α : [a, b] → R2 es
convexa si, para todo t ∈ [a, b], la traza α([a, b]) de α está completamente
contenida en un lado del semiplano cerrado determinado por la recta tangente
en t.

Teorema 1.4 (Teorema de los cuatro vértices).


Una curva simple, cerrada y convexa tiene al menos cuatro vértices.

1.3. Problemas Resueltos


1.1. Hallar una parametrización de la curva que es la intersección de un ci-
lindro circular de radio 12 en la dirección del eje z y la esfera de radio 1
4 Capı́tulo 1. Curvas

y centro (− 21 , 0, 0).

Solución: Un punto (x, y, z) está en el cilindro si

1
x2 + y 2 = (1.2)
4

y en la esfera si

 2
1
x+ + y2 + z2 = 1 . (1.3)
2

Se observa de la ecuación (4) que, −1 ≤ z ≤ 1, sea entonces z = sin t.


Ahora, haciendo (4) − (3) obtenemos:

1 3 1
x+ + sin2 t = ⇒ x = − sin2 t .
4 4 2

De la ecuación (3) se tiene

r
1 p p
y= − x2 = sin2 t − sin4 t = sin 1 − sin2 t = sin t cos t .
4

Por lo tanto, α : [−π, π] → R3 es dada por:


 
1 2
α(t) = − sin t, sin t cos t, sin t .
2

1.2. Parametrizar la curva que se forma de un cı́rculo sobre una hoja al


doblarse ésta sobre un cilindro. Comprobar que el largo de la curva es
igual al del cı́rculo.

Solución: Sea ϕ : [0, a] × [−b/2, b/2] → C dada por


 
2π 2π
ϕ(t, s) = cos t, sen t, s .
a a
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 5

b
ϕ
2

|
1
x0 a

− 2b

El cı́rculo S 1 es dado por la ecuación paramétrica.


(x − x0 )2 + y 2 = r 2
con 0 < 2|x0 − r| < a < b, parametriza por α : [0, 2πr] → [0, a] ×
[−b/2, b/2] definida por
 x x
α(x) = x0 + r cos , r sen
r r
la curva que se forma del cı́rculo sobre la hoja al doblarse sobre el
cı́lindro esta parametrizada por
β(t) = (ϕ ◦ α)(t)
 
t t
= ϕ x0 + r cos , r sen
s r
     
2π t 2π t t
= cos x0 + r cos , sen x0 + r cos , r sen .
a r a r r
Si β(t) = (β1 (t), β2 (t), β3 (t)) entonces
   
0 2π t
β1 (t) = sen x0 + r cos sen t ,
a r
   
0 2π t
β2 (t) = − cos x0 + r cos sen t ,
a r
β30 (t) = cos t .
Se comprueba sin mayor dificultad que kβ 0(t)k = 1 entonces el largo de
la curva β es
Z 2πr Z 2πr
0
sβ = kβ (t)kdt = dt = 2πr = sα .
0 0
6 Capı́tulo 1. Curvas

1.3. Determine una parametrización de la curva sobre la esfera unitaria que


corta cada meridiano en un ángulo constante α.

Solución: Consideremos la proyección de Mercador. Para cada p ∈


M = S 2 − {(0, 0, 1), (0, 0, −1)}, se considera la recta L que pasa por
p y que, siendo perpendicular al eje z, corta al eje z en un punto q y
contiene a p. Por definición ψ(p) = c = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 +y 2 = 1}∩L.

z
ψ(p)

q
b
p
b b
L

Haciendo algunas cuentas se obtiene


!
x y
ψ(x, y, z) = p ,p ,z ,
x2 + y 2 x2 + y 2
√ √ !
x 1 − z2 y 1 − z2
ψ −1 (x, y, z) = p ,p ,z .
x2 + y 2 x2 + y 2

Note que los meridianos son llevados mediante la proyección de Merca-


dor a segmentos de rectas contenidas en C y paralelas al eje z. Ahora,
considere ϕ : [0, 1] × [−1, 1] → C dada por ϕ(t, s) = (cos 2πt, sen 2πt, s),
entonces las rectas verticales x = a ∈ [0, 1] son llevadas por f = ψ −1 ◦ ϕ
a los meridianos en la esfera unitaria.
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 7

1
ϕ ψ −1

x=a 1

ϕ(x=a)
ϕ−1 ◦ϕ(x=a)
−1

Una curva que corta cada meriadiano en un ángulo constante α es la


imagen mediante f de un segmento de recta con pendiente α

y = αx + β, α, β ∈ R, 0 ≤ x ≤ 1

entonces

γ(t) = f (t, αt + β) = ψ −1 (ϕ(t, αt + β)) = ψ −1 (cos 2πt, sen 2πt, αt + β)


p p !
cos 2πt 1 − (αt + β)2 sen 2πt 1 − (αt + β)2
= p ,p , αt + β
(cos 2πt)2 + (sen 2πt)2 (cos 2πt)2 + (sen 2πt)2
p p
= (cos 2πt 1 − (αt + β)2 , sen 2πt 1 − (αt + β)2 , αt + β)

donde γ es una curva sobre la esfera unitaria que corta a cada meriadia-
no en un ángulo constante α.

1.4. Sea α : I → Rn una curva regular, v ∈ Rn un vector fijo y suponga


que α0 (t) es ortogonal a v para todo t ∈ I y α(0) es ortogonal a v.
Demuestre que α(t) es ortogonal a v para todo t ∈ I.

Solución: Sabemos que, si f, g : I → Rn son curvas diferenciables,


entonces
d
hf (t), g(t)i = hf 0 (t), g(t)i + hf (t), g 0(t)i
dt
por ser α0 (t) ortogonal a v, se tiene que hα0(t), vi = 0 para todo t ∈ I y
como v es un vector fijo, entonces hα(t), v 0i = 0 para todo t ∈ I. Luego,
d
hα(t), vi = hα0 (t), vi + hα(t), v 0 i = 0 .
dt
8 Capı́tulo 1. Curvas

Se concluye que hα(t), vi = c = constante para todo t ∈ I, por ser α(0)


ortogonal a v, entonces hα(0), vi = 0. Por lo tanto,

hα(t), vi = 0, ∀t ∈ I ;

es decir, α(t) es ortogonal a v para todo t ∈ I.

1.5. Sea α : I → Rn una curva regular. Demostrar que kα(t)k es constante


no nula si y sólo si α(t) es ortogonal a α0 (t) para todo t ∈ I.

Solución: Si f : I → Rn es una curva diferenciable entonces

d hf (t), f 0 (t)i
kf (t)k = , si f (t) 6= 0 . (1.4)
dt kf (t)k
" n #1/2
X
En efecto, si f (t) = (f1 (t), ..., fn (t)) luego kf (t)k = (fi (t))2 y
i=1
obtenemos
" n # 21 −1 n
!
d 1 X X
kf (t)k = (fi (t))2 2 fi (t)fi0 (t)
dt 2 i=1 i=1
n
X
fi (t)fi0 (t)
hf (t), f 0(t)i
= " i=1 #1/2 = ,
X n kf (t)k
(fi (t))2
i=1

siempre que f (t) 6= 0. Por otro lado,

d
Si kα(t)k = cte 6= 0 ⇔ kα(t)k = 0
dt
hα(t), α0(t)i
⇔ =0
kα(t)k
⇔ hα(t), α0(t)i = 0
⇔ α(t) es ortogonal a α0 (t) para todo t ∈ I .

1.6. Sea γ un curva cerrada que no pasa por p. Probar que en los puntos
sobre γ donde la distancia a p es máxima o mı́nima la recta tangente a
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 9

γ es perpendicular al segmento lineal a p.

Solución: Usaremos la identidad (1.4) establecida en el problema an-


terior. Si kγ(s0 ) − pk es un máximo o un mı́nimo entonces

d hγ(s0 ) − p, t(s0 )i
kγ(s) − pk =0⇔ =0.
ds s=s0 kγ(s0 ) − pk

Note que en nuestro caso kγ(s0 ) − pk = 6 0. Luego, hγ(s0 ) − p, t(s0 )i = 0


es decir, la recta tangente a γ en s0 es perpendicular al vector γ(s0 ) − p
que está en la dirección al segmento lineal a p.

1.7. Un disco circular de radio r en el plano xy rueda sin deslizar a lo largo


del eje x. La figura que describe un punto de la circunferencia del disco
se llama cicloide.

b b
}c
b
θ
b
x
b
(a) Obténgase una curva parametrizada α : R → R2 cuya traza sea la
cicloide y determı́nense sus puntos singulares.
(b) Calcúlese la longitud de arco de la cicloide correspondiente a una
rotación completa del disco.

Solución:

(a) Observe la figura de la cicloide. Cuando el cı́rculo rueda sin resbalar


en un ángulo θ, el centro del cı́rculo es movido a (rθ, r). Notemos que
b = r sin θ y c = r cos θ. Entonces la parametrización es α : R → R2
dada por

α(θ) = (rθ − r sin θ, r − r cos θ) = r(θ − sin θ, 1 − cos θ)


10 Capı́tulo 1. Curvas

(b) Tenemos que α0 (θ) = r(1 − cos θ, sen θ) y kα0 (θ)k2 = 2r 2 (1 − cos θ).
Entonces, la longitud de arco de la cicloide correspondiente a una
rotación completa del disco es
Z 2π √ Z 2π √
0
` = kα (θ)kdθ = 2r 1 − cos θdθ
0 0
Z 2π r Z 2π  
1 − cos θ θ
= 2r dθ = 2r sen dθ = 8r .
0 2 0 2

1.8. Sea OA = 2a el diámetro de un cı́rculo S 1 y sean OY y AV las tangentes


a S 1 en O y A, respectivamente. Una semi-recta r, que corta a S 1 en C
y a la recta AV en B, se traza desde O. Sobre OB se marca el segmento
Op = CB. Si rotamos r alrededor de O, el punto p describirá una curva
denominada la cisoide de Diocles.
y V

r
b

b
B
p b C
θ x
0
2a A

Tomando OA como eje x y OY como eje y, demostrar que:

(a) La traza de  
2at2 2at3
α(t) = , , t ∈ R,
1 + t2 1 + t2
es la cisoide de Diocles.
(b) El origen (0, 0) es un punto singular de la cisoide.
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 11

(c) Cuando t → ∞, α(t) se aproxima a la recta x = 2a, y α0 (t) →


(0, 2a). Ası́, cuando t → ∞, la curva y su tangente se aproximan a
la recta x = 2a; decimos entonces que x = 2a es una ası́ntota de la
cisoide.

Solución:

(a) La ecuación del cı́rculo S 1 es

(x − a)2 + y 2 = a2 . (1.5)

La ecuación de la semi-recta r es

y = (tanθ) · x . (1.6)

El punto C es la intersección de la recta con el cı́rculo S 1 , para


hallar sus coordenadas reemplazamos (1.6) en (1.5) y obtenemos

(x − a)2 + ((tan θ) · x)2 = a2 ⇒ x2 − 2ax + a2 + tan2 θ · x2 = a2


⇒ x2 (1 + tan2 θ) = 2ax
⇒ x(1 + tan2 θ) = 2a, x 6= 0
2a
⇒ x= .
1 + tan2 θ
Luego, las coordenadas del punto C son
 
2a 2a tan θ
C= , .
1 + tan2 θ 1 + tan2 θ
Las coordenadas del punto B, son fácilmente deducibles a partir
de la figura, B = (2a, 2a tan θ). Notemos que p = B − C haciendo
cuentas obtenemos:
 
2a 2a tan θ
p = B − C = 2a − , 2a tan θ −
1 + tan2 θ 1 + tan2 θ
 
2a + 2a tan2 θ − 2a 2a tan θ + 2a tan3 θ − 2a tan θ
= ,
1 + tan2 θ 1 + tan2 θ
 
2a tan2 θ 2a tan3 θ
= , .
1 + tan2 θ 1 + tan2 θ
Tomando t = tan θ obtenemos finalmente
 
2at2 2at3
α(t) = , , t∈R.
1 + t2 1 + t2
12 Capı́tulo 1. Curvas

(b) Notemos que


 
0 4at(1 + t2 ) − 2at2 (2t) 6at2 (1 + t2 ) − 2at3 (2t)
α (t) = ,
(1 + t2 )2 (1 + t2 )2
 
4at 6at2 + 2at4
= ,
(1 + t2 )2 (1 + t2 )2

y evidentemente α0 (0) = (0, 0) es un punto singular.


(c) Un simple calculo muestra que
 
2at2 2at3
lı́m α(t) = lı́m , lı́m = (2a, ∞) .
t→∞ t→∞ 1 + t2 t→∞ 1 + t2

Además
 
0 4at 6at2 + 2at4
lı́m α (t) = lı́m , lı́m = (0, 2a) .
t→∞ t→∞ (1 + t2 )2 t→∞ (1 + t2 )2

1.9. Sea α : (0, π) → R2 dada por


 
t
α(t) = sin t, cos t + log tan
2

donde t es el ángulo que el eje y forma con el vector α0 (t). La traza de


α se denomina la tractriz.
y

1
α(t)
t b

Demostrar que:
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 13

(a) α es una curva parametrizada diferenciable, regular excepto en t =


π/2.
(b) La longitud del segmento sobre la tangente a la tractriz entre el
punto de tangencia y el eje y es constante igual a 1.

Solución:

(a) Notemos que


 
0 1 1 1
α (t) = cos t, − sin t + · ·
tan 2t cos2 2t 2
 
1
= cos t, − sin t +
2 sin 2t cos 2t
 
1
= cos t, − sin t + .
sin t
1
Si α0 (t) = 0 ⇒ cos t = 0 y − sin t + = 0, entonces
sin t
1
sin t = ⇒ sin2 t = 1
sin t
⇒ sin t = ±1, t ∈ (0, π)
π
⇒ t= .
2
(b) Sean P = (x0 , y0 ) el punto de tangencia de la recta tangente y
Q = (0, y1) el punto de intersección de la recta tangente con el eje
y. Sean x = sin t, y = cos t + log tan 2t , entonces

1 √
dy − sin t 1 − sin2 t cos t dy 1 − x2
= sin t = = ⇒ = .
dx cos t sin t cos t sin t dx x
Luego, la ecuación de la lı́nea tangente a P es
p
1 − x20
y − y0 = (x − x0 ) .
x0
Evaluando la recta en el punto Q obtenemos
p q
1 − x20
y1 − y0 = (0 − x0 ) = − 1 − x20 .
x0
14 Capı́tulo 1. Curvas

Entonces

(dist(P, Q))2 = x20 + (y1 − y0 )2 = x20 + 1 − x20 = 1 .

Por lo tanto, dist(P, Q) = 1.

1.10. Sea la curva parametrizada α(t) = (aebt cos t, aebt sen t), t ∈ R, a y b
constantes, a > 0, b < 0.

(a) Demostrar que cuando t → +∞, α(t) se aproxima al origen O,


girando en espiral al rededor de él (por eso, la traza de α es deno-
minada espiral logarı́tmica; veáse la figura).
(b) Demostrar que α0 (t) → (0, 0) cuando t → +∞ y que:
Z t
lı́m kα0(t)kdt
t→+∞ t0

es finita, o sea, α tiene longitud de arco finita en [t0 , +∞).


y

Solución:

(a) Sabemos que lı́m ebt = 0 cuando b < 0 y como las funciones cos t
t→+∞
y sen t son acotadas podemos concluir que

lı́m ebt cos t = lı́m ebt sen t = 0


t+∞ t→+∞

por lo que lı́m α(t) = (0, 0).


t→+∞
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 15

(b) Tenemos que

α0 (t) = (aebt (b cos t − sen t), aebt (b sen t + cos t)) .

Entonces,
Z t Z t
0
kα (t)kdt = aebt [(b cos t − sen t)2 + (b sen t + cos t)2 ]1/2 dt
t0 t0
Z t
= a ebt [b2 + 1]1/2 dt
t0
√ Z t
2
= a b +1 ebt dt
t0
a√ 1
= b + 1(ebt − ebt0 )
b

por lo que
Z t
a√ 1 a√ 2
lı́m kα0 (t)kdt = lı́m b + 1(ebt − ebt0 ) = − b + 1ebt0 ,
t→+∞ t0 t→+∞ b b

esto es, α tiene longitud de arco finita.

1.11. Sea α : I → R3 una curva diferenciacble y sea [a, b] ⊂ I un intervalo


cerrado. Para cada partición:

a = t0 < t1 < . . . < tn = b

P
de [a, b], considere la suma ni=1 |α(ti ) − α(ti−1 )| = l(α, P ), donde P
representa la partición dada. La norma |P | de la partición se defini por:

|P | = máx(ti − ti−1 ) , i = 1, · · · , n .

Geométricamente, l(α, P ) es la longitud de un polı́gono inscrito en


α([a, b]) con vértices en α(ti ) (ver la figura). La intensión del ejerci-
cio es demostrar que la longitud del arco α([a, b])es, en cierto sentido,
un lı́mite de longitudes de polı́gonos inscritos.
16 Capı́tulo 1. Curvas

b
α(ti )
α b

b
α(tn−1 ) b
α(t0 )
b

b
b
α(tn ) b
α(t2 )
α(t1 )

Pruébese que dado un ε > 0 existe un δ > 0 tal que si |P | < δ entonces:
Z b

kα 0
(t)kdt − l(α, P ) <ε.

a

Solución: Por la definición de integral, dado ε > 0, existe un δ1 > 0


tal que si |P | < δ1 , entonces
Z b  X 
ε
0
kα (t)kdt − 0
(ti − ti−1 )kα (ti )k < .
2
a

Por otro lado, como α0 es uniformemente continua en [a, b], dado ε > 0,
existe δ2 > 0 tal que su t, s ∈ [a, b] con |t − s| < δ2 , entonces
ε
kα0(t) − α0 (s)k < |a − b| .
2
Tomando δ = mı́n{δ1 , δ2 }, entonces si |P | < δ, obtenemos, utilizando el
teorema del valor medio para funciones en varias variables,
X X
0
kα(ti−1 ) − α(ti )k − (t i−1 − ti )kα (t )k
i


X X
≤ (ti−1 − ti ) sup kα (si )k −
0
(ti−1 − ti )kα (ti )k
0
si
X
ε
≤ (ti−1 − ti ) sup kα (si ) − α (ti )k ≤ ,
0 0
s i 2

donde ti−1 ≤ si ≤ ti . La desigualda requerida se deduce de lo anterior.


Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 17

1.12. (a) Sea α : I → R3 una curva de clase C 0 : Utilicese la aproximación po-


ligonal descrita en el ejercicio 1.9 para dar una definición razonable
de longitud de arco para α.
(b) Una curva no rectificable. El siguiente ejemplo demuestra que, con
cualquier definición razonable, la longitud de arco de una curva C 0
es un intervalo cerrado podrı́a no ser acotada. Sea α : [0, 1] → R2
dada por (
(t, t sin(π/t)) si t 6= 0
α(t) =
(0, 0) si t = 0
Demostrar, geométricamente, que la longitud de arco de la porción
1 1
de curva correspondiente a ≤t≤ es al menos 2/(n +
(n + 1) n
(1/2)). Utilı́cese esto para establecer que la longitud de la curva en
XN
1 1
el intervalo ≤ t ≤ 1 es mayor que 2 , y por lo tanto,
N n=1
n + 1
tiende a infinito cuando N → ∞.
Solución:

(a) Tomando una partición del intervalo I, P = {t0 , t1 , ..., tk } ⊂ I y


definimos la longitud de arco.
k
X
s(t) = lı́m |α(ti ) − α(ti−1 )| .
k→∞
i=0

(b) Para t sucesivamente igual a

2 2 2 2 2 2
, , , , ,...,
2 3 4 5 6 n+1

y(t) = t sin(π/t) asume los valores

2 2 2 2
0, − , 0, , 0, − , 0, . . . , (−1)n .
3 5 7 2n + 1
Por lo tanto, tomando la partición
 
2 2 1 2 12
P = 0, , ,..., , , ,1
k+1 k 3 5 23
18 Capı́tulo 1. Curvas

Tenemos que:

k
X
l(p) = |y(ti ) − y(ti−1 )|
i=1
2 2 2 2 2 2
= + + + +···+ +
3 3 5 5 k k 
1 1 1 1 1 1
= 2 + + + +···+ +
3 3 5 5 k k
 
1 1 1 1 1
≥ 2 + + +···+ + ,
3 4 5 k k+1


X 1
como s(t) ≥ l(p) y la serie armonica diverge. Se concluye que
i=1
i
la longitud de arco no es acotada.

1.13. Sea α = α(t), t ∈ [a, b] una curva parametrizada de clase C 1 con α(a) =
p, α(b) = q.

a) Pruebe que si ~v es un vector unitario, entonces


Z b Z b
0
h(q − p), ~vi = hα (t), ~v idt ≤ kα0(t)kdt
a a

b) Escogiendo ~v apropiado, deduzca que


Z b
kα(a) − α(b)k ≤ kα0 (t)kdt ,
a

esto es, la curva de menor longitud desde α(a) a α(b) es la lı́nea


recta que une estos puntos.

Solución:

(a) Afirmamos que si f, g : [a, b] → Rn son de clase C 1 entonces


Z b b Z b
0
hf (t), g(t)idt = hf (t), g(t)i − hf (t), g 0(t)idt
a a a
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 19

En efecto,
Z b Z bX
n
0
hf (t), g(t)idt = fi0 (t)gi (t)dt
a a i=1

XZ b
n
= fi0 (t)gi (t)dt
i=1 a
Xn  b Z b 
0
= fi (t)gi (t) − fi (t)gi (t)dt
a a
i=1
Xn b Xn Z b

= fi (t)gi (t) − fi (t)gi0 (t)dt
a a
i=1 i=1
b Z b X
n

= hf (t), g(t)i − fi (t)gi0 (t)dt
a a i=1
b Z b

= hf (t), g(t)i − hf (t), g 0(t)idt .
a a
Luego, tenemos que
Z b b Z b
0
hα (t), vidt = hα(t), vi − hα(t), v 0idt
a a a
= hα(b), vi − hα(a), vi
= hα(b) − α(a), vi
= h(q − p), vi .
Por otro lado, notemos que
Z b Z b

hα (t), vidt ≤ hα (t), vidt
0 0
a a
Z b
≤ |hα0 (t), vi|dt
a
Z b Z b
0
≤ kα (t)k · kvkdt = kα0 (t)kdt .
a a
La tercera de las desigualdades, no es mas que la famosa desigualdad
de Cauchy-Schwartz
q−p
(b) Tomando el vector ~v = kq−pk el cual es unitario de lo anterior
obtenemos
Z b
h(q − p), (q − p)i
kα0 (t)kdt ≥ h(q−p), ~vi = = kq−pk = kα(a)−α(b)k.
a kq − pk
20 Capı́tulo 1. Curvas

1.14. Supóngase que α(I) ⊂ R2 y dotese de signo a κ como en el texto.


Transpórtese los vectores t(s) paralelamente ası́ mismos de forma que
los orı́genes de t(s) coinsidan con el origen de R2 ; los extremos de t(s)
describen entonces una curva parametrizada s → t(s) denominada la
indicatriz de tangentes de α. Sea θ(s) el ángulo de e1 a t(s) en la orien-
tación de R2 . Demostrar (a) y (b); nótese que estamos admitiendo que
κ 6= 0.

(a) La indicatriz de tangentes es una curva parametrizada regular.


 
dt dθ dθ
(b) = n, o sea, κ = .
ds ds ds

Solución:

(a) Supongamos que, la indicatriz de tangentes es una curva parametri-


zada no regular, entonces existe s0 ∈ I tal que t(s0 ) = 0, entonces

t0 (s0 ) = 0 ⇒ |α00 (s0 )| = 0 ⇒ κ(s0 ) = 0

lo cual es una contradicción, pues estamos asumiendo que κ 6= 0.


(b) Sabemos que θ(s) = ángulo(e1 , t(s)). Podemos suponer sin pérdida
de generalidad que α : I → R2 es una curva parametrizada por
longitud de arco, es decir, kα0 (t)k = 1.
Si dθ es el ángulo entre t(s + ) y t(s) entonces
 
1
|t(s + ) − t(s)| = 2 sin dθ ∼= dθ .
2

Luego,


0
κ = |t (s)| = lı́m t(s + ) − t(s) = lı́m |t(s + ) − t(s)|
→0  →0 ||
1

2 sin 2 dθ dθ
= lı́m = lı́m
→0 || →0 ||

ángulo(e1 , t(s + )) − ángulo(e1 , t(s))


= lı́m
→0 

= .
ds
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 21

1.15. Una curva parametrizada regular α tiene la propiedad de que todas sus
rectas tangentes pasan por un punto fijo.

(a) Probar que la traza de α es (un segmento de) una recta.


(b) ¿Se satisface todavı́a la conclusión de (a) si α no es regular?

Solución:

(a) El vector velocidad α0 (t), cuando es diferente de cero, determina


una recta tangente de la curva α en el punto α(t), a saber:

L = {α(t) + rα0 (t) : r ∈ R} .

Sea x0 el punto fijo tal que x0 ∈


/ α(I), entonces para cada t ∈ I
existe r(t) ∈ R tal que

x0 = α(t) + r(t)α0 (t) ,

derivando obtenemos

0 = α0 (t) + r 0 (t)α0 (t) + r(t)α00 (t) = (1 + r 0 (t))α0 (t) + r(t)α00(t) .

Haciendo el producto interno con α00 (t) se obtiene

0 = h(1 + r 0 (t))α0 (t) + r(t)α00 (t), α00 (t)i


= (1 + r 0 (t))hα0 (t), α00 (t)i + r(t)hα00 (t), α00 (t)i
= (1 + r 0 (t))hα0 (t), α00 (t)i + r(t)kα00 (t)k
= (1 + r 0 (t))hα0 (t), α00 (t)i + r(t)κ(t)
= r(t)κ(t) ,

ya que si

kα0(t)k = 1 ⇔ hα0 (t), α0 (t)i = 1 ⇔ 2hα00(t), α0 (t)i = 0 ⇔ α00 (t) ⊥ α0 (t) .

En resumen hemos obtenido que

r(t)κ(t) = 0, ∀t ∈ I .

Si r(t) = 0 entonces x0 = α(t) ∈ α(I) lo cual es una contradicción.


Por lo tanto, κ(t) = 0 para todo t ∈ I y α es un segmento de recta.
22 Capı́tulo 1. Curvas

(b) Si α no es regular en algún punto entonces en estos puntos no


está bien definida una recta tangente.

1.16. Una traslación por un vector v ∈ R3 es la aplicación A : R3 → R3


dada por A(p) = p + v, p ∈ R3 . Una aplicación lineal ρ : R3 → R3 es
una transformación ortogonal cuando hρu, ρvi = hu, vi, ∀ u, v ∈ R3 . Un
movimiento rı́gido en R3 es el resultado de componer una traslación y
una transformación ortogonal con determinante positivo.

(a) Demostrar que la norma de un vector y el ángulo θ entre dos vec-


tores, 0 ≤ θ ≤ π, son invariantes frente a transformaciones ortogo-
nales con determinante positivo.
(b) Desmostrar que el producto vectorial de dos vectores es invarian-
te frente a transformaciones ortogonales con determinante positivo.
¿Es cierto aún la afirmación si suprimimos la condición determi-
nante positivo?
(c) Demuéstrese que la longitud de arco de, la curvatura y la torsión
de una curva parametrizada (siempre que estén definidos) son in-
variantes frente a movimientos rı́gidos.

Solución:

(a) Sea ρ : R3 → R3 una transformación ortogonal entonces:

kρuk2 = hρu, ρui = hu, ui = kuk2 ⇒ kρuk = kuk, ∀ u ∈ R3 .

Tenemos que si u, v ∈ R3 entonces


hu, vi hρu, ρvi
cos ](u, v) = = = cos ](ρu, ρv) .
kukkvk kρukkρvk
(b) Tenemos que

u × v = kukkvk sin ](u, v)b


z = kρukkρvk sin ](ρu, ρv)b
z = ρu × ρv

donde zb es el vector que resulta de la regla de la mano derecha.


Consideremos ρ : R3 → R3 dada por ρ(x, y, z) = (−x, y, z) luego

hρx, ρyi = h(−x1 , x2 , x3 ), (−y1 , y2 , y3 )i


= x1 y1 + x2 y2 + x3 y3 = hx, yi
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 23

y la representación matricial de ρ en la base canónica de R3 es


 
−1 0 0
 
[ρ] =  0 1 0  ⇒ det[ρ] = −1
0 0 1
pero
u × v 6= ρu × ρv .
(c) Consideremos ϕ : R3 → R3 dada por ϕ = ρ ◦ A un movimiento
rı́gido. Sea P = {t0 , t1 , ..., tn } una partición de I ⊂ R entonces
X
l(α) = lı́m kα(ti ) − α(ti−1 )k
|P |→0
P
X
= lı́m k(α(ti ) + v) − (α(ti−1 ) + v)k
|P |→0
P
X
= lı́m kA(αi ) − A(α(ti−1 ))k
|P |→0
P
X
= lı́m kρ(A(αi ) − A(α(ti−1 )))k
|P |→0
P
X
= lı́m kρ(A(αi )) − ρ(A(α(ti−1 )))k = l(ϕ ◦ α) .
|P |→0
P

Notemos que
(A ◦ α)(t) = α(t) + v, (A ◦ α)0 (t) = α0 (t), (A ◦ α)00 (t) = α00 (t) .
Además
d d2
(ρ ◦ α) = ρ ◦ α0 , (ρ ◦ α) = ρ ◦ α00 .
dt dt2
Entonces
|α0 (t) × α00 (t)|
κα (t) =
|α0 (t)|3
|(A ◦ α)0 (t) × (A ◦ α)00 (t)|
=
|(A ◦ α)0 (t)|3
|ρ((A ◦ α)0 (t)) × ρ((A ◦ α)00 (t))|
=
|ρ((A ◦ α)0 (t))|3
2
| d (ρ ◦ A ◦ α)(t) × dtd 2 (ρ ◦ A ◦ α)(t)|
= dt
| dtd (ρ ◦ A ◦ α)(t)|3
2
| d (ϕ ◦ α)(t) × dtd 2 (ϕ ◦ α)(t)|
= dt = κϕ◦α (t) .
| dtd (ϕ ◦ α)(t)|3
24 Capı́tulo 1. Curvas

De manera similar se obtiene que


D 2 3
E
d
dt
(ϕ ◦ α) × dtd 2 (ϕ ◦ α), dtd 3 (ϕ ◦ α)
τϕ◦α (t) = − d = τα (t) .
(ϕ ◦ α) × d22 (ϕ ◦ α) 2
dt dt

1.17. Sea α : I → R2 una curva parametriza regular plana con curvatura


κ = κ(s) 6= 0. En esta situación, la curva

1
β(s) = α(s) + n(s) , t∈I
κ(s)

se denomina la evoluta de α.

α
b
β

b
b
b b

(a) Pruebe que la recta tangente a β(s) coincide con la recta normal a
α en α(s).

(b) Considere las rectas normales a α en puntos cercanos s1 , s2 , s1 6= s2 .


Pruebe que cuando s2 → s1 , los puntos de intersección de dichas
normales converge a un punto sobre la curva β.
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 25

Solución:

(a) Supongamos que α está parametrizada por arco, basta observar que
 0
0 n(s)
β (s) = t(s) +
κ(s)
n (s)κ(s) − n(s)κ0 (s)
0
= t(s) +
κ2 (s)
−κ2 (s)t(s) − n(s)κ0 (s)
= t(s) +
κ2 (s)
κ0 (s)
= − 2 n(s) = r(s)n(s) .
κ (s)
Se deduce que la recta tangente a β coincide con la recta normal de
α.
(b) Observe primero que

n(s)

kβ(s) − α(s)k = = 1
κ(s) |κ(s)|
las rectas normales en s1 y s2 son:

L1 (r) = α(s1 ) + rn(s1 ), L2 (p) = α(s2 ) + pn(s2 ) .

Los puntos de intersección se obtendrán si:

L1 (r) = L2 (p) ⇒ α(s2 ) − α(s1 ) = rn(s1 ) − pn(s2 )


α(s2 ) − α(s1 ) rn(s1 ) − pn(s2 )
⇒ = .
s2 − s1 s2 − s1
Note que cuando s2 → s1 ⇒ r → p. Entonces
α(s2 ) − α(s1 ) rn(s1 ) − pn(s2 )
α0 (s2 ) = lı́m = lı́m = pn0 (s2 ) .
s2 →s1 s2 − s1 s2 →s1 s2 − s1
Luego,

1 = hα0(s2 ), α0(s2 )i
= hα0(s2 ), pn0 (s2 )i
= hα0(s2 ), −pκ(s2 )α0 (s2 )i
= −pκ(s2 )hα0(s2 ), α0(s2 )i = −pκ(s2 ) .
1
Entonces κ(s2 ) = − .
p
26 Capı́tulo 1. Curvas

1
1.18. Demuestre que el largo de arco de la evoluta de α = α(t) es u0 − ,
κs (s)
donde u0 es una constante.

Solución: Supongamos que α esta parametrizada por arcoparámetro,


sabemos que la evoluta es dada por:
1
β(s) = α(s) + n(s) .
κ(s)
Entonces
κ0 (s) 1 κ0 (s)
β 0 (s) = t(s) − n(s) + (−κ(s)t(s)) = − n(s) .
κ2 (s) κ(s) κ2 (s)
Entonces, el largo de arco de la evoluta es
Z s Z s 0 s
0 κ (t) 1 1
u(s) = kβ (t)kdt = 2
dt = − = u0 −
s0 s0 κ (t) κ(t) s0 κ(s)
donde u0 = 1/κ(s0 ) es una constante.

1.19. Demuestre que la evoluta del cicloide

α(t) = a(t − sin t, 1 − cos t), 0 < t < 2π,

donde a > 0 es una constante, es

β(t) = a(t + sin t, −1 + cos t)

Solución: Notemos que α0 (t) = a(1 − cos t, sin t), entonces


q
0
kα (t)k = a (1 − cos t)2 + sin2 t
p
= a 1 − 2 cos t + cos2 t + sin2 t

= a 2 − 2 cos t
r
1 − cos t
= 2a = 2a sin(t/2) .
2
Entonces el vector tangente unitario es:
 
α0 (t) a(1 − cos t, sin t) 1 1 − cos(t) sin t
t = = = ,
kα0(t)k 2a sin(t/2) 2 sin(t/2) sin(t/2)
 
1 2 sin2 (t/2) 2 sin(t/2) cos(t/2)
= , = (sin(t/2), cos(t/2)) .
2 sin(t/2) sin(t/2)
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 27

Luego, el vector normal unitario es n = (− cos(t/2), sin(t/2)) y además


α00 (t) = a(sin t, cos t), entonces la curvatura es:
a2 ((1 − cos t) cos t − sin2 t) a2 (cos t − cos2 t − sin2 t)
κ(t) = =
kα0 (t)k3 (2a sin(t/2))3
a2 (cos t − 1) cos2 (t/2) − sin2 (t/2) − 1 −2 sin2 (t/2)
= = =
8a3 sin3 (t/2) 8a sin3 (t/2) 8a sin3 (t/2)
1
= − .
4a sin(t/2)
Por lo tanto, la evoluta es:

β(t) = a(t − sin t, 1 − cos t) − (4a sin(t/2))(− cos(t/2), sin(t/2))


= a(t + sin t, −1 + cos t) .

Observe que cuando reparametrizamos por t̃ = t+π obtenemos la curva

a(t̃ − sin t̃, 1 − cos t̃) + a(−π, −2)

que es una traslación de la curva α original.

1.20. La traza de la curva parametrizada

α(t) = (t, cosh t), t∈R,

se denomina catenaria
1
(a) Demostrar que la curvatura con signo de la catenaria es κ(t) = .
cosh2 t
(b) Demostrar que la evoluta de la catenaria es

β(t) = (t − sinh t cosh t, 2 cosh t) .

Solución:

(a) Tenemos que

α0 (t) = (1, sinh t), α00 (t) = (0, cosh t) .

Sabemos que si α : I → R2 es una curva plana con α(t) = (x(t), y(t))


entonces la curvatura con signo de α en t es
x0 y 00 − x00 y 0
κ(t) = .
((x0 )2 + (y 0)2 )3/2
28 Capı́tulo 1. Curvas

Entonces
cosh t cosh t 1
κ(t) = = 2 3/2 = .
(1 + sinh t) 3/2
(cosh t) cosh2 t

(b) Sabemos que la evoluta esta dada por

1
β(t) = α(t) + n(t), t∈I.
κ(t)

Basta hallar el vector normal n(t), el cual debe satisfacer

n(t)⊥α0 (t) y kn(t)k = 1 .

Si α(t) = (α1 (t), α2 (t)), basta considerar

(−α20 (t), α10 (t))


n(t) =
kα0 (t)k

entonces
 
(− sinh t, 1) sinh t 1
n(t) = p = − , .
sinh2 t + 1 cosh t cosh t

Por lo tanto,
1
β(t) = α(t) + n(t)
κ(t)
 
sinh t
2 1
= (t, cosh t) + cosh t − ,
cosh t cosh t
= (t, cosh t) + (− sinh t cosh t, cosh t)
= (t − sinh t cosh t, 2 cosh t) .

1.21. Sea α : I → R3 una curva parametrizada regular (no necesariamente


por longitud de arco) y sea β : J → R3 una reparametrización de α(I)
por longitud de arco s = s(t), medida desde t0 ∈ I. Sea t = t(s) la
dα d2 α
función inversa de s y defı́nanse = α0 , 2 = α00 , etc. Demostrar las
dt dt
siguientes afirmaciones
dt 1 d2 t hα0 , α00 i
(a) = , = − .
ds kα0 k ds2 kα0 k3
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 29

(b) La curvatura de α en t ∈ I es
kα0 × α00 k
κ(t) = .
kα0 k3

(c) Si α : I → R2 es una curva plana α(t) = (x(t), y(t)) la curvatura


con signo de α en t
x0 y 00 − x00 y 0
κ(t) = .
((x0 )2 + (y 0)2 )3/2
Solución:

(a) Notemos que si β = α ◦ t entonces β 0 (s) = α0 (t(s))t0 (s)

⇒ 1 = kβ 0 (s)k = kα0 (t(s))t0 (s)k = t0 (s)kα0 (t(s))k


dt 1 1
⇒ = t0 (s) = 0
= .
ds kα (t(s))k kα0 k
Entonces
dkα0 k hα0 , α00 i
− −
d2 t dt = kα0 k hα0 , α00 i
= = − .
ds2 kα0 k2 kα0k2 kα0 k3
(b) Tenemos que

β 0 = (α ◦ t)t0 , β 00 = (α00 ◦ t)(t0 )2 + (α0 ◦ t)t00 .

Sabemos que

b(s) = t(s) × n(s) ,


κ(s)b(s) = t(s) × κ(s)n(s) ,
κ(s)b(s) = t(s) × t0 (s) .

Entonces,

κ(s) = kβ(s) × β 00 (s)k


= k{(α0 (t(s))t0 (s)} × {α00 (t(s))(t0 (s))2 + α0 (t(s))t00 (s)}k
= k(t0 (s))3 {α0 (t(s)) × α00 (t(s))} + t0 (s)t00 (s){α0 (t(s)) × α0 (t(s))}k
= (t0 (s))3 kα0 (t(s)) × α00 (t(s))k
kα0 (t(s)) × α00 (t(s))k
= .
kα0(t(s))k3
30 Capı́tulo 1. Curvas

Por lo tanto, se tiene que:

kα0 × α00 k
κ(t) = .
kα0 k3

(c) Notemos que n(s) = (−β2 (s), β1 (s))


(
β100 (s) = −κ(s)β20 (s)
β 00 = κn ⇒
β200 (s) = κ(s)β10 (s)
(
−β100 β20 = κ(β20 )2

β200 β10 = κ(β10 )2

Sumando ambas expresiones se obtiene:

κ = β200 β10 − β100 β20

como β = α ◦ t ⇒ β 0 = (α0 ◦ t)t0 , es decir,


(
β10 (s) = α10 (t(s))t0 (s)
β20 (s) = α20 (t(s))t0 (s)

y además
(
β100 (s) = (α100 (t(s)))(t0 (s))2 + α10 (t(s))t00 (s)
β200 (s) = (α200 (t(s)))(t0 (s))2 + α20 (t(s))t00 (s)

Luego,

κ = {(α200 ◦ t)(t‘)2 + (α20 ◦ t)t00 }{(α10 ◦ t)t0 }


−{(α100 ◦ t)(t‘)2 + (α10 ◦ t)t00 }{(α20 ◦ t)t0 }
= {α200 (t(s))α10 (t(s)) − α100 (t(s))α20 (t(s))}(t0 (s))3
{α200 (t(s))α10 (t(s)) − α100 (t(s))α20 (t(s))}
= .
{(α10 (t(s)))2 + (α20 (t(s)))2 }3/2

1.22. Probar que si α está contenida en una esfera de radio r entonces su


curvatura satisface κ(s) ≥ 1/r.
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 31

Solución: Supongamos que α está arcoparametrizada. Si α está en


una esfera de centro en a y radio r entonces

kα(s) − ak2 = r 2 .

Derivando esta ecuación obtenemos:

ht, α − ai = 0

volviendo a derivar y usando las ecuaciones de Frenet obtenemos

ht0 , α − ai + ht, ti = 0 ⇒ hκn, α − ai + ktk2 = 0 .


|{z}
1

Entonces, κhn, α − ai = −1. Como κ ≥ 0 y usando la desigualdad de


Cauchy-Schwartz obtenemos

1 = |κ(s)| · |hn(s), α(s) − ai| ≤ |κ(s)| · kn(s)kkα(s) − ak = κ(s)r .

Por lo tanto, κ(s) ≥ 1/r.

1.23. Sean r > 0 y α : R → R2 una parametrización por longitud de arco tal


que el trazo de α está contenida en el disco cerrado de centro el origen
y radio r, cuya curvatura cumple que
1
|κ(s)| ≤ .
r
para cada s ∈ R. Demostrar que la curva es un arco de circunferencia
de centro el origen y radio r.

Solución: Denotamos por

Dr = {z ∈ R2 : kzk ≤ r} .
1
Afirmación: Si κα (s0 ) < entonces α(s) ⊆ R2 \ Dr para todo 0 <
r
|s − s0 | < δ.
En efecto, basta considerar la función

ϕ(s) = kα(s) − p k2
32 Capı́tulo 1. Curvas

donde p = α(s0 ) + rn(s0 ), entonces

ϕ 0 (s) = 2ht(s), α(s) − pi


ϕ 00 (s) = 2ht 0 (s), α(s) − pi + 2ht(s), t(s)i = 2hκ(s)n(s), α(s) − pi + 2 .

Luego, evaluando en s = s0 obtenemos

ϕ(s0 ) = kα(s0 ) − α(s0 ) − rn(so )k2 = r 2 kn(s0 )k = r 2


ϕ 0 (s0 ) = 2ht(s0 ), −rn(s0 )i = −2rht(s0 ), n(s0 )i = 0
1 00
ϕ (s0 ) = hκ(s0 )n(s0 ), −rn(s0 )i + 1 = 1 − rκ(s0 ) .
2
Note que ϕ 00 (s0 ) > 0 si κ(s0 ) < 1/r.
Entonces, el desarrollo de Taylor de ϕ en un entorno de s = s0 satisface

(s − s0 )2
ϕ(s) = ϕ(s0 ) + ϕ 0 (s0 )(s − s0 ) + ϕ 00 (s0 ) +R
2
(s − s0 )2
= r 2 + (1 − rκ(s0 )) + R > r2
4
para 0 < |s − s0 | < δ, lo cual implica que α(s) ⊆ R2 \ Dr para todo
0 < |s − s0 | < δ.
Ahora, por otro lado si α(s) ⊆ Dr entonces κ(s) ≥ 1/r y como |κ(s)| ≤
1/r entonces necesariamente se tiene que |κ(s)| = 1/r lo cual implica
que α es una arco de circunferencia.

1.24. Pruebe que una condición necesaria y suficiente para que una curva
α : I → R3 esté sobre una esfera es que
 0 0
τ κ
= .
κ κ2 τ

Solución:
⇒ Si α : I → R3 está en una esfera de centro en a y radio r entonces

kα − ak2 = r 2 , es decir, hα − a, α − ai = r 2 .

Derivando obtenemos

ht, α − ai = 0 . (1.7)
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 33

Derivando (1.7) y usando las ecuaciones de Frenet-Serret obtenemos:

ht0 , α − ai + ht, ti = 0 ⇒ hκn, α − ai + ktk2 = 0


⇒ κhn, α − ai + 1 = 0
1
⇒ hn, α − ai = − . (1.8)
κ
Derivando (3.8) y usando la perpendicularidad del triedro de Frenet
obtenemos:
κ0 κ0
hn0 , α − ai + hn, ti = 2 ⇒ h−κt + τ b, α − ai = 2
| {z } κ κ
0
κ0
⇒ −κ ht, α − ai +τ hb, α − ai = 2
| {z } κ
0
κ0
⇒ hb, α − ai = .
κ2 τ
El término que es cero es debido a la ecuación (1.7), derivando la última
igualdad obtenemos:
 0 0  0 0
κ κ
h−τ n, α − ai + hb, ti = ⇒ −τ hn, α − ai = .
| {z} 2
κ τ κ2 τ
0

Reemplazando (3.8) en la última igualdad se obtiene lo pedido


 0 0
τ κ
= .
κ κ2 τ

⇐ Sean ρ = 1/κ y σ = 1/τ entonces nuestra hipótesis es equivalente


a:
ρ = −σ(ρ0 σ)0 .
Usando esta información note que

(ρ2 + (ρ0 σ)2 )0 = 2ρρ0 + 2(ρ0 σ)(ρ0 σ)0 = 0 .

Luego, ρ2 + (ρ0 σ)2 es igual a una constante, digamos a r 2 . Consideremos


a = α + ρn + ρ0 σb, entonces

a0 = t + ρ0 n + ρ(−κt + τ b) + (ρ0 σ)0 b − ρ0 σ(τ n) = 0 .


34 Capı́tulo 1. Curvas

Luego, a es constante y

kα − ak2 = ρ2 + (ρ0 σ)2 = r 2 ,

es decir, α está contenida en una esfera de centro en a y radio r.

1.25. Probar que si todos los planos normales a una curva pasan por un punto
fijo entonces la curva está contenida en una esfera.

Solución: La ecuación del plano normal en γ(t) es hy − γ, ti = 0.


Si a es el punto fijo, entonces

ha − y, ti = 0 . (1.9)

Derivando y usando Frenet-Serret obtenemos

ht, ti + ha − γ, t0 i = 0 ⇒ ktk2 + ha − γ, κni = 0


1
⇒ ha − γ, ni = − . (1.10)
κ
Derivando nuevamente y usando Frenet-Serret

κ0 κ0
ht, ni + ha − γ, n0 i = ⇒ ha − γ, −κt + τ bi =
κ2 κ2

κ0
⇒ −κha − γ, ti + τ ha − γ, bi = . (1.11)
κ2
κ0
Si (1.9) en (1.11) obtenemos ha − γ, bi = 2 , derivando y usando
κ τ
Frenet-Serret
 0 0
κ
−τ hγ − a, ni = . (1.12)
κ2 τ

Si (1.10) en (1.12) resulta


 
τ κ0
=
κ κ2 τ

por problema anterior se tiene que γ está contenida en una esfera.


Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 35

1.26. Demuéstrese que el conocimiento de la función vectorial b = b(s), el


vector binormal, de una curva α, cuya torsión nunca es nula, determina
la curvatura κ(s) y el valor absoluto de la torsión τ (s) de α.

Solución: Como se conoce b(s) , entonces se conoce b0 (s) = −τ (s)n(s)


lo que implica que |τ (s)| = kb0 (s)k. De lo anterior se deduce que salvo
el signo podemos determinar el vector tangente mediante

t(s) = n(s) × b(s)

como siempre κ(s) > 0 y usando la ecuación de Frenet-Serret t0 (s) =


κ(s) n(s) obtenemos que:

κ(s) = |κ(s)| = |κ(s)|kn(s)k = kκ(s) n(s)k = kt0 (s)k .

1.27. Sea α(s) una curva en R3 con arco-parámetro y torsión constante τ . Si


{Tα , Nα , Bα } es su triedro móvil se define una nueva curva por
Z t
1
β(t) = − Nα (t) + Bα (s)ds .
τ 0

Calcular la curvatura y la torsión de β.

Solución: Derivando y usando las ecuaciones de Frenet-Serret obte-


nemos
1 1 κ
β 0 = − Nα0 + Bα = − (−κTα + τ Bα ) + Bα = Tα
τ τ τ
0 2
κ κ
β 00 = Tα + Nα
τ τ
00
000 κ κκ0 2κ0 κ κ3
β = Tα + Nα + Nα − Tα + κ2 Bα
τ τ τ τ
κ00 − κ3 3κκ0
= Tα + Nα + κ2 Bα
τ τ
entonces
0 00 κ3 0 3 κ3 kβ 0 × β 00 k
β × β = 2 Bα , kβ k = 3 ⇒ κβ = =τ
τ τ kβ 0k3
y ası́
κ5 hβ 0 × β 00 , β 000 i τ2
hβ 0 × β 00 , β 000i = ⇒ τβ = = .
τ2 kβ 0 × β 00 k2 κ
36 Capı́tulo 1. Curvas

1.28. Sea κ : I → R la función curvatura de la parametrización por longitud


de arco α. Probar la igualdad:

hα0(s), α0000 (s)i = −3κ(s)κ0 (s)

Solución: Usaremos las ecuaciones de Frenet-Serret y una especie de


derivada por partes para el producto interno.

d 0 000
hα0 , α0000 i = hα , α i − hα00 , α000 i
ds
d
= ht, t00 i − ht0 , t00 i
ds
d
= ht, (κn)0 i − hκn, (κn)0 i
ds
d
= ht, κ0 n + κn0 i − hκn, κ0 n + κn0 i
ds
d 0
= {κ ht, ni +κht, n0 i} − κκ0 hn, ni +κhn, n0 i
ds | {z } | {z }
0 1
d
= {κht, −κt + τ bi} − κκ0 + κhn, −κt + τ bi
ds
d
= {−κ2 ht, ti +τ ht, bi} − κκ0 − κ2 hn, ti +τ hn, bi
ds |{z} | {z} | {z } | {z }
1 0 0 0
d
= {−κ2 } − κκ0 = −2κκ0 − κκ0 = −3κκ0 .
ds

1.29. Encontrar todas las funciones f (t) tales que

α(t) = (cos t, sen t, f (t))

sea una curva plana.

Solución: Sabemos que la curvatura de una curva α : [a, b] → R3


esta dada por
h(α0 × α00 ), α000 i
τ (t) = −
kα0 × α00 k2

además, una curva es plana si y solo si τ (t) = 0 para todo t ∈ [a, b].
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 37

Ahora bien, tenemos que

α0 = (− sen t, cos t, f 0 )
α00 = (− cos t, − sen t, f 00 )
α000 = (sen t, − cos t, f 000 )
α0 × α00 = (cos tf 00 + sen tf 0 , sen tf 00 − cos tf 0 , 1)
hα0 × α00 , α000 i = f 0 + f 000 = 0 ⇒ f 000 = −f 0

Por lo tanto, f (t) = α cos t + β sen t + γ con α, β, γ ∈ R.


1
1.30. Determine la curva plana que tiene κ(s) = √ .
s
Z s
Solución: Consideremos ϕ(s) = κ(u)du y
0
Z s Z s 
γ(s) = cos ϕ(t)dt, sen ϕ(t)dt
0 0

entonces t(s) = (cos ϕ(s), sen ϕ(s)) y n(s) = (− sen ϕ(s), cos ϕ(s)). Se
verifica que

γ 00 (s) = ϕ0 (s)(− sen ϕ(s), cos ϕ(s)) = κ(s) n(s) .

Calculando obtenemos que


Z s √
ϕ(s) = u−1/2 du = 2 u .
0

Por lo tanto,
Z s Z s 
√ √
γ(s) = cos(2 t)dt, sen(2 t)dt
0 0
√ √ √ √ √ √
= (cos(2 s) + 2 s sen(s 2), sen(2 s) − 2 s cos(2 s)) + (1, 0) .

1.31. Considere la curva


     
s s s
α(s) = a cos √ , a sin √ , b√ .
a2 + b2 a2 + b2 a2 + b2
Hallar la curvatura y la torsión.

1
Solución: Denotemos por ω = √ , entonces
a2 + b2
α0 (s) = (−aω sin ωs, aω cos ωs, ωb)
38 Capı́tulo 1. Curvas

Note que kα0 (s)k = 1 entonces t = α0 (s) y

t0 = (−aω 2 cos ωs, −aω 2 sin ωs, 0) = κ(s) n(s)

La última igualdad se debe a las ecuaciones de Frenet-Serret, se sigue


que κ(s) = aω 2 y n = (− cos ωs, − sin ωs, 0). Sabemos que el vector
binormal es dado por

b(s) = t × n = (bω sin ωs, −bω cos ωs, aω)

Entonces,

b0 (s) = (bω 2 cos ωs, bω 2 sin ωs, 0) = τ (s) n(s)

La última igualdad se debe a las ecuaciones de Frenet-Serret. Por lo


tanto, τ (s) = −bω 2 .

1.32. Sea α una curva cuyas funciones curvatura y torsión no se anulan. Se


dice que es una hélice de eje el vector unitario ω y ángulo θ si los vectores
tangentes a α forman un ángulo θ con ω.

(a) Probar que en tal caso el vector ω es combinación lineal de t y b;


calcular los coeficientes de dicha combinación lineal.

(b) Probar que α es una hélice si y sólo si el cociente κ/τ es una función
constante.
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 39

Solución:

(a) Se tiene que


ht, ωi = cos θ = constante
entonces derivando y usando las ecuaciones de Frenet-Serret obte-
nemos
0 = ht0 , ωi = hκn, ωi = κhn, ωi ⇒ hn, ωi = 0
lo que implica que ω = αt + βb y luego

hn, ωi = cos θ ⇔ ht, αti + ht, βbi = cos θ


⇒ α ktk2 +β ht, bi = cos θ ⇒ α = cos θ
|{z} | {z}
1 0

por otro lado, tenemos que

1 = kωk2 = hαt+βb, αt+βbi = α2 ktk2 +β 2 kbk2 = α2 +β 2 ⇒ β = sen θ.

Por lo tanto, ω = cos θt + sen θb.


(b) Si α es hélice entonces ω = cos θt + sen θb entonces derivando y
usando las ecuaciones de Frenet-Serret obtenemos

0 = cos θt0 + sen θb0 = κn cos θ − τ n sen θ .

Luego, haciendo el producto punto del vector normal con el vector


cero obtenemos

0 = hn, 0i = hn, κn cos θ − τ n sen θi


= κ cos θknk2 − τ sen θknk2
κ
entonces = tan θ =constante.
τ
κ sen θ
Recı́procamente, si = constante = tan θ = entonces
τ cos θ
0 = κ cos θ − τ sen θ
= κ cos θhn, ni − τ sen θhn, ni
= hκn cos θ − τ n sen θ, ni
= h(t cos θ + b sen θ)0 , ni
40 Capı́tulo 1. Curvas

lo que implica (t cos θ+b sen θ)0 = 0 entonces t cos θ+b sen θ =constante=
a por lo tanto,
ht, ai = cos θ = constante .

1.33. Sea α una curva plana parametrizada por largo de arco tal que para
todo s el ángulo entre t(s) y α(s) es θ (fijo). Demuestre

(a) Si θ = 0 entonces la traza de α está contenida en una recta.


(b) Si θ = π2 , entonces la traza de α está contenido en un cı́rculo.
(c) Si 0 < θ < π2 , entonces la traza de α está contenido en una espiral
logarı́tmica.

Solución:
ht, αi ht, αi
(a) Sabemos que cos θ = . Si θ = 0 entonces = 1. Se
ktkkαk ktkkαk
concluye que α = rt con r 6= 0, derivando obtenemos

t = r 0 t + rt0 = r 0 t + rκn .

Haciendo el producto interno con n

0 = ht, ni = r 0 ht, ni + rκhn, ni = rκ ⇒ κ ≡ 0 .

π ht, αi
(b) Si θ = entonces = 0, se concluye que α = rn con r 6= 0.
2 ktkkαk
Derivando obtenemos

t = r 0 n + rn0 = r 0 n − κrt .

Haciendo el producto interno con n obtenemos

0 = ht, ni = r 0 hn, ni − κrht, ni = r 0 .

Luego, r debe ser constante. Haciendo el producto interno de t


contra si mismo, obtenemos
1
1 = ht, ti = kκrtk2 = (κr)2 ⇒ κ=± .
r
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 41

(c) Tomando α = r(t cos θ + n sin θ) y derivando obtenemos

t = r 0 (t cos θ + n sin θ) + r(t0 cos θ + n0 sin θ)


= r 0 (t cos θ + n sin θ) + r(κn cos θ − κt sin θ)
= (rκ cos θ + r 0 sin θ)n + (r 0 cos θ − κr sin θ)t .

Haciendo el producto interno de t con n obtenemos

r 0 cos θ − κr sin θ = 1 / cos θ


κr cos θ + r 0 sin θ = 0 / sin θ
Luego, r 0 = cos θ ⇒ r = s cos θ y además κr = − sin θ.
Por lo tanto,
1
κ=− .
s · cotan θ
1.34. Pruebe que
Z 2π p √
a2 sin2 t + b2 cos2 t dt ≥ 2π ab, a, b ∈ R+
0

con igualdad si y sólo si a = b.

Solución: Usamos la desigualdad isoperimétrica aplicada a la curva

α(t) = (a cos t, b sin t)

que es una parametrización de la elipse. El área encerrada por la curva


α(t) = (x(t), y(t)) es dada por:
Z
1 2π
A(α) = (xy 0 − x0 y)dt
2 0
Z
1 2π
= ((a cos t)(b cos t) − (−a sin t)(b sin t))dt
2 0
Z
1 2π
= (ab cos2 t + ab sin2 t)dt = abπ .
2 0
El largo de la curva es
Z 2π Z 2π p
0
l = kα (t)kdt = (−a sin t)2 + (b cos t)2 dt
0 0
Z 2π p
= a2 sin2 t + b2 cos2 t dt .
0
42 Capı́tulo 1. Curvas

Por la desigualdad isoperimétrica tenemos que 2 πA ≤ l entonces
Z 2π p √ √
l= a2 sin2 t + b2 cos2 tdt ≤ 2 ππab = 2π ab .
0

1.35. ¿Existe alguna curva cerrada simple en el plano de longitud igual a 6


metros y delimitando un área de 3 metros cuadrados?

Solución: Basta usar la desigualdad isoperimétrica. Sabemos que si


α es una curva cerrada, simple y plana de longitud l, y sea A el área de
la región encerrada por α entonces

l2
A≤ .

Tenemos que
l2 36m2 9
= = m2 < 3m2 = A
4π 4π π
lo cual contradice la desigualdad isoperimétrica.

1.36. Sean A, B puntos del plano a distancia menor que l, y sea γ una curva
simple de A a B de largo l aun lado de la recta por A, B. Probar que
el área mayor que encierra la curva cerrada γ ∪ AB se tiene cuando γ
es un arco de cı́rculo por A, B.

Solución: Sea S 1 un cı́rculo que admite el segmento AB como cuerda,


de arcos α, β determinados por los puntos A y B, como en la figura con
la longitud de β igual a l.

γ γ

A B A B
α

Tomando la curva formada por α y γ la cual es cerrada y C 1 a trozos.


Fijando la curva α y haciendo variar γ en la familia de todas las curvas
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 43

que con longitud l, unen A y B. En virtud de la desigualdad isoperi-


métrica para curvas C 1 a trozos, la curva de la familia que delimita un
área máxima es S 1 , como α está fijo, el arco β es la solución al problema.

1.37. Calcule la curvatura de la elipse x = a cos t, y = b sin t, t ∈ [a, b] y a 6= b.


Muestre que tiene exactamente 4 vértices, encuéntrelos.

Solución: Tenemos que α(t) = (a cos t, b sin t) y sabemos que κ(t) =


x0 y 00 − x00 y 0
. En particular, x0 (t) = −a sin t, x00 (t) = −a cos t,
((x0 )2 + (y‘)2 )3/2
y 0 (t) = b cos t y y 00 (t) = −b sin t. Entonces
(−a sin t)(−b sin t) − (−a cos t)(b cos t) ab
κ(t) = 2 = 2 .
(a2 sin t + b2 cos2 t)3/2 (a2 sin t + b2 cos2 t)3/2
Luego
3ab sin t cos t(b2 − a2 )
κ0 (t) = .
(a2 sin2 t + b2 cos2 t)3/2
Por otro lado, t ∈ [0, 2π] es vértice si κ0 (t) = 0, es decir, si 3ab sin t cos t =

0 ⇔ sin t cos t = 0 entonces t ∈ 0, π2 , π, 32 π, 2π donde

α(0) = α(2π) = (a, 0) α π2 = (0, b)

3

α(π) = (−a, 0) α 2
π = (0, −b)
son los vértices de la elipse. Note que la curva cumple las hipótesis del
teorema de los cuatro vértices, luego ella necesariamente tiene al menos
cuatro vértices.

1.38. Considere la curva α(t) = (t, t2 ), t ∈ R. Probar que la curvatura de


α nunca se anula y calcular el número de vértices. ¿Contradice esto el
teorema de los cuatro vértices?

Solución: Tenemos que α0 (t) = (1, 2t) y α00 (t) = (0, 2) entonces
2 24t
κ(t) = y κ0 (t) = −
(1 + 4t2 )3/2 (1 + 4t2 )5/2
luego la curvatura nunca se anula y α posee un solo vértice en t = 0.
Esto no contradice el Teorema de los cuatro vértices debido a que α no
es una curva cerrada.
44 Capı́tulo 1. Curvas

1.39. Pruebe que la curva α : [0, 2π) → R2

α(t) = ((1 + 2 cos t) cos t, (1 + 2 cos t) sin t)

tiene sólo dos vértices. ¿No contradice esto el teorema de los cuatro
vértices?

Solución: Tenemos que


α0 (t) = (− sin t − 2 sin 2t, cos t + 2 cos 2t) = (x0 (t), y 0(t))
α00 (t) = (− cos t − 4 cos 2t, − sin t − 4 sin 2t) = (x00 (t), y 00(t))

entonces kα0 (t)k = 5 + 4 cos t.
Luego,

x0 y 00 = (− sin t − 2 sin 2t)(− sin t − 4 sin 2t)


= sin2 t + 8 sin2 2t + 6 sin t sin 2t ,
x00 y 0 = (− cos t − 4 cos 2t)(cos t + 2 cos 2t)
= − cos2 t − 8 cos2 2t − 6 cos t cos 2t .

Entonces la curvatura de la curva es:


9 + 6(cos t cos 2t + sin t sin 2t)
κ(t) =
(5 + 4 cos t)3/2
9 + 6(cos t(cos2 t − sin2 t) + 2 sin2 t cos t) 9 + 6 cos t
= =
(5 + 4 cos t)3/2 (5 + 4 cos t)3/2
con derivada
12 sin t(2 + cos t)
κ0 (t) =
(5 + 4 cos t)3/2
la cual es cero solo en los puntos t = 0 y t = π, es decir, tiene dos
vértices. Esto no contradice el teorema de los cuatro vértices pues la
curva no es simple, como se aprecia en la siguiente figura.
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 45

1.40. Sea γ una curva plana y sea l la tangente en un punto p. Sea L una
paralela a la recta normal en p a distancia d de p, y sea h el largo del
segmento determinado sobre L por γ y l. Probar que
2h
|κ(p)| = lı́m .
d→0 d2

Solución: Parametricemos γ por longitud de arco y consideremos un


sistema de coordenadas tal que el centro este en p y los ejes del sistema
de coordenadas estén en la dirección de los vectores tangente y normal
a la curva γ en el punto p. Sea γ(s) = (x(s), y(s)) nuestra parame-
trización. Hacemos desarrollo de Taylor para una vecindad del punto
0.
s2
γ(s) = γ(0) + γ 0 (0)s + γ 00 (0) + R
2
R
donde lı́m 2 = 0. Denotamos por κ la curvatura de γ en el punto p.
s→0 s

γ
d
h l
b

Notemos que,

γ 0 (0) = t(0) = (1, 0), γ 00 (0) = κn(0) = κ(0, 1)

con esta información, podemos deducir que


s2
x(s) = s + Rx , y(s) = κ + Ry
2
donde R = (Rx , Ry ), entonces
 
2|y(s)| 2Ry 2|y(s)| Ry 2h
|κ(p)| = lı́m 2
+ 2 = lı́m 2
+ 2 lı́m = lı́m 2 .
s→0 s s s→0 s s→0 s2 d→0 d
46 Capı́tulo 1. Curvas

1.41. Probar que si γ es una curva cerrada contenida en un disco de radio r


entonces existe un punto p en la curva donde
1
|κ(p)| ≥ .
r
Solución: Sean O el centro del disco de radio r y p el punto sobre
la curva γ a mayor distancia de O. Consideremos el cı́rculo de radio
|p − O| = r 0 y centro O, entonces γ está contenida en la región que
encierra el cı́rculo de radio r 0 y centro O. Consideremos un nuevo sistema
de coordenadas cuyo origen coincida con el punto p y cuyos ejes estén
en la dirección del vector tangente y normal a la curva γ en el punto p.

O
(x(t),y(t))
b
r0

(x(t),z(t)) b

Luego, si γ(t) = (x(t), y(t)), sea β(t) = (x(t), z(t)) una parametrización
del cı́rculo de radio r 0 y centro O. Debido a que la curva está contenida
en la región que encierra el cı́rculo se tiene que:

|z(t)| ≤ |y(t)| .

Usando la fórmula del problema anterior para curvatura obtenemos

2|y(s)| 2|z(s)| 1 1
|κ(p)| = lı́m 2
≥ lı́m 2
= |κβ (p)| = 0 ≥ .
s→0 s s→0 s r r

1.42. Si una curva cerrada y plana C está contenida dentro de un cı́rculo de


radio r, demostrar que existe un punto p ∈ C tal que la curvatura κ de
C en p satisface |κ| ≥ 1/r.
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 47

Solución: Sea O el centro del disco en cuestión de radio r. Reduzca


el radio del cı́rculo hasta la primera vez en que el cı́rculo toque a la
curva. Entonces, sea r 0 el radio hallado con r 0 ≤ r y α(t0 ) el punto de
intersección. Note que estamos en las mismas condiciones del problema
anterior, entonces
1 1
|κ(t0 )| ≥ 0 ≥ .
r r
1.43. Sea α(s), s ∈ [0, l] una curva cerrada, convexa y plana, orientada posi-
tivamente. La curva
β(s) = α(s) − rn(s) ,

donde r es una constante positiva y n es el vector normal, se denomina


una curva paralela a α. Demostrar que

(a) `(β) = `(α) + 2π.


(b) A(β) = A(α) + rl + πr 2 .
κα (s)
(c) κβ (s) = .
(1 + rκα (s))
Solución:

(a) Notemos que

β 0 (s) = t(s) − rn0 (s)


= t(s) − r(−κα (s)t(s) + τ (s)b(s))
= (1 + rκα (s))t(s) .

Entonces

kβ 0(s)k = |1 + rκα (s)|kt(s)k = 1 + rκα (s) .

Usando el teorema de rotación de tangentes


Z l Z l Z l
0
`(β) = kβ (s)kds = ds + r κα (s)ds
0 0 0
= l + r(θ(s) − θ(0)) = l + 2πr .
48 Capı́tulo 1. Curvas

(b) Sea α(s) = (x(s), y(s)) entonces t = (x0 , y 0) y por Frenet-Serret

t 0 = (x00 , y 00) = κα (−y 0 , x0 ) . (1.13)

Tenemos entonces

β = (x, y) − r(−y 0, x0 ) = (x + ry 0 , y − rx0 ) .

Para el cálculo del área usamos la fórmula


Z
1
A(β) = (uv 0 − vu0 )ds .
2 β

Usando la relación (1) vemos que

uv 0 = (1 + rκα )xy 0 + r(1 + rκα )(y 0)2 = xy 0 − rxx00 + r(1 + rκα )(y 0)2

vu0 = (1 + rκα )yx0 − r(1 + rκα )(x0 )2 = yx0 + ryy 00 − r(1 + rκα )(x0 )2

de donde

uv 0 − vu0 = xy 0 − yx0 − r(xx00 + yy 00) + r(1 + rκα ) .

Para evaluar la integral necesitamos hallar


Z l Z l Z l
xx ds = xx (l) − xx (0) − (x ) ds = − (x0 )2 ds .
00 0 0 0 2
0 0 0

De manera similar
Z l Z l Z l
yy ds = yy (l) − yy (0) − (y ) ds = − (y 0)2 ds
00 0 0 0 2
0 0 0

con lo que obtenemos


Z l
(xx00 + yy 00)ds = −l
0

y como Z l
κα (s)ds = 2π .
0
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 49

Se obtiene finalmente que


Z
1 l
A(β) = (uv 0 − vu0 )ds
2 0
Z
1 l
= (xy 0 − yx0 − r(xx00 + yy 00) + r(1 + rκα ))ds
2 0
Z Z Z
1 l 0 0 r l 00 00 r l
= (xy − yx )ds − (xx + yy )ds + (1 + rκα ))ds
2 0 2 0 2 0
rl rl 2πr 2
= A(α) + + +
2 2 2
= A(α) + rl + πr 2 .

(c) Utilizaremos la fórmula para curvatura para curvas planas. Supon-


gamos que α está parametrizada por longitud de arco, entonces
β 0 (s) = t(s) + rκα (s)t(s) = t(s)(1 + rκα (s)) .
Entonces
((β10 (s))2 +(β20 (s))2 )3/2 = kβ 0 (s)k3 = kt(s)k3 (1+rκα (s))3 = (1+rκα (s))3 .
Sabemos que si α(s) = (α1 (s), α2 (s)) entonces n(s) = (−α20 (s), α10 (s)).
Por otro lado se tiene que
β 00 (s) = α00 (s) − rn00 (s)
= α00 (s) − r(−κα (s)t(s))0
= α00 (s) + rκ0α (s)t(s) + rκα (s)t0 (s)
= α00 (s) + r{κ0α (s)t(s) + κ2α (s)n(s)} .
Luego,
β10 β200 − β100 β20 = α1 (1 + rκα ){α200 + r[κ0α α20 + κ2α α10 ]}
−α2 (1 + rκα ){α100 + r[κ0α α10 − κ2α α20 ]}
= (1 + rκα ){α10 α200 + rκ0α α20 α10 + rκ2α (α10 )2 − α20 α100
−rκ0α α10 α20 + rκ2α (α20 )2 }
= (1 + rκα ){α10 α200 − α20 α100 + rκ2α ((α10 )2 + (α20 )2 )}
= (1 + rκα ){α10 α200 − α20 α100 + rκ2α }
= (1 + rκα ){κα + rκ2α }
= (1 + rκα )2 κα .
50 Capı́tulo 1. Curvas

Por lo tanto,

β10 β200 − β100 β20 κα (1 + rκα )2 κα (s)


κβ (s) = 0 2 0 2 3/2
= = .
((β1 ) + (β2 ) ) (1 + rκα )3 (1 + rκα (s))

1.44. (i) Probar que la curva de nivel f (x, y) = c es convexa si y sólo si en


ella la expresión

fxx fy2 − 2fxy fx fy + fyy fx2

no cambia de signo.
(ii) Determine la curvatura de la curva de nivel f (x, y) = c en un
punto donde se sabe que fxx = 2, fxy = −3, fyy = 1, fx = −1,
fy = 1, tomando la normal en la dirección del gradiente de f .
Solución:
Rs
(i) Sabemos que κ(s) no cambia de signo si y sólo si θ(s) = 0 κ(s)ds
es una función creciente, ya que θ0 (s) = κ(s). Luego, la curva
γ asociada a la curvatura κ es una curva convexa si y sólo si κ
no cambia de signo. Por otro lado, por el teorema de la función
implı́cita, existe g : R → R tal que

f (x, g(x)) = c

y la curva de nivel f (x, y) = c puede ser parametrizada mediante

γ(t) = (t, g(t))

donde g es diferenciable, siempre que fx2 + fy2 6= 0. Derivando la


igualdad f (x, y) = c obtenemos

fx + fy g 0 = 0 . (1.14)

Luego,

fx
g0 = − . (1.15)
fy
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 51

Derivando (1.14) y reemplazando (1.15) obtenemos

fxx + fxy g 0 + {fyx + fyy g 0 }g 0 + fy g 00 = 0


fxy fx fyx fx fyy fx2
⇒ fxx − − + 2
+ fy g 00 = 0
f y fy fy
fxx fy2 − 2fxy fx fy + fyy fx2
⇒ g 00 = .
fy3

Usando la fórmula para curvatura de curvas planas γ(t) = (x(t), y(t))


dada por
x0 y 00 − x00 y 0
κ(t) = .
((x0 )2 + (y 0)2 )3/2
Obtenemos
g 00(x) fxx fy2 − 2fxy fx fy + fyy fx2
κ(x, y) = ⇒ κ(x, y) = .
(1 + (g 0(x)2 )3/2 (fx2 + fy2 )3/2

Entonces, si fxx fy2 − 2fxy fx fy + fyy fx2 no cambia de signo si y sólo


si κ(x, y) no cambia de signo si y sólo si la curva f (x, y) = c es
convexa.
(ii) Usando la fórmula obtenida, se obtiene
2 · 1 + 2(−3)(−1) · 1 + 1 · (−1)2 3
κ(x, y) = 2 2 3/2
=− √ .
((−1) + (1) ) 2 2
1.45. Sea γ(t) una curva cerrada simple de largo l con curvatura 0 < κ(t) ≤ c.
Probar que

l≥ .
c
Interprete.

Solución: Al ser γ(t) una curva cerrada simple tiene ı́ndice de rota-
ción 1, entonces
Z l
κ(s)ds = θ(l) − θ(0) = 2π .
0

Por otro lado, como κ(t) ≤ c obtenemos


Z l Z l
2π = κ(s)ds ≤ c ds = cl .
0 0
52 Capı́tulo 1. Curvas


Por lo tanto, l ≥ . Observe que un cı́rculo de radio 1/c tiene curvatura
c
κ0 = c y el largo de este circulo es l0 = 2π
c
. Cualquier curva de curvatura
menor a c tiene mayor largo que un cı́rculo de radio 1/c.
Capı́tulo 2

Superficies

Definición 2.1.
Un subconjunto S ⊂ R3 es una superficie si, para todo punto p ∈ S, existe
un conjunto abierto U ⊂ R2 y un conjunto abierto W ⊂ R3 conteniendo al
punto p tal que W ∩ S es homeomorfo a U.

z
W
W ∩S
p
b

v
ϕ
b
S
(u, v)
y
u
U

Definición 2.2.
Una superficie parametrizada σ : U → R3 es llamada regular si es diferen-
ciable y los vectores σu y σv son linealmente independientes para todo punto
(u, v) ∈ U. Equivalentemente, que σ sea diferenciable y el producto cruz
σu × σv es nunca cero para todo punto de U.

53
54 Capı́tulo 2. Superficies

Definición 2.3.
Dada una aplicación diferenciable F : U ⊂ Rn → Rm definida sobre un
conjunto abierto U de Rn decimos que p ∈ U es un punto crı́tico de F si
la diferencial dFp : Rn → Rm no es un aplicación sobreyectiva. La imagen
F (p) ∈ Rm de un punto crı́tico se denomina un valor crı́tico de F . Un punto
de Rm que no es un valor crı́tico de f se llama valor regular de F .

Si f : U ⊂ R3 → R es una función diferenciable, decir que dfp no es


sobreyectiva es equivalente a que fx = fy = fz = 0 en p. De aquı́, a ∈ f (U)
es un valor regular de f : U ⊂ R3 → R si y solo si fx , fy y fz no se anulan
simultáneamente en cualquier punto de la imagen inversa de a

f −1 (a) = {(x, y, z) ∈ U | f (x, y, z) = a} .

Teorema 2.1.
Si f : U ⊂ R3 → R es una función diferenciable y a ∈ f (U) es un valor
regular de f , entonces f −1 (a) es una superficie regular de R3 .

Definición 2.4.
El espacio tangente a un punto p de una superficie S, denotado por Tp S, es
el conjunto de vectores tangentes al punto p de todas las curvas en S que
pasan por p.

2.1. La Primera Forma Fundamental


Si γ = σ(u(t), v(t)) es una curva en una superficie parametrizada σ, luego
el largo de arco partiendo de un punto γ(t0 ) es dado por
Z t
s= kγ 0 (u)kdu .
t0

Por la regla de la cadena, γ 0 = σu u0 + σv v 0 entonces

kγ 0 k2 = E(u0 )2 + 2F u0v 0 + G(v 0 )2 (2.1)

donde

E = kσu k2 , F = hσu , σv i , G = kσv k2 . (2.2)


Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 55

La forma cuadrática definida por la ecuación (2.1) se denomina la primera


forma fundamental de la superficie y las funciones definidas en (2.2) son
llamados los coeficientes de la primera forma fundamental.

Proposición 2.1.


kσu × σv k = EF − G2 .

Definición 2.5.
El área Aσ (R) del sector σ(R) de una superficie parametrizada σ : U → R3
correspondiente a la región R ⊆ U es
ZZ
Aσ (R) = kσu × σv kdudv .
R

2.2. La Segunda Forma Fundamental


Dada una parametrización σ : U ⊂ R2 → S de una superficie regular S
en un punto p ∈ S, podemos elegir un vector unitario normal en cada punto
de σ(U) mediante
~ = σu × σv .
N
kσu × σv k
La siguiente expresión

e(u0 )2 + 2f u0v 0 + g(v 0)2 (2.3)

es llamada la segunda forma fundamental de σ en donde

~ σuu i ,
e = hN, ~ σuv i ,
f = hN, ~ σvv i
g = hN,

son llamados coeficientes de la segunda forma fundamental.

2.3. Problemas Resueltos


2.1. Demuestre que el cilindro circular S = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 = 1} es
una superficie regular.
56 Capı́tulo 2. Superficies

Solución: Consideremos

U = {(x, y) ∈ R2 : 0 < x2 + y 2 < π 2 }


p
r= x2 + y 2 y sea ϕ : U → R3 definida por
x y  π 
ϕ(x, y) = , , tan r − .
r r 2
Note que las funciones coordenadas de ϕ son diferenciables y es claro
que ϕ es inyectiva.

2.2. Demuestre que el paraboloide hiperbólico

S = {(x, y, z) ∈ R3 : z = x2 − y 2}

es una superficie regular.

Solución: Consideremos la siguiente aplicación χ : U ⊂ R2 → R3


definida por
χ(u, v) = (u, v, u2 − v 2 ) .

2.3. Demuestre que el elipsoide


 2

3 x y2 z2
S = (x, y, z) ∈ R : 2 + 2 + 2 = 1
a b c

es una superficie regular.

Solución: Consideremos la aplicación φ : U ⊂ R2 → R3 definida por

φ(u, v) = (a sin u cos v, b sin u sin v, c cos u)

donde U = {(u, v) ∈ R2 : 0 < u < π, 0 < v < 2π}.

2.4. Demuestre que S ⊂ R3 el conjunto que se obtiene al rotar una curva


regular α : [a, b] → R2 con

α(t) = (f (t), g(t))


Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 57

alrededor de un eje en el plano de la curva que no incide con ésta, es


un superficie regular.

Solución: Considere la parametrización ψ : U ⊂ R2 → R3 dada por

ψ(u, v) = (f (v) cos u, f (v) sin u, g(v))

donde U = {(u, v) ∈ R2 : 0 < u < 2π, a < v < b}.

2.5. Demuestre que, si f (x, y) es una función diferenciable, su gráfico

Graf (f ) = {(x, y, z) ∈ R3 : z = f (x, y)}

es una superficie diferenciable.

Solución: Basta considerar la parametrización F : U ⊂ R2 → R3


dada por
F (u, v) = (u, v, f (u, v)) .

2.6. Demuestre que el toro

T = {(x, y, z) ∈ R3 : (x2 + y 2 + z 2 + a2 − r 2 )2 = 4a2 (x2 + y 2 )}

es una superficie regular.

Solución: Consideremos ϕ : U → R3 definida por

ϕ(u, v) = ((r cos u + a) cos v, (r cos u + a) sin v, r sin u)

donde U = {(u, v) ∈ R2 : 0 < u, v < 2π}, la cual es una función


diferenciable.

2.7. El hiperboloide de una hoja es

S = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 − z 2 = 1}

Demuestre que para todo θ la curva

(x − z) cos θ = (1 − y) sin θ,
(x + z) sin θ = (1 + y) cos θ
58 Capı́tulo 2. Superficies

está contenida en S, y que todo punto del hiperboloide esta sobre una
de estas lı́neas. Deduzca que S puede ser cubierta por solo una parame-
trización y por lo tanto es una superficie.

Solución: Multiplicando ambas ecuaciones obtenemos

(x2 − z 2 ) sin θ cos θ = (1 − y 2) sen θ cos θ .

Si sin θ 6= 0 y cos θ 6= 0 se tiene que

x2 − z 2 = 1 − y 2 ⇒ x2 + y 2 − z 2 = 1 .

Note que si sin θ = 0 ⇒ x = z, y = −1 y si cos θ = 0 ⇒ y = 1, x = −z.


La lı́nea dada Lθ pasa por (− sin 2θ, cos 2θ, 1) se sigue que conseguimos
todas las lı́neas tomando 0 ≤ θ ≤ π. Sea (x, y, z) ∈ S, si x 6= z, considere
θ tal que
(1 − y)
cot θ =
(x − z)
entonces (x, y, z) ∈ Lθ . Similarmente si x 6= −z. Los únicos casos res-
tantes son los puntos (0, 0, ±1) que están sobre las lı́neas Lπ/2 y L0 .

x2 + y 2 − z 2 = 1

Sea S 1 el circulo unitario x2 + y 2 = 1 en el plano xy, y sea α(s) una


parametrización de S 1 por arcoparámetro. Para cada s, sea w(s) =
α0 (s) + e3 , donde e3 es el vector unitario del eje z. Entonces considere
ϕ : U → R3 dada por

ϕ(s, t) = α(s) + t(α0 (s) + e3 ) = (cos s − t sin s, sin s + t cos s, t)


Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 59

donde U = {(s, t) ∈ R2 |0 < s < π} y note que x2 +y 2 −z 2 = 1+t2 −t2 =


1. Esto demuestra que la traza de ϕ está en el hiperboloide de una hoja.

2.8. Hallar la ecuación del plano tangente de las siguientes superficies para-
metrizadas en el punto indicado

a) ϕ(u, v) = (u, v, u2 − v 2 ) en el punto (1, 1, 0).


b) ϕ(r, θ) = (r cosh θ, r sinh θ, r 2 ) en el punto (1, 0, 1)

Solución:

a) Notemos que ϕ(1, 1) = (1, 1, 0) y


)
ϕu = (1, 0, 2u) (1,1) = (1, 0, 2)
⇒ ϕu × ϕv = (−2, 2, 1) .
ϕv = (0, 1, −2v) = (0, 1, −2)
(1,1)

Por lo tanto, el plano tangente es:

−2x + 2y + z = 0 .

b) Notemos que ϕ(1, 0) = (1, 0, 1) y


)
ϕr = (cosh θ, sinh θ, 2r) (1,0) = (1, 0, 2)
⇒ ϕr ×ϕθ = (−2, 0, 1).
ϕθ = (r sinh θ, r cosh θ, 0) (1,0) = (0, 1, 0)

Por lo tanto, el plano tangente es:

−2x + z = 0 .

2.9. Determinar los planos tangentes del hiperboloide de revolución

H = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 − z 2 = 1}

en los puntos (x, y, 0) y demostrar que todos ellos son paralelos al eje z.

Solución: Considere la parametrización del hiperboloide de revolución


ψ : U ⊂ R2 → R3 definida por

ψ(u, v) = (cosh u cos v, cosh u sin v, sinh u)


60 Capı́tulo 2. Superficies

entonces

ψu = (sinh u cos v, sinh u sin v, cosh u)


ψv = (− cosh u sin v, cosh u cos v, 0)
ψu × ψv = (− cosh2 u cos v, cosh2 u sin v, sinh u cosh u) .

Como ψ(0, v) = (cos v, sin v, 0) = (s, t, 0) entonces




ψu × ψv = (− cos v, sin v, 0) = (−s, t, 0) .
(0,v)

Por lo tanto, el plano tangente del hiperboloide de revolución en el


punto (s, t, 0) es

T(s,t,0) H = {(x, y, z) ∈ R3 : −sx + ty = 0} ,

como el vector normal es perpendicular al eje z se concluye que el plano


tangente es paralelo al eje z.

2.10. Considere la esfera unitaria

S 2 = {(x, y, z) ∈ R2 : x2 + y 2 + z 2 = 1}

a) Una manera de obtener un sistema de coordenadas para la esfera es


considerar la denominada proyección estereográfica π : S 2 \ {N} →
R2 que lleva un punto p = (x, y, z) de la esfera S 2 exceptuando el
polo norte N = (0, 0, 1), sobre la intersección del plano xy con la
recta que une a N con p. Demostrar que π −1 : R2 → S 2 viene dada
por
 
−1 2x 2y x2 + y 2 − 1
π (x, y) = , , .
x2 + y 2 + 1 x2 + y 2 + 1 x2 + y 2 + 1

b) Demostrar que es posible, usando la proyección estereográfica, recu-


brir la esfera con dos entornos coordenados.
c) Demuestre que la esfera unitaria no puede ser cubierta por solo una
parametrización.
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 61

Solución:

a) Sea Lp la lı́nea recta que une el polo norte de la esfera con un p =


(x, y, 0) perteneciente al plano xy, entonces

Lp = {N(1 − t) + tp : t ≥ 0}
= {(0, 0, 1)(1 − t) + t(x, y, 0) : t ≥ 0}
= {(xt, yt, 1 − t) : t ≥ 0}

la intersección de esta recta con la esfera ocurre cuando

(xt0 )2 + (yt0 )2 + (1 − t0 )2 = 1

o equivalentemente,
2
t0 = .
x2 + y 2 + 1
Entonces la inversa de la proyección estereográfica π −1 : R2 → S 2
viene dada por:
 
−1 2x 2y x2 + y 2 − 1
π (x, y) = (xt0 , yt0 , 1−t0 ) = , , .
x2 + y 2 + 1 x2 + y 2 + 1 x2 + y 2 + 1

b) Tomando dos proyecciones estereográficas una desde el polo norte y


otra desde el polo sur obtenemos dos parametrizaciones que cubren
completamente la esfera unitaria, queda como ejercicio ver que estas
cumplen los axiomas de superficie regular.
c) Si la esfera S 2 fuera cubierta por solo una parametrización φ : U →
R3 , entonces S 2 serı́a homeomorfa a un subconjunto abierto U de
R2 . Como S 2 es un conjunto cerrado y acotado de R3 , entonces S 2
es compacto. Luego, U serı́a compacto, en particular cerrado. Como
R2 es conexo, el único subconjunto no vacio cerrado y abierto es R2
entonces U = R2 . Lo que implicarı́a que R2 es compacto, es decir,
acotado. Lo que es absurdo.

2.11. Calcule la primera forma fundamental de las siguientes superficies:

a) φ(u, v) = (sinh u sinh v, sinh u cosh v, sinh u).


b) φ(u, v) = (u − v, u + v, u2 + v 2 ).
62 Capı́tulo 2. Superficies

c) φ(u, v) = (cosh u, sinh u, v).


d) φ(u, v) = (u, v, u2 + v 2 ).

Solución:

a) Tenemos que

φu = (cosh u sinh v, cosh u cosh v, cosh u)


φv = (sinh u cosh v, sinh u sinh v, 0)

entonces podemos obtener los coeficientes de la primera forma fun-


damental

E = hφu , φu i = 2 cosh2 u
F = hφu , φv i = 2 sinh u cosh u sinh v cosh v
G = hφv , φv i = sinh2 u

y la primera forma fundamental es

Edu2 + 2F dudv + Gdv 2 =


2 cosh2 udu2 + 4 sinh u cosh u sinh v cosh v dudv + sinh2 udv 2 .

b) Para el paraboloide de revolución se tiene que

φu = (1, 1, 2u)
φv = (−1, 1, 2v)

entonces los coeficientes de la primera forma fundamental son

E = hφu , φu i = 2 + 4u2
F = hφu , φv i = 4uv
G = hφv , φv i = 2 + 4v 2

luego la primera forma fundamental es

Edu2 + 2F dudv + Gdv 2 = (2 + 4u2 )du2 + 8uv dudv + (2 + 4v 2 )dv 2 .


Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 63

c) Para el cilindro hiperbólico se tiene que

φu = (sinh u, cosh u, 0)
φv = (0, 0, 1)

entonces los coeficientes de la primera forma fundamental son

E = hφu , φu i = sinh2 u + cosh2 u


F = hφu , φv i = 0
G = hφv , φv i = 1

luego la primera forma fundamental es

Edu2 + 2F dudv + Gdv 2 = (cosh2 u + sinh2 u)du2 + dv 2 .

d) Para el paraboloide de revolución se tiene que

φu = (1, 0, 2u)
φv = (0, 1, 2v)

entonces los coeficientes de la primera forma fundamental son

E = hφu , φu i = 1 + 4u2
F = hφu , φv i = 4uv
G = hφv , φv i = 1 + 4v 2

luego la primera forma fundamental es

Edu2 + 2F dudv + Gdv 2 = (1 + 4u2)du2 + 8uv dudv + (1 + 4v 2 )dv 2 .

2.12. Determine las coeficientes de la primera forma fundamental de la esfera


asociada a la parametrización por proyección estereográfica. Use esto
para calcular el largo de un meriadiano completo.

Solución: La proyección estereográfica es dada por


 
2u 2v u2 + v 2 − 1
φ(u, v) = , ,
u2 + v 2 + 1 u2 + v 2 + 1 u2 + v 2 + 1
64 Capı́tulo 2. Superficies

entonces

2(u2 + v 2 + 1) − 4u2 −4uv
φu = 2 2 2
, 2 ,
(u + v + 1) (u + v 2 + 1)2

2u(u2 + v 2 + 1) − (u2 + v 2 − 1)(2u)
(u2 + v 2 + 1)2
 
2(−u2 + v 2 + 1) −4uv 4u
= , ,
(u2 + v 2 + 1)2 (u2 + v 2 + 1)2 (u2 + v 2 + 1)2
por simetrı́a se deduce que
 
−4uv 2(u2 − v 2 + 1) 4v
φv = , , .
(u2 + v 2 + 1)2 (u2 + v 2 + 1)2 (u2 + v 2 + 1)2
Luego,
(u2 + v 2 + 1)4 E = 4(v 2 − u2 + 1)2 + 16u2 v 2 + 16u2
= 4((v 2 − u2 )2 + 2(v 2 − u2 ) + 1) + 16u2v 2 + 16u2
= 4(v 4 − 2u2 v 2 + u4 + 2v 2 − 2u2 + 1) + 16u2v 2 + 16u2
= 4(v 4 + 2u2 v 2 + u2 + 2v 2 + 2u2 + 1)
= 4(u2 + v 2 + 1)2
4
⇒E =
(u2 + v 2 + 1)2
4
y de manera similar G = además
(u2 + v 2 + 1)2
(u2 + v 2 + 1)4 F = 2(−u2 + v 2 + 1)(−4uv) − 4uv(2u2 − v 2 + 1) + 16uv
= −8uv(−u2 + v 2 + 1) − 8uv(u2 − v 2 + 1) + 16uv = 0
⇒F = 0.
Notemos que la curva α(t) = φ(t, at) = φ(u(t), v(t)) con a 6= 0 parame-
triza los meridianos de la esfera entonces el largo de arco de α es
Z ∞
s = kα0 (t)kdt
Z−∞∞ p
= E(u0)2 + 2F u0v 0 + G(v 0 )2 dt
−∞
Z ∞  1/2
4 4
= 2 2 2
+ 2 a2 dt
−∞ u (t) + v (t) + 1) (u (t) + v 2 (t) + 1)2
Z ∞ √
2 1 + a2
= dt .
−∞ t2 (1 + a2 ) + 1
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 65

√ sec2 θ
Haciendo t = tan θ/ 1 + a2 implica dt = √ dθ y se obtiene que
1 + a2
Z π/2 √
2 1 + a2 sec2 θ
s = 2
· √ dθ
−π/2 tan θ + 1 1 + a2
Z π/2
= 2 dθ = 2π .
−π/2

2.13. Esboce la curva sobre el cono

φ(u, v) = (u cos v, u sin v, u)

dada por u = eλt , v = t, donde λ es una constante. Hallar el largo de


arco de la parte de la curva con 0 ≤ t ≤ π.

Solución: Tomando la parametrización φ : U ⊂ R2 → R3 dada por

φ(u, v) = (u cos v, u sin v, u)

donde U = {(u, v) ∈ R2 : 0 < u < ∞, 0 < v < 2π} luego

φu = (cos v, sin v, 1), φv = (−u sin v, u cos v, 0)

los coeficientes de la primera forma fundamental y la primera forma


fundamental son

E = hφu , φu i = 2 
F = hφu , φv i = 0 ⇒ Edu2 + 2F dudv + Gdv 2 = 2du2 + u2 dv 2


G = hφv , φv i = u2

Entonces, el largo de arco de la curva α(t) = φ(eλt , t) es:


Z π Z π
0
l = kα (t)kdt = (Edu2 + 2F dudv + Gdv 2)1/2 dt
Z0 π 0
Z π
2 2 2 1/2
= (2du + u dv ) dt = (2λ2 e2λt + e2λt )1/2 dt
0 0
Z π 2
(2λ + 1)1/2 λπ
= (2λ2 + 1)1/2 eλt dt = (e − 1) .
0 λ
Un esboce de la curva es la siguiente
66 Capı́tulo 2. Superficies

2.14. Demuestre que el área A de una región acotada R de la superficie z =


f (x, y) es Z Z q
A= 1 + fx2 + fy2 dxdy .
Q

Solución: Sabemos que si φ : U ⊂ R3 → R3 es una carta entonces


Z Z
A= kφu × φv k du dv , Q = φ−1 (R) .
Q

Tomando la parametrización φ(x, y) = (x, y, f (x, y)) entonces

φx = (1, 0, fx ), φy = (0, 1, fy )

y

E = hφx , φx i = 1 + fx2 
 q

F = hφx , φy i = fx fy ⇒ kφx ×φy k = EG − F 2 = 1 + fx2 + fy2 .


G = hφy , φy h = 1 + fy2

Por lo tanto, Z Z q
A= 1 + fx2 + fy2 dxdy .
Q

2.15. Demuestrese que una superficie de revolución siempre puede parametri-


zarse de forma que que

E = E(v), F = 0, G=1.
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 67

Solución: Para esto basta parametrizar por longitud de arco la curva


generatriz C de la superficie de revolución, mediante:

α : [a, b] → R2 , α(t) = (f (t), g(t)) ,

es decir, kα 0 (t)k = 1 para todo t ∈ [a, b]. Sabemos que las superficies
de revolución tinen como parametrización

φ(u, v) = (f (v) cos u, f (v) sin u, g(v))

con

φu = (−f (v) sin u, f (v) cos u, 0), φv = (f 0 (v) cos u, f 0(v) sin u, g 0(v)) .

Entonces, los coeficientes de la primera forma fundamental son dados


por:

E = hφu , φu i = (f (v))2 (sin2 u + cos2 u) = (f (v))2 = E(v)


F = hφu , φv i = −f (v) sin uf 0(v) cos u + f (v) cos uf 0 (v) sin u = 0
G = hφv , φv i = (f 0 (v))2 + (g 0(v))2 = kα0 (t)k2 = 1 .

2.16. Sea S una superficie de revolución y C su curva generatriz. Sea s la


longitud de arco de C y denótese por ρ = ρ(s) a la distancia desde el
eje de rotación al punto de C correspondiente a s.

(a) Teorema de Pappus. Demuestre que el área de S es


Z l
2π ρ(s) ds
0

donde l es la longitud de C.
(b) Aplique la parte (a) para calcular el área de un toro de revolución.

Solución:

(a) La parametrización de una superficie de revolución φ : U ⊂ R2 →


R3 es
φ(t, s) = (f (s) cos t, f (s) sin t, g(s))
68 Capı́tulo 2. Superficies

donde
U = {(t, s) ∈ R2 : 0 < t < 2π, 0 < s < l}
y la parametrización de la curva generatriz c es α : [0, l] → R2 es

α(s) = (f (s), g(s)) .

Notemos que la distancia del eje de rotación al punto C es:

d = ρ(s) = f (s) .

Sabemos que
Z Z Z Z √
A= kφt × φs k dtds = EG − F 2 dtds
Q Q

con Q = φ−1 (R) y tenemos que

φt = (−f (s) sin t, f (s) cos t, 0)


φs = (f 0 (s) cos t, f 0 (s) sin t, g 0 (s))
E = hφt , φt i = f 2 (s)
F = hφt , φs i = 0
G = hφs , φs i = (f (s))2 + (g(s))2 = kα(s)k2 = 1 .

Entonces,
Z Z √ Z lZ 2π p
A = EG − F 2 dtds = f 2 (s) dtds
0 0
U
Z l Z l
= 2π f (s)ds = 2π ρ(s) ds .
0 0

(b) La curva generatriz parametrizada por longitud de arco del toro de


revolución es
 s  s 
α(s) = a + r cos , r sin .
r r
Entonces,
Z 2πr Z 2πr   s 
2
A( T ) = 2π ρ(s) ds = 2π a + r cos ds
0 0 r
h  s i2πr
= 2π as − sin = 4π 2 ar .
r 0
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 69

2.17. Pruebe que para a, b, c 6= 0, cada una de las ecuaciones


x2 + y 2 + z 2 = ax ,
x2 + y 2 + z 2 = by ,
x2 + y 2 + z 2 = cz
define una superficie regular, y que todas ellas se cortan ortogonalmente.

Solución: Notemos que


x2 − ax = (x − a/2)2 − (a/2)2 ,
y 2 − by = (x − b/2)2 − (b/2)2 ,
z 2 − cz = (x − c/2)2 − (c/2)2 .
Entonces,
S1 = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 + z 2 = ax}
= {(x, y, z) ∈ R3 : (x − a/2)2 + y 2 + z 2 = (a/2)2 }
es decir, S1 es una esfera de centro en (a/2, 0, 0) y radio a2 . Como la
esfera es una superficie parametrizada regular, se concluye que S1 es
una superficie regular. Lo mismo sucede con S2 y S3 que son esferas de
centros en (0, b/2, 0), (0, 0, c/2) y radios 2b y 2c , respectivamente, luego
son superficies regulares. Ahora bien, notemos que los vectores normales
de las primeras dos superficies son paralelos a los vectores (2x−a, 2y, 2z)
y (2x, 2y − b, 2z) y
S1 ∩ S2 = {(x, y, z) ∈ R3 : ax = by}
Entonces,
h(2x − a, 2y, 2z), (2x, 2y − b, 2z)i = 2x(2x − a) + 2y(2y − b) + 4z 2
= 4x2 − 2ax + 4y 2 − 2by + 4z 2
= 4(x2 + y 2 + z 2 ) − 2(ax + by)
= 4ax − 2(by + by)
= 4ax − 4by = 0
lo que implica que S1 y S2 se cortan ortogonalmente de manera similar
se prueba para los restantes casos.
70 Capı́tulo 2. Superficies

2.18. Sean p(t), q(t) puntos en el espacio que se mueven con igual rapidez, el
primero desde (0, 0, 0) en dirección del eje Z, y el segundo desde (1, 0, 0)
en dirección del eje Y . Demuestre que el conjunto de rectas que une p(t)
con q(t) está dado por la ecuación y(x − 1) + xz = 0. ¿Es este conjunto
una superficie regular?

Solución: Podemos parametrizar p y q mediante arcoparametro

p(t) = (0, 0, t) y q(t) = (1, t, 0)

y se verifica que kp0 (t)k = kq 0 (t)k = 1. Entonces, la recta que une el


punto p(t) con q(t) es

Lt = {(1 − r)p(t) + rq(t) : r ∈ R} = (r, rt, (1 − r)t : r ∈ R} .

Notemos que si (x, y, z) ∈ Lt entonces

y −(z − t)
x= =
t t

despejando t se obtiene

y −z y −z
t= , t= ⇒ = ⇒ y(x − 1) + xz = 0 .
x (x − 1) x (x − 1)

Por otro lado, las rectas

L1 = {(x, y, z) ∈ R3 : x = 1, y ≥ 0, z = 0}
L2 = {(x, y, z) ∈ R3 : 0 ≤ x ≤ 1, y = z = 0}
L3 = {(x, y, z) ∈ R3 : z ≥ 0, x = y = 0}
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 71

1
q

pertenecen a este conjunto y de hecho son el borde de este conjunto,


por lo tanto este conjunto no es superficie regular, ya que no existe ϕ :
U ⊆ R2 → V ∩ S con U abierto y V vecindad de algún p ∈ L1 ∪ L2 ∪ L3 .

2.19. Sea α = α(u) una curva con curvatura nunca nula.

(i) Se define ϕ(u, v) = α(u) + vα0 (u). Interprete geométricamente la


imagen de ϕ. Pruebe que para todo (u0 , v0 ), v0 6= 0, existe una
vecindad |u − u0 | < ε, |v − v0 | < ε, cuya imagen bajo ϕ es una
superficie regular.
(ii) Supongase que α está parametrizada, y considere
ψ(u, v) = α(u) + r[(cos v)n̂(u) + (sen v)b̂(u)],
donde r > 0 es fijo. Interprete la imagen de ψ geométricamente.
Pruebe que Dψ(u, 0) tiene rango máximo sólo en los puntos donde
rκ(u) 6= 1, en cuyo caso, la normal a la superficie está dada por
(cos v)n̂(u) + (sen v)b̂(u).

Solución:

(i) Para u fijo la superficie es una lı́nea recta que corta a la curva en
el punto α(u) y que está en a dirección de α0 (u). Por hipótesis
kα00 (u) × α0 (u)k
κ(u) = 6= 0 .
kα0 (u)k3
72 Capı́tulo 2. Superficies

Notemos que ϕu = α0 (u) + vα00(u), ϕv = α0 (u), luego

ϕu × ϕv = (α0 (u) + vα00(u)) × (α0(u)) = vα00 (u) × α0 (u) 6= 0

entonces para todo (u, v) con v 6= 0 se tiene que ϕ es superficie


regular.
(ii) La superficie ψ es un tubo de radio r alrededor de α. Usando las
ecuaciones de Frenet-Serret se obtiene que

ψu = (1 − κr cos v)t̂(u) + tr sen vn̂(u) + tr cos v b̂(u)


ψv = −r sen vn̂(u) + r cos v b̂(u) .

Entonces


ψu × ψv |(u,0) = −r(1 − κr cos v)(cos vn̂(u) + sen v b̂(u))
(u,0)
= −r(1 − κr)n̂(u) .

Si κr 6= 1 entonces ψu × ψv 6= 0 lo que implica que Dψ(u, 0) tiene


rango máximo. Ahora bien, calculando el vector normal unitario
se obtiene
ψu × ψv
N =
kψu × ψv k
r(1 − κr cos v)(cos vn̂(u) + sen v b̂(u))
=
r(1 − κr cos v) k cos vn̂(u) + sen v b̂(u)k
| {z }
1

⇒ N = cos vn̂(u) + sen v b̂(u) .

2.20. Considere la superficie de ecuación f (x, y, z) = a, donde a es un valor


regular de f . Demuestre que la segunda forma fundamental de S viene
dada por
1
hdN(v), vi = Hess (f )(v, v).
k∇f k
Solución: Por el teorema de la función implicita existe g : R2 → R tal
que

f (x, y, g(x, y)) = a (2.4)


Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 73

ya que a es valor regular estamos suponiendo fz 6= 0. Entonces, tenemos


la parametrización
φ(x, y) = (x, y, g(x, y))
con )
φx = (1, 0, gx )
⇒ φx × φy = (−gx , −gy , 1) .
φy = (0, 1, gy )
Derivando implicitamente (2.4) se obtiene


 fx
fx + fz gx = 0 
 gx = −
 fz



fy + fz gy = 0 
 fy
 gy = −
fz
Notemos que
s
q fx2 + fy2 + fz2 k∇f k
kφx × φy k = gx2 + gy2 + 1 = 2
= .
fz fz

Entonces,
φx × φy fz 1
N = = (−gx , −gy , 1) = (fx , fy , 1) .
kφx × φy k k∇f k k∇f k
74 Capı́tulo 2. Superficies
Capı́tulo 3

Curvatura de Superficies

3.1. La Curvatura de Curvas sobre una Su-


perficie
Si γ(t) = σ(u(t), v(t)) es una curva arco-parametrizada en una superficie
parametrizada σ, entonces γ 0 es un vector unitario y por definición tangente
a σ. Luego, γ 0 es perpendicular al vector normal unitario N ~ de σ, entonces
~ yN
γ 0, N ~ × γ 0 son mutuamente vectores perpendiculares y unitarios. Como
γ 0 está parametrizado por longitud de arco, γ 00 es perpendicular a γ 0 , y luego
es una combinanción lineal de N ~ yN ~ × γ 0:

~ + κg N
γ 00 = κn N ~ × γ0 . (3.1)

N
00
γ
γ0
Tp S
κn
S
0
N ×γ κg
p

γ
75
76 Capı́tulo 3. Curvatura de Superficies

Los escalres κn y κg son llamados la curvatura normal y la curvatura geodésica


de γ, respectivamente. Como N ~ y N ~ × γ 0 son vectores perpendiculares, la
ecuación (3.1) implica que
~ ,
κn = hγ 00 , Ni ~ × γ 0 )i
κg = hγ 00 , (N

y
κ2 = kγ 00 k2 = κ2n + κ2g .

Proposición 3.1.
Si γ(t) = σ(u(t), v(t)) es una curva arco-parametrizada sobre una superficie
parametrizada σ, entonces la curvatura normal es dada por

κn = e(u0 )2 + 2f u0v 0 + g(v 0 )2 .

Definición 3.1.
Las curvaturas principales de una superficie parametrizada son las raices de
la ecuación

e − kE f − kF

det(FII − kFI ) = =0 (3.2)
f − kF g − kG

y son denotados por κ1 y κ2 .

Si κ es una de las curvaturas principales de la ecuación (3.2) decimos que


FII − kFI no es invertible, luego, asumiendo que κ es real, existe una matriz
columna T no cero de 2 × 1 con entradas reales tales que

(FII − κFI )T = 0 . (3.3)

Definición !
3.2.
ξ
Si T = satisface la ecuación (3.3), el correspondiente vector tangente
η
t = ξσu + ησv de la superficie σ(u, v) es llamado una dirección principal
correspondiente a la curvatura principal κ.

Definición 3.3.
Si una curva regular conexa C en S es tal que para todo p ∈ C la recta
tangente de C es una dirección principal en p, entonces se dice que C es una
lı́nea de curvatura de S
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 77

Teorema 3.1 (Rodrigues).


Una condición necesaria y suficiente para que una curva regular conexa C
en S sea una lı́nea de curvatura de S es que

N 0 (t) = λ(t)γ 0 (t) ,

para cualquier parametrización γ(t) de C, donde N(t) = N ◦ γ(t) y λ(t) es


una función diferenciable de t.

Se deduce entonces apartir del Teorema de Rodrigues que la ecuación


diferencial de las lı́neas de curvatura es

(f E − eF )(u0 )3 + (gE − eG)u0 v 0 + (gF − f G)(v 0 )2 = 0 ,

que, de una manera más simétrica, puede escribirse en la forma



(v 0 )2 −u0 v 0 (u0 )2


E F G =0. (3.4)

e f g

Teorema 3.2 (Teorema de Euler).


Sea γ una curva sobre una superficie parametrizada σ, y sean κ1 y κ2 las
curvaturas principales de σ, con direcciones principales t1 y t2 . Entonces, la
curvarura normal de γ es

κn = κ1 cos2 θ + κ2 sen2 θ ,

donde θ es el ángulo entre γ 0 y t1 .

Teorema 3.3.
Sea N~ el vector normal unitario de la superficie parametrizada σ(u, v). En-
tonces,
~ u = aσu + bσv ,
N ~ v = cσu + dσv ,
N (3.5)

donde !
a c
= −FI−1 FII .
b d

La matriz FI−1 FII es llamada la matriz de Weingarten de la superficie


parametrizada σ, y es denotada por W.
78 Capı́tulo 3. Curvatura de Superficies

3.2. Las Curvaturas Media y Gaussiana


Definición 3.4.
Sean κ1 y κ2 las curvaturas principales de una superficie parametrizada.
Entonces, la curvatura gaussiana de una superficie parametrizada es

K = κ1 κ2 ,

y la curvatura media es
1
H = (κ1 + κ2 ) .
2
Proposición 3.2.
Sea σ(u, v) una superficie parametrizada con primera y segunda forma fun-
damentales

E(u0 )2 + 2F u0v 0 + G(v 0 )2 y e(u0 )2 + 2f u0v 0 + g(v 0)2 ,

respectivamente. Entonces

eg − f 2
(i) K = ;
EG − F 2
1 eG − 2f F + gE
(ii) H = ;
2 EG − F 2

(iii) las curvaturas principales son H ± H 2 − K.

3.3. Geodésicas
Definición 3.5.
Una curva γ sobre una superficie S es llamada una geodésica si γ 00 (t) es cero
o perpendicular a la superficie en el punto γ(t), i.e. paralelo al vetor normal
unitario, para todos los valores del parametro t.

Proposición 3.3.
Una curva sobre una superficie es una geodésica si y sólo si la curvatura
geodésica es cero.
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 79

Teorema 3.4.
Una curva γ sobre una superficie S es una geodésica si y sólo si, para cual-
quier parte γ(t) = σ(u(t), v(t)) de γ contenida en una superficie parametri-
zada de S, las siguientes dos ecuaciones son satisfacidas:

d 1
(Eu0 + F v 0 ) = (Eu (u0 )2 + 2Fu u0 v 0 + Gu (v 0 )2 ) ,
dt 2
(3.6)
d 1
(F u0 + Gv 0 ) = (Ev (u0 )2 + 2Fv u0 v 0 + Gv (v 0 )2 ) ,
dt 2
donde E(u0 )2 + 2F u0 v 0 + G(v 0 )2 es la primera forma fundamental de σ.

Las ecuaciones diferenciales en (3.6) son llamadas las ecuaciones geodési-


cas.

3.4. El Teorema Egregio de Gauss


Definición 3.6.
Un difeomorfismo ϕ : S1 → S2 es llamada una isometrı́a si al tomar curvas
en S1 son llevadas a curvas en S2 con el mismo largo. Si una isometrı́a ϕ :
S1 → S2 existe, decimos que S1 y S2 son isométricas.

Teorema 3.5. Un difeomorfismo ϕ : S1 → S2 es una isometrı́a si y sólo


si para cualquier parametrización σ de S1 , se tiene que σ y f ◦ σ tienen la
misma primera forma fundamental.

Teorema 3.6 (Teorema Egregio de Gauss).


La curvatura gaussiana K de una superficie es invariante por isometrias.

Corolario 3.1.
La curvatura gaussiana es dada por

− 1 Evv + Fuv − 1 Guu 1
E Fu − 12 Ev 0 1
E 1
G
2 2 2 u 2 v
2 u
1 1
Fv − 2 Gu E F − 2 Ev E F
1
1
G F G Gu F G
2 v 2
K= .
(EG − F 2 )2
80 Capı́tulo 3. Curvatura de Superficies

Proposición 3.4 (Ecuaciones de Gauss).


Sea σ(u, v) una superficie parametrizada. Entonces,

σuu = Γ111 σu + Γ211 σv + eN ,


σuv = Γ112 σu + Γ212 σv + f N ,
σvv = Γ122 σu + Γ222 σv + gN ,

donde
GEu − 2F Fu + F Ev 2EFu − EEv − F Eu
Γ111 = , Γ211 = ,
2(EG − F 2 ) 2(EG − F 2 )
GEv − F Gu EGu − F Ev
Γ112 = , Γ212 = ,
2(EG − F 2 ) 2(EG − F 2 )
2GFv − GGu − F Gu EGv − 2F Fv + F Gu
Γ122 = , Γ222 = .
2(EG − F 2 ) 2(EG − F 2 )
Los seis coeficientes Γkij en esta fórmula son llamados los sı́mbolos de
Christoffel.

Proposición 3.5 (Ecuaciones Codazzi-Mainardi).


Defina los sı́mbolos de Christoffel de una superficie parametrizada σ(u, v)
como arriba. Entonces,

ev − fu = eΓ112 + f (Γ212 − Γ111 ) − gΓ211 ,


fv − gu = eΓ122 + f (Γ222 − Γ112 ) − gΓ212 .

3.5. Problemas Resueltos


3.1. Demuestre que la curvatura normal de cualquier curva sobre una esfera
de radio r es ±1/r.

Solución: Sabemos que, α00 = κn N + κg N × γ 0 . Sea α una curva arco-


parametrizada sobre la esfera de centro en a y radio r. Entonces

kα(s) − ak = r ⇔ hα(s) − a, α(s) − ai = r 2 ,

derivando esta expresión resulta

hα0 (s), α(s) − ai = 0 ,


Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 81

derivando nuevamente obtenemos

hα00(s), α(s) − ai = −hα0 (s), α0(s)i = −1 .

Sabemos que el vector normal de la esfera es:

1
N = ± (α(s) − a) .
r

Por lo tanto,

1 1
κn = hα00(s), Ni = ± hα00(s), α(s) − ai = ∓ .
r r

3.2. Demuestre que si α(t) = φ(u(t), v(t)) es una curva arcoparametrizada


sobre una superficie φ entonces

κn = e(u0 )2 + 2f u0 v 0 + g(v 0)2

Solución: Notemos que

d 0 d
κn = hN, α00 i = hN, (α )i = hN, (φu u0 + φv v 0 )i
dt dt
= hN, φu u00 + φv v 00 + (φuu u0 + φuv v 0 )u0 + (φuv u0 + φvv v 0 )v 0 )i
= e(u0 )2 + 2f u0v 0 + g(v 0)2 .

Hemos usado el hecho que el vector normal unitario N es perpendicular


a φu y φv .

3.3. (i) Determine una ecuación para la curva plana y = y(x) tal que el
segmento entre el punto de tangencia y el eje y es constante igual
a 1 (una curva tal se llama tractrix).

(ii) Pruebe que la superficie de revolución obtenida al rotar la curva


C alrededor del eje y tiene curvatura gaussiana K ≡ −1.

Solución:

(i) Geometricamente se obtiene la siguiente relación


82 Capı́tulo 3. Curvatura de Superficies

z
C


1 − x2 √
1 dz 1 − x2
=− .
(x0 , z0 ) dx x
z0 b

x
x0

Luego, la curva tractrix puede ser parametrizada por



0 1 − t2
α(t) = (t, f (t)), con f (t) = − .
t
(ii) Una parametrización para esta superficie de revolución es

φ(u, v) = (v cos u, v sin u, f (v)) .

Luego,

φu = (−v sen u, v cos u, 0)


φv = (cos u, sen u, f 0(v))
φuu = (−v cos u, −v sen u, 0)
φuv = (− sen u, cos u, 0)
φvv = (0, 0, f 00(v))

entonces

E = kφu k2 = v 2 ,
F = hφu , φv i = 0
2 0 2 1 − v2 1
G = kφv k = 1 + (f (v)) = 1 + 2
= 2
v v
φu × φv = (v cos uf 0 (v), v sen uf 0 (v), −v)

kφu × φv k = EG − F 2 = 1
⇒N ~ = (v cos uf 0 (v), v sen uf 0 (v), −v)
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 83

e = hN, φuu = −v 2 f 0 (v)


f = hN, φuv i = 0, g = hN, φvv i = −vf 00 (v)
1
f 00 (v) = √ .
v2 1 − v2
Por lo tanto, la curvatura gaussiana es
eg − f 2 −v 2 f 0 (v)(−vf 00 (v))
K = =
EG − F 2 v 2 · 1/v 2

− 1 − v2 1
= v2 · ·v· √ = −1 .
v v2 1 − v2
3.4. Pruebe que la curvatura media está dada por
Z
1 π
H= κn (θ)dθ,
π 0
donde κn (θ) es la curvatura normal en una dirección que forma un ángu-
lo θ con una dirección tangente fija.

Solución: La fórmula de Euler establece que

κn (θ) = κ1 cos2 θ + κ2 sen2 θ

entonces
Z π Z
1 1
κn (θ)dθ = π(κ1 cos2 θ + κ2 sen2 θ)dθ
π 0 π 0
Z π Z π
1 2 1
= κ1 cos θdθ + κ2 sen2 θdθ .
π 0 π 0

Note que integrando por partes se obtiene que


Z π π Z π Z π
2 2
cos θdθ = cos θ sen θ + sen θdθ = sen2 θdθ .
0 0 0 0

Además
Z π Z π Z π
2 2
cos θdθ + sen θdθ = (cos2 θ + sen2 θ)dθ = π .
0 0 0

Entonces, se concluye que


Z π Z π
2 π
cos dθ = sen2 θdθ =
0 0 2
84 Capı́tulo 3. Curvatura de Superficies

y como H = 12 (κ1 + κ2 ) obtenemos que


Z Z π Z π
1 π 1 2 1
κn (θ)dθ = κ1 cos θdθ + κ2 sen2 θdθ
π 0 π 0 π 0
1 π 1 π 1
= κ1 + κ2 = (κ1 + κ2 ) = H .
π 2 π 2 2
3.5. Probar que en puntos correspondientes, las superficies dadas por

(u, v) → (u cos v, u sen v, log u)


(u, v) → (u cos v, u sen v, v)

tienen igual curvatura gaussiana.

Solución: Sean

φ(u, v) = (u cos v, u sen v, log u), ψ(u, v) = (u cos v, u sen v, v) .

Tenemos que
 
1
φu = cos v, sen v, , φv = (−u sen v, u cos v, 0)
u
y además φu × φv = (− cos v, − sen v, 0). Luego, los coeficientes de la
primera forma fundamental son
u2 + 1
Eφ = , Fφ = 0, Gφ = u 2
u2
y el vector normal unitario es

N~ φ = φu × φv = √ 1 (− cos v, − sen v, u)
kφu × φv k u2 + 1
 
1
φuu = 0, 0, − 2 , φuv = (− sen v, cos v, 0), φvv (−u cos v, −u sen v, 0)
u
y los coeficientes de la segunda forma fundamental son
1 u
eφ = − √ , fφ = 0, gφ = √ .
u u2 + 1 u2+1
Entonces, la curvatura gaussiana de la primera superficie es
eg − f 2 1
Kφ = 2
=− 2 .
EG − F (u + 1)2
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 85

Por otro lado, se tiene para segunda superficie

ψu = (cos v, sen v, 0), ψv = (−u sen v, u cos v, 1)

además ψu × ψv = (sen v, − cos v, u) y los coeficientes de la primera


forma fundamental son

Eψ = 1, Fψ = 0, Gψ = 1 + u 2

el vector unitario normal resulta ser

~ ψ = ψu × ψv = √ 1
N (sen v, − cos v, u)
kψu × ψv k u2 + 1

ψuu = (0, 0, 0), ψuv = (− sen v, cos v, 0), ψvv = (−u cos v, −u sen v, 0)

los coeficientes de la segunda forma fundamental son


1
eψ = 0, fψ = − √ , gψ = 0 .
1 + u2
Por lo tanto,

eg − f 2 1
Kψ = 2
=− 2 = Kφ .
EG − F (u + 1)2

3.6. En el toro de revolución encontrar el máximo y el mı́nimo de K y donde


ocurre.

Solución: Considere

φ(u, v) = ((a + r cos u) cos v, (a + r cos u) sin v, r sin u)

la parametrización del toro con r < a. Notemos que

φu = (−r sin u cos v, −r sin u sin v, r cos u)


φv = (−(a + r cos u) sin v, (a + r cos u) cos v, 0) .

Entonces, los coeficientes de la primera forma fundamental son:

E = kφu k2 = r 2 , F = hφu , φv i = 0, G = kφv k2 = (a + r cos u)2 .


86 Capı́tulo 3. Curvatura de Superficies

Además,

φuu = (−r cos u cos v, −r cos u sin v, −r sin u)


φuv = (r sin u sin v, −r sin u cos v, 0)
φvv = (−(a + r cos u) cos v, −(a + r cos u) sin v, 0)

y como

φu × φv =
(−r(a+r cos u) cos u cos v, −r(a+r cos u) cos u sin v, −r(a+r cos u) sin u)
√ p
kφu × φv k = EG − F 2 = r 2 (a + r cos u)2 = r(a + cos u) .
Entonces, N = (− cos u cos v, − cos u sin v, − sin u) , con esta informa-
ción tenemos que los coeficientes de la segunda forma fundamental son:

e = hN, φuu i = r, f = hN, φuv i = 0, g = hN, φvv i = (a + r cos u) cos u .

Entonces, la curvatura gaussiana del toro es:


eg − f 2 r(a + r cos u) cos u cos u
K= 2
= 2 2
= . (3.7)
EG − F r (a + r cos u) r(a + r cos u)
Ahora bien, para encontrar el maxı́mo y minimo de la curvatura Gaus-
siana consideramos K como una función de u derivando obtenemos que
−a sen u
K0 = = 0 ⇔ u = 0, π .
r(a + r cos u)2
z
curvatura curvatura
mı́nima máxima

Por lo tanto, la curvatura máxima y minima corresponden a los circulos


de radio a + r y a − r respectivamente que estan en la intersección del
toro con el plano xy.
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 87

3.7. En una superficie de revolución

σ(u, v) = (h(u) cos v, h(u) sen v, g(u)) .

Demuestre que las curvaturas normales en las direcciones de σu y σv


e g
son y respectivamente. Muestre que los meriadianos y paralelos
E G
son lı́neas de curvatura.

Solución: Asumamos que la curva α(t) = (h(t), g(t)) es parametrizada


por arco-parametro entonces

σu = (h0 cos v, h0 sen v, g 0), σv = (−h sen v, h cos v, 0)

y los coeficientes de la primera forma fundamental son

E = 1, F = 0, G = h2 .

Además, φu ×φv = (−hg 0 cos v, −hg 0 sin v, h0 h) entonces el vector normal


unitario a la superficie es U = (−g 0 cos v, −g 0 sin v, h0 ) y tenemos que

σuu = (h00 cos v, h00 sin v, g 00)


σuv = (−h0 sin v, h0 cos v, 0)
σvv = (−h cos v, −h sin v, 0)

entonces los coeficientes de la segunda forma fundamental son

e = h0 g 00 − h00 g 0 , f = 0, g = hg 0 .

La ecuación diferencial para las lineas de curvatura es

(f E − eF )(u0)2 + (gE − eG)u0 v 0 + (gF − f G)(v 0)2 = 0 .

Un meridiano es parametrizado por la curva α(t) = σ(t, a) donde a es


constante entonces u0 = 1 y v 0 = 0 y la ecuación diferencial de las lineas
de curvatura nos queda f E − eF = 0, como F = f = 0 entonces los
meridianos son lineas de curvatura. Un paralelo es parametrizado por
la curva β(t) = σ(b, t) donde b es constante entonces u0 = 0 y v 0 = 1 y
la ecuacion diferencial queda gF − f G = 0 y como F = f = 0 entonces
88 Capı́tulo 3. Curvatura de Superficies

la ecuación diferencial es satisfacida por β y los paralelos son lineas


curvatura. Ahora bien, sabemos si γ(t) = σ(u(t), v(t)) es una curva
regular no necesariamente parametrizada por arco-parametro entonces
la curvatura normal es dada por
e(u0 )2 + 2f u0v 0 + g(v 0)2
κn =
E(u0 )2 + 2F u0v 0 + G(v 0 )2
hallar las curvaturas normales en las direcciones de σu y σv es equiva-
lente a hallar las curvaturas normales para las curvas coordenadas α y
β. Entonces, para la curva α se tiene que u0 = 1 y v 0 = 0 entonces la
curvatura normal es κn = e/E y de manera similar para β la curvatura
normal es κn = g/G como queriamos demostrar.

3.8. En la superficie de revolución de la catenaria


x
y = c cosh .
c
1
Demuestre que K = − 2  , H = 0.
c cosh4 uc
Solución: La parametrización de la catenaria de revolución es
 u u 
σ(u, v) = u, c cosh cos v, c cosh sen v
c c
entonces
 u u 
σu = 1, senh cos v, senh sen v
 c  c   
u u
σv = 0, −c cosh sen v, c cosh cos v
 c c 
1  u  1  u
σuu = 0, cosh cos v, cosh sen v
c c c c
 u u 
σuv = 0, − senh sen v, senh cos v
 cu  c  
u 
σvv = 0, −c cosh cos v, −c cosh sen v
 u c u cu  u 
σu × σv = c senh cosh , −c cosh cos v, −s cosh sen v,
c c c c

luego el vector normal unitario U es


!
u cos v sen v
~ =
N tanh ,− , − 
u
c cosh c cosh uc
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 89

y los coeficientes de la primera y segunda forma fundamental son



E = hσu , σu i = cosh2 uc , e = hU, σuu i = − 1c ,
F = hσu , σv i = 0 , f = hU, σuv i = 0 ,

G = hσv , σv i = c2 cosh2 uc , g = hU, σvv i = c .

La curvatura Gaussiana es entonces


eg − f 2 −1
K= 2
= 2 u

EG − F c cos4 c

y la curvatura media es
 
1 eG − 2f F + gE 1 −c cosh2 uc + c cosh2 u
c
H= =  =0.
2 EG − F 2 2 c2 cosh4 uc

3.9. En la superficie de revolución de


2 /2
α(u) = (u, e−u , 0)

en torno al eje x, encuentre K y las regiones en las cuales K > 0, K = 0,


K < 0.

Solución: La parametrización para la superficie de revolución es


2 /2 2 /2
φ(u, v) = (u, e−u cos v, e−u sen v)

y tenemos que
2 /2 2 /2 2 /2 2 /2
φu = (1, −ue−u cos v, −ue−u sen v), φv = (0, −e−u sen v, e−u cos v)

entonces los coeficientes de la primera forma fundamental son


2 2
E = 1 + u2 e−u , F = 0, G = e−u .
2 2 2 /2
Además φu × φv = (−ue−u , −e−u /2 cos v, −e−u sen v) entonces el
vector unitario normal a la superficie es

~ =√ 1 2 /2
N (−ue−u , − cos v, − sen v)
1+ u2 e−u2
90 Capı́tulo 3. Curvatura de Superficies

y tenemos que
2 /2 2 /2
φuu = (0, e−u (u2 − 1) cos v, e−u (u2 − 1) sen v)
2 /2 2 /2
φuv = (0, ue−u sen v, −ue−u cos v)
−u2 /2 u2 /2
φvv = (0, −e cos v, −e sen v)

entonces los coeficientes de la segunda forma fundamental son


2 2 /2
−e−u /2 (u2 − 1) e−u
e= √ , f = 0, g=√ .
1 + u2 e−u2 1 + u2 e−u2
Por lo tanto, la curvatura Guassiana es


 K>0 si u ∈ (−∞, −1) ∪ (1, ∞)
u2 − 1
K= = K=0 si u = ±1
(1 + u2 e−u2 )2 
K<0 si u ∈ (−1, 1)

3.10. Considere

φ(u, v) = ((a + r cos u) cos v, (a + r cos u) sin v, r sin u)

la parametrización del toro y sea K la curvatura gaussiana. Demuestre


que Z Z
KdAφ = 0

Solución: Por el problema 3.6 en la igualdad (3.7), sabemos que la


curvatura gaussiana del toro es:
eg − f 2 cos u
K= 2
=
EG − F r(a + r cos u)
y el elemento de área es:

dAφ = EG − F 2 dudv = r(a + r cos u)dudv

Por lo tanto,
Z Z Z 2π Z 2π
cos u
KdAφ = r(a + r cos u)
0 0 r(a + r cos u)
Z 2π Z 2π
= cos ududv = 0 .
0 0
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 91

3.11. Demuestre que las curvaturas principales estan dadas por



H ± H2 − K

donde H y K son las curvaturas media y gaussiana, respectivamente.


Además, si F = f = 0 entonces las curvaturas principales vienen dadas
por
e g
y .
E G
Solución: Sabemos que
eg − f 2
K = κ1 κ2 =
EG − F 2
y
1 1 eG − 2f F + gE
H = (κ1 + κ2 ) = .
2 2 EG − F 2
El polinomio (κ−κ1 )(κ−κ2 ) tiene como raices las curvaturas principales.
Note que

(κ − κ1 )(κ − κ2 ) = κ2 − (κ1 + κ2 )κ + κ1 κ2
= κ2 − 2Hκ + K = 0 .

Entonces, la ecuación tiene soluciones



2H ± 4H 2 − 4K √
κ= = H ± H2 − K .
2
Ahora, si F = f = 0 entonces la curvatura gaussiana y media tienen la
forma
eg eG + gE
K= , H= .
EG 2EG
Entonces
(eG + gE)2 eg (eG − gE)2
H2 − K = − = .
4(EG)2 EG 4(EG)2
Por lo tanto,
 e


√ eG + gE eG − gE  E
H± H2 − K = ± = .
2EG 2EG 
 g

G
92 Capı́tulo 3. Curvatura de Superficies

3.12. Demuestre que una superficie reglada

φ(u, v) = α(u) + vβ(u)

tiene curvatura gaussiana K ≤ 0.

Solución: Notemos que

φu = α0 (u) + vβ 0 (u), φv = β(u) ,

φuv = β 0 (u), φvv = 0 .

Entonces, e = hN, φvv i = 0 y

eg − f 2 f2
K= = − ≤0
EG − F 2 EG − F 2

ya que EG − F 2 = kφu × φv k2 > 0.

3.13. Si φ = φ(u, v) es una parametrizaión ortogonal, pruebe que


    
1 E G
K=− √ √ v + √ u .
2 EG EG v EG u

Deduzca la fórmula en el caso que φ sea conforme.

Solución: Por el Teorema Egregio de Gauss la curvatura gaussiana


sólo depende de la primera forma fundamental. Según el Corolario 3.1
tenemos que

− 1 Evv + Fuv − 1 Guu 1
E Fu − 12 Ev 0 1
E 1
G
2 2 2 u 2 v
2 u
1 1
Fv − 2 Gu E F − 2 Ev E F
1
1
Gv F G Gu F G
2 2
K=
(EG − F 2 )2

como φ = φ(u, v) es una parametrización ortogonal entonces F = 0


Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 93

entonces
 
 1 Evv − 1 Guu 1 Eu − 1 Ev 0 1
E 1
G 
1  2 
2 2 2 2 v 2 u
1 1
K = 2
− 2
G u E 0 − 2
E v E 0
(EG)   1 
1
G v 0 G Gu 0 G 
2 2
   
1 1 1 1 1
= − Evv − Guu (EG) − Eu − Gu G
(EG)2 2 2 2 2
      
1 1 1 1 1 1
− Ev − Gv E − − Ev Ev G + Gu − Gu E
2 2 2 2 2 2

1 1 1 1 1
= − E vv EG − G uu EG + Eu G u G + Ev Gv E
(EG)2 2 2 4 4

1 1
+ Ev Ev G + Gu Gu e .
4 4

Por otro lado,


  √
Ev Evv EG + Ev 21 (EG)−1/2 (Ev G + EGv )
√ =
EG v EG
Evv 1 Ev Ev G 1 EEv Gv
= √ − 3/2

EG 2  (EG) 2 (EG)3/2

2 1 1 1
= − − Evv EG + GEv Ev + EEv Gv
(EG)3/2 2 4 4

y
  √
G guu EG − Gu 21 (EG)−1/2 (Eu G + EGu )
√ u =
EG u EG
Guu 1 Gu Eu G 1 Gu Gu E
= √ − 3/2

EG 2  (EG) 2 (EG)3/2

2 1 1 1
= − − Guu EG + Gu Eu G + Gu Gu E
(EG)3/2 2 4 4

Entonces,
     
| (EG)3/2 Ev Gu
K = − √ + √
(EG)2 2 EG v EG u
    
1 Ev Gu
= − √ √ + √ .
2 EG EG v EG u
94 Capı́tulo 3. Curvatura de Superficies

Ahora, si φ es conforme, entonces E = G = λ y obtenemos


    
1 λv λu
K = − +
2λ λ v λ u
1
= − {([log λ]v )v + ([log λ]u )u }

1
= − {(log λ)vv + (log λ)uu }

1
= − 4(log λ) .

3.14. Demuestre que si una curva tiene curvatura normal y geodésica identi-
camente cero, entonces la curva es parte de una linea recta.

Solución: Tenemos la siguiente relación κ2 = κ2n + κ2g entonces si


κn = κg = 0 implica κ = 0, luego la curva es parte de una lı́nea recta.

3.15. Probra que si γ ⊂ S es una geodésica no recta contenida en un plano,


entonces es lı́nea de curvatura. Dé un ejemplo de una lı́nea de curvatura
plano que no sea geodésica.

Solución: Sea P el plano en donde la curva γ está contenida. Por estar


γ contenida en un plano entonces todas las derivadas de γ son paralelas
al plano P. En particular, γ 00 es paralela a P. Por ser γ una geodésica
entonces γ 00 es paralelo a N el vector normal unitario a la superficie. De
esto de deduce que entonces N es paralelo a P, esto implica que N 0 es
paralelo a P. Sabemos que

N⊥ N 0 , γ 0⊥ N

además de lo anterior tenemos que γ 0 es paralelo a N. Se concluye que


necesariamente γ 0 es paralelo a N 0 , es decir,

N 0 (t) = λ(t)γ 0 (t) .

Por el Teorema de Rodrigues esta es una condición necesaria y suficiente


para que γ sea una lı́nea de curvatura.
Por otro lado, consideremos la esfera

φ(u, v) = (a sin v cos u, a sin v sin u, a cos v)


Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 95

y la curva α(t) = φ(t, π/4) mediante algunas cuentas se obtiene que

E = a2 sin2 v , e = a sin2 v ,
F =0, f =0,
G = a2 , g =a.

Se verifica sin dificultades que α satisface la ecuación diferencial

(f E − eF )(u0 )2 + (gE − eG)u0 v 0 + (gF − f G)(v 0 )2 = 0

o equivalentemente

(v 0 )2 −u0 v 0 (u0 )2


E F G =0

e f g

entonces γ es lı́nea de curvatura que es claramente plana. El vector


normal de la curva está contenido en el plano en donde está la curva
pero el vector normal a la superficie es radial, luego α00 = κ n̂ no es
paralelo a N por lo tanto no es una geodésica.

3.16. Sea p un punto en S. Una dirección asintótica de S en p es una di-


rección de Tp (S) para la cual la curvatura normal es cero. Demuestre
que K ≤ 0 para todo punto de una curva asintótica sobre una superficie.

Solución: Sea γ ⊂ S una curva asintótica entonces tenemos que

κn (p) = 0 ∀p∈γ.

Además, por el Teorema de Euler, sabemos que

κn = κ1 cos2 θ + κ2 sin2 θ

entonces necesariamente κ1 ≥ 0 y κ2 ≤ 0 entonces K = κ1 κ2 ≤ 0.

3.17. Demuestre que una curva γ ⊂ S es geodésica y curva asintótica si y


sólo si es un segmento de recta.
96 Capı́tulo 3. Curvatura de Superficies

Solución: Si γ es curva asintótica entonces κn (p) = 0 para cada p ∈ γ.


Por ser γ una geodésica entonces su curvatura geodésica satisface

κg (p) = 0, ∀p∈γ.

Sabemos que κ2 = κ2n + κ2g = 0 para todo p ∈ γ entonces como la


curvatura de la curva es cero, se concluye que γ es un segmento de recta.
Recı́procamente, si γ es un segmento de recta entonces su curvatura
κ = 0 y κ1 = κ2 = 0 lo cual implica κn = 0 y γ es curva asintótica.
Además,
κ2g = κ2 − κ2n = 0 ⇒ γ es geodésica.

3.18. (a) Demostrar que una superficie compacta (es decir, cerrada y acotada
en R3 ) tiene un punto de curvatura gaussiana positiva.
(b) Demuestre que si KS ≤ 0 entonces S no es compacta.
Solución:

a) Sea S una superficie compacta y consideremos f : S → R definida


por
f (p) = d(0, P )

la distacia de un punto p ∈ S al origen. Por ser S acotada existe


q ∈ S tal que
máx f (p) = f (q) = r .
p ∈S

Sea Sr = {w ∈ R3 : kwk = r} la esfera de radio r entonces q ∈


Sr y los planos tangentes de la esfera y la superficie en el punto q
coinciden, entonces
1
κ1 κ2 = KS (q) = KSr (q) = ≥0,
r2
por lo tanto q es un punto de curvatura gaussiana positiva.
b) Otra forma de enunciar (a) es la siguiente:
Si S es compacta entonces existe q ∈ S tal que K(q) > 0.
El contra-recı́proco es:
Si K(q) ≤ 0 para todo q ∈ S entonces S no es compacta.
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 97

3.19. Demostrar que no existen superficies mı́nimas compactas.

Solución: La demostración se basa en el hecho que siempre es posi-


ble de parametrizar un entorno de cualquier superficie regular de forma
que

E = hφu , φu i = λ2 , F = hφu , φv i = 0 , G = hφv , φv i = λ2 .

Entonces
1 eG − 2f F + gE 1
H= 2
= 2 (e + g) .
2 EG − F 2λ
Si S es superficie mı́nima entonces H = 0 lo que implica que e + g = 0,
luego
eg − f 2 (e2 + f 2 )
K= = − ≤0
EG − F 2 λ4
por problema 3.18(b) la superficie S no es compacta.

3.20. Determine las geodésicas sobre la esfera

S 2 = {(x, y, z) ∈ R3 | x2 + y 2 + z 2 = 1} .

Solución: Por el problema 3.1, sabemos que la curvatura normal de


cualquier curva sobre una esfera de radio 1 es κn = ±1. Ahora bien,
una curva es geodésica si y solo si κg = 0. Usando la fórmula

κ2 = κ2n + κ2g

se obtiene que las curvas geodésicas satisfacen κ = κn = ±1. Es decir,


las geodésicas de la esfera son las curvas que son circulos de radio 1.

3.21. Sea γ ⊂ S una lı́nea de curvatura plana (es decir, contenida en un plano
P). Probar que a lo largo de γ, el vector normal a S forma un ángulo
constante con el vector normal a P .

Solución: Supongamos que γ está arcoparametrizada por el Teorema


de Rodrigues, γ es lı́nea de curvatura si y sólo si N 0 (t) = λ(t)γ 0 (t). Por
98 Capı́tulo 3. Curvatura de Superficies

estar γ contenida en un plano P entonces τγ = 0. Luego,


d
hn, Ni = hn0 , Ni + hn, N 0 i
dt
= h−κt + τ b, Ni + hn, λti
= −κ ht, Ni + |{z}
τ hb, Ni + λ hn, ti = 0
| {z } | {z }
0 0 0

Entonces, hn, Ni = cos θ es constante. Por lo tanto, como el vector a P


tiene ángulo constante con n, se concluye que N y el vector normal a
P forman un ángulo constante.

3.22. Sea α ⊂ S una curva regular sobre una superficie S con curvatura
Gaussiana K > 0. Demuestre que la curvatura κ de α en p satisface

κ ≥ mı́n(|κ1 |, |κ2|) ,

donde κ1 y κ2 son las curvaturas principales de S en p.

Solución: Sabemos que toda curvatura normal satisface

κ1 ≤ κn ≤ κ2 .

Además, de la identidad κ2 = κ2n + κ2g se deduce que |κn | ≤ κ, lo cual


implica lo pedido.

3.23. Si una superficie tiene primera forma fundamental de la forma

eλ (du2 + dv 2 ) ,

donde λ es una función continua de u y v, demuestre que la curvatura


gaussiana K satisface
4λ + 2Keλ = 0 ,
donde 4 denota el Laplaciano ∂ 2 /∂u2 + ∂ 2 /∂v 2 .

Solución: Primero observe que dado que la primera forma fundamental


es eλ (du2 + dv 2 ) entonces E = G = eλ = µ y F = 0, es decir la super-
ficie es conforme, al final del problema 3.10 se dedujo que la curvatura
gaussiana en este caso viene dada por
1 1
K = − 4(log µ) = − λ 4λ ,
2µ 2e
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 99

como queriamos probar.

3.24. Sea S una superficie de revolución. Calcular


ZZ
Kdσ
S

Solución: Si α(u) = (f (u), g(u)) es la curva generatriz arcoparametri-


zada entonces la parametrización φ : U ⊂ R2 → R3 de la superficie de
revolucion es:
φ(u, v) = (f (u) cos v, f (u) sin v, g(u))
donde U = {(u, v) : a < u < b, 0 < v < 2π} y tenemos que
φu = (f 0 (u) cos v, f 0 (u) sin v, g 0(u))
φv = (−f (u) sin v.f (u) cos v, 0)
φuu = (f 00 (u) cos v, f 00(u) sin v, g 00(u))
φuv = (−f 0 (u) sen v, f 0 (u) cos v, 0)
φvv = (−f (u) cos v, −f (u) sin v, 0)
φu × φv = (−f (u)g 0(u) cos v, −f (u)g 0(u) sin v, f (u)f 0(u)) .
Entonces, los coeficiente de la primera formal fundamental son:
E = kφu k2 = (f 0 (u))2 + (g 0 (u))2 = kα0 (t)k2 = 1 ,
F = hφu , φv i = 0, G = kφv k2 = (f (u))2 .

Como kφu ×φv k = EG − F 2 = f (u) entonces el vector normal unitario
es:
φu × φv
N= = (−g 0 (u) cos v, −g 0 (u) sin v, f 0(u)) .
kφu × φv k
Entonces, los coeficientes de la segunda forma fundamental son:
e = hN, φuu i = f 0 (u)g 00(u) − f 00 (u)g 0(u) ,
f = hN, φuv i = 0, g = hN, φvv i = f (u)g 0(u) .
Entonces la curvatura gaussiana nos queda
eg − f 2 (f 0 (u)g 00(u) − f 00 (u)g 0(u))f (u)g 0(u)
K = =
EG − F 2 (f (u))2
(f 0 (u)g 00(u) − f 00 (u)g 0(u))g 0(u)
= .
f (u)
100 Capı́tulo 3. Curvatura de Superficies

Por otro lado, como (f 0 (u))2 + (g 0(u))2 = 1 derivando obtenemos que


f 0 (u)f 00(u) + g 0 (u)g 00(u) = 0 entonces

(f 0 (u)g 00(u) − f 00 (u)g 0(u))g 0(u) = f 0 (u)g 0(u)g 00 (u) − f 00 (u)(g 0(u))2
= −(f 0 (u))2 f 00 (u) − f 00 (u)(g 0(u))2
= −f 00 (u) .

Con esto la curvatura gaussiana nos da


−f 00 (u)
K= .
f (u)
Sabemos que el dσ = kφu × φv kdudv = f (u)dudv entonces
ZZ Z 2π Z b
f 00 (u)
Kdσ = − f (u)dudv = 2π(f 0(a) − f 0 (b)) .
0 a f (u)
S

3.25. Sea N el vector normal a la superficie φ(u, v). Demuestre que

Nu = aφu + bφv , Nv = cφu + dφv , (3.8)

donde
! !−1 !
a c E F L M
= −FI−1 FII = − .
b d F G M N
Solución: Como N es un vector unitario, se tiene que Nu y Nv son
perpendiculares a N, luego pertenecen al plano tangente de φ y por lo
tanto son combinación lineal de φu y φv . Luego los escalares a, b, c y d
satisfacen (3.8) y existen. Por otro lado note que

hN, φu i = 0 ⇒ hNu , φu i + hN, φuu i = 0 ⇒ hNu , φu i = −L .

Similarmente,

hNu , φv i = hNv , φu i = −M, hNv , σv i = −N .

Haciendo el producto interno de cada una de las ecuaciones en (3.8) con


φu y φv obtenemos

−e = aE + bF , −f = cE + dF,
−f = aF + bG , −g = cF + dG .
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 101

Esta ecuación es equivalente con la siguiente ecuación matricial


! ! !
e f E F a c
− = (3.9)
f g F G b d
esto completa la prueba.

3.26. La tercera forma fundamenta de una superficie φ(u, v) es

kNu k2 (u0)2 + 2hNu , Nv iu0 v 0 + kNv k2 (v 0 )2 .

Sea FIII la matriz simetrica de 2 × 2 asociada a la tercera forma fun-


damental. Demuestre que

FIII = FII FI−1 FII .

Solución: Por problema anterior tenemos que Nu = aφu + bφv y Nv =


cφu + dφv , luego
!
hNu , Nu i hNu , Nv i
FIII =
hNu , Nv i hNv , Nv i
!
Ea2 + 2F ab + Gb2 Eac + F (ad + bc) + Gbd
=
Eac + F (ad + bc) + Gbd Ec2 + 2F cd + Gd2
! ! !
a b E F a c
=
c d F G b d
= (−FI−1 FII )t Fi (−FI−1 FII )
= FII FI−1 FI FI−1 FII = FII FI−1 FII

3.27. Demuestre que, si FIII es la tercera forma fundamental de una superficie


φ, entonces
FIII − 2HFII + KFI = 0 ,
donde K y H son las curvaturas gaussiana y media de φ.

Solución: Usando el ejercicio anterior sabemos que FIII = FII FI−1FII .


Multiplicando por la izquierda por FI−1 obtenmos que
!2
a c
FI−1 FIII = (FI−1 FII )2 = A2 = .
b d
102 Capı́tulo 3. Curvatura de Superficies
!
a c
Por otro lado, se sabe del algebra lineal que una matriz A =
b d
satisface la ecuación

A2 − (a + d)A + (ad − bc)I = 0 .

Note que de la ecuación (3.9) obtenemos inmediatamente que det A = K


y además se sabe que 2H = a + d entonces obtenemos

FIII − 2HFII + KFI = 0 .

3.28. Suponiendo que la Tierra es esférica. Demuestre que no es posible di-


bujar un mapa de parte de la Tierra en que todas las distancias en el
mapa correspondan a un múltiplo fijo de las distancias reales.

Solución: Una función de una región de la superficie de la Tierra


que no distorsiona las distancia serı́a un difeomorfismo desde esta re-
gión de la esfera a una región en el plano la cual multiplica todas las
distancias por el mismo factor constante, digamos c y denotamos por
f : T ⊂ S 2 → R ⊂ R2 el difeomorfismo, entonces se cumple que

kf (z) − f (w)k = c · dS 2 (z, w)

donde dS 2 representa la distancia en S 2 . Ahora bien, considere la apli-


cación g : R2 → R2 dada por
x
g(x) =
c
entonces la aplicación ϕ = g ◦ f : T ⊂ S 2 → R ⊂ R2 satisface
1
kϕ(z) − ϕ(w)k = kf (z) − f (w)k = dS 2 (z, w)
c
entonces ϕ es una isometria. Sabemos que la curvatura gaussiana de
una superficie es invariante por isometrias entonces

1 = K S 2 = KR 2 = 0

lo cual es absurdo.
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 103

3.29. Demostrar que no existe una superficie φ(u, v) tal que E = G = 1,


F = 0 y e = 1, f = −1, g = 0.

Solución: Supongamos que existe tal superficie. Sabemos que:

eg − f 2 −1 − 0
K= = = −1 .
EG − F 2 1−0

Por otro lado, usando el Teorema Egregio de Gauss obtenemos

1
K=− 4(log λ) = 0 ,

pues λ = 1 = E = G, lo cual es una contradicción.

3.30. Sea φ(u, v) una superficie. Demuestre la ecuación de Gauss

φuu = Γ111 φu + Γ211 φv + eN


φuv = Γ112 φu + Γ212 φv + f N
φvv = Γ122 φu + Γ222 φv + gN

donde
GEu − 2F Fu + F Ev 2EFu − EEv − F Eu
Γ111 = , Γ211 = ,
2(EG − F 2 ) 2(EG − F 2 )
GEv − F Gu EGu − F Ev
Γ112 = , Γ212 = ,
2(EG − F 2 ) 2(EG − F 2 )
2GFv − GGu − F Gu EGv − 2F Fv + F Gu
Γ122 = 2
, Γ222 = ,
2(EG − F ) 2(EG − F 2 )

son los sı́mbolos de Christoffel.

~ es una base de R3 , existen escalares α1 , . . . , γ3


Solución: Como {φu , φv , N}
tales que

φuu = α1 φu + α2 φv + α3 N~
~
φuv = β1 φu + β2 φv + β3 N (3.10)
~
φvv = γ1 φu + γ2 φv + γ3 N
104 Capı́tulo 3. Curvatura de Superficies

haciendo el producto punto de cada una de estas ecuaciones con el


~ se obtiene que
vector N

α3 = e , β3 = f , γ3 = g .

Ahora bien, haciendo el producto punto de las ecuaciones en (3.10) con-


tra φu y φv obtenemos seis ecuaciones escalares para las seis incognitas
que representan los sı́mbolos de Cristoffel. A manera de ejemplo si ha-
cemos el producto punto en la primera ecuación de (3.10) se obtienen
las ecuaciones:
1
Eα1 + F α2 = hφuu , φu i = Eu
2
1
F α1 + Gα2 = hφuu , φv i = (hφu , φv i)u − hφu , φuv i = Fu − Ev
2
resolviendo estas ecuaciones nos da que α1 = Γ111 y α2 = Γ211 y se
procede de manera similar para las otras cuatro ecuaciones.

3.31. Demuestre las ecuaciones de Codazzi-Mainardi para una superficie φ(u, v)

ev − fu = eΓ112 + f (Γ212 − Γ111 ) − gΓ211 ,


fv − gu = eΓ122 + f (Γ222 − Γ112 ) − gΓ212 .

Solución: Notemos que (φuu )v = (φuv )u y usando las ecuaciones de


Gauss mostradas en el problema anterior y obtenemos

(Γ111 φu + Γ211 φv + eN)v = (Γ112 φu + Γ212 φv + f N)u .

Derivando y agrupando términos en la igualdad anterior obtenemos


 1   2 
∂Γ11 ∂Γ112 ∂Γ11 ∂Γ212
− φu + − φv + (ev − fu )N
∂v ∂u ∂v ∂u
= Γ112 φuu + (Γ212 − Γ111 )φvv − Γ211 φvv − eNv + f Nu
= Γ112 (Γ111 φu + Γ211 φv + eN) + (Γ212 − Γ111 )(Γ112 φu + Γ212 σv + f N)
−Γ211 (Γ122 φu + Γ222 φv + gN) − eNv + f Nu .

Ahora bien, N~u y N ~ v son perpendiculares a N~ , luego ellos son combi-


naciones lineales de φu y φv . Entonces basta igualar en ambos lados de
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 105

la igualdad de arriba todos los términos con componentes en N y se


obtiene
fv − gu = eΓ122 + f (Γ222 − Γ112 ) − gΓ212
que es la primera ecuación de Codazzi-Mainardi. La otra ecuación se
obtiene de manera similar usando la identidad (φuv )v = (φvv )u .

3.32. Demuestre que no existe una superficie cuyas primera y segunda formas
fundamentales son

du2 + cos2 udv 2 y cos2 udu2 + dv 2 ,

respectivamente.

Solución: Supongamos que existe tal superficie, entonces se tiene que

E =1, F =0, G = cos2 u .

Usando las fórmulas para los sı́mbolos de Cristoffel hallados en problema


anterior obtenemos que

Γ112 = Γ222 = 0, Γ122 = sen u cos u, Γ212 = − tan u .

Como e = cos2 u, f = 0 y g = 1 entonces la segunda ecuación de


Codazzi-Mainardi, esto es

fv − gu = eΓ122 + f (Γ222 − Γ112 ) − gΓ212

no se satisface, lo cual es una contradicción.

3.33. Considérese el toro de revolución generado por la rotación del cı́rculo

(x − a)2 + z 2 = r 2 , y = 0 (a > 0, r > 0)

alrededor del eje z. Los paralelos generados por los puntos (a + r, 0),
(a − r, 0), (a, r) se denominan, respectivamente, el paralelo máximo,
el paralelo mı́nimo y el paralelo superior. Compruébese cuál de estos
paralelos es

a. Una geodésica
106 Capı́tulo 3. Curvatura de Superficies

b. Una curva asintotica


c. Una lı́nea de curvatura

Solución: La parametrización del toro de revolución es:

φ(u, v) = ((a + r cos u) cos v, (a + r cos u) sin v, r sin u) .

Parametrizamos el paralelo máximo mediante:


       
s s s
α(s) = φ , 0 = (r + a) cos , (r + a) sin ,0 .
r+a r+a r+a
Entonces α es una geodésica si y sólo si se satisface el siguiente sistema

u00 + Γ111 (u0 )2 + 2Γ112 u0 v 0 + Γ122 (v 0 )2 = 0 ,


v 00 + Γ211 (u0 )2 + 2Γ212 u0 v 0 + Γ222 (v 0 )2 = 0 . (3.11)

Sabemos que los coeficientes de la primera y segunda forma fundamental


del toro son:

E = r2, F = 0, G = (a + r cos u)2 ,

e = r, f = 0, g = (a + r cos u) cos u ,
luego los simbolos de Cristoffel son
(a + r cos u) sen u
Γ111 = 0, Γ112 = 0, Γ122 =
r
(a + r cos u) sen u
Γ211 = 0, Γ212 = − , Γ222 = 0
r
y para α tenemos que
s 1
v(s) = 0, u(s) = , v 0 = 0, u0 = , v 00 = 0, u00 = 0
r+a r+a
por lo tanto α es geodésica, ya que satisface el sistema (3.6). Por otro
lado, la ecuación diferencial para las lı́neas de curvatura es:

(f E − eF )(u0 )2 + (gE − eG)u0 v 0 + (gF − f G)(v 0 )2 = 0

y la ecuación diferencial de las curvas asintóticas es

e(u0 )2 + 2f u0 v 0 + g(v 0)2 = 0 .


Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 107

Como α satisface ambas ecuaciones diferenciales es por lo tanto una


lı́nea de curvatura y una curva asintotica.
De manera similar parametrizamos el paralelo mı́nimo mediante
       
s s s
β(s) = φ , π = −(r − a) cos , −(r − a) sin ,0
r+a r−a r−a
donde para β tenemos
s 1
v(s) = π, u(s) = , v 0 = 0, u0 = , v 00 = 0, u00 = 0 .
r−a r−a
Entonces, de las ecuaciones diferenciales se observa β es geodésica y una
lı́nea de curvatura, pero no es una curva asintotica. Ahora parametri-
zamos el paralelo superior mediante:
s π  s s 
γ(s) = φ , = a cos , a sin , r
a 2 a a
donde para γ se tiene
π s 1
v(s) = , u(s) = , v 0 = 0, u0 = , v 00 = 0, u00 = 0
2 a a
Entonces γ es una geodésica y verifica las ecuaciones diferenciales de
las lı́neas de curvatura y de las curvas asintóticas.

3.34. En el toro del ejercicio anterior, calcúlese la curvatura geodésica del


paralelo superior.

Solución: Usamos el hecho que el valor absoluto de la curvatura geodési-


ca es igual al valor absoluto de la proyección de la curvatura habitual
sobre el plano tangente. Ahora bien, el plano tangente sobre el paralelo

superior es igual al plano xy como γ(s) = a cos as , a sin as , r entonces
proyectada sobre el plano tangente es:
 s s 
γ0 (s) = a cos , a sin , 0
a a
y  s s   s s 
γ00 (s) = − sin , cos , 0 , n(s) = − cos , − sin , 0
a a a a
 
1 s 1 s 1
γ000 (s) = − cos , − sin , 0 = n(s)
a a a a a
108 Capı́tulo 3. Curvatura de Superficies

entonces
1 1
k(s) = ⇒ |kg (s)| = |k(s)| = .
a a
3.35. Sea γ = γ(s) una curva arcoparametrizada contenida en una superficie
S. En el punto p = γ(0) se escoge una base ortonormal de Tp S, t̂, ĥ, de
modo que t̂ = γ 0 (0) y N̂ = t̂ × ĥ. Se define la torsión geodésica de γ en
p como * +
dN̂
τg = (0), ĥ .
ds

(i) Probar que τg = (κ1 − κ2 ) cos ϕ sen ϕ, donde ϕ es el ángulo de ê1


hacia t̂.
(ii) Probar que las lı́neas de curvatura están caracterizadas por tener
torsión geodésica idénticamente cero.

Solución:

(i) En la base {e1 , e2 }, definida por las direcciones principales pode-


mos escribir
t̂ = e1 cos ϕ + e2 senϕ
como t̂ y ĥ son perpendiculares se concluye que

ĥ = e1 sen ϕ − e2 cos ϕ

entonces
* +
dN̂
τg = (0), ĥ
ds
* +
dN̂
= (e1 cos ϕ + e2 sen ϕ), e1 sen ϕ − e2 cos ϕ
ds
= he1 κ1 cos ϕ + e2 κ2 sen ϕ, e1 sen ϕ − e2 cos ϕi
= κ1 cos ϕ sen ϕ − κ2 sen ϕ cos ϕ
= (κ1 − κ2 ) cos ϕ sen ϕ

(ii) Tenemos que

hN, n̂i = cos θ, hN, t̂i = 0, hN, b̂i = sen θ


Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 109

entonces N = n̂ cos θ + b̂ sen θ y observe que



N 0 = n̂0 cos θ + b̂0 sen θ + (−n̂ sen θ + b̂ cos θ)
ds

= (−κt̂ − τ b̂) cos θ + τ n̂ sen θ + (−n̂ sen θ + b̂ cos θ)
  ds

= −κ cos θt̂ + t − (−b̂ cos θ + n̂ sen θ)
ds
como ĥ = N̂ × t̂ = (n̂ cos θ + b̂ sen θ) × t̂ lo que nos da ĥ =
−b̂ cos θ + n̂ sen θ, luego
   
0 dθ dθ
N = −κ cos θt̂ + t − ĥ = κn t̂ + t −
ds ds
como
   
0 dθ dθ
τg = hN , ĥi = −κn t̂ + t − ĥ, ĥ = τ −
ds ds
se concluye que
N 0 = −κn t̂ + τg ĥ
Por el Teorema de Rodrigues γ es lı́nea de curvatura si y sólo si
N 0 = λt̂ si y sólo si τg = 0.

3.36. Sea γ ⊂ S una curva asintótica de curvatura nunca nula. Probar que su
torsión satisface

τ = −K
donde K es la curvatura Gaussiana de S.

Solución: Tenemos que

hN, ni = cos θ, hN, ti = 0, hN, bi = sen θ

entonces N = cos θn + sen θb y


dN dθ dθ
= − sen θ n + cos θ(−κt − τ b) + cos θ b + sen θτ n
ds ds ds
 
dN
como γ es asintótica entonces 0 = , t = −κ cos θ con κ 6= 0
ds
entonces cos θ = 0 lo que implica que N = b. Entonces, t = cos ϕe1 +
sen ϕe2
dN db
= = τn .
ds ds
110 Capı́tulo 3. Curvatura de Superficies

Luego,

Dt N = cos ϕDe1 N + sen ϕDe2 N


= −κ1 cos ϕe1 − κ2 sen ϕe2
= τ {− sen ϕe1 + cos ϕe2 } .

Por lo tanto,
κ1
κ1 cos ϕ = τ sen ϕ ⇒ tan ϕ =
ττ
−κ2 sen ϕ = τ cos ϕ ⇒ tan ϕ = −
κ2

entonces −κ1 κ2 = τ 2 ⇒ τ 2 = −K.

3.37. Considere la superficie de Enneper


 
u3 2 v3 2 2 2
φ(u, v) = u − + uv , v − + vu , u − v .
3 3

Demuestre que

(a) Los coeficientes de la primera forma fundamental son

E = G = (1 + u2 + v 2 )2 , F =0.

(b) Los coeficientes de la segunda forma fundamental son

e=2, g = −2 , f =0.

(c) Las curvaturas principales son

2 2
κ1 = , κ2 = − .
(1 + u2 + v 2 )2 (1 + u2 + v 2 )2

(d) Las lı́neas de curvatura son las curvas coordenadas.


(e) Las curvas asintóticas son u + v =const., u − v =const.

Solución:
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 111

(a) Tenemos que las derivadas parciales de la parametrización son

φu = (1 − u2 + v 2 ,2uv, 2u) ,
φv = (2uv, 1 − v 2 + u2 , −2v) .

Luego, los coeficientes de la primera forma fundamental son:

E = kφu k2
= (1 − u2 + v 2 )2 + 4u2 v 2 + 4u2
= 1 − 2(u2 − v 2 ) + (u2 − v 2 )2 + 4u2 v 2 + 4u2
= 1 + 2u2 + 2v 2 + u4 + v 4 + 2u2v 2
= 1 + 2(u2 + v 2 ) + (u2 + v 2 )2 = (1 + u2 + v 2 )2 ,

F = hφu , φv i = 2uv(1 − u2 + v 2 ) + 2uv(1 − v 2 + u2 ) − 4uv = 0 ,

G = kφv k2 = 4u2 v 2 + (1 − v 2 + u2 )2 + 4v 2 = (1 + u2 + v 2 )2 .

(b) Tenemos que

φu × φv = (−4uv 2 − 2u(1 − v 2 + u2 ), 2v(1 − u2 + v 2 ) − 4u2 v,


(1 − u2 + v 2 )(1 − v 2 + u2 ) − 4u2v 2 )
= (−2u − 2u3 − 2uv 2, 2v + 2v 3 + 2u2v, 1 − 2u2 v 2 − u4 − v 4 )

Entonces, kφu × φv k = EG − F 2 = (1 + u2 + v 2 )2 y el vector
unitario normal es

φu × φv
N =
kφ × φv k
 u 
−2u − 2u3 − 2uv 2 2v + 2v 3 + 2u2 v 2u2 v 2 − u4 − v 4
= , , .
(1 + u2 + v 2 )2 (1 + u2 + v 2 )2 (1 + u2 + v 2 )2

Además,

φuu = (−2u, 2v, 2), φuv = (2v, 2u, 0), φvv = (2u, −2v, −2) .
112 Capı́tulo 3. Curvatura de Superficies

Entonces, los coeficientes de la segunda forma fundamental son:

e = hN, φuu i
4u2 + 4u4 + 4v 2 + 4v 4 + 4u2v 2 + 2 − 4u2 v 2 − 2u4 − 2v 4
=
(1 + u2 + v 2 )2
2(2(u + v ) + (u + 2u2 v 2 + v 4 ) + 1)
2 2 4
=
(1 + u2 + v 2 )2
(1 + u2 + v 2 )2
= 2 =2,
(1 + u2 + v 2 )2

f = hN, φuv i
−4uv − 4u3 v − 4uv 3 + 4uv + 4v 3 u + 4u3 v
= =0,
(1 + u2 + v 2 )2

g = hN, φvv i
−4u2 − 4u4 − 4v 2 − 4v 4 − 4u2 v 2 − 2 + 4u2 v 2 + 2u4 + 2v 4
=
(1 + u2 + v 2 )2
−2(2(u2 + v 2 ) + (u4 + 2u2 v 2 + v 4 ) + 1)
= = −2 .
(1 + u2 + v 2 )2
(c) Por el problema 3.11 sabemos que las curvaturas principales en el
caso que f = F = 0 son
e 2
κ1 = = ,
E (1 + u + v 2 )2
2

g 2
κ2 = =− .
G (1 + u + v 2 )2
2

(d) Usando la ecuación diferencial de las lı́neas de curvatura dada en la


ecuación (3.4) y como F = f = 0 obtenemos que

(gE − eG)u0 v 0 = 0 ⇔ 4(1 + u2 + v 2 )u0 v 0 = 0


⇔ u0 = 0 o v 0 = 0
⇒ u = cosntante o v = constante

Por lo tanto, las lı́neas de curvatura son las curvas coordenadas.


(e) La ecuación diferencial de las curvas asintóticas es

e(u0)2 + 2f u0v 0 + g(v 0 )2 = 0 ,


Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 113

como f = 0 entonces

e(u0 )2 + g(vc0 )2 = 0 ⇒ 2(u0)2 − 2(v 0 )2 = 0


⇒ (u0)2 = (v 0 )2
⇒ u0 = ±v 0
⇒ u − v = constante , u + v = constante .
114 Capı́tulo 3. Curvatura de Superficies
Capı́tulo 4

El Teorema de Gauss-Bonnet

Una de las consecuencias del Teorema local de Gauss-Bonnet es la si-


guiente: Si en una superficie orientable tenemos un triángulo geodésico con
ángulos interiores α, β, γ entonces
ZZ
(α + β + γ) − π = Kdσ .
R

Geodésica

α β
Geodésica
γ
Geodésica
S

En la versión general de Gauss-Bonnet local consideramos curvas cerradas


simples α = α(t), 0 ≤ t ≤ T , suaves a tramos.

115
116 Capı́tulo 4. El Teorema de Gauss-Bonnet

Definición 4.1.
Diremos que α está orientada positivamente si encierra la región R “a su
izquierda” vista “desde arriba”. En cada vértice α(ti ) tenemos un ángulo
interior θi y satisfacen |θi | < π y son positivos si “se dobla a la izquierda” y
negativos si “se dobla a la derecha”.

α(ti ) θi < 0

α(tj )

θj > 0

Sea σ : U ⊂ R2 → S una parametrización compatible con la orientación


de S. Suponga además que U es homeomorfo a un disco abierto del plano.
Sea α[ 0, `] → σ(U) ⊂ S una curva parametrizada, regular a trozos, cerrada y
simple, con vértices α(ti ) y ángulos externos θi , i = 0, . . . , n−1. Consideremos
funciones diferenciables ϕi :]ti , ti+1 ] → R que miden el ángulo positivo de σu
a α0 (t) en cada t ∈ [ti , ti+1 ].
Teorema 4.1 (Teorema de la Variación de la tangente).

n−1
X n−1
X
(ϕ(ti+1 ) − ϕ(ti )) + θi = 2π .
i=0 i=0

El teorema estable que la variación total del ángulo a una dirección dada
del vector tangente a α, más los “saltos” en los vértices, es igual a 2π.
Teorema 4.2 (Gauss-Bonnet local).
Sea α = α(t) una curva cerrada simple suave a tramos, orientada en sentido
positivo en la superficie orientada S. Entonces
n−1 Z si+1
X ZZ n−1
X
κg (α)ds + Kdσ + θi = 2π .
i=0 si i=0
R
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 117

Definición 4.2.
Llamaremos triángulo a una región simple con sólo tres vértices, y ángulos
externos αi , i = 1, 2, 3. Una triangulación de una región regular R ⊂ S es
una familia finita de triángulos Ti , i = 1, 2, . . . , n, tal que
n
[
(i) Ti = R.
i=1

(ii) Si Ti ∩ Tj 6= ∅, entonces o bien Ti ∩ Tj es un lado común a Ti y a Tj o


bien consta de un vértice común a Ti y a Tj .

Dada una triangulización T de una región R ⊂ S de una superficie S,


denotaremos por C al número de triángulos (caras), por L al número de lados
(aristas) y por V al número de vértices de la triangulación.

Definición 4.3.
El número
χ(R) = C − L + V
se denomina caracterı́stica de Euler-Poincare de la triangulación.

Teorema 4.3.
Para cualquier triangulación de una región R ⊂ S el número χ(R) = C −
L + V es un invariante que sólo depende de R.

Teorema 4.4.
Sea S ⊂ R3 una superficie regular compacta. Entonces

χ(S) = 2, 0, −2, −4, . . . .

Si S y S 0 son dos superficies compactas y χ(S) = χ(S 0 ) entonces son homeo-


morfos.

En otras palabras, cada superficie conexa y compacta S ⊂ R3 es homeo-


morfa a una esfera con un cierto número g de asas.

Definición 4.4.
El número
2 − χ(S)
g=
2
se denomina el género de S.
118 Capı́tulo 4. El Teorema de Gauss-Bonnet

Teorema 4.5 (Gauss-Bonnet).


Sea R una región es una superficie regular S orientable, con frontera ∂R =
C1 ∪ · · · ∪ Cn , una curva suave a tramos, todas orientadas positivamente.
Entonces
Xn Z ZZ X
κg (s)ds + Kdσ + θ` = 2πχ(R) .
i=1 C R `
i

4.1. Problemas Resueltos


4.1 Pruebe que
Z π/2
ab2 cos θ
dθ = 2 .
−π/2 (a2 sin2 θ + b2 cos2 θ)3/2
Solución: Considere el elipsoide

x2 + y 2 z 2
+ 2 =1
a2 b
donde a, b son constantes positivas, el elipsoide es dideomorfo a la esfera
mediante la función (x, y, z) 7→ (x/a, y/a, z/b), luego por el Teorema de
Gauss-Bonnet aplicado a superficies compactas obtenemos que
ZZ
Kdσ = 4π(1 − 0) = 4π
S

parametrizando el elipsoide por

σ(θ, ϕ) = (a cos θ cos ϕ, a cos θ sin ϕ, b sin θ)

se encuentra que

b2 p
K= , kEG − F 2 k = a cos θ a2 sin2 θ + b2 cos2 θ
(a2 sin2 θ + b2 cos2 θ)2
entonces
ZZ Z 2π Z π/2
ab2 cos θdθdϕ
Kdσ =
0 −π/2 (a2 sin2 θ + b2 cos2 θ)3/2
S

esto completa la solución.


Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 119

4.2 Suponga que S es una superficie compacta cuya curvatura gaussiana


K > 0 . Demuestre que S es difeomorfa a una esfera. ¿Es verdad la
recı́proca de esta afirmación?
ZZ
Solución: Si K > 0 entonces Kdσ = 2πχ(S) > 0 y como
S

χ(S) = 2(1 − g) ⇒ g < 1

como g es un número entero no negativo implica que g = 0 luego S es


difeomorfa a una esfera. La recı́proca es falsa: por ejemplo la superficie
de la figura con forma de capsula es difeomorfa a la esfera,

pero K = 0 en la parte cilindrica.

4.3 Sea S una superficie con curvatura gaussiana K ≤ 0. Si γ ⊂ S es una


geodésica cerrada suave. Demuestre que γ no puede encerrrar una región
simple en S.

Solución: Supongamos que si entonces por el Teorema de Gauus-Bonet


Local tendrı́amos
Z ZZ X
κg (s) ds + Kdσ + θl = 2π
| {z } | {z }
γ 0
|R {z } 0
≤0

lo que es imposible. Por ejemplo en un hiperbolide de revolución, tenemos


K < 0 y la geodésica γ cerrada suave no encierra ninguna región simple
tal como lo muestra la figura.
120 Capı́tulo 4. El Teorema de Gauss-Bonnet

4.4 Sea S una superficie con K < 0. Demuestre que dos geodésicas γ1 y γ2
que parten del mismo punto p ∈ S no pueden encontrarse otra vez en un
punto q ∈ S de forma que las trazas de γ1 y γ2 constituyan la frontera
de una región simple R de S.

Solución: Si γ1 es una geodésica desde p a q, seguida de la geodési-


ca γ2 de q a p se acotará una región simple en S

γ2
θ1
q
R
p
γ1
θ2

y en virtud del Teorema de Gauss-Bonnet Local


ZZ
Kdσ + θ1 + θ2 = 2π
R

donde θ1 y θ2 son los ángulos externos de la región R. Como las geodési-


cas γ1 , γ2 no pueden cortarse tangencialmente, tenemos que θi < π,
i = 1, 2 y como K ≤ 0 obtenemos una contradicción.

4.5 Sea S una superficie homeomorfa a un cilindro con curvatura gaussiana


K < 0. Demuestre S tiene a los más una geodésica cerrada simple.
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 121

Solución: Supongamos que hay dos geodésicas cerradas simples. Afir-


mamos que las geodésicas no se cortan. Ya que de lo contario los arcos
comprendidos entre los puntos de intersección consecutivos constituirı́an
la frontera de una región simple (ver figura abajo), lo que contradide el
problema anterior.

q
b

b
región simple
p γ
γ2 1

Luego, ambas geodésicas deben ser “tipo cinturón”como se aprecia en la


siguiente figura

γ2

γ1

Existe un difeomorfismo entre la región de “tipo cinturón” y un anillo


como lo muestra la figura
122 Capı́tulo 4. El Teorema de Gauss-Bonnet

γ2

γ1
γ2

γ1

Triangulizando un anilo se halla que la caractistica de Euler de un anillo


es cero. Aplicando el Teorema de Gauss-Bonnet
ZZ
Kdσ = 2πχ(S) = 0
R

lo que es una contradicción, pues K < 0.

4.6 Sea S una superficie compacta con K > 0. Demuestre que dos geodésicas
cerradas suaves se deben cortar.

Solución: Por problema 3, sabemos que S es difeomorfa a una esfe-


ra. Ahora bien, si las geodésicas no se cortan
γ2
γ1

entonces serı́an frontera de una región R “tipo cinturón”con χ(S) = 0.


Aplicando el Teorema de Gauss-Bonnet
ZZ
Kdσ = 0
R

y como K > 0 esto constituye una contradicción.


Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 123

4.7 Sea S una superficie compacta no homeomorfa a la esfera. Probar que


existen puntos en S donde la curvatura gaussiana es positiva, cero y
negativa.

Solución: Como S no es homeomorfa a la esfera entonces χ(S) ≤ 0


entonces por el Teorema de Gauss-Bonet global para superficies com-
pactas tenemos que
ZZ
Kdσ = 2πχ(S) ≤ 0
S

Por ser S compacta, existe p ∈ S tal que K > 0, de lo anterior, se conluye


que necesariamente hay puntos donde K < 0. Ahora bien, tomando
p, q ∈ S tales que K(p) > 0 y K(q) < 0 y una curva α : I → S tal que
α(0) = p y α(1) = q, entonces

K(s) = K(α(s))

es tal que K(0) = K(p) > 0 y K(1) = K(q) < 0 por el teorema del valor
intermedio existe c ∈ (0, 1) tal que K(c) = 0.

4.8 Sea S una superficie homeomorfa a una esfera, y sea γ una geodésica
cerrada simple, que divide a S en regiones R1 , R2 . Probar que las ima-
genes de R1 , R2 en la esfera bajo el vector normal a S tienen igual área.

Solución: Sean γ : I → R3 una geodésica y β(s) = N(γ(s)) la curva


que describe el vector normal a lo largo de γ. Sean A1 y A2 la image-
nes de R1 y R2 en la esfera bajo el vector normal a S. Sabemos que la
curvatura gaussiana de la esfera es K ≡ 1. Entonces, por el Teorema de
Gauss-Bonet

2π = 2πχ(S2 )
ZZ Z
= K dσ +
|{z} κg ds
|{z}
A 1 ∂A1 0
1
ZZ
= dσ = Área (A1 )
A1
124 Capı́tulo 4. El Teorema de Gauss-Bonnet

como el área de la esfera S2 es 4π se concluye que

Área (A1 ) = Área (A2 )

4.9 Calcular la caracteristica de Euler de

(a) Un elipsoide.
(b) La superficie S = {(x, y, z) ∈ R3 | x2 + y 10 + z 6 = 1}.

Solución: Ambas superficies son homemorfas a la esfera S 2 luego la


caracteristica de Euler de ambas superficies es 2. De hecho la aplicación
ψ : R3 → R3 definida por ψ(x, y, z) = (x, y 5 , z 3 ) define un homeomorfis-
mo de la esfera x2 + y 2 + z 2 = 1 sobre la superficie S.

4.10 Una de las siguientes superficies es compacta y la otra no lo es:

(i) x2 − y 2 + z 4 = 1;
(ii) x2 + y 2 + z 4 = 1.

Cual es cual, y porque? Esboze la superficie compacta y diga cual es su


caracteristica de Euler.

Solución: Ambas supercies son cerradas debido a que son de la for-


ma f −1 (0) donde f : R3 → R es una función continua. La superficie (i)
no es acotada luego no compacta, ya que contiene los puntos de la forma
(1, r 2, r) con r ∈ R. La superficie (ii) es acotada, luego compacta. Ya
que la ecuación x2 + y 2 + z 4 = 1 implica que −1 ≤ x, y, z ≤ 1. Por otro
lado, la superficie (ii) es obtenida por rotación de la curva x2 + z 4 = 1
alrededor del eje z:
z

x
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 125

Esta superficie es claramente difeomorfa a la esfera, luego χ = 2.

4.11 (a) Construya un ejemplo de una superficie no compacta en R3 con


una sucesión de geodésicas cerradas {γn } tal que el largo `(γi ) → 0
cuando n → ∞.
(b) Demuestre que esto no es posible si la superficie es compacta.
Solución:

(a) Considere la siguiente superficie S de revolución generada por una


curva vibrante α dada en la figura

α
P2
b

b
P4
P1 b
b
P6
b

P3 b

P5
x

rotada al rededor del eje x. Sean Pn los puntos en α que tienen vector
tangente paralelo al eje x. Entonces, sobre S, los puntos Pn generan
geodésicas cerradas γn cuyo largo tiende a cero.
(b) Supongase que S es una superficie compacta. Si existe una sucesión
de geodésicas γn tales que el largo `(γn ) → 0 cuando n → ∞, en-
tonces por el Teorema de Gauss-Bonnet para superficies compactas
obtenemos
ZZ
Kdσ = 2πχ(Ωn ) (4.1)
Ωn

donde Ωn denota el dominio encerrado por γn . Como S es compacto,


cuando n es suficientemente largo, podemos asumir que Ωn es sim-
plemente conexo. Luego, haciendo n → ∞ en la igualdad en (4.1)
obtenemos un resultado contradictorio 0 = 2π.

4.12 Sea (r(s), 0, z(s)) una curva arcoparametrizada en R3 con r(s) > 0.
Considere la superficie de revolución
(s, θ) → (r(s) cos θ, r(s) sen θ, z(s))
126 Capı́tulo 4. El Teorema de Gauss-Bonnet

∂ ∂
Sobre esta superficie calcule la derivada covariante ∇ ∂ ∂s y ∇ ∂ ∂θ en
∂θ ∂θ
∂ ∂
términos de y .
∂θ ∂s

Solución: Un cálculo directo nos da que la primera forma fundamental


es
du2 + r 2 (s)dθ2 = Edu2 + Gdθ2
Sabemos que si α(t) = φ(u(t), v(t)) y sea

w(t) = a(u(t), v(t))φu + b(u(t), v(t))φv = a(t)φu + b(t)φv

el campo de vectores en la parametrización φ(u, v). Entonces


dw
= a(φuu u0 + φuv v 0 ) + b(φvu u0 + φvvv 0 ) + a0 φu + b0 φv .
dt
Como la derivada covariante es la componente en el plano tangente de
dw/dt, utilizamos las ecuaciones de Gauss para φuu , φuv y φvv y supri-
mimos la componente normal, obtenemos
∇w
= (a0 + Γ111 au0 + Γ112 av 0 + Γ112 bu0 + Γ122 bv 0 )φu
dt
(b0 + Γ211 au0 + Γ212 av 0 + Γ212 bu0 + Γ222 bv 0 )φv .

luego tenemos que para la primera derivada covariante la curva es α(t) =


φ(c, t) donde c es una constante y el campo de vectores es de la forma
w(t) = φθ entonces en este caso a(t) = 0, b(t) = 1 u(t) = c y v(t) = t
con derivadas u0 = 0 y v 0 = 1 por lo tanto
∂ ∂ ∂ Gu ∂ Gθ ∂ ∂
∇∂ = Γ122 + Γ222 =− + = −r(s)r 0 (s)
∂θ ∂θ ∂s ∂θ 2E ∂s 2G ∂θ ∂s
en donde hemos usado los sı́mbolos de Christoffel deducidos la ayudantia
anterior. De manera similar para la segunda derivada covariante tenemos
que la curva es α(t) = φ(c, t) donde c es una constante y el campo de
vectores es w = φs entonces a(t) = 1, b(t) = 0, u(t) = c y v(t) = t con
lo obtenemos
∂ ∂ ∂ Eθ ∂ Gθ ∂ r 0 (s) ∂
∇∂ = Γ112 + Γ212 =− + =
∂θ ∂s ∂s ∂θ 2E ∂s 2G ∂θ r(s) ∂θ
donde Γijk son los simbolos de Christoffel.
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 127

4.13 Sea
√ !
1 1 3
α(t) = cos(t), sen(t), , 0 ≤ t < 2π
2 2 2


una curva sobre S 2 . Sea X0 = ∈ T( 1 ,0, √3 ) S 2 . Calcule el transporte
∂x2 2 2

paralelo de X0 a lo largo de x(t).

Solución: Considere el cono que es tangente a la esfera unitaria S 2


a lo largo de la curva
√ α. El ángulo ψ del vértice de este cono viene dado
3 π
por ψ = arc sen = .
2 3

π
3

α p
w0
0

El cono menos un generador es isométrico a un conjunto abierto D ⊂ R2



dado en coordenadas polares por 0 < ρ < +∞, 0 < θ < 3π.



θ

s=0

t(s)
w0

w(s)
128 Capı́tulo 4. El Teorema de Gauss-Bonnet

Como el transporte paralelo en el plano coincide con la noción habitual,


√ 
1 3
obtenemos, al contar s unidades a partir de p = 2 , 0, 2 y abarcar un

3
ángulo central θ = s, que el ángulo orientado formado por el vector
2
tangente t(s) con el transporte paralelo w(s) viene dado por 2π − θ =

2π − 23 s.

4.14 Calcule la curvatura geodésica total de un cı́rculo de radio r sobre una


esfera de radio R > r.

Solución: Por el Teorema de Gauss-Bonnet, la curvatura geodésica total


es dada por
Z ZZ
κg ds = − Kdσ + 2πχ(Ω)
C Ω
1 √
= − 2 · 2πR(R − R2 − r 2 ) + 2π
R√
R2 − r 2
= 2π ,
R
donde C es el cı́rculo dado, y Ω es la capa esférica encerrada por C.

4.15 Demuestre que si la curvatura gaussiana de la esfera S 2 satisface |K| ≤ 1,


entonces el área de S 2 no es menor que 4π

Solución: Por el Teorema de Gauss-Bonnet se tiene que


ZZ
Kdσ = 2πχ(S 2 ) = 4π.
S2

Luego, si |K| ≤ 1 obtenemos que


ZZ
4π ≤ |K|dσ ≤ Area(S 2 ) .
S2

4.16 Al girar la curva, esbozada a continuación, alrededor


Z Z del eje x obtenemos
una superficie de revolución M ⊂ R3 . Calcule Kdσ.
M
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 129
z

Solución: La superficie de revolución asi obtenida por la curva es homeo-


morfa a una sección de una superficie cilindrica. Luego la caracteristica
de Euler es χ(M) = 0. Además, el borde de M consiste de dos cı́rculos los
cuales justamente son geodésicas en M, porque a lo largo de estos cı́rcu-
los el vector normal a M es paralelo al vector normal de la curva. Por lo
tanto por el teorema de Gauss-Bonnet, obtenemos inmediatamente
ZZ
Kdσ = 0 .
M
130 Capı́tulo 4. El Teorema de Gauss-Bonnet
Capı́tulo 5

Superficies Completas.
Teorema de Hopf-Rinow

En el espacio lineal normado Tp S podemos definir una bola abierta de


radio δ
Bδ (0p ) = {w
~ ∈ Tp S | kwk
~ < δ} .

Definición 5.1.
El mapeo exponencial expp : Bε (0p ) → S es definida por

expp (w)
~ = γw/k
~ wk~ (kwk)
~ .

Geometricamente, la construcción corresponde a trazar (si es posible) sobre


la única geodésica γ que pasa por p en la dirección kw
~
wk
~
una longitud igual a
kwk,
~ el punto obtenido por este procedimiento se denota por expp (w). ~

Definición 5.2.
Una superficie regular S es completa si para cada punto p ∈ S, cualquier
geodésica parametrizada γ : [0, ε) → S, que comience en p = γ(0), puede
prolongarse a una geodésica parametrizada γ : R → S, definida en toda la
recta real R.

En otras palabras, S es completa cuando la aplicación expp : Tp S → S


está definida para cada v ∈ Tp S, y esto sucede en todos los puntos p ∈ S.

Proposición 5.1.
Una superficie cerrada S ⊂ R3 es completa.

131
132 Capı́tulo 5. Teorema de Hopf-Rinow

Definición 5.3.
La distancia d(p, q) es definida por

d(p, q) = ı́nf `(αp,q ) ,

donde se toma el ı́nfimo sobre todas las curvas parametrizadas y deferencia-


bles a trozos que une p y q.

Teorema 5.1 (Hopf-Ronow).


Sea S una superficie y p ∈ S. Las siguientes afirmaciones son equivalentes:

(i) expp está definida sobre todo Tp S.

(ii) Los conjuntos cerrados y acotados de S son compactos.

(iii) M es completo como un espacio métrico.

(iv) Dados p, q ∈ S, existe una geodésica mı́nima que une p y q.

5.1. Problemas Resueltos


5.1. Sea S ⊂ R3 una superficie completa y F ⊂ S cerrado no vacı́o tal que
S \ F es conexo. Demuestre que S \ F es una superficie no completa.

Solución: Sea p ∈ S \ F y q ∈ F , como S es completa existe γ :


[0, 1] → S geodésica minimizante que une p con q.

b q
b
p b
γ(s0 )

Por ser γ continua existe s0 ∈ [0, 1] tal que γ(s0 ) ∈ F ∩ (S \ F ). Sea


γ : [0, s0 ) → S geodésica en S \ F entonces γ no se puede prolongar
para s = s0 . Por lo tanto, S \ F no es completa.
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 133

5.2. Sea S una superficie completa. Demuestre que para cada p ∈ S la apli-
cación expp : Tp S → S es sobreyectiva.

Solución: Sea q ∈ S y considere γ la geodésica minimizante para-


metrizada por longitud de arco que une p y q con d(p, q) = r.

v Tp S
rv
0 b

expp
γ 0 (0) γ
p b
b
q
S

entonces se tiene que q = expp (rv) donde v = γ 0 (0). Luego, expp es


sobreyectiva.

5.3. Sea S una superficie completa. Suponga que existe r > 0 tal que
d(p.q) < r para todo p, q ∈ S. Demuestre que S es compacta.

Solución: Si S es geodésicamente completa entonces para cada p ∈ S,


expp : Tp S → S es sobreyectiva. Ahora, como S es acotado existe
BR (0) ⊂ Tp S tal que

expp (BR (0)) = expp (Tp S) = S

como expp es continua y BR (0) es compacto entonces S es compacta.

5.4. Decimos que una sucesión {pn }∞ n=1 de puntos de una superficie S con-
verge a un punto p0 ∈ S en la distancia (intrinsica) d si, dado ε > 0,
existe n0 ∈ N tal que si n ≥ n0 implica que d(pn , po ) < ε. Demuestre
que una sucesión de puntos {pn }∞ n=1 ⊂ S converge a p0 ∈ S en d si y
sólo si {pn }∞ 3
n=1 converge a p0 como una sucesión de puntos en R (es
decir, en la distancia euclideana).
134 Capı́tulo 5. Teorema de Hopf-Rinow

Solución:
⇒ Dado ε > 0 existe n0 ∈ N tal que

d(pn , p0 ) < ε , ∀ n > n0 .

Para m ∈ N fijo con m > n0 , sea α : [a, b] → S una curva tal que
α(a) = p0 y α(b) = pm entonces se sabe que
Z b
kpm − p0 k ≤ kα(a) − α(b)k ≤ kα0 (t)kdt
a

tomando infimo sobre todas las curvas que unen pm con p0 obtenemos
que
kpm − p0 k ≤ d(pm , p0 ) < ε
para cada m > n0 . Por lo tanto, {pn }∞
n=1 converge a p0 como una suce-
3
sión de puntos en R .

⇐ Sea γ : [0, `] → S una geodésica parametrizada por longitud


de arco tal que γ(sn ) = pn y γ(0) = p0 . Entonces
Z sn
d(γ(sn ), γ(0)) = kγ 0 (t)kdt = |sn − 0| = sn (5.1)
0

Para n suficientemente grande el trazo de geodésica que une pn con p0


es inyectivo. Luego, existe una inversa local γ −1 que es continua. Como
por hipótesis pn → p0 en la distancia k · k entonces por la continuidad
de γ −1 se tiene que sn → 0 cuando n → ∞ lo que implica según (5.1)
que {pn } converge a p0 con respecto a d.

5.5. Sea S una superficie. Una sucesión {pn }∞ n=1 ⊂ S es de Cauchy en la


distancia (intrinsica) d si, dado ε > 0 existe n0 ∈ N tal que si n, m ≥ n0
implica que d(pn , pm ) < ε. Demostrar que S es completa si y sólo si
cada sucesión de Cauchy en S converge a un punto en S.

Solución:
⇐ Sea γ una geodésica con kγ 0 k = 1. Suponga que S no es completa,
esto es, que γ está definida para todo s < s0 pero no para s = s0 . Sea
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 135

{sn }∞
n=1 sucesión tal que lı́m sn = s0 , por ser una sucesión convergente
n→∞
ella es de Cauchy entonces dado ε > 0 existe n0 ∈ N tal que

|sn − sm | < ε , ∀ n, m ≥ n0 .

Entonces,
Z sm
d(γ(sn ), γ(sm )) = kγ 0 (t)kdt = |sn − sm | < ε .
sn

Luego, {γ(sn )}∞ n=1 ⊂ S es una sucesión de Cauchy con respecto a d, por
hipótesis, existe po ∈ S tal que lı́m γ(sn ) = p0 . Por otro lado, existe
n→∞
δ > 0 tal que expp0 : Bδ (0p0 ) → S es un difeomorfismo, entonces para
n, m suficientemente grande se tiene que γ(sn ), γ(sm ) ∈ exp(Bδ (0)) y
tenemos la siguiente situación geométrica

Tp0 S
expp0 (Bδ (0))

exp−1
p0 (γ(sm ))
b
γ(sm )
b

b
0
p0 b

expp0 b
b
γ(sn )
exp−1
p0 (γ(sn ))
Γ γ

Haciendo m → ∞ vemos que el rayo que une 0 con el punto exp−1 p0 (γ(sn ))
−1
coincide con la curva Γ(s) = expp0 (γ(s)), por lo tanto γ puede prolon-
garse hasta p0 , lo que constituye una contradicción.

⇒ Sea {Pn }∞n=1 ⊂ S una sucesión de Cauchy con respecto a d.


Entonces dado ε > 0 existe n0 ∈ N tal que

d(pn , pm ) < ε , ∀ n, m ≥ n0 .

Como kpn − pm k ≤ d(pn , pm ), entonces {pn }∞


n=1 es una sucesión de
Cauchy con respecto a k · k. Como R es completo, existe p0 ∈ R3
3

tal que lı́m pn = p0 . Supongamos que p0 ∈


/ S. Como d(pn0 , pn ) < ε,
n→∞
136 Capı́tulo 5. Teorema de Hopf-Rinow

en virtud del Teorema de Hopf-Rinow existe una geodésica mı́nima γn


que une pn0 con pn con `(γn ) < ε. Haciendo n → ∞, γn tiende a una
geodésica mı́nima γ con `(γ) ≤ ε. Parametrizando γ por longitud de
arco, como po ∈ / S implica que γ no está definida para s = ε, lo cual es
una contradicción.

5.6. Sean S y M superficies y ϕ : S → M un difeomorfismo. Suponga que


M es completa y que existe c > 0 tal que

cIϕ(p) (dϕp (v)) ≤ Ip (v)

para todo p ∈ S y todo v ∈ Tp S. Demostrar que S es completa.

Solución: Sea γ una geodésica minimizante que une p y q, como ϕ


es un difeomorfismo se tiene que Γ(s) = ϕ(γ(s)) es una geodésica en
M, luego
Z b Z b
0
dS (p, q) = kγ (t)kdt = Ip (γ 0 (t))dt
a a
Z b Z b
0
≥ c · Iϕ(p) (dϕp (γ (t)))dt = c Iϕ(p) (Γ0 (t))dt
a a
= cdM (ϕ(p), ϕ(q))

Ahora bien, sea {pn }∞


n=1 ⊂ S sucesión de Cauchy con respecto a dS ,
entonces dado ε > 0 existe n0 ∈ N tal que

c · dM (ϕ(pn ), ϕ(pm )) ≤ dS (pn , pm ) < ε , ∀ n, m ≥ n0 .

Luego, {ϕ(pn )}∞


n=1 ⊂ M es de Cauchy con respecto a dM . Como M
es completa entonces existe ϕ(po ) ∈ M tal que lı́m ϕ(pn ) = p0 , por
n→∞
ser ϕ−1 continua tenemos que lı́m pn = p0 ∈ S. Por lo tanto, S es
n→∞
completa.

5.7. Sean S una superficie completa y M una superficie conexa tal que para
todo par de puntos de M se pueden unir por una única geodésica. Sea
ϕ : S → M una isometrı́a local. Demuestre que ϕ es una isometrı́a
global.
Geometrı́a Diferencial - Rodrigo Vargas 137

Solución: Basta probar que ϕ es biyectiva. Supongamos que p1 , p2 ∈ S


con p1 6= p2 son tales que ϕ(p1 ) = ϕ(p2 ) = q. Como S es completa, exis-
te una geodésica mı́nima γ que une p1 con p2 . Como ϕ es una isometrı́a
local, entonces ϕ ◦ γ es una geodésica cerrada que parte en q y que tiene
la misma longitud de γ. Entonces, cualquier punto en ϕ ◦ γ distinto de q
se puede unir con q mediante dos geodésicas distintas, lo que constituye
una contradicción. Luego ϕ es inyectiva. Ahora probaremos que ϕ es
sobreyectiva, como ϕ es un difeomorfismo local, ϕ(S) ⊂ M es un con-
junto abierto en M. Demostraremos que ϕ(s) es un conjunto cerrado en
M y como M es conexa implica que ϕ(S) = M. Si ϕ(S) no es cerrado
en M entonces existe una sucesión {ϕ(pn )} con pn ∈ S tal que

lı́m ϕ(pn ) = p ∈
/ ϕ(S) .
n→∞

Asi, {ϕ(pn )} es una sucesión de Cauchy en ϕ(S) que no es convergente.


Como ϕ es una isometrı́a local inyectiva, {pn } es una sucesión de Cauchy
en S que no es convergente, lo que contradice la completitud de S.
138 Capı́tulo 5. Teorema de Hopf-Rinow
Bibliografı́a

[1] Do Carmo, M Differential Geometry of Curves and Surfaces. Prentice


Hall, 1976.

[2] Lima, E. L. Curso Análise Vol 1. Proyecto Euclides, IMPA, 1989.

[3] Lima, E. L. Curso Análise Vol 2. Proyecto Euclides, IMPA, 1989.

[4] Mccleary, J. Geometry from a Differentiable Viewpoint. Cambridge


University Press, 1982.

[5] Spivak, M. Cálculo en Variedades. Editorial Reverté, 1970.

[6] Struik, D. J. Lectures on Clasical Differential Geometry. Addison-


Wesley, 1950.

139