DINÁMICA DE LA

ROTACIÓN
Lic. Fis. Jorge Huayta
Cuerpo rigido
 Cuerpo rigido
• Es un sistema de particulas que
interactuan entre si, pero cuyas posiciones
relativas permanecen constantes en el
tiempo
• Todo cuerpo rigido posee un centro de
gravedad, el cual describe un movimiento
de traslacion debido a la accion de las
fuerzas externas que actuan sobre el
• Dicho movimiento se rige por las Leyes
de Newton

d PCM
 Fi
dt
Movimiento de cuerpo rígido
Cuerpo rígido: sistema de partículas en el que la
distancia entre ellas permanece fija bajo la aplicación
de cualquier fuerza.

M aCM   F ext

Traslación:
Movimiento +
Rotación: formalismo especial
 Rotacion de cuerpo rigido
• Un cuerpo rigido se define como aquel
que no es deformable. O sea, en el que
las distancias entre todos sus pares de
particulas permanecen constantes.

• Al rotar un cuerpo rigido realiza un

movimiento circular que puede ser
descrito usando el concepto de velocidad
angular ω


m 
t
 d 
 
rad
s
dt
Ejemplo
El volante de un motor de automovil sometido a
una prueba recorre una posicion angular que
esta dada por
 (t )  2,0t 3
El diametro del volante es de 0,36 m. Calcular:
a) el angulo θ, en 2 y 5 s. b) la distancia que una
particula en el borde se mueve durante ese
intervalo, c) la velocidad media en 2 y 5 s. d)
velocidad angular instantaneas en 2 y 5 s.

Solucion
a)  (2) 16 rad ;  (5)  250 rad d
d)    6,0t 2
b) s  r    (0,18)(250 16)m  42m dt
 (25016)  (2)  24 rad / s;
c) m    78 rad / s
t 3  (5) 150 rad / s
Rotacion de un cuerpo rigido
Rotación de un cuerpo rígido

Aplicación de la ec. fundamental en dinámica de rotación:


dL CM o puntod en reposo
  Fext
dt en un sistema inercial

 
Si además gira respecto a un eje principal: L 

d 
 I  I
dt
MOMENTO DE INERCIA
Momento de inercia
Supongamos que ambos cuerpos poseen
igual rapidez angular 

 

¿ Cuál demora más en detenerse por el

roce con el aire?
Definición operacional del MOMENTO DE
INERCIA
Extrapolando para un sistema de “n” partículas fijas
(cuerpo rígido) y sabiendo que todas ellas poseen la
misma rapidez angular, se tiene:
   1   2  ... n
  m1r12  ....  mn rn2
   m1r12  ...mn rn2 
 n 
     mi ri 2 
 i 1 
n
De donde :    mi ri 2 (momento de inercia)
i 1

  I
( es el análogo a F= m a)
Momento de inercia
• Varía si acaso se cambia el eje de rotación. Es
decir, para distintos ejes, distintos valores de
Momento de inercia.
• Depende de como esté distribuida la masa del
cuerpo respecto del eje.
• También puede entenderse como la oposición
natural que presenta todo cuerpo de masa M,
para iniciar el movimiento rotacional o bien
para dejar de rotar.
 Momento de inercia
• La cantidad
( mi ri 2 )
• Se conoce como Momento de inercia (I) para un conjunto discreto de particulas

• En SI se mide en kg·m2

• Si un cuerpo tiene un gran I, es dificil ponerlo a girar si esta en reposo o es dificil

frenarlo si esta en movimiento. Por esta razon, I tambien se llama inercia
rotacional
• ¿En que caso es mas facil girar el aparato?
Momento de Inercia I
• I es una medida de la resistencia que presentan todos los cuerpos al
cambiar su estado de rotacion. Asi pues, un cuerpo que tenga un mayor I
presentara una mayor resistencia a cambiar su estado de rotacion
• Forma en que se distribuye la masa de un cuerpo en torno a un eje de giro
• Depende directamente proporcional a:
• Masa (a mayor masa, mayor inercia).
• Radio (a mayor radio, mayor inercia)
Resistencia a la Aceleracion Angular:
Momento de Inercia
• Resistencia a la aceleracion lineal
– Masa
• Resistencia a la aceleracion angular
– Masa
– Distribucion de la masa con respecto al eje de
rotacion
I = mr2
Es una medida de la resistencia de un objeto a cambiar su movimiento rotacional, tal como la masa es
una medida de la tendencia de un objeto a resistir cambios en su movimiento lineal
¡ El momento de inercia puede variar!
Las barras son idénticas. Solo se ha cambiado el eje.
¿ Cuál posee mayor momento de inercia?

eje eje
Ejercicio
Se tienen dos pendulos, uno A de longitud l, sosteniendo una masa m
y otra B de masa 2m y radio 2l. Sabiendo que el momento de inercia
del pendulo es I=mr2, se puede afirmar que:

a) El pendulo A presenta menor momento de inercia

b) Ambos tienen el mismo momento de inercia
c) El pendulo B presenta menor momento de inercia
d) El momento de inercia de A es el doble que el de B
e) El momento de inercia de B es 8 veces mayor que el de A.
Ejercicio
Si tuviera dos lapiceros de la misma marca y en el extremo
de uno de ellos colocara un borrador grande, como se ve en
la Figura

¿Cuál de los dos lapiceros

caeria primero si estuvieran
en posicion vertical?, ¿Por
que?

Rpta. Caeria primero el lapicero que no tiene el borrador pegado porque tendria
menor momento de inercia
Ejercicio
Imagina un lapiz y tres ejes de rotacion:

I. A lo largo del eje

II. En angulo recto con el lapiz y a la mitad de este
III. Perpendicular al lapiz y en uno de los extremos.

¿En que caso el momento de inercia es menor?

Rpta.: Es menor en el cado I debido a que la masa del lapiz esta mas cerca
al eje de giro.
 Ejercicio
¿Por qué el hecho de sostener una varilla larga ayuda a
los equilibristas a mantener el equilibrio en la cuerda
floja?

Rpta.: Porque la masa se aleja mas del eje de giro, el momento de inercia
aumenta y es mas dificil que el cuerpo gire.
Ejemplo
Momento de inercia de cuatro cuerpos puntuales

Solucion
I z   mi ri 2  Ma 2  Ma 2  mb2  mb2 2Ma 2  2mb2
i
Ejemplo
Determinar el momento de inercia del sistema de cuatro
particulas puntuales

Solucion
I y   mi ri 2  Ma 2  Ma 2 2Ma 2
i
 Ejemplo

Considere una molecula de agua que gira

en el plano XY alrededor del eje Z. El eje
pasa por ese centro de la molecula de
oxigeno. Si d = 9,57x1011m y cada atomo
de hidrogeno tiene una masa de 1,0 u y el
de oxigeno 16,0 u. Determinar El
momento de inercia. Considere que los
atomos son puntos materiales

1 u  1,66 x1027 kg
I  (mo )(0) 2  2mH  d 2  2(1,66 x1027 )(9,57 x1011) 2  3,04 x1047 kg  m 2
 Ejemplo
Un ingeniero esta diseñando una pieza
mecanica formada por tres conectores
gruesos unidos por puntales ligeros
moldeados. a)¿Qué momento de inercia
tiene este cuerpo alrededor de un eje que
pasa por el punto A y es perpendicular al
plano del diagrama?, b) ¿y alrededor de un
eje coincidente con la varilla BC?, c) Si el
cuerpo gira sobre el eje que pasa por A y es
perpendicular al plano del diagrama, con
rapidez angular ω=4,0 rad/s,

I A  [(0,30)(0) 2  (0,10)(0,50) 2  (0,20)(0) 2 ]kg  m 2

I A  0,048 kg  m 2

I BC  [(0,30)(0,40) 2  (0,10)(0) 2  (0,20)(0) 2 ]kg  m 2

Tabla de momentos de inercia
Ejemplo 2: Un anillo circular y un disco tienen cada uno una
masa de 3 kg y un radio de 30 cm. Compare sus inercias
rotacionales.
R
I  mR  (3 kg)(0.2 m)
2 2

I = 0.120 kg m2 I = mR2
Anillo

R I  mR  (3 kg)(0.2 m)
1
2
2 1
2
2

I= ½mR2 I = 0.0600 kg m2
Disco
 Cuerpo Humano
Momento de Inercia
• Movimiento en el plano sagital y frontal
– Ejes pasan a traves del centro de union
proximal
• Cuerpo Humano como un todo
– Rotacion libre de soporte, alrededor de uno de
los 3 ejes principales
• Transversal (frontal)
• Anteroposterior (sagital)
• Longitudinal (vertical)
 Momentum angular o
Cantidad de movimiento
angular
Momento angular L
Momento angular L de un punto

• Es el producto vectorial de la posicion y la cantidad de

movimiento

L  r p
• En SI L se mide en kg·m2/s

• El modulo de L es: L= mvr = mr2ω

 Momentum angular

Supongamos una partícula en movimiento

rotacional con rapidez angular . Su cantidad
de movimiento angular (L) en un instante
determinado puede definirse por:
 
L  I
La regla de la mano derecha permite determinar la dirección del
Momentum angular, según hacia donde se dirige la rapidez angular
Momento angular de un cuerpo rígido
El momento angular (respecto a un punto en el eje)
puede no ser paralelo a la velocidad angular:

Lz   mi ri   I
2
siempre

 
L  I para ciertos ejes

Todo cuerpo posee tres ejes para los que se cumple la ecuación
vectorial: ejes principales de inercia.
Cantidad de movimiento angular

L  ( mr 2 )

L  I
Ejemplo L=2m
Encontrar la cantidad de movimiento angular de una barra
delgada de 4 kg y 2 m de longitud si rota en torno a su
punto medio con una rapidez de 300 rpm.
m = 4 kg

1 1
Para barra : I  mL2  ( 4 kg)( 2 m)2 I = 1.33 kg m2
12 12
 rev  2 rad  1 min 
   300     31.4 rad/s
 min  1 rev  60 s 

L = I  (1.33 kg m2)(31.4 rad/s)2

L = 1315 kg m2/s
Variación del momentum angular
La variación de L, está asociado a la variación de la
rapidez angular y por lo tanto al torque. La relación
entre esta última magnitud con el cambio de L es:
  I
 
  I L
t 
L t
 
t
 
 L dL
  
t dt
 Impulso y cantidad de movimiento
Recuerde que, para movimiento lineal, el impulso lineal es
igual al cambio en cantidad de movimiento lineal:

F t  mv f  mv0
Al usar analogías angulares, se encuentra que el impulso
angular es igual al cambio en cantidad de movimiento
angular :

 t  I f  I0
Ejemplo: Una fuerza de 200 N se aplica al borde de una rueda
libre para girar. La fuerza actúa durante 0.002 s. ¿Cuál es la
velocidad angular final?
I = mR2 = (2 kg)(0.4 m)2  t = 0.002 s
 o  0 rad/s
R R = 0.40 m
I = 0.32 kg m2
F = 200 N
F
Momento de torsión 2 kg
aplicado   FR
Impulso = cambio en cantidad de movimiento angular
0
 t = If  o FR t = If

f = 0.5 rad/s
 Momentum Angular L

Momentum angular:
• Para movimiento lineal: p= mv
• Para movimiento angular: L= I 
o: L= mr2 
• Factores que afectan el momentum angular
– Masa (m), distribucion de masa con respecto al eje
de rotacion (r), velocidad angular del cuerpo ()
Conservacion de cantidad de
movimiento angular
 Conservación del momentum angular

En ausencia de torque externo la cantidad de

movimiento angular de un sistema se
conserva

Cuando un cuerpo se encuentra girando, su momento angular

permanece constante a no ser que sobre él actúe un torque externo
que lo haga modificar su estado de rotación. Luego si el torque
externo es cero, el momento angular final (Lf) Es igual al
momento angular inicial(Li)
Conservación del momentum angular

Análogo al movimiento rectilíneo, la conservación del

momentum angular L, se cumple cuando sobre el
cuerpo no hay torque o la suma de los torques (torque
neto) es cero.
L

t    00
L 
 0
t Ιω  const
L  0  L  L0
   0 0
 Conservación de la cantidad
de movimiento angular
Si la suma de los momentos de torsión externos que actúan sobre
un cuerpo o sistema de cuerpos es igual a cero, la cantidad de
movimiento angular permanece inalterada.

Si sobre un cuerpo no
existen torques externos, el
momento angular L se
mantiene constante:

Iω f  Iω0
Conservación de la cantidad
de movimiento angular
Ejercicio

Rpta.: C
Ejercicio
¿Como puede modificar una persona su
inercia rotacional?

a) Saltando
b) Corriendo
c) Girando sin cambiar la posicion de giro
d) Desplazandose en cualquier direccion
e) Girando, abriendo y cerrando los brazos
Conservacion del Momentum Angular

El momentum angular de un sistema

dado, permanece constante en ausencia
de torques externos
 Ejemplo
Un hombre de 800 N esta de pie sobre una tabla giratoria que rota a 3 rad/s
(Fig. 2). Sus brazos estan extendidos y sostiene una pesa de 36 N en cada
mano. Supongase que su momento de inercia alrededor del eje de rotacion es el
mismo que de un cilindro macizo con radio 25 cm. Teniendo en cuenta que el
radio de las pesas respecto al eje que varia de 90 cm a 30 cm cuando se acerca
a su cuerpo, poniendo los brazos pegados al costado, encuentre la nueva
velocidad angular.
solucion
Por Ley de Conservacion de momentum angular
Io
I o o  I f  f   f   o . ...( 1 )
If
Donde Io e If son los momentos de inercia inicial y final del sistema (hombre+pesas)
I o  I o (hom bre)  I o ( pesas)
1
 Mr 2  2(mro )
2

2
1
 (81,63kg)(0,25m) 2  2(3,67kg)(0,90m) 2  8,5kg  m 2
2
De igual modo
I f  I f (hom bre)  I f ( pesas)
1
 Mr 2  2(mrf )
2

2
1
 (81,63kg)(0,25m) 2  2(3,67kg)(0,30m) 2  3,21kg  m 2
2
Como ωo= 3 rad/s, reemplazamos en (1) los datos conseguidos
8,50kg  m 2
f  3rad / s  7,94 rad / s
3,21kg  m 2
Dinamica angular del
movimiento humano
Transferencia de Momentum Angular
• Transfiriendo velocidad angular
• Cambiando el eje de rotacion de cuerpo
total
– Movimientos de brazos asimetricos
– Rotation of the hips (termed hula movement)
Fig. a) y b) Una serie de volteretas hacia atrás sobre el eje ML. c) Una inclinación bajo ejes
principales del cuerpo en la ejecución de un salto mortal de espaldas no simétrica con un giro.
 Cambio en Momentum Angular
• Depende no solo de la magnitud y
direccion, sino tambien del largo de tiempo
– Impulso lineal = F∙t
– Impulso angular = τ∙t
• Relaciones Impulso-momentum:
τ∙t = L
τ∙t = I 
τ∙t = (I)2 - (I)1
Transferencia de Momentum

• De la partes al todo
• Del todo a la partes
Dinamica angular: Leyes de
Newton
Analogos angulares de las Leyes
de movimiento de Newton

Primera Ley de Newton:

• Un cuerpo en rotacion mantendra un estado
de movimiento rotacional constante a
menos que actue sobre el un torque externo.
 Analogos angulares de las Leyes
de movimiento de Newton

Segunda Ley de Newton:

Un torque neto produce aceleracion angular de un cuerpo que
es directamente proporcional a la magnitud del torque, en la
misma direccion que el torque, e inversamente proporcional al
momento de inercia del cuerpo.


  I   
I
 τ
  I  I 
α
  I  const
 Inercia de rotación
Considere la segunda ley de Newton para que la inercia de
rotación se modele a partir de la ley de traslación.

F = 20 N Inercia lineal, m
a = 4 m/s2 24 N
m = 4 m/s=2 5 kg

F = 20 N Inercia rotacional, I
R = 0.5 m  (20 N)(0.5 m)
 = 2 rad/s2 I= =
 4 m/s2
= 2.5 kg m 2

La fuerza hace para la traslación lo que el momento de torsión

hace para la rotación:
 Ejemplo
¿Cuántas revoluciones F
requiere para detenerse?  o  50 rad/s
R R = 0.20 m
 = I 4 kg F = 40 N

FR = (½mR2) 0
2  f2 - o2
2F 2(40N) 02 (50 rad/s)2
   
mR (4 kg)(0.2 m) 2 2(100 rad/s 2 )

 = 100 rad/s2  = 12.5 rad = 1.99 rev

 Analogías importantes
Para muchos problemas que involucran rotación, hay una analogía
extraída del movimiento lineal.

m 
   50 rad/s
o
x I R
f  = 40 N m
4 kg
Una fuerza resultante F Un momento de torsión
produce aceleración resultante  produce
negativa a para una masa m. aceleración angular  de disco
con inercia rotacional I.

F  ma   I
Analogos angulares de las Leyes
de movimiento de Newton

Tercera Ley de Newton:

Por cada torque ejercido por un cuerpo sobre
otro, existe un igual y opuesto torque ejercido
por el segundo cuerpo sobre el primero.
Rotacion + traslacion
 Rotación y traslación combinadas
vcm Primero considere un disco que se
vcm desliza sin fricción. La velocidad de
cualquier parte es igual a la velocidad
vcm vcm del centro de masa.

Ahora considere una bola que rueda sin
deslizar. La velocidad angular  en v
torno al punto P es igual que  para el R
disco, así que se escribe: P

v
 O v  R
R
 Rotación y traslación combinadas

Ej.

F m

Ej.
Ejemplo
¿Cuál es la aceleración lineal de la masa de 2,0 kg
que cae?

R = 50 cm
M 6 kg
a=?
2 kg
 Solucion R = 50 cm
M 6 kg
Aplicando 2a ley de Newton al disco rotatorio:
a=?
  I TR = (½MR2)
a 2 kg
T = ½MR pero a = R;  =
R
a R = 50 cm
T = ½MR( ) ; → T = ½Ma
R
6 kg
T
Al aplicar la 2a ley de Newton a la masa que cae:
T
mg - T = ma mg - ½Ma
T = ma +a
2 kg
(2 kg)(9.8 m/s2) - ½(6 kg) a = (2 kg) a
mg
19.6 N - (3 kg) a = (2 kg) a a = 3.92 m/s2
 Resumen
• La resistencia a la aceleracion angular esta relacionada
tanto con la masa y con la distribucion de masa con
respecto al eje de rotacion y es conocida como momento
de inercia.
• El Momento Angular es el producto del momento de
inercia y la velocidad angular
• En ausencia de torques externos, el momentum angular se
conserva
• El principio de conservacion de momentum angular esta
basada en la version angular de la primera ley de Newton.
• La segunda y tercera Leyes de Newton pueden tambien ser
expresadas en terminos angulares.
Analogia
¿Preguntas? …
… Gracias
 Practica : Dinamica-mov. circular
1. El vector de posición de una partícula viene dado por
r = 3 sen(ωt)i + 3 cos(ωt)j + 5k m
siendo ω una constante y t el tiempo. Calcular (a) el vector velocidad, (b) el vector
aceleración, (c) la aceleración tangencial,(d) la aceleración normal,(e) el radio de
curvatura.

2. ¿Cuál es la aceleración de un cuerpo situado sobre la superficie terrestre a 40° de

latitud? (Radio de la Tierra 6.370 km)

3. Una partícula efectúa un movimiento circular uniforme con una velocidad angular de
60 revoluciones por minuto. Si el radio de la circunferencia es de 0.5 m, ¿cuánto valen
los módulos de la velocidad lineal y de la aceleración?

4. El momento lineal de una partícula es 100ı + 200j – 300t2k kg m/s. ¿Qué fuerza
actúa sobre ella?

5. Un objeto de 2 kg, que efectúa un movimiento unidimensional, posee un momento

lineal igual a 8 cos(4t) kg m/s. En el instante t = 3 s se encuentra en el origen. Calcular
(a) su posición, (b) su aceleración, (c) la fuerza que sobre él actúa.

Fis JORGE HUAYTA

6. Dos partículas iguales colisionan y salen unidas con una velocidad igual a 1/3 de
la velocidad de una de ellas antes del choque. ¿Cuál era la velocidad de la otra
partícula?

7. Un coche a 120 km/h choca frontalmente contra un camión a 60 km/h,

permaneciendo unidos después del choque. El coche pesa 1000 kg y el camión
10.000 kg. El coeficiente de rozamiento de ambos después del choque es de 0.8.
Calcular: (a) velocidad del conjunto justo después de la colisión, (b) distancia que
recorren antes de pararse. (La fuerza de rozamiento es igual al coeficiente de
rozamiento por el peso).

8. Un saltamonte de 20 g salta desde una rama con una velocidad de 2 m/s. ¿Con
qué velocidad retrocede la rama, que posee 80 g de masa. Si el impulso para el
salto dura 0.1 s, ¿qué fuerza ejerce el saltamontes sobre la rama?

9. Suponiendo que la órbita de la Luna alrededor de la Tierra es circular,

determinar los módulos de los momentos lineal y angular de aquella. Datos: radio
de la órbita 3.85x108 m, período 2.3x106 s y masa de la Luna 7,36x1022 kg.

10. La posición de una partícula de 0.1 kg es 10 sen tı −10 cos tj m. Obtener: (a) el
momento lineal, (b) el momento angular respecto del origen, (c) el momento
angular respecto del punto 3i − 2k m. (d) la fuerza que actúa sobre la partícula, (e)
el momento de dicha fuerza respecto del origen.
Fis JORGE HUAYTA
11. Un saltador de 65 kg (Vease Fig. 1) ejecuta un movimiento tanto de traslación como
de rotación. Su centro de gravedad describe una trayectoria parabolica, como la de un
proyectil, pero además su cuerpo efectua una rotación en torno a su CG. A los 2 s esta en
el punto mas alto girando a 1,2 rev/s, con una velocidad hacia delante de 0,8 m/s. Si su
radio efectivo cuando esta enrollado es de 30 cm, encontrar a) el torque requerido para la
rotación, b) la energía cinetica rotacional y c) la energía cinetica total

12. Cuando una persona corre su pierna oscila hacia adelante (Fig.2) y luego una
contracción muscular tira hacia atrás, hasta que el pie golpea el piso e imparte su
velocidad v al cuerpo. El musculo de la pierna ejerce una fuerza F cuando se acorta una
distancia d durante la “carrera de trabajo”. Si la distancia del musculo a la articulación de
la cadera es b, el torque suministrado por la rotación de la pierna bF y el trabajo
muscular Fd. Determinar F cuando corre a 6,5 m/s, pesa 800 N y sus piernas miden 1 m.

Fig. 1 Fig. 2
Fis JORGE HUAYTA
13. Un hombre sentado en un taburete que gira sin rozamiento sostiene en cada
mano una masa de 5 kg. Con las manos en su regazo, el momento de inercia
con respecto a un eje vertical es 20 kg∙m2. Con los brazos estirados hacia
afuera el momento de inercia total es 35 kg∙m2. Inicialmente el hombre tiene
una velocidad angular de 3 rad/s con los brazos en el regazo. A) Cual es la
velocidad angular del hombre cuando extiende los brazos?, b) Si el hombre
suelta las masas cuando tiene los brazos extendidos , Cual es entonces su
velocidad angular?

Fis JORGE HUAYTA