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Prof. M Jess de la Fuente Dpt. Ingeniera de Sistemas y Automtica Facultad de Ciencias Universidad de Valladolid
Indice
Regulador PID Tipos de reguladores PID Criterios de Sintona Mtodos de Ziegler-Nichols Mtodos de minimizacin del error Mtodos en el dominio frecuencial Sintona automtica
EL PROBLEMA DE CONTROL
v w Controlador SP MV u Proceso CV DV y
EL REGULADOR PID
e( t ) = w( t ) y( t ) 1 de u( t ) = K p e( t ) + e( )d + Td Ti dt
regulador basado en seal, conocimiento explcito del proceso 3 parmetros de sintona Kp, Ti, Td diversas modificaciones
no
incorpora
y Proceso
Las seales de entrada y salida al regulador son seales normalizadas, normalmente de 420 mA
Transmisor
Dos opciones
Kp % / % w
+ -
e R % % w
+ -
u %
mA Proceso Ing. mA
Ing.
e R
u %
mA
Proceso Ing.
Ing. Ing.
mA Kp % / Ing.
Span=yM - y0
%=
100 ( y y0 ) span
Frmulas de Conversin u
20 mA Actuador mA
u % mA u
u% 100 %
4 mA 0%
16 mA = %+4 100
Unidades
Actuador W(s)
+ -
R(s)
U(s)
%
Y(s) Gp(s)
%
100/span
%
100/span
Las seales de entrada y salida al regulador suelen expresarse en % del span del transmisor y del actuador respectivamente.
%
+ -
Actuador u
%
Transmisor Gp
100/span
%
+ -
u
%
Ga Gp G t
%
% %
%
+ -
u
%
Ga Gp G t
%
%
G a G pG t R 100 100 = W (s) Y(s)% = W (s)% Y(s) 1 + G a G pG t R span 1 + G a G p G t R span G a G pG t R
w
Ing
+ -
R(s)
u
%
Ga Gp
Ing
Gx
Y(s) = GaG pR 1 + G a G pG x R W (s)
Control de flujo
w FC u a
Bomba Caudalmetro Vlvula 4-20mA
Modelo
d mv = A ( p 0 + p b ) A p v AfL v 2 Ah g dt 1 p v = 2 2 q 2 q = Av a Cv
d q + q = K 1 ( p 0 ) + K 2 a dt
v d a + a = K v u dt
u a pb pv q h p0
Diagrama de bloques
P0 Kp % /% W 2
100/span
K1 100 (s + 1) 50
%
+ -
K p (Ti s + 1) Ti s
u
%
Kv K 2 100 ( vs + 1) (s + 1) 50
Q + %
EL REGULADOR PID
e( t ) = w ( t ) y ( t ) 1 de u ( t ) = K p e( t ) + e()d + Td Ti dt
regulador basado en seal, conocimiento explcito del proceso 3 parmetros de sintonia Kp, Ti, Td diversas modificaciones
no
incorpora
CONTROL DIGITAL
u(kT) Ordenador y(kT) T periodo de muestreo D/A Proceso
A/D T
T debe escogerse de acuerdo a la dinmica del proceso, y a los problemas numricos de integracin y derivacin. Integracin. T 0.1 ...0.3 Ti Derivacin. T 0.2 ...0.6 Td / N La precisin depende de la resolucin del D/A Mayor precisin en los clculos internos que el D/A
Aproximacin rectangular
e( t ) e( t T ) 1 t u ( t ) K p e( t ) + e(iT )T + Td T Ti i =1 e ( t T ) e ( t 2T ) 1 t T u ( t T ) K p e( t T ) + e(iT )T + Td T Ti i =1 e ( t ) 2e ( t T ) + e ( t 2T ) T u ( t ) u( t T ) = K p e( t ) e( t T ) + e( t ) + Td T Ti
u ( t ) = u( t T ) + g 0e( t ) + g1e( t T ) + g 2 e( t 2T ) T T T 2T g 0 = K p 1 + + d g1 = K p 1 d g 2 = K p d T T Ti T
PID DIGITAL
e(t) = w(t) y(t) u(t) = u(t 1) + g0 e(t) + g1e(t 1) + g2 e(t 2)
varias formulaciones de discretizacin reguladores basados en microprocesador con mltiples funciones auxiliares Perodo de muestreo T a menudo fijado en 100...200 msg
Implementacin
Implementacin
Implementacin (DCS)
Arquitecturas
Implementacin
El algoritmo PID est programado en los controladores del DCS Mdulos de control Mdulos de entrada / salida
4 20 mA
Armario de control
Sala de control
Operacin 4 20 mA
Campo Configuracin
Operacin
Configuracin
Formularios con parmetros de configuracin
Configuracin Java/Regula
Un sistema de control es un conjunto de lazos interconectados
Configuracin Java/Regula
Para lazo se debe especificar:
Cuales son las entradas y las salidas (w,u,y) Como se conectan unos lazos con otros (simple, cascada, feedforward,) Sus parmetros (Kp, Ti, Td, span, restricciones)
Fichero de configuracin
Parmetros PID
Kp ganancia / Trmino proporcional
% span control / % span variable controlada banda proporcional PB=100/ Kp
Accin proporcional: P
u ( t ) = K p e( t ) + bias
e t u t
Un error del x % provoca una accin de control del Kp x % sobre el actuador bias = manual reset (CV = SP)
Accin directa/inversa
considerar el tipo de vlvula
LC
LT
LC
LT
Direct acting controller Kp < 0 Reverse acting controller Kp > 0 u(t)=Kp(w-y) si aumenta y decrece u con Kp positiva
u(t)=Kp e(t) + 30
ed
Accin Integral
u ( t) =
e
Kp Ti
e ( ) d
0
Kp Ti
ed
Si e=cte. t
Kp e t Ti = 1 repeticin
Ti tiempo que tarda la accin integral en igualar a la accin proporcional (una repeticin) si e=cte.
Kp Ti
ed =
Kp Ti
et = K p e t = Ti
Ejemplo de regulador PI
Accin derivativa
y w y
e(t) = w(t) y(t) 1 de u(t) = K p e(t) + e()d + Td Ti dt
t u t Un regulador P con ganancia alta para dar respuesta rpida puede provocar oscilaciones por u excesiva u
Accin derivativa
de u ( t ) = K p Td dt
e Si e= a t t e PD Kp e Kp Td a t
Td Con e variando linealmente, la accin derivativa da la misma u que la accin proporcional dara Td sg. mas tarde Accin anticipativa No influye en el estado estacionario
Accin derivativa
de u ( t ) = K p Td dt
e Si e= a t t Td Td tiempo que tarda la accin derivativa en igualar a la accin proporcional si e= a.t.
K p Td de = K p Td a = K p at t = Td dt
Kp e Kp Td a t
Accin derivativa
El termino derivativo suavizar los cambios en la seal de control debido a cambios rpidos en el error
Accin derivativa
Accin derivativa
y w y t u
de u ( t ) = K p Td dt
w t
Ti s + 1 + Ti Td s 2 E ( s) U(s) = K p Ti s
I w
+
e D
u + P
y No es realizable fsicamente Muy sensible ante ruidos Ceros reales para Ti > 4Td
Realizable fsicamente Incorpora un filtro en el trmino derivativo A altas frecuencias la mxima ganancia del trmino D es Kp N N : mxima ganancia derivativa. Tpicamente N=10.
Filtrado
PID no interactivo
U( s) = K p 0.1Ti Td s 2 + ( Ti + 11Td ) s + 1 . Ti s (1 + 0.1Td s)
E PID U
] E(s)
Algoritmo de velocidad: se calcula el cambio en la u Adecuado con actuadores incrementales como motores paso a paso, pulsos, ...
Honeywell tipo B
I u + -D P
e -
Usado en los sistemas de control por computador Evita saltos bruscos en la u ante cambios salto de w e = w -y
El factor permite una cierta independencia en la sintona ante cambios en la referencia o en la carga I w
+
e -
u I -D-1 + Kp
Honeywell tipo C
e -
u I -D-1 + Kp
w
+
I e + y D + P u
Usado en los reguladores analgicos o de lazo Tablas de equivalencias entre los parmetros de los PID serie y paralelo F=1+Tds/Tis Kp= Kps F; Ti= Tis F; Td = Tds / F Kps= Kp Fs; Tis = Ti Fs; Td s = Td / Fs
Fs =0.5+(0.25-Td /Ti)0.5
I
K pp = K p 1 = Tip Ti Kp
e -
u P D +
Tdp = K p Td
PID no lineal
La accin del controlador debe ser mas enrgica cuando el error es grande y poco sensible a pequeos errores debido a ruidos, etc.
t d yf 1 u ( t ) = K p f ( e) e( t ) + e( ) d Td Ti 0 dt f ( e) funcion del error, por ejemplo:
f ( e) = + (1 ) e
con p. e. = 0.1
PID no lineal
f(e) Funcin no-lineal del error Zona muerta en torno a e=0 Ganancia alta para |e| grande e F(e) PID y Anula los cambios de u con e pequeo, (debido p.e. al ruido) Hace acciones mas enrgicas con error grande u
4-20 mA Todos los actuadores y seales de salida de los reguladores tienen un rango limitado de operacin (0 - 100 %)
Reset wind-up
PID
1 u(t) = Kp (e(t) + e()d) Ti 0
t
Proceso
Retardo en la correccin cuando el trmino integral excede los lmites superior o inferior de la seal de control. Sistemas anti wind-up, o de saturacin del trmino integral impiden este fenmeno.
Reset wind-up
Debido al trmino integral
PID 100%
Proceso
w y
Con antiwind-up
Anti-wind up
1.
1 u(t) = Kp (e(t) + e()d) Ti 0
t
Kp Kp/Ti + 1/s
+ + ew 1/ Tt
Anti-windup
Kp=4 Ti=1
Transferencias auto/man
+
e -
auto PID
y manual En los cambios de modo puede haber cambios bruscos en u Transferencias suaves auto/man y man/auto (bumpless) Cambios de valor de los parmetros sin saltos bruscos
Transferencias bumpless
Transferencia suave man >> auto 1/(1+Tis) w
+
e -
auto PD + manual
y
U (s) = 1 U (s) + K p (1 + Td s)E (s) 1 + Ti s
U (s) = K p
Trasferencias bumpless
Man sigue el valor auto en automtico w 1/ Tr + PD 1/ Ti + 1/s + auto 1/ Tr 1/s + -
man u
1/ Tr ew
Sintona de PID
Seleccin de los parmetros del PID para obtener una respuesta adecuada Kp, Ti, Td Otros parmetros: N,Tr, , T, lmites, ... Varios mtodos + conocimiento del proceso
Pirmide de control
La operacin y el control en la industria de procesos estn organizados en un conjunto de capas interactivas cada una con diferentes funcionalidades
Pirmide de control
Optimizacin econmica SP Temp u2 MPC
FC FT TT FC FT AT
SP Conc. u1
Reactivo
Reactor
Refrigerante Producto
JERARQUIA DE CONTROL
Nivel 3 Optimizaci n Interes econ mico
Para poder abordar problemas de un nivel, los niveles inferiores han de funcionar correctamente
En concreto, el control avanzado exige que la regulacin de lazos simples con PIDs funcione adecuadamente
Sintona de PID
Los reguladores PID solucionan bien la mayora de los problemas de control monovariable (caudal, presin, velocidad, ...) Sin embargo, el PID no es adecuado en casos de dinmica difcil, o con especificaciones exigentes: retardos grandes inestabilidad respuesta inversa mnima varianza
y u t
t
Criterios de diseo
Seleccin del tipo de regulador P, PI, PID, PD u otro regulador (DMC, IMC,...) Sintona para cambios en w o v Diversidad de formas de especificar objetivos Tener en cuenta la seal de control Robustez frente a cambios en el proceso o punto de operacin
Tipos de reguladores
PID indicado en procesos lentos sin ruidos, como temperatura, concentracin y, en algunos casos, presin. PI indicado en la mayor parte de los casos P procesos con integrador o donde no sea importante un error estacionario nulo. En procesos con retardo alto: Predictor de Smith, Conrol predictivo: MPC cuando el sistema es multivarible, o tiene restricciones o en unidades de proceso con importancia econmica
Sintona: w perturbaciones?
v w
+ -
u G
Proceso
GR 1 w + v 1 + GR 1 + GR
y =
Si se sintoniza el regulador para atenuar la respuesta ante perturbaciones, R queda fijada y, por tanto, la respuesta frente a cambios en w tambin. Un solo grado de libertad
Perturbacin / SP
Cambio SP
Perturbacin 50 52
Prueba y Error
y w y w
1 Aumentar Kp y w
2 Aumentar Td
Partir de valores bajos de Kp, y sin accin integral o derivativa Aumentar Kp hasta obtener una forma de respuesta aceptable sin excesivos u Aumentar ligeramente Td para mejorar la respuesta Disminuir Ti hasta eliminar el error estacionario
3 Disminuir Ti
Mtodos de Ziegler-Nichols
Criterio de sintona: amortiguamiento de 1/4 ante perturbaciones. (QDR) Desarrollados empricamente para PID serie (1942) Mtodos en lazo abierto y lazo cerrado Vlidos para 0.15 < d / < 0.6 y procesos montonos Dan valores aproximados: requieren ajuste fino
1 1/4 y w
Mtodos
En lazo cerrado
Regulador
Proceso
e -
u Kc Proceso
Ke s + 1
ds
Ke s + 1
ds
K ganancia en % / % , d retardo , constante de tiempo Ti y Td en las mismas unidades que d Ntese que Ti = 4 Td
Para reguladores digitales aumentar d en medio periodo de muestreo
y w
K p , Ti , Td
min
f ( e( t ))dt
y w error = f ( Kp , Ti, Td )
K p , Ti , Td
e( t ) dt e( t ) tdt
MIAE
K p , Ti , Td
e ( t ) 2 dt MISE MITA E
K p , Ti , Td
d K p K = a d = a Ti Td d = a
b
K en % / % Sintonia para rechazo de perturbaciones Validas para procesos montonos con d / < 1
Para reguladores digitales aumentar d en medio periodo de muestreo
d K p K = a d = a Ti Td d = a
b
K en % / % Sintonia para rechazo de perturbaciones Validas para procesos montonos con d / < 1
Para reguladores digitales aumentar d en medio periodo de muestreo
y w
K p , Ti , Td
e( t ) dt e( t ) tdt
MIAE
K p , Ti , Td
e ( t ) 2 dt MISE MITA E
error = f ( Kp , Ti, Td )
K p , Ti , Td
d K p K = a
PID Paralelo
MIAE MITAE a=1.086 b=-0.869 a=0.965 b=-0.855 a=-0.130 b=0.740 a=-0.147 b=0.796 a=0.348 b=0.914 a=0.308 b=0.929
d = a + b Ti Td d = a
b
K en % / % Sintonia para cambios de consigna Validas para procesos montonos con d / < 1
Para reguladores digitales aumentar d en medio periodo de muestreo
Tuning
Tipo PI procesos
con integrador
Kp
2 K
Ti
PI
4 + d 4 K
d + 4
1 s + 1
Rivera-Morari IMC
Tipo PI PI mejorado PID Kp K 2 + d 2K 2 + d 2 K ( + d ) Ti + + d 2 d 2 d 2 + d Td recomendado >0.2 siempre > 1.7 d > 1.7 d > 0.25 d
1 s + 1
Modelo:
0 . 46 e 0 .87 s 0 . 96 s + 1 K p = 1 .7 , T i = 1 . 17
Sntesis directa
w
+ -
GR W (s) Y (s) = 1 + GR
GR M (s) = 1 + GR
R (s) =
Regulador PI con Kp = /K Ti =
1 s + 1
K ( 1s + 1)( 2 s + 1)
K 1 (1 ) s + 1 ( 1s + 1)( 2 s + 1)
(1s + 1)( 2 s + 1) = K (s + 1 1)
( 1s + 1)( 2 s + 1) (1 + 2 ) (1 2 s 2 + (1 + 2 )s + 1) = = Ks K ( 1 + 2 )s
PID ideal =
K p (Ti Td s 2 + Ti s + 1) Ti s
1 M (s) = s + 1
s 2 + 2n s + 2 s 2 / 2 + (2 / n )s + 1 n n = = = 2 Ks K n s 2 (2 / n )(1 / 2n )s 2 + (2 / n )s + 1 = n K (2 / n )s
PID ideal =
K p (Ti Td s 2 + Ti s + 1) Ti s
Kp =
2 n K
Cancelacin
w
+ -
u Gp
Si no hay cancelacin por inexactitud del modelo, los polos inestables en lazo abierto se conservan en lazo cerrado !
R (s) = M (s) G (s)(1 M (s))
Clase invitada
18 y 19 de Mayo Prof. Robin de Keyser, de la Universidad de Gante, Blgica Diseo de controladores PID en el dominio de la frecuencia Autosintona de reguladores
Margen de fase
-1 Margen de fase f G(j) O Diagrama de Nyquist
G ( j f ) = 1 arg(G ( j f ) = +
Margen de fase
w u y G(s)
y El margen de fase esta relacionado con el sobrepico y la estabilidad La frecuencia f esta relacionada con la velocidad de respuesta
-1 f
G(j)
G(j)R(j)
R(s)
G(s)
-1 f
G(j)R(j)
arg[G ( j f )R ( j f )] = + Td j 1 + R ( j) = K p 1 + Ti j 1 + 0.1Td j
G ( j f ) R ( j f ) = 1
Td j f 1 1 = + Kp 1+ Ti j f 1 + 0.1Td j f G ( j f )
Dos ecuaciones y tres incognitas: Kp , Ti , Td Especificar f , Rango de valores para los que existe solucin Basta conocer un punto del diagrama de Nyquist
= + arg[G ( j f )] 1 Ti = f tg Kp = cos G ( j f )
Diseo con el MF
y
tiempo A mayor menor sobrepico Valores mayores de f dan respuestas mas rpidas y controles mas activos
Diseo con el MF
El cumplimiento de las ecuaciones
arg[G ( j f )R ( j f )] = + G ( j f ) R ( j f ) = 1
Margen de ganancia
1 MG = G ( j g ) arg(G ( j g )) =
-1 g G(j)
G(s)
MG = factor en el que se puede incrementar la ganancia antes de que el sistema en lazo cerrado se haga inestable Medida de robustez
Diseo con el MG
-1 O
Calcular R(s) para conseguir un margen de ganancia de G(j)R(j) igual a a la frecuencia g
Diseo con el MG
1 G ( j g ) R ( j g ) = Mg arg G ( j g )R ( j g ) =
Td j 1 R ( j) = K p 1 + + Ti j 1 + 0.1Td j
Diseo con MF y MG
-1 f G(j)R(j) O
1 G ( j g ) R ( j g ) = Mg arg G ( j g )R ( j g ) =
arg[G( jf )R ( jf )] = + Td j 1 + R ( j) = K p 1 + Ti j 1 + 0.1Td j G( jf )R ( jf ) = 1
G(j)
Funciones de transferencia
v w
+ -
u G
Proceso
GR 1 y = w + v 1 + GR 1 + GR
Swy
Esfuerzos de control
S uw = GR R =G = G S uw 1 + GR 1 + GR GR ( j) R ( j) 20 log 20 log G ( j) = 20 log 1 + GR ( j) 1 + GR ( j)
20log| . |
GR 1 + GR
log
esfuerzos de control
Rechazo de perturbaciones
1 = S vy = 1 + GR 1 = 1 + G( j)R ( j) si R tiene accion integral si 0 S vy 0 si S vy 1
|Svy(j)| en dB
En un rango de frecuencias, el regulador puede empeorar el rechazo de perturbaciones. Importante minimizar el maximo |Svy(j)|
Margen de Mdulo
-1
M
1 min |NM| = ( max S vy ( j ) )
Diagrama de Nyquist
= S vy ( j )
max
min 1 + G ( j)R ( j)
Td j 1 R ( j) = K p 1 + + Ti j 1 + 0.1Td j
+ -
u G
Proceso
GR 1 y = w + v 1 + GR 1 + GR
Como vara la respuesta en lazo cerrado cuando varian los parmetros del proceso?
Sensibilidad T T = G T G T G G T= GR 1 + GR
+ -
u G
y=
Proceso
GR 1 w+ v 1 + GR 1 + GR = Tw + Sv
G GR G (1 + GR ) (1 + GR ) R GRR 1 + GR R 1 = = S vy = = T G 1 + GR GR R (1 + GR ) 2 (1 + GR ) (1 + GR ) 2 G 1 G (1 + GR ) ( R ) GR = = = T 2 1 + GR S G 1 (1 + GR ) (1 + GR )
Funcin de sensibilidad Svy = sensibilidad frente a errores en G Importante minimizar los errores en la zona de frecuencias donde mayor es la sensibilidad frente a w o v
Respuesta salto
Si se activa la funcin de autosintona, el regulador cambia a manual y da un salto a la variable manipulada. De la respuesta del proceso, identifica un modelo de primer orden con retardo a partir del cual calcula mediante tablas la nueva sintona del regulador e PID
SIPART (Siemens) Pre-tuning: EXACT, Electromax
u Proceso
u
y
N: funcin descriptiva: aproximacin lineal de la no-linealidad: rel, saturacin, histresis, etc ecuacin caracterstica: 1+GRN = 0
Funcin descriptiva
+ = Anlisis de Fourier Respuesta en frecuencia de un elemento no-lineal 1 excitar el sistema con una sinusoide de frecuencia 2 Calcular el primer armnico de la seal de salida 3 Calcular la ganancia y desfase en relacin al primer armnico + +...
GR(j)
Estable
u Proceso
G(j)
Mtodo Exact
EXact Adaptive Controller Tuning (Foxboro) Sintona continua en lazo cerrado Si el error excede unos lmites, se identifica un modelo del proceso mediante reconocimiento de patrones El regulador calcula la nueva sintona en tiempo real usando tablas modificadas de Ziegler-Nichols (+ reglas) Comportamiento deseado : sobrepico y amortiguamiento e Presintona con salto PID Proceso
Activacin Exact
y w y Wmax
Cambio de w e
NB Perturbacin
w Activacin automtica si el error supera la banda NB y el segundo pico aparece antes de Wmax sg. tras el primero. Si se supera Wmax se considera al proceso sobreamortiguado.
Exact
y E1 w E2 Cuando se activa la sintonia,el Exact mide los picos E1, E2, E3 y sus instantes de ocurrencia , lo que se utiliza para estimar un modelo del proceso en base a: E E2 E amortiguamiento = 3 sobrepico = 2 E1 E2 E1 O un modelo del proceso sobreamortiguado Posteriormente se aplican las tablas y reglas de sintona T E3
Control Adaptativo
Modelo estimado Ajuste Nueva sintona PID Proceso Identificacin
Excitacin externa para identificacin o activacin condicional Activacin del ajuste en una escala temporal mayor Supervisin del controlador / Estabilidad
PID Adaptativos
Electromax Firstloop (First Control) Identificacin de un modelo con dos polos Sintonia del PID por asignacin de polos Novatune (ABB) Identificacin recursiva Sintona mediante varianza mnima Wittenmark (1979) Cameron-Seborg (1983) Radke-Isermann (1987) Vega/Prada (1987)
Ganancia Planificada
Tabla de Ajuste w Nueva sintona
PID
Proceso
Se ajustan los parmetros del regulador mediante una tabla preestablecida funcin de alguna condicin de operacin: p.e. Punto de consigna.
Kp
-1.32 -0.5
Gain Scheduling
130 C
145 C
SP
Si el retardo es mayor que la constante de tiempo del proceso, el sistema es difcil de sintonizar El predictor de Smith es un controlador que mejora la respuesta en el tiempo de este tipo de procesos. Para calcularlo es necesario conocer el modelo Ge-ds
Gm(1-e-ds)
y = Ge ds u = Ge ds R [w y G m (1 e ds )u ] = = Ge ds R [w Ge ds u G m (1 e ds )u ] y = Ge ds R [w Gu ] si G = G m
Predictor de Smith
y =e ds GR [w Gu ]
y G e-ds
Predictor de Smith
Kp = 0.4 Ti = 5
Predictor de Smith
Sintona en DCS
Aplicaciones de ayudas a la sintona automtica o manual en el DCS