En los temas anteriores hemos estudiado unicamente movimientos de traslacin para part o culas y sistemas de part culas.

. Hemos denido el centro de masas como aquel punto que se comporta como si todas las fuerzas que actan sobre el sistema se concentraran en l. El movimiento u e de un cuerpo extenso se puede describir en trminos del movimiento traslacional de su centro e de masas y del movimiento de los puntos del sistema respecto al centro de masas (por ejemplo, respecto a un eje que pasa por l). Para completar, por lo tanto, el estudio del movimiento de e un cuerpo extenso nos falta estudiar esta ultima parte. Veremos que el estudio de este tipo de movimiento rotacional es anlogo al traslacional, pero introduciendo nuevas magnitudes f a sicas que siempre tienen su equivalente lineal. Por ejemplo, si la ecuacin de movimiento del centro de o masas de un cuerpo relaciona aceleracin con fuerzas externas, la de la rotacin, como veremos, o o relaciona otro tipo de aceleracin (angular ) con el momento de las fuerzas aplicadas. o La principal hiptesis simplicadora en el estudio de movimientos rotacionales suele ser la o consideracin del objeto a estudiar como un cuerpo r o gido. Este es aquel sistema en que la Consideraremos que un cuerpo r gido describe un movimiento de rotacin cuando cada una de o El movimiento ms general de un cuerpo r a gido tiene lugar cuando el eje de rotacin cambia o de direccin al mismo tiempo que se traslada. Esto sucede, por ejemplo, en un pase de ftbol o u con efecto: el eje no slo cambia de posicin en el tiempo, sino que tambin var su orientacin. o o e a o En este tema restringiremos nuestra discusin a la rotacin de un cuerpo r o o gido respecto a un eje que no cambia de orientacin. o
ww
co m

sus part culas (salvo las que estn sobre el eje) realiza un movimiento circular. a

2.
gura.

Energ cintica rotacional. Momento de inercia a e

Consideremos un slido r o gido rotando con velocidad angular , tal y como muestra la

w.

Fi s

ic

distancia entre dos puntos cualquiera no var con el tiempo. Es un sistema que no se deforma. a

aA .

vi i ri O x

Su energ cintica se puede expresar como la suma de las energ cinticas de todos los a e as e puntos que lo componen:
n i

aA .
i

co
i

Ec = Como es igual para todos los puntos:

1 1 2 mi vi = 2 2

n 2 mi ri 2 .

Fi s
1 2
w.

ic
2 mi ri 2 .

Ec = Si denominamos I a la magnitud
i

la rotacin similar a la de la traslacin: o o 1 Ec = I 2 . 2 La magnitud I se denomina momento de inercia del sistema y como iremos comprobando en este tema constituye de algn modo, la magnitud equivalente en dinmica de la rotacin a la u a o masa en dinmica de la traslacin. Sus dimensiones y sus unidades en el Sistema Internacional a o son respectivamente: [I] = M L2 y kg.m2 . Conviene resaltar que en esta denicin, las distancias que aparecen son las distancias de o cada masa del sistema al eje de giro (no al origen de coordenadas!), luego el momento de inercia depende del eje de giro elegido. No es una propiedad inherente al sistema, sino que tambin e depende de cul es el eje de giro. a

ww

2 mi ri , obtenemos una ecuacin para la energ cintica de o a e

3.
3.1.

Clculo de momentos de inercia a

Sistemas discretos

3.1 Ejemplo Calclese el momento de inercia de la siguiente distribucin de 8 masas idnticas respecto a los u o e dos ejes que se muestran en la gura:
z

m z r a a

Fi s

ic

aA .

co

a) Un eje que pasa por el centro de masas de la distribucin. o b) Un eje que pasa por dos masas en el mismo lado. a) En este caso la distancia de todas las masas al eje es a 2/2.
8

ww

w.

I=
i=1

2 mi ri

2 = 8m a 2

= 4ma2 .

b) En este caso hay varios tipos de distancias al eje.

8

I=
i=1

2 mi ri = 0 + 0 + 4ma2 + 2m( 2a)2 = 4ma2 + 4ma2 = 8ma2 .

Luego I depende del eje considerado.

3.2.

Sistemas continuos

En el caso de sistemas continuos el momento de inercia se dene del siguiente modo: I = l m r2 dm = r2 dm.

m0

Utilizando la denicin de densidad de masa se pueden presentar tres situaciones: o a) Sistemas tridimensionales (esferas, cilindros, conos, etc.): = dm dV I=
V

(r)r2 dV.

c) Sistemas unidimensionales (varillas e hilos rectil neos):

ww

dm dx

w.

Fi s

ic
I=

dm dS

aA .
R

co

b) Sistemas bidimensionales (discos y supercies planas): I=

S

(r)r2 dS.

(r)r2 dx.
l

En el caso de sistemas homogneos, las densidades son constantes y salen fuera de la integral e correspondiente.

dm

3.2 Ejemplo Calclese el momento de inercia de un anillo de masa M y radio R respecto a un eje perpenu dicular al plano que lo contiene y que pasa por su centro. I= r2 dm = R2 dm = M R2 .

En este caso, el momento de inercia es independiente de que el anillo sea homogneo o no (cosa e que no ocurre, por ejemplo, cuando se calcula su centro de masas). 3.3 Ejemplo Momento de inercia de un disco uniforme de masa M y radio R respecto a un eje perpendicular al plano que lo contiene y pasa por su centro.

co

ic

Tomamos como elemento de masa dm un anillo situado entre r y r + dr. Su rea ser ds = a a 2rdr. dm = ds = I= r2 dm = 2 M R2
R

ww

w.

Fi s

aA .
dm
M 2 rdr R  2 r3 dr = 2
0

M R4 1 = M R2 . 4R2 2

Este momento de inercia se puede aplicar a calcular el de un cilindro uniforme respecto a su eje de simetra, sin ms que considerarlo como una superposicin de discos de radios idnticos a o e I= dI = 1 2 1 R dm = M R2 . 2 2

dI

dm

No lo demostraremos aqu pero se puede utilizar el momento de inercia de un cilindro , 2 para calcular el de una esfera uniforme, que resulta ser: I = M R2 . La gura adjunta resume 5 algunos otros momentos de inercia habituales (para objetos r gidos y uniformes).
Aro cilndrico Cilindro hueco R1 Cascarn esfrico

R2

ww

w.

Fi s

ic

aA .

I=MR

1 I= _ M (R 1+R 2 ) 2 Varilla

co

2 I= _ MR 3

Placa rectangular

L b

a
1 I= _ ML 12

1 I= _ M (a 2+b ) 12
2

1 I= _ ML2 3

3.3.

Teorema de los ejes paralelos (Steiner)

Como hemos visto, el momento de inercia de un cuerpo no es unico, sino que depende del eje respecto al que se calcula. Esto hace muchas veces su clculo complicado. Se ha de a recurrir entonces a expresiones generales que relacionen el momento de inercia respecto a dos ejes diferentes. Uno de los teoremas al respecto ms prcticos es el denominado de Steiner o a a de los ejes paralelos. Relaciona el momento de inercia respecto a un eje que pasa por el centro de masas, Icm con el relativo a un eje paralelo, I: I = Icm + d2 M. donde d es la distancia entre los ejes. 3.4 Ejemplo Como ejercicio es fcil obtener la relacin entre el momento de inercia de una varilla resa o pecto a un eje perpendicular que pasa por su centro de masas, Icm = (1/12)M L2 , y a un eje perpendicular que pasar por uno de sus extremos, Icm = (1/3)M L2 .

part cula en un instante determinado y respecto a un cierto origen de coordenadas O como: = r p, donde r es el vector de posicin de la part o cula respecto a ese origen y p es su momento lineal en ese instante. Con esta denicin vemos que es una magnitud vectorial, perpendicular tanto o a r como a p. Dimensiones: [ ] = LM LT 1 = M L2 T 1 ; Unidades S.I.: kg.m2 /s.

Conviene recalcar que la denicin de esta nueva magnitud depende del origen de coordenadas o elegido, por lo que siempre que se hable de momento angular debe quedar claro a que sistema de coordenadas nos referimos. 4.1 Ejemplo Part cula describiendo una circunferencia.

ww

w.

nueva magnitud f sica denominada momento angular . Se dene el momento angular de una

Fi s

El anlogo rotacional del momento lineal o cantidad de movimiento de una part a cula es una

ic

aA .

4.

Momento angular

co

 l
O

r p
z

= k Si es constante, 4.2 Ejemplo

= rmv sen

= rmv = r2 m.

tambin lo es. e

Part cula movindose en lnea recta. e

z
co

l p
r

ww

O y
= j = rmv sen = mvr . valdr cero. Si la velocidad es a var en el tiempo. a

w.

Fi s
r

ic

aA .

Unicamente si el origen est en la trayectoria de la part a cula, constante, ser constante, pero si la part a cula est acelerada, a

5.
5.1.

Segunda ley de Newton para la rotacin o

Part cula unica

En el caso del movimiento de traslacin, comprobamos cmo la derivada temporal del moo o mento lineal est relacionada con las fuerzas exteriores que actan sobre cierta part a u cula. De

hecho, esta es una expresin alternativa de la ecuacin newtoniana del movimiento de la part o o cula. Veremos a continuacin qu informacin est contenida en la derivada del momento angular. o e o a Consideremos una unica part cula: 0 > d d(r p) dr  dp dp = =  p+r =r dt dt dt dt dt  dp =f dt = d = r f = . dt

Esta ultima ecuacin constituye la segunda ley de Newton para la rotacin. La variacin del o o o momento angular con el tiempo es el momento neto de las fuerzas que actan sobre la part u cula. Veamos intuitivamente qu signica esto con un ejemplo. e 5.1 Ejemplo Consideremos una puerta vista desde arriba y que pretendemos abrirla ejerciendo una fuerza sobre ella. La experiencia nos dice que la aceleracin con que conseguimos abrirla no slo depende de la o o f3 no consigue abrirla, la f2 s, pero despacio. Y la f1 consigue abrirla con ms facilidad. a abre la puerta es proporcional, no slo a la magnitud de la fuerza aplicada, sino tambin a la o e palanca. Entonces f r = f r sen .
f3

ww

distancia de la lnea de accin de la fuerza al eje de giro. Esta distancia se denomina brazo de o
w.

Fi s
f2

ic

Repitiendo la experiencia sistemticamente se comprueba que la aceleracin angular con que se a o

aA .

co

magnitud de la fuerza aplicada, sino tambin de su direccin y punto de aplicacin. La fuerza e o o

f1

r f

f r

Se dene el mdulo del momento asociado a la fuerza f como: = f r sen . Y, por lo tanto, o experimentalmente se comprueba que, segunda ley de Newton para la rotacin o

La relacin matemtica rigurosa entre ambas magnitudes la obtenemos a partir del concepto de o a momento angular. Como en la obtencin de esta segunda ley para la rotacin, hemos aplicado la correspondiente o o a la traslacin, que slo es vlida en sistemas de referencia inerciales, el resultado obtenido es o o a tambin unicamente vlido en estos sistemas de referencia. Esta ley constituye la analog e a a rotacional de la segunda ley de Newton que ya conoc amos para la traslacin. o

5.2.

Sistemas de part culas

Se dene el momento angular total de un sistema de part culas como la suma de los momentos individuales de cada una: L=
i=1 n n

Fi s
i=1

dL = dt

d i = dt

ic
i=1

en un momento asociado a fuerzas internas al sistema y otro a externas. t = int + ext . Es fcil darse cuenta de que int = 0. Por ejemplo, para un sistema de dos part a culas:

fji i ri r fij j rj O j

ww

w.

donde t representa el momento de fuerzas total sobre el sistema, que se puede descomponer

aA .

co

r i fi = t ,

fij = fji Si el eje perpendicular al papel es el z:

fij = fji

int = ri fij sen i k rj fij sen j k = fij (ri sen i rj sen j )k = fij (r r )k = 0 La demostracin para un nmero arbitrario de part o u culas ser anloga. Por lo tanto, queda a a demostrado que: dL = ext dt Esta es la expresin de la segunda ley de Newton para la rotacin aplicada a un sistema de o o part culas. No lo demostraremos aqu pero esta ecuacin no slo es vlida en cualquier sistema de , o o a referencia inercial, sino que tambin lo es siempre respecto al sistema de referencia de centro e de masas del sistema, aunque est acelerado. Es por esto que siempre se puede descomponer el e movimiento de un cuerpo extenso en traslacin del centro de masas y rotacin respecto a l. En o o e respecto a l. Para la rotacin se considera como sistema de referencia el centro de masas y se e o aplica la segunda ley de Newton para la rotacin respecto a l. o e Trataremos ahora de expresar la segunda ley de Newton para la rotacin de modo anlogo o a como origen un punto cualquiera del eje.
z z p
i

ww

a la ecuacin, f = ma. Consideremos un slido r o o gido rotando alrededor del eje z y tomemos

w.

Fi s

ic

aA .

co

el primer caso se elige un sistema de referencia inercial y se aplica la segunda ley de Newton
m

liz Ri

l i i i

i Ri O x i ri

ri

plano xy

= ri pi sen

= ri mi vi = ri Ri mi

Componente z de li :
iz

= ri Ri mi sen i

y como: ri sen i = Ri

iz

2 = Ri mi .

Sumando para todas las part culas que forman el objeto:

n n iz i=1

Lz =

=
i=1

2 mi Ri = I.

Luego para todo slido r o gido, la componente sobre el eje de rotacin del momento angular o verica una ecuacin similar a p = mv. Aunque no lo demostraremos, se puede comprobar que o para cualquier slido r o gido con simetr axial : a L = I , es decir, que L est dirigido en la direccin de . Pero esto no es cierto para cualquier slido a o o r gido. En resumen,
m

donde z es la componente z de ext .  Si adems de ser r a gido tiene simetr de revolucin: a o dL d =I = I dt dt ext = I

ww

dLz d =I = I dt dt
w.

Fi s

ic

 Para un slido r o gido (I = cte.) cualquiera:

aA .
z = I dp = ma para la segunda ley de Newton dt

Estas expresiones constituyen la analog rotacional de a en movimientos lineales. De otro modo:

dL = ext = I. dt

6.

Conservacin del momento angular y sus aplicaciones o

Hasta aqu hemos introducido dos principios de conservacin bsicos en Mecnica Clsica, o a a a

el de conservacin de la energa y el de conservacin del momento lineal de un sistema. Adems o o a

co

de su gran importancia terica, ambos permiten resolver gran cantidad de problemas prcticos. o a Presentaremos ahora otro principio de conservacin de gran trascendencia y lo aplicaremos a o la resolucin de ciertos problemas interesantes. o Cuando el momento de la fuerzas externas que actan sobre un sistema se anula, se verica u que: ext = 0 = L = cte. = Li = Lf .

Esto quiere decir que para un sistema en el que ext = 0, el momento angular total es constante. Esto no signica que el momento angular de cada una de las part culas que forman el sistema permanezca constante, sino solamente que la suma de todos ellos s que lo es. Adems, este a principio de conservacin slo es cierto punto a punto. Unicamente si ext respecto a un cierto o o punto es nulo, entonces el momento angular total, L, respecto a ese punto es invariante. Respecto a otro punto cualquiera esto no tiene porqu vericarse. e i) Regresemos a la ecuacin Lz = I, vlida para sistemas de geometr arbitraria. Si el o a a sistema es un slido r o gido, I = cte., pero existen ciertos problemas donde el momento de dI inercia del sistema var En este caso a. = 0 y para conservarse el momento angular (si dt no existen momentos externos) debe cumplirse: Li = Lf
ww w.

Fi s

ic
= Ii i = If f Esto implica una variacin de la velocidad angular del sistema. En resumen, la conservacin o o del momento angular da lugar a una variacin de la velocidad angular del sistema si el o momento de inercia cambia. 6.1 Ejemplo Una persona est sentada sobre un taburete y gira respecto a un eje vertical con una vea locidad angular i mientras sostiene dos pesas con sus brazos extendidos. Repentinamente encoge sus brazos de modo que If = Ii /3. Calclese la velocidad angular una vez encogidos u los brazos. Qu relacin hay entre la energ cintica de rotacin inicial y nal? e o a e o Ii i = If f = 1 1 2 Kf = If f = 2 2 Ii f 3 f = 3i Ii 2 2 i = 3Ki . Ii 3 (3i )2 = 3

aA .

co

ii) Fuerzas centrales y conservacin del momento angular o La conservacin del momento angular es bsica en el estudio de movimientos planetarios o a y otro tipo de problemas gravitatorios. La fuerza gravitatoria es un ejemplo t pico de fuerza central , es decir, es una fuerza que slo depende de la distancia de los objetos que o interaccionan. 6.2 Ejemplo Supongamos, por ejemplo, un planeta en rbita el o ptica alrededor del sol.

v f P vP
Sol

r
Planeta

vA A

del planeta respecto al Sol permanece constante. L = r p = cte.

ww w.

Fi s

ic

porque r y f son colineales. Por lo tanto, si despreciamos otras fuerzas, el momento angular

aA .

El momento de la fuerza gravitatoria que acta sobre el planeta es cero respecto al Sol, u

co

mvr sen = cte.

Todas las magnitudes que aparecen en esa ecuacin var durante el movimiento orbital, o an pero su producto permanece constante. As por ejemplo, veremos qu pasa en la posicin e o ms prxima al Sol ( perihelio) y en la ms alejada ( afelio). En estas posiciones, a o a = /2 sen = 1 = vA rA = vP rP

Como rA > rP , entonces vA < vP . Es decir, que la velocidad del planeta en su rbita va o cambiando con el tiempo, aumentando en el camino A P , y disminuyendo en el inverso. En general, para cualquier fuerza central, el momento angular se mantiene constante respecto al centro de fuerzas.

7.

Analog entre las ecuaciones de la traslacin y la as o rotacin o

A modo de apndice, resumimos en la siguiente tabla el paralelismo entre las ecuaciones e

que hemos obtenido en los casos traslacional y rotacional. Traslacin o m p = mv Rotacin o I Lz = I (simetr axial L = I) a dLz = I dt dL (simetr axial = a = I) dt z =

f f= dp = ma dt

ww

w.

Fi s

ic

aA .

co

1 Ec = 2 m v 2

Ec = 1 I 2 2
m

8.

Problemas
de inercia I y radio R. La rueda puede girar sin rozamiento y la cuerda no se desliza en su borde. Halla la tensin de la cuerda y la aceleracin del cuerpo. o o 2 mgI mR (Respuestas: T = ; a=g ) 2+I mR mR2 + I

1. Se sujeta un cuerpo de masa m a una cuerda enrollada alrededor de una rueda de momento

2. Un muchacho de masa, m, se acerca corriendo con una velocidad, v, a un tiovivo de feria, que est inicialmente parado, y se sube de un salto a su borde. Qu velocidad a e angular adquiere el tiovivo cuando el muchacho ha subido y se encuentra en reposo relativo respecto a l? e (Respuestas: = mvR ) I + mR2

3. Dos masas, m1 y m2 , estn conectadas a travs de una cuerda que pasa por dos poleas a e idnticas de momento de inercia, I. Encuntrese la aceleracin de cada masa y las tensiones e e o en la cuerda. (m2 m1 )g ; + m1 + m2 aI + T1 ; T3 = m2 (g a)) R2
m

cm y RD = 15 cm. Las masas de los objetos son mA = 27 kg y mB = 16 kg. Si la masa

ww

de la polea C es mC = 8 kg, calcular: a) la masa mD para que la pesa B se mueva con una aceleracin de 2 m/s2 hacia arriba. o b) las tensiones en el cable. (Respuestas: a) mD = 13,8 kg; b) T1 = 210,6 N; T2 = 202,6 N; T3 = 188,8 N) 5. Una esfera, un cilindro y un aro, todos del mismo radio, ruedan hacia abajo sobre un plano inclinado partiendo de una altura y0 . Encuntrese en cada caso la velocidad con la e que llegan a la base del plano. 10 4 2 2 2 (Respuestas: ve = g(y0 y); vd = g(y0 y); va = g(y0 y)) 7 3 6. Calclese el valor de la masa del cuerpo A de la gura para que el cuerpo C suba por el u plano una distancia de 3 m en 2, 74 s, partiendo del reposo. Si mB = 10 kg, mC = 5 kg,

w.

Fi s

4. Dos objetos (A y B) estn conectados a travs de dos poleas (C y D) de radios: RC = 8 a e

ic

aA .

(Respuestas: a =

2I R2

T1 = m1 (a + g); T2 =
co

R1 = 0, 3 m, R2 = 0, 2 m y el radio de giro 0, 1 m. Calclense en ese instante la velocidad u de cada cuerpo, el espacio recorrido por el cuerpo A y la energ cintica del cuerpo B. a e (Respuestas: mA = 2,36 kg; yA = 4,5 m; vA = 3,29 m/s; vC = 2,19 m/s; Ec,B = 6,01 J)

7. Una fuerza constante T de 15 N se aplica a una cuerda enrollada alrededor de una rueda de masa 4 kg, radio 33 cm y radio de giro 30 cm. Si hay un momento debido al rozamiento igual a 1, 1 N.m en el centro, calclense: a) La aceleracin angular de la rueda. b) u o Cul es la aceleracin angular de la rueda?, cul es la aceleracin del bloque? y cul es a o a o a la velocidad del bloque a los 8 s, si la rueda parte del reposo? c) Supngase que la fuerza o T en la cuerda, est dada por la relacin T = 3t 0, 2t2 (N ) donde t est en segundos. a o a Cul es la velocidad lineal de un punto de la periferia despus de 8 s, si la rueda parte a e del reposo? (Respuestas: a) = 10,69 rad/s2 ; b) 1 = 7,31 rad/s2 ; a = 2,41 m/s2 ; 19,3 m/s; c) v(t = 8 s) = 10,65 m/s ) v(t = 8 s) =
ww

Suponiendo ahora que en lugar de la fuerza constante se cuelga un bloque de peso 15 N.

w.

Fi s

ic

aA .

co

8. Un hombre de 100 kg de masa est situado en el borde de una plataforma giratoria de 2 m a de radio y momento de inercia 4000 kgm2 , montada sobre un eje vertical sin rozamiento que pasa por su centro. Todo el sistema se encuentra inicialmente en reposo. El hombre comienza a caminar por el borde de la plataforma con una velocidad de 1 m/s respecto de la Tierra. Calcular: a) La velocidad angular y la direccin en la que girar la plataforma. o a b) El angulo que habr girado cuando el hombre alcance su posicin inicial sobre la a o respecto de la Tierra. plataforma. c) El angulo que habr girado cuando el hombre alcance su posicin inicial a o

9. Un cilindro de radio 10 cm y masa M , lleva en su periferia un saliente de masa despreciable. Una bala de masa m, impacta en el saliente, con velocidad de 6 m/s. Despus del choque e ambos cuerpos giran juntos. Sabiendo que M = 4 m. Determinar: a) La velocidad de rotacin. b) El porcentaje de energ cintica perdido en el choque. o a e (Respuestas: a) = 20 rad/s; b) E( %) = 66,67 %)

ww

w.

2 = 32,73o ;

c) 2 = 36,0o )

Fi s

(Respuestas: a) 2 = 0,05 rad/s, en sentido opuesto al movimiento del hombre; b)

ic

aA .

co

10. Una bola de 2 kg de masa que se mueve con una velocidad inicial de 5 m/s choca con el extremo inferior de una barra de 8 kg y 1, 2 m de longitud, articulada en el punto A como muestra la gura. Si el coeciente de restitucin es 0, 8, calcular la velocidad de la o bola despus del choque. (IA = 1 M l2 ). e 3 (Respuestas: vf 1 = 0,143 m/s)

ww

w.

Fi s

ic

aA .

co