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Dinmica de percusiones .

Choques

En algunas situaciones, como en los choques, se ejercen fuerzas muy intensas entre los slidos durante un tiempo muy corto. Su efecto es un cambio sbito en la velocidad de los cuerpos, as como deformaciones (permanentes o no) y prdida de energa en forma de calor o sonido.

A estas fuerzas muy intensas ( F = ) que actan en tiempos muy cortos ( t 0 ) se les llama fuerzas impulsivas o percusionales En estos casos conviene utilizar el impulso de estas fuerzas por ser una cantidad nita Ft = 0 = finito En cambio una fuerza nita (o un par de fuerzas nito) da un impulso cero, ya que Ft = finito 0 = 0

Se llama percusin al impulso producido por una de estas fuerzas integrada al tiempo de actuacin: P = t F dt Ft unidades SI: Ns

Caractersticas:

a=

F = m

aceleraciones muy altas

v = at = 0 = finito

Cambio nito y sbito de velocidades

s = vt = finito0 = 0

Posiciones congeladas

Cualquier situacin en que se produzca un cambio brusco en las velocidades sin modicarse la posicin se puede tratar como una percusin.

Dos situaciones de ese tipo:


Py Px

Choques

!antes=0

!despu s

vdespu s n vantes PN n PN

Aparicin de nuevos enlaces En la posicin en que se tensa la cuerda se produce un cambio brusco de velocidades (percusin de tensin)
PT vdespu s

vantes

Ecuaciones de dinmica de percusiones:

2 Ley de Newton aplicada a percusiones:

Ft = p Pi = p Fi + Fi t = Fi t + Fi t = Pi

Para un slido rgido o un sistema de puntos: p = mvG


f i Px = m vGx vGx final inicial Pi = m vG vG f i Py = m vGy vGy

( (

) )

La suma de las percusiones es igual al cambio de la cantidad de movimiento que se produce en la misma posicin inmediatamente antes (inicial) e inmediatamente despus (final) de la percusin.

Teorema del momento angular aplicado a percusiones:

M A t = L A P AP i Fi + Fi t = AP i Fi t = AP i Pi = M A

P M A = L A

Para un slido rgido:

L A = IA

P M A = IA final inicial

con A un punto jo del slido o su c.d.g.

El momento de las percusiones respecto a un punto A es el cambio de momento angular que se produce entre el instante de entrada (inicial) y salida (final) de la percusin

Cmo se hace un esquema de percusiones? Las percusiones no son fuerzas (N), son impulsos (Ns), pero provienen de fuerzas que instantneamente se hacen muy altas, as que siguen las mismas reglas, en particular la ley de accin reaccin. Las fuerzas nitas no dan percusin (pesos, cargas o pares nitos), se eliminan en los esquemas Las fuerzas que dependen exclusivamente de la posicin tampoco dan origen a una percusin, ya que al estar la posicin congelada esas fuerzas se mantienen invariables y nitas (por ejemplo las fuerzas elsticas de los muelles) Las fuerzas en los enlaces se pueden hacer muy altas, dando origen a percusiones de reaccin. Las relaciones que hay entre ellas son las mismas que entre las fuerzas de que provienen. Por ejemplo en una articulacin a un punto jo habr Px y Py; si en un contacto hay percusin normal y de rozamiento

PN 0

Pr e PN

Fuerzas normales
b

Esquema de fuerzas
b 100 N m Fm=k(l-lo) Fr x mg h T

100 N m
h k, lo

l N

Percusin P:
b

Esquema de percusiones
b PT

100 N m
h k, lo P Pr l x PN h

Se aisla cada slido y se hace el esquema de las percusiones que actan sobre l. Se plantean las ecs de dinmica de percusiones sobre cada uno Se completan con relaciones entre velocidades: como en las ecs guran velocidades inmediatamente antes e inmediatamente despus de la percusin, es posible que haga falta considerar el movimiento del slido previo a la percusin y posterior a la misma que puede ser radicalmente distinto. En caso de que hubiera varias posibilidades de movimiento, se formula una hiptesis que , supone relaciones entre velocidades y/o entre percusiones. Se resuelve y se comprueba si dicha hiptesis es acertada.

Ejemplo La barra de la gura se deja caer desde el reposo. Cuando ha cado 2.5 m el hilo AB se tensa. Hallar la velocidad angular de la barra inmediatamente despus de tensarse el hilo.
A

1m

1m

(a)

2.5 2 m B

2.5 m

(b)

Conservacin de la energa mecnica durante la cada de la barra entre (a) y (b):

E cin + E pot

)a (

= E cin + E pot

)b

0=

1 2 1 mvG + IG 2 mg2.5 2 2

vG = 2g2.5 = 7 m / s
Velocidad de G inmediatamente antes de tensarse el hilo

Esquema de percusiones

PT
y
45

G B

Ecuaciones de la dinmica de percusiones: i f antes: vG = 7 j i = 0 ; despus: vG = vGx , vGy

f =

f i Px = m vGx vGx

Py

( = m (v (

f Gy

i vGy

) )

PT PT PT

1 = 3( vGx 0 ) 2

P M G = IG f i

1 = 3 vGy + 7 2 1 1 1 = 32 2 ( 0 ) 12 2

Ecs percusiones (3 ecs, 4 incg.)

Relaciones entre velocidades nales:

!h

Campo de velocidades en hilo: vB = vA + h AB = h 2.5 i h 2.5 j


(los hilos tensos son como barras )

2.5 2 m B 45 1m G

(vGx , vGy)

vB =AB !h

Campo de velocidades en la barra: vGx = h 2.5 vG = vB + BG vGy = h 2.5 + 1


( +2ecs, +1 incg )

Sustituyendo en las ecuaciones de las percusiones y resolviendo:

= 4.2 rad / s h =0.56 vG = 1.4 i 5.6 j PT = 4.2 2 Ns > 0

Choques
Suelen tener lugar en intervalos cortos de tiempo, durante el cual las fuerzas (normales) que se ejercen entre los cuerpos son muy intensas producindose en consecuencia un cambio brusco en velocidades en uno o en ambos cuerpos (percusin). Tambin se producen deformaciones permanentes o no. Lnea de impacto o choque : direccin de la normal en el contacto
plano tangente t

G
G G

l nea de impacto n

G l nea de impacto

Choque central: ambos c.d.m. en la lnea de impacto

Choque excntrico: alguno de los c.d.m. est fuera de la lnea de impacto

Consideraremos que la percusin del choque es siempre en la direccin de la lnea de impacto ( a veces se menciona que es liso)

Centros de masa en la lnea de impacto: Choque central


plano tangente t
G

l nea de impacto n
plano tangente

Velocidades de ambos cdm contenidas en la lnea de impacto: Choque central directo

v1

v2
2

l nea de impacto n

Alguna de las velocidades no dirigida segn la lnea de impacto: Choque central oblicuo

plano tangente

t v1
G G

l nea de impacto n
2

v2

Choque central directo Dos puntos materiales tienen velocidades iniciales a lo largo de la lnea de impacto, de forma que se produce un choque durante un intervalo de tiempo
Paff! vAi vBi vAf vBf

Supongamos que en el impacto slo se producen fuerzas impulsivas normales en el contacto entre los puntos

Considerando el sistema formado por A y B, la cantidad de movimiento del conjunto inmediatamente antes e inmediatamente despus del choque se conserva: m A vAi + m BvBi = m A vAf + m BvBf

Fase de deformacin o aproximacin: desde ti hasta tm en que dejan de aproximarse (deformacin mxima) (vA=vB=vm)
vAi vBi
vA=vB=vm

vA
Pdef Pdef

vB

t=ti

t=tm

Teorema del impulso aplicado a A Fase de restitucin: desde tm hasta tf


vA=vB=vm

t im Fdef dt = m A vm m A vAi
t

-Pdef
vAf vBf vA
Pres Pres t=tm
f t m Fres dt = m A vAf m A vm

vB

t=tf

Cociente entre el impulso de restitucin y el de deformacin:

e=

f t m Fres dt

t im Fdef dt

vAf vm vm vAi

Idem con B:

e=

f t m Fres dt

t im Fdef dt

vBf vm vm vBi

Eliminando vm:

e=

vBf vAf vBi vAi

Coeciente de restitucin

Este coeciente es positivo y adimensional, y su valor est entre 0 y 1

e = 0 choque plstico, A y B se mueven juntos 0 e 1 0 < e < 1 choque inelstico e = 1 choque elstico, recuperacin completa,no hay deformacin

Si el choque es elstico:

e = 1 vBf + vAf = vBi vAi

vAf + vAi = vBf + vBi

[1]

De la conservacin de la cantidad de movimiento m A vAi + m BvBi = m A vAf + m BvBf

m A ( vAi vAf ) = m B ( vBf vBi )

[2]
m A v2 v2 = m B v2 v2 Ai Af Bf Bi

Multiplicando miembro a miembro las ecs 1 y 2:

Dividiendo todo por 2 y reordenando:

1 1 1 1 m A v2 + m B v2 = m A v2 + m B v2 Ai Bi Af Bf 2 2 2 2

En un choque elstico ( y slo en ese caso) se conserva la energa cintica del sistema

vAf

Choque central oblicuo Aplicamos las leyes de las percusiones segn las direcciones normal y tangente para cada cuerpo P = mvG Diagrama de percusiones en cada cuerpo:
vAf t
A

t vBf

vAi
B

vBi
t
P

n
l nea de impacto

vBf

vAi

n vBi

n) P = m A vf viAn An

t) 0 = m A vf viAt vf = viAt At At

n) P = m B vf + viBn Bn t) 0 = m B
f Bt

( (v

viBt vf = viBt Bt

La cantidad de movimiento del conjunto se conserva: m A viA + m BviB = m A vf + m Bvf A B n) m A viAn m BviBn = m A vf + m Bvf An Bn t) m A viAt + m BviBt = m A vf + m Bvf At Bt
Estas ecuaciones se deducen tambin de sumar las de cada cuerpo. Ya sabemos que las componentes en la direccin tangente se conservan, pero an as hace falta una ecuacin ms para poder determinar las velocidades nales sabiendo las iniciales. Repitiendo la deduccin del coeciente de restitucin en este caso se obtiene: vf vf vf vf i n Bn An B A e= i = i i vBn viAn vB v A i n

( (

) )

( (

) )

En la expresin del coeficiente de restitucin slo intervienen las conmponentes normales de las velocidades de los puntos que chocan

Rebote pelota: choque con cuerpo muy masivo

m n v1 v1t v1n v2n v2t msuelo muy grande P P t

msuelo muy grande vs=0

Pt = m ( v2t v1t ) v1t = v2t (Pt = 0)


f vsn v2n e= = i vsn + v1n

v2n v2n = e v1n v1n

(siempre opuestas en sentido)

Choque entre slidos Esquema de percusiones sobre cada slido, teniendo en cuenta que el contacto se produce en los puntos R y Q El movimiento de cada slido est caracterizado mediante mediante la velocidad de su cdm (G y H) y la velocidad angular inmediatamente antes e inmediatamente despus del choque
P P PAx PAy n
Q H

t
G
i vG i !1

R Q vH
i

H !2
i

n Pr PN

Esquema de percusiones de cada slido: percusin en el punto de impacto segn la lnea de impacto ( normal)

P P
Q H

PAx PAy n

n Pr PN

Ecuaciones de las percusiones para cada slido (3 ecs en el plano/slido)

Px = mvGx Py = mvGy M P = IA A (A= pto fijo o G) f vf vQ R e = i i vR vQ

Coeciente de restitucin:

( (

) )

in in

(1 ec)

La energa no se conserva salvo si e=1 (choque elstico), en cuyo caso se puede plantear la conservacin de la energa en lugar de la denicin de e. Si e=0 el choque es perfectamente plstico y las componentes normales de las velocidades nales de los puntos del contacto son iguales Suele ser necesario relacionar velocidades y velocidades angulares mediante campo de velocidades y a veces hacer alguna hiptesis del movimiento nal.

Ejemplo: Datos:
A

Martillo : llega al choque con 1 = 2rad / s Contacto bloque suelo: =0.5 Choque plstico

IA = 12 kgm 2

3m

2m

m=3 kg m= 3 kg 2 m

Se pide la velocidad angular nal de los dos slidos, suponiendo que el bloque inicie un vuelco sin deslizamiento.

Py A 2 rad/s Px

Martillo:

A = punto fijo; 2 rad / s 2

M P = IA f i P3 = 12 ( 2 2 ) A
3m
reposo inicial

[1]

P C

2m
G G

2m Pr

Bloque:

IG =

1 3 2 2 + 2 2 = 2 kgm 2 12

PN

f reposo vG = vGx , vGy

f =

( P = m (v M = I (
y P G G

f i Px = m vGx vGx Pr + P = 3( vGx 0 ) f Gy f i vGy

) )

[2] [4]
Hiptesis vuelco: x=1

PN = 3 vGy 0

[ 3]

P1 Pr 1+ PN x = 2 ( 0 )

Pr 0.5PN PN 0 P > 0 1 x 1

Cinemtica
vC
C

A !1=2 rad/s

A !2 3 3

En martillo

vG
G E

B
i vB= 6 m/s

vE=0

En el bloque:

f vB= !2 3

Hiptesis de vuelco sin deslizamiento en E: vE = 0 vG = vE + EG vGx = vGy = 1


Anlogamente para C: vCx = vCy = 2

Choque plstico: e=0


B C m=3 kg n=i

(v e= (v

f Bx i Bx

f vCx i vCx

) =0v )

f Bx

f = vCx

3 2 = 2

Las relaciones subrayadas se sustituyen en las ecs numeradas. Resolviendo:

= 1.2 rad / s P= 4.8 Ns > 0

2 = 0.8 rad / s PN = 3.6 Ns > 0 Pr = 1.2 Ns

( Pr = 1.2 < 0.5PN = 1.8 )

Prctica 4 del Laboratorio


Entrada al choque
w1 w2

Salida del choque

vG

PAy PAx

Bloque : Px = mvGx ) P Pr = m ( vG 0 ) Py = mvGy PN = 0 Pr e PN Pr = 0


P

P = mvG

P Pr PN

Martillo: A punto fijo

M P = IA PL=IA ( 2 1 ) A

PAy PAx A

PAy PAx

El momento angular respecto a A del conjunto se conserva en ese choque La cantidad de movimiento del conjunto no se conserva porque hay percusiones de reaccin en A (PAx es distinta de 0)
PT1 P P PT2

Las velocidades antes y despus son todas horizontales: PT1=0 PT2=0 Se conserva la cantidad de movimiento del conjunto en el choque