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Cinemtica y Dinmica de Mquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano
Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Introduccin
La gran mayora de los mecanismos que aparecen en la
prctica tienen movimiento plano. Muchas de las
propiedades de estos mecanismos, los teoremas
obtenidos, desarrollos matemticos, etc. pueden ser
extrapolados al caso de movimiento tridimensional.
En este captulo se estudian estas propiedades del
movimiento plano para poder abordar su anlisis y sntesis
cinemtica y, posteriormente, su anlisis dinmico.
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Cinemtica y Dinmica de Mquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano
Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Introduccin
Definici Definici Definici Definici n: n: n: n: un mecanismo tiene movimiento plano cuando
las velocidades de todos sus puntos son paralelas a un
plano fijo.

2
Posicin 1
Posicin 2
Posicin 3
S
2
S
1
S
1
S
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Cinemtica y Dinmica de Mquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano
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Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Introduccin
Movimiento plano no quiere decir que el mecanismo este
contenido en un plano, aunque as se puede idealizar su
movimiento para el anlisis cinemtico.
Esta hiptesis no es vlida en el caso dinmico.
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Cinemtica y Dinmica de Mquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano
Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Centro instantneo de rotacin
Vamos a estudiar el movimiento de
una figura plana en su plano. Para
estudiar este movimiento basta con
estudiar el movimiento de un
segmento, A
1
B
1
, ya que el movimiento
de cualquier otro punto, C
1
, queda
definido por la condicin de que no
varia su posicin relativa con respecto
a A
1
y B
1
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A
1
B
1
S
1
Posicin 1
C
1
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Cinemtica y Dinmica de Mquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano
Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Centro instantneo de rotacin
A
2
A
1
B
1
B
2
S
1
S
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Posicin 1
Posicin 2
s
b
s
A
P
12
El punto P
12
es un punto
que si se considera
rgidamente unido al
segmento AB su posicin
inicial coincide con la final.
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Centro instantneo de rotacin
A
2
A
1
B
1
B
2
r rr r
A
r rr r
B
P
12
S
1
S
2
Posicin 1
Posicin 2
s
b
s
A
Dicho punto P
12
se obtiene
mediante la interseccin de
las mediatrices de los
segmentos A
1
A
2
y B
1
B
2
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Cinemtica y Dinmica de Mquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano
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Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Centro instantneo de rotacin
A
2
A
1
B
1
B
2
r rr r
A
r rr r
B
P
12
S
1
S
2
Posicin 1
Posicin 2
s
b
s
A

A

B
Dicho punto P
12
se
denomina polo de rotaci polo de rotaci polo de rotaci polo de rotaci n nn n
o centro de rotaci centro de rotaci centro de rotaci centro de rotaci n nn n entre
las posiciones 1 y 2.
Entonces, el movimiento
entre las dos posiciones se
puede considerar como una
rotacin alrededor de dicho
punto (esto es slo vlido
cuando estudiemos las
posiciones iniciales y
finales).
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Centro instantneo de rotacin
Posicin 1
B
1
A
1
r rr r
A
r rr r
b
P
11
B
1
S
1
A
1
Posicin 1
Si la posicin 2 se acerca a la posicin 1
el segmento A
1
A
2
tiende a la tangente a la
trayectoria en el punto A, y lo mismo
ocurre con el punto B.
As pues, el polo de rotacin en el
movimiento infinitesimal se convierte en el
centro instant centro instant centro instant centro instant neo de rotaci neo de rotaci neo de rotaci neo de rotaci n nn n (cir), o
simplemente polo polo polo polo del movimiento, y se
obtiene trazando las tangentes a las
trayectorias de dos puntos cualquiera del
slido.
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Cinemtica y Dinmica de Mquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano
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Centro instantneo de rotacin
Propiedades del cir
Puesto que en un dt su
posicin no vara, la velocidad
de este punto es cero.
La velocidad de todos los
dems puntos del slido son
perpendiculares al segmento
que les une con el cir, y
adems su magnitud es
proporcional a la distancia.
La velocidad angular del
slido es una relacin,
constante para todos los
puntos del slido, entre la
velocidad de un punto y su
distancia al cir.
A
B
cir
t
B
t
A
t
A
n
B
t
B
n
B
n
A
n
A
A
B
C
P
(cir)
V
A
V
B
V
C

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Centro instantneo de rotacin
Polos relativos
Elemento 1
Elemento 2
P
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cir del movimiento relativo de 1
con respecto a 2
Observador mvil
Observador fijo
2
1) N ( N
n

=
Nmero de polos relativos
Propiedades del cir
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w
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Cinemtica y Dinmica de Mquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano
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Centro instantneo de rotacin
Las propiedades de los cir permiten encontrar los denominados polos
primarios de un mecanismo rpidamente siguiendo un conjunto de
reglas fcilmente deducibles de todo lo anterior. A partir de ahora, se
denominan polos primarios a aquellos polos de un mecanismo que
pueden localizarse por simple inspeccin directa de ste siguiendo las
siguientes reglas:
1. Todos los pares de rotacin (tipo R) que existen en un mecanismo.
2. Puntos en el infinito cuando un elemento se traslada con respecto a
otro.
3. Los puntos de contacto entre dos elementos donde existe rodadura
pura.
4. Si en un elemento se conocen las trayectorias de dos de sus puntos
respecto de otro elemento, se obtiene el polo del movimiento relativo
en el punto de corte de las dos normales a las respectivas
trayectorias que pasan por dichos puntos.
Propiedades del cir
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Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Centro instantneo de rotacin
Determinacin del cir
Determinacin
de los polos
primarios.
P
12
2
3
4
P
23
P
34
n=6
P
41
()
P
31
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41
n=6
P
12
2
3
4
P
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34
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31
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1
2
3
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P
2
1
P
3
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Captulo II: Tema 1
1.2 Teorema de Aronhold-Kennedy.
1. Enunciado.
2. Diagrama del crculo.
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Teorema de Aronhold-Kennedy. Enunciado
Los tres polos del movimiento relativo entre tres elementos con
movimiento plano estn permanentemente alineados.
El Teorema de Aronhold-Kennedy se emplea para la localizacin de polos
relativos entre los diferentes elementos que componen un mecanismo.
P
10
: Polo del movimiento relativo
de
1
y
0
.
P
20
: Polo del movimiento relativo
de
2
y
0
.
P
12
: Polo del movimiento relativo
de
1
y
2
.
12 20 2 12 10 1
P P P P =
1
2
12 20
12 10

=
P P
P P

1

2

0
P
20
P
12
P
10
P
12
V
1
p12
V
2
12
V
1
12
= V
2
p12
A

1
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Diagrama del crculo
El diagrama del crculo permite obtener fcilmente los polos del
movimiento relativo entre los elementos de un mecanismo. Para ello el
mtodo emplea los conceptos vistos anteriormente y especialmente el
Teorema de Aronhod-Kennedy. Para la localizacin de los polos del
movimiento se seguirn los siguientes pasos:
1. Se toma una circunferencia y se divide en tantas partes iguales como
elementos (N) tiene el mecanismo. A continuacin se numeran de 1 a
N los puntos en que est dividida la circunferencia. Todas las
posibles cuerdas que unen los puntos marcados representan los
distintos polos del movimiento en el mecanismo.
2. Se dibujan con lneas continuas las cuerdas correspondientes a los
polos primarios y a trazos los correspondientes a los desconocidos.
3. El resto de los polos ser obtenido utilizando el teorema de Aronhold-
Kennedy, aplicndoselo a grupos de tres elementos en el
mecanismo. Para ello se localizan en el crculo los tringulos que
tengan en comn un lado dibujado a trazos y todos los dems lados
continuos.
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Diagrama del crculo
n=6
P
12
2
3
4
P
23
P
34
P
41 P
42
P
31
2
3
4
1
P
1
2
2
3
4
P
2
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34
n=6
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2
4
1
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Diagrama del crculo
P
41
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P
21
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32
P
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3
4
2
1
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Captulo II: Tema 1
1.3 Aplicacin del cir al anlisis de velocidades y
aceleraciones.
1. Teorema de Mehncke.
2. Teorema de Burmester.
3. Imagen o campo de velocidades.
4. Aplicaciones al anlisis de aceleraciones.
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Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Teorema de Mehncke
A
V
A
A
v
B
P

V
B
B
v
A
V
A
A
v
B
P
V
B
B
v
A
v
B
v
= =
PA
AA
v
tan
= =
PB
BB
v
tan
PB
PA
BB
AA
v
v
=
'
'
= = = =
PB
BB
PA
AA
PB
BB
PA
AA
v v v v
' '
=

= = 1
' ' ' '
PA
AA PA
PA
PA
AB
B A
V v v v
= = = 1
' ' ' ' ' '
BC
C B
AC
C A
AB
B A
v v v v v v
w
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Teorema de Mehncke
= = = 1
' ' ' ' ' '
BC
C B
AC
C A
AB
B A
v v v v v v
Teorema de Teorema de Teorema de Teorema de Mehncke Mehncke Mehncke Mehncke: :: :
La figura formada por los extremos de las velocidades ortogonales de
un elemento rgido es proporcional figura original y tiene una relacin de
semejanza (1-), siendo la velocidad angular del elemento.
A
v
C
v
B
v
A
A
v
C C
v
B
B
v
P
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Teorema de Mehncke
A
B
C
V
A
V
B
V
C
A
v
B
v
C
v
A
v
B
v
C
v
Este teorema permite
realizar una interesante
construccin grfica para
la determinacin de la
velocidad de un punto C
de un plano mvil
conocidas las velocidades
de otros dos puntos, A y
B, del mismo plano
cuando el polo del
movimiento cae fuera de
los lmites del papel.
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Teorema de Burmester
Teorema de Teorema de Teorema de Teorema de Burmester Burmester Burmester Burmester: :: :
La figura formada por los extremos de las velocidades de un elemento
rgido, es semejante a la figura original y la razn de semejanza es (1+)
1/2
,
encontrndose girada un ngulo respecto de la figura original.
P
B
v
A
C
A
A
v
C
C
v
B
B

= = = =
PC
CC
PB
BB
PA
AA
v v v
tan
2
2 2 2 2
1 + =
|

\
|
+
|

\
|
=
+
=
PA
AA
PA
PA
PA
AA PA
PA
PA
v
v
v
2
2
2
1
1
1

+ =
+ =
+ =
PC PC
PB PB
PA PA
v
v
v
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Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Teorema de Burmester
Como consecuencia especial del teorema de Burmester se puede
decir que si tres puntos sobre el mismo plano mvil estn alineados
los extremos de las velocidades de stos tambin estarn alineados
P
A
B
C
V
A
V
C
V
B
A
v
C
v
B
v
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Teorema de Burmester
A C
B
V
A
V
C
V
B
B
A
V
B
V
A
P
A
V
B
V

B
G
A
V
B
V

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Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Imagen o campo de velocidades
x
y
x'
y'
A
B

s
r
A
r
B
r
AB

SIS
=0
S
V VV V
A
V VV V
AB
V VV V
A
V VV V
B
V VV V
B
AB A B
r r r + =
AB A AB A
AB A B
B
dt
d
dt
d
dt
d
V V r V
r r r
V + = + = + = =
V VV V
AB
es siempre perpendicular a la
recta AB
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Imagen o campo de velocidades
Imagen o Campo de Velocidades: Imagen o Campo de Velocidades: Imagen o Campo de Velocidades: Imagen o Campo de Velocidades:
Si se llevan a un origen comn los vectores velocidad de tres puntos de un mismo slido
rgido y se unen los extremos de estos vectores se obtiene un tringulo ABC semejante
al tringulos ABC. El tringulo ABC se denomina Imagen Imagen Imagen Imagen o Campo de Velocidades Campo de Velocidades Campo de Velocidades Campo de Velocidades.
Esta propiedad se deduce por las caractersticas de las velocidades relativas. En la
figura se muestra un slido y sus tres velocidades que al ser llevadas a un origen
comn, O, generan el campo de velocidades ABC, donde se dice que los tres puntos
A, B y C son homlogos de A, B y C, y el punto O es homlogo del cir en el cuerpo
real.
Imagen de velocidades
V VV V
A
V VV V
B
V VV V
C
V VV V
A
V VV V
B
V VV V
C
C
B
A
C
B
A
cir
O

+ =
+ =
+ =
CA C A
BC B C
AB A B
V V V
V V V
V V V
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Cinemtica y Dinmica de Mquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano
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Imagen o campo de velocidades
V
A
V
B
A
B
C
V
A
V
B
V
C
V
C
?
Determinacin de la velocidad del punto C del acoplador
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Cinemtica y Dinmica de Mquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano
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Imagen o campo de velocidades
V
A
V
B
A
B
C
A
o
V
A
V
B
V
C
V
C
Anlisis de velocidades en un mecanismo biela-manivela
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Aplicacin al anlisis de aceleraciones
x
y
x'
y'
A
B

s
r
A
r
B
r
AB

SIS
=0
S
V VV V
A
V VV V
B
AB A B
r r r + =
r V V + =
AB A B
T
AB
N
AB A
AB AB A
AB
AB
A
AB A B
B
) (
dt
d
dt
d
dt
) ( d
dt
d
dt
d
A A A
r r A

r
r
A
r V V
A
+ +
= + +
= + + =
=

+ = =
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Aplicacin al anlisis de aceleraciones
T
AB
N
AB
A
B
A A A A + + =
N
AB
T
AB
A
A
tan =
x
y
x'
y'
A
B

s
r
AB

SIS
=0
S
A AA A
A
A AA A
AB
A AA A
AB
N
A AA A
AB
T

cte
AB
AB
A
A
tan
2 2 N
AB
T
AB
= = = =

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Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Aplicacin al anlisis de aceleraciones
A
C
B
A AA A
A
A AA A
AB
N
A AA A
A
A AA A
AB
T
A AA A
B

A AA A
AB
A AA A
B
A AA A
A

A AA A
AB
A AA A
B
A AA A
A

A AA A
AB

A AA A
AC
A AA A
BC
C
O

A AA A
B
A AA A
A

A AA A
AB

A AA A
AC
A AA A
BC
C
O
A AA A
C
Esta propiedad permite
obtener la aceleracin de
un punto C conocida la
aceleracin de A y B en el
mismo elemento
w
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Captulo II: Tema 1
1.4 Base y ruleta.
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Base y ruleta
Posicin 1
A
1
B
1
C
1
P
1
El cir, polo instantneo o simplemente polo es,
como su propio nombre indica, una
caracterstica propia de una determinada
posicin (o instante) de la figura mvil en el
plano mvil, que podemos suponer asociado a
ella. Por tanto, a medida que el movimiento de
dicha figura o plano mvil evolucione, el cir
tambin se ver modificado pasando a ocupar
otra posicin en los planos de movimiento.
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w
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Posicin 1
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Posicin 1
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0
Base: es el lugar geomtrico de
los puntos del plano fijo que han
sido en un determinado instante
centro instantneo de rotacin.
Esta curva tambin se conoce
con los nombres de Polodia o
curva polar fija.
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Base y ruleta
Ruleta
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1
Ruleta: es el lugar geomtrico de
los puntos del plano mvil que en
algn momento han tenido
velocidad nula. Tambin se
conoce con los nombres de
Herpolodia o curva polar mvil.
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Base y ruleta
Ruleta
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Ruleta
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1
La curva Base representa la
trayectoria del cir sobre el
plano fijo mientras que la curva
Ruleta representa la trayectoria
del cir para el observador
situado en el plano mvil.
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Base y ruleta
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Base y ruleta
Ruleta
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Base y ruleta
Ruleta
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Base y ruleta
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0
: Es el punto del plano fijo que
coincide con el cir, es por tanto un
punto fsico cuya velocidad es cero.
P
1
: Es el punto del plano mvil que
coincide con el cir, es tambin un
punto fsico y su velocidad es nula ya
que no vara su posicin en un
instante diferencial de tiempo.
P: Es un punto matemtico (no es un
punto fsico), lo que significa que no
pertenece ni al plano fijo ni al mvil.
Representa la variacin de posicin
del cir sobre el plano fijo y su
trayectoria es la curva Base. Por tanto,
este punto s puede tener velocidad
distinta de cero y a esta velocidad se
la denomina: Velocidad de Cambio de
Polo.
Velocidad de cambio de polo:
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w
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Base y ruleta
De todo lo expuesto anteriormente se deduce que las
curvas Base y Ruleta se encuentran en contacto
permanente en el cir y no existe velocidad relativa en
dicho punto de contacto. En otras palabras, el
movimiento entre Base y Ruleta es un movimiento de
rodadura pura. Este movimiento queda perfectamente
definido si se conoce la geometra de la curva Base y
Ruleta y la Velocidad de Cambio de Polo.
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Cinemtica y Dinmica de Mquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano
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Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Captulo II: Tema 1
1.5 Aceleracin de un punto del plano mvil que coincide
con el cir.
w
w
w
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Cinemtica y Dinmica de Mquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano
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Aceleracin de un punto del plano mvil que
coincide con el cir
PA V =
A
) ( OP OA V =
A
( )
P A
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dt
d
dt
d
dt
d
dt
d
V V PA
OP OA
PA
V
A
A
+
=
|

\
|
+ = =
( )
0 0
P P P
= + = A V V
=
P
A
Base
Ruleta
0
1
0
P
A
V
A

x
y
OP
OA
PA
A AA A
P