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DICIEMBRE 2003

SERVOMOTORES
El servo es un potente dispositivo que dispone en su interior de un pequeo motor con un reductor de velocidad y multiplicador de fuerza, tambin dispone de un circuito que controla el sistema. El ngulo de giro del eje es de 180 en la mayora de ellos, pero puede ser fcilmente modificado para tener un giro libre de 360, como un motor standard. El motor servo es el encargado de dar movilidad al robot y su forma fsica es posible de apreciar en la figura 1.

Figura 1: Motor servo Para controlar un servo se debe aplicar un pulso de duracin y frecuencia especficos. Todos los servos disponen de tres cables, dos para alimentacin Vcc y Gnd (4.8 a 6 [V]) y un tercero para aplicar el tren de pulsos de control, que hace que el circuito de control diferencial interno ponga el servo en la posicin indicada, dependiendo del ancho del pulso. En la figura 2 es posible apreciar ejemplos del posicionamiento del eje del servo dependiendo del ancho del pulso, donde se logra 0, 90 y 180 con anchos de pulso de 0.5, 1.5 y 2.5 [ms] respectivamente.

0.5[ms]

1.5[ms]

2.5[ms]

20 [ms] / 50 [Hz]

20 [ms] / 50 [Hz]

20 [ms] / 50 [Hz]

Figura 2: Ejemplos de posicionamiento de un servo Dado que existen algunas pequeas diferencias entre las distintas marcas de servos, en la tabla 1 estn indicados las caractersticas tcnicas de varias marcas que comercializan este producto.

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Fabricante

Duracin del pulso [ms] Frec. Mnima Neutral Mxima [Hz] (0) (90) (180) 0.9 0.9 0.8 1.05 0.65 1.2 1.5 1.5 1.5 1.6 1.3 1.7 2.1 2.1 2.2 2.15 1.95 2.2 50 50 50 40 50 50

Color de los cables Positivo Negativo Rojo Rojo Rojo Rojo Rojo Rojo Negro Negro Marrn Negro Negro Azul

Control Blanco Amarillo Naranja Amarillo Blanco Negro

Futaba Hitech Graupner/Jr Multiplex Robbe Simprop

Tabla 1: Caractersticas tcnicas de algunas marcas de servo. Para usar un servo como fuente de traccin en un mvil, es necesario modificarlo, desmontndolo y desconectado mecnicamente la perilla del potencimetro de control de los engranajes. Para modificar el servo se debe abrir la tapa posterior del servo desenroscando los 4 tornillos, tras lo cual se desmonta por completo el servo, tal como se aprecia en las figuras 3 y 4.

Figura 3: Motor servo en proceso de desarme

Figura 4: Motor servo desarmado

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Luego tendremos que cortar el tope mecnico del engranaje de salida del servo, tal como se muestra en la figura 5, para de esta manera permitir el giro del eje libremente. En esta tarea se debe tener cuidado de no dejar ningn resto o marca en el eje o engranaje, ya que de lo contrario producir rozamientos y ruidos al moverse.

Figura 5: Corte del tope del engranaje Por ltimo se ajusta el potenciometro indicando una posicin de 90, se cierra la caja y se conecta el servo a la alimentacin y seal de control. De esta forma si aplicamos un pulso de 1 milisegundo a la seal de control del servo, este intentar posicionarse a la izquierda buscando en el valor del potencimetro, pero como este sigue centrado, el servo continuar girando constantemente hacia la izquierda. Si ahora el pulso pasa a ser de 2 [ms] entonces el servo intentar posicionarse a la derecha, pero de nuevo las resistencias le indicarn que se encuentra en el centro, conclusin, girar de forma indefinida a la derecha. Si por ltimo le aplicamos un pulso de 1,5 milisegundos o ningn pulso y el servo se detendr.