Cuerpo rgido

Hugo Medina Guzmn

CAPTULO 7. Cuerpo rgido

INTRODUCCION En el capitulo anterior estudiamos el movimiento de un sistema de partculas. Un caso especial importante de estos sistemas es aquel en que la distancia entre dos partculas cualesquiera permanece constante en el tiempo, esto es un CUERPO RIGIDO. A pesar que no existen cuerpos que sean estrictamente rgidos, todos los cuerpos pueden ser deformados, sin embargo el modelo del cuerpo rgido es til en muchos casos en que la deformacin es despreciable. La descripcin cinemtica y dinmica de un cuerpo extenso aunque este sea rgido en un movimiento en tres dimensiones matemticamente es muy complejo y es tratado en libros avanzados de dinmica. Es complejo porque un cuerpo tiene seis grados de libertad; su movimiento involucra traslacin a lo largo de tres ejes perpendiculares y rotacin alrededor de cada uno de estos ejes. No llegaremos a hacer un tratamiento general directo, pero si desarrollaremos el movimiento del cuerpo rgido en dos dimensiones. MOVIMIENTO DE UN CUERPO RGIDO En esta parte expondremos algunos tipos de movimiento de los cuerpos rgidos. TRASLACION. Por traslacin entendemos al movimiento en el que lodos los puntos del cuerpo se mueven en la misma direccin, con la misma velocidad y la misma aceleracin en cada instante. La suma de las fuerzas que actan sobre las n partculas determinan la aceleracin del centro de masa.

aCM =

Fi
M

Tal como se mostr para un sistema de partculas, las fuerzas internas se anulan de pares, de forma que solamente importarn las fuerzas externas tal que

M aCM = Fext
El movimiento de traslacin del cuerpo rgido es como si toda su masa estuviera concentrada en el centro de masa y las fuerzas externas actuaran sobre l. Todo el estudio que hemos lecho anteriormente para la partcula corresponde a la traslacin de un cuerpo rgido. No importa ni la forma, ni el tamao. ROTACIN. Es el movimiento en que uno de los puntos se considera fijo. S se considera fijo un punto, el nico movimiento posible es aquel en el que cada uno de los otros puntos se mueve en la superficie de una esfera cuyo radio es la distancia del punto mvil al punto fijo. Si se consideran dos puntos fijos, el nico movimiento posible es aquel en que todos los puntos con excepcin de aquellos que se encuentran sobre la lnea que une los dos puntos fijos, conocida como EJE, se mueven en circunferencias alrededor de ste.

Por la definicin de centro de masa, tenemos:

rCM =

mi ri m
i

mi ri
M

Donde M es la masa total del cuerpo rgido y

M rCM = mi ri

Cualquier desplazamiento de un cuerpo rgido puede ser considerado como una combinacin de traslacin y rotacin.

Diferenciando dos veces

d2 d2 M 2 rCM = mi 2 ri dt dt
M a CM = mi ai = Fi
1

En los captulos anteriores ya hemos profundizado bastante sobre movimiento de traslacin

Cuerpo rgido

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estudiaremos aqu el movimiento de rotacin alrededor de un eje y el movimiento de rotacin traslacin. CANT1DAD DE MOVIMIENTO ANGULAR DE UN CUERPO RGIDO La cantidad de movimiento angular de una partcula respecto a un punto es

I) El teorema de Steiner o de los ejes paralelos. El momento de inercia del cuerpo respecto a un eje es igual al momento de inercia del cuerpo respecto a un eje paralelo al anterior y que pasa por el centro de masa es el producto de la masa del cuerpo por el cuadrado de la distancia entre los ejes.

I 0 = I CM + Md 2
Demostracin. La figura siguiente representa la seccin de un cuerpo en el plano del papel, CM es el eje normal al plano del papel a travs del centro de masa y O es un eje paralelo. Escogiendo un elemento diferencial de masa dm , escribamos la expresin para los momentos de inercia con respecto a los dos ejes.

L = r p = r m v r = rr , v =

En coordenadas polares:

dr r + r&& t dt dr L = rr m r + rt dt

L = mr 2 r t

r t tiene la direccin y sentido de

L = mr 2

Si consideramos al cuerpo rgido como n partculas que giran alrededor de un eje, la cantidad de movimiento angular de ste ser la suma de la cantidad de movimiento angular de cada una de las partculas.

2 I CM = rCM dm I 0 = r 2 dm M M

usando la ley de los cosenos, obtenemos:

2 r 2 = rCM + d 2 2rCM d cos

reemplazando
M

L total = m r + m r + ........ + m r
2 1 1 2 2 2 2 n n

2 I 0 = rCM + d 2 2rCM d cos dm

2 I 0 = rCM dm + d 2 dm 2d rCM cosdm M M M

= m r + m r + ........ + m r
2 1 1 2 2 2

2 n n

El primer trmino

m r
i =1

i i

2 rCM dm = I CM

El segundo trmino

La cantidad entre parntesis es el MOMENTO DE INERCIA DEL CUERPO RGIDO alrededor de un eje.

d 2 dm = Md 2
M

I = mi ri 2
i =1

El tercer trmino es cero porque es la suma en todo el cuerpo d los productos del elemento de masa y sus distancias al eje a travs del centro de masa, de aqu:

Es importante darse cuenta que el momento de inercia depende de la distribucin de la masa del cuerpo. En el caso de un cuerpo rgido continuo, los mi tienden a dm y

I 0 = I CM + Md 2
II. El teorema de la figura plana. El momento de inercia de una figura plana con respecto a un eje perpendicular a la misma es igual a la suma de los momentos de inercia de la figura plana con respecto a dos ejes rectangulares en el plano de la figura los cuales se intersecan con el eje dado Demostracin: En la figura siguiente el eje z pasa por O perpendicular al piano y. Elegimos un elemento diferencial de masa dm y escribimos los momentos de inercia de la figura para cada uno de los tres ejes.

se transforma en
M

, de aqu:

Como m = V , donde volumen del cuerpo:

I = r 2 dm

es la densidad y V el

dm = dV

Tenemos: I =

r 2 dV

Para muchos cuerpos de forma geomtrica simple sta integral puede evaluarse fcilmente. Dos teoremas que simplifican los clculos del momento de inercia son: 2

Cuerpo rgido = 7 mb + 5ma Aqu comprobamos

2 2

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Iz = Ix + Iy
b) Momento de inercia de una varilla delgada rgida de longitud l y masa m, con respecto a un extremo y con respecto al centro de masa. Solucin.

I x = y 2 dm , I y = x 2 dm , I z = r 2 dm
con
M

r dm = (x + y )dm = x dm + y dm
2 2 2

r =x +y
2 M
2

M 2

Tomemos un elemento diferencial dx, cuya masa es:

Iz = Ix + Iy
Ejemplo 1. A continuacin evaluaremos los momentos de inercia algunos cuerpos simples. a) Hallar el momento de inercia del sistema mostrado en la figura, las masas son puntuales unidas por varillas rgidas de masa despreciable.

dm =

El momento de Inercia de la varilla es:

M dx l
M

I O = x 2 dm = x 2
0

M l 2 M 3 0 x dx = 3l x l 1 3 = Ml 3
=

M dx l

[ ]

l 0

El momento de inercia de la varilla con respecto al centro de masa

Solucin. Momento de inercia respecto al eje x.

I x = y mi
2 i

I CM =
2 2 2

l 2 l 2

M M 3 x dx = x l 3l
2

[ ]

l 2

l 2

= m(0 ) + 2m(0 ) + 3m(b ) + 4m(b )

2

1 Ml 3 12

= 7 mb Momento de inercia respecto al eje y.

2

Aqu comprobamos:

I O = I CM

I y = xi2 mi
= m(0 ) + 2m(a ) + 3m(a ) + 4m(0 )
2 2 2 2

l + M 2

c) Momento de inercia un anillo de masa M y radio R, en el plano xy, Con respecto a los ejes x, y, z. Solucin.

= 5ma Momento de inercia respecto al eje z.

I z = ri 2 mi
= m(0 ) + 2m(a ) + 3m a + b
2 2 2

) + 4m(b)

La masa del elemento diferencial ds = Rd es:

Cuerpo rgido

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dm =

M M ds = d 2R 2
2

El momento de inercia del anillo con respecto al eje z es:

I z = R 2 dm = R 2
M
0

M d 2

MR 2 2 [ ]0 = mR2 = 2
Por el teorema de la figura plana

Iz = Ix + Iy
Por simetra

Consideremos la esfera como una serie de discos. Tomemos un disco diferencial como se muestra en la figura, su radio es r = dz. La masa del disco es:

Ix = Iy
Luego

R 2 z 2 , su espesor

Ix = Iy =

Iz 1 = MR 2 2 2

d) El momento de inercia de un disco de radio R y masa M con respecto al eje perpendicular que pasa por su centro. Solucin.

M 2 M r dz = R 2 z 2 dz V V 4 3 M es la masa de la esfera y V = R el 3 dm =
volumen de la esfera. El momento de inercia del disco con respecto al eje z es:

dI z =

2 1 1M dmr 2 = R 2 z 2 dz 2 2V

El momento de inercia de la esfera lo encontramos integrando esta expresin desde z = - R a z = R.

I z = dI z =
Consideremos como elemento diferencial al anillo de radio r y ancho dr, su masa es: =
R M 0 V 2 2 = MR 5

2 1M R 2 z 2 dz 2V 2 8 MR 5 R 2 z 2 dz = 15 V R

dm =

M 2M 2rdr = 2 rdr 2 R R 2M rdr R2

El momento de inercia de este anillo con respecto al eje perpendicular que pasa por O es

dI O = r 2 dm = r 2
=

Para encontrar el momento de inercia con respecto a un eje arbitrario como se muestra en la figura siguiente aplicamos el teorema de Steiner.

2M 3 r dr R2
R

El momento de inercia del disco es:

I O = dI O =
=

2M 3 2M r 4 r dr = 2 R2 R 4 0

1 MR 2 2 I P = I O + Md 2 = 2 MR 2 + Md 2 5 2 R 2 2 I P = Md 1 + 5d

e) El momento de inercia de una esfera con respecto a un eje que pasa por su centro. Solucin.

En el caso en que R << d podemos considera como 4

Cuerpo rgido

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si fuera una masa puntual y el momento de inercia se reduce a:

I O = Md 2
Ejemplo 2. Hallar el momento de inercia de un disco de masa M y radio R que gira alrededor de un eje paralelo a un dimetro y que pasa por el borde del disco. Solucin.

los torques producidos por las fuerzas externas que actan sobre el sistema es igual al cambio de la cantidad de movimiento angular.

dL = dt

Esto es vlido tambin para el cuerpo rgido, donde L es la cantidad de movimiento angular can respecto al eje x de la figura anterior.

d L d = I Como L = I dt dt

Siendo I el momento de inercia del cuerpo en torno al eje dado, es constante en el tiempo y

d =I dt

Por el teorema de las figuras planas Iz = Ix + Iy ; Adems por simetra I x = I y, Por tanto Ix = Iz/2 = MR2 Aplicando el teorema de Steiner I = MR2 + MR2 = 5/4 MR2 SEGUNDA LEY DE NEWTON PARA ROTACION En esta seccin vamos a analizar el movimiento de un cuerpo rgido que gira en torno a un eje fijo en el espacio.

d Como = , aceleracin angular del cuerpo dt

= I

Esta expresin tiene similitud a la ley de Newton

F = ma

Ejemplo 3. Una barra uniforme de longitud L y masa M, que gira libremente alrededor de una bisagra sin friccin, se suelta desde el reposo en su posicin horizontal, como se muestra en la figura. Calcular la aceleracin angular de la barra y su aceleracin lineal inicial de su extremo.

Solucin. Como el torque de la fuerza en la bisagra es cero, se puede calcular el torque en torno a la bisagra producido por la otra fuerza externa que acta sobre la barra, que es su peso, suponiendo que la barra es homognea y que el peso acta en su centro geomtrico. Entonces: El cuerpo gira en torno al eje x. Si = (t ) es el desplazamiento angular del punto del cuerpo desde la lnea referencial, la velocidad angular del cuerpo es:

= rMg =
Como

d dt

Como cada punto del cuerpo gira a la misma velocidad angular , el desplazamiento (t ) de cualquier punto describe el desplazamiento del cuerpo como un todo. Para el sistema de partculas vimos que la suma de 5

= I , y el momento de inercia de la barra 1 2 es I = ML . 3 1 Se tiene: I = LMg 2

1 LMg 2

Cuerpo rgido

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1 LMg 3g = 2 = 1 2L ML2 3
Para calcular la aceleracin lineal del extremo de la barra, usamos la ecuacin at = L . Reemplazando

5 r 2 b 2 gh 2 sen 7r 2 5b 2

a t = L =

3 g 2

Ejemplo 5. Se tiene un disco de masa M y radio R, que pueda girar libremente alrededor de un eje que pasa por su centro. Se enrolla una cuerda alrededor del disco, se tira la cuerda con una fuerza F. Si el disco est inicialmente en reposos Cul es su velocidad al tiempo t?

Ejemplo 4. Una esfera rueda sobre una barra, con seccin en forma de U, inclinada. Determinar la aceleracin.

Solucin. El momento de inercia del disco con respecto al eje es:

I=
Solucin. Las fuerzas que actan sobre la esfera son el peso, P, la reaccin normal del plano, R, y la fuerza de rozamiento Ff. Como la reaccin R y el rozamiento Ff estn aplicados en el eje instantneo de rotacin no realizan ningn torque, slo el peso:

1 MR 2 2

= FR Como = I
Tenemos

La direccin de la cuerda siempre es tangente al disco por lo que el torque aplicado es:

I
= 2F MR

Reemplazando

FR 1 MR 2 2

= hmg sen , siendo h = (r 2 b 2 )

12

Siendo Como

constante

= 0 + t
2F t MR

El momento de inercia de la esfera con relacin al eje instantneo de rotacin es

0 = 0 = t =

I=

2 2 mr + mh 2 5

Aplicando la ecuacin fundamental de la dinmica de rotacin:

Ejemplo 6. Se sujeta una masa M a una cuerda ligera enrollada alrededor de una rueda de momento de inercia I y radio R. Hallar La tensin de la cuerda, la aceleracin y su velocidad despus de haber descendido una distancia h desde el reposo.

hmgsen hgsen = 2 2 (2mr / 5 + mh ) (2r 2 / 5 + h 2 )

la aceleracin lineal ser: a = h

h 2 gsen gsen a= = 2 2 2 (2r / 5 + h ) (2r / 5h 2 + 1)

Solucin. La figura siguiente muestra los diagramas de cuerpo libre.

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Aplicando la segunda ley de Newton a la masa M Mg T = Ma (1) Aplicando la segunda ley de Newton para rotacin al disco TR = I ,

a) Por el teorema de las figuras planas, tenemos que: Iz = Ix + Iy ; Adems por simetra I x = I y, Por tanto

Ix =

a como a = R = R a TR = I o TR 2 = Ia R
Resolviendo (1) y (2) obtenemos

Iz 1 1 2 2 3 = LR = (2R )R = R 2 2 2 3 1 = 1,6.10 (0,05) = 6,28x10-5 kg m2

b) Al comunicarle un momento angular L = 7,9 x10-4 kg m2/s, (2)

0 =

L 7,9 10 4 = I 6,28 10 5

M a= g, M + I R2 T= I R2 Mg M + I R2

= 12,58 rad/s c) = 50 dina cm = 50x10-5 Nx10-2 m = 5x10-6 N m Por lo tanto la ecuacin del movimiento en trminos angulares ser:

= 0 + 0t + t 2 = 12,6t 0,0398t 2 , y
Siendo = 0 para t = 158 s. Ejemplo 8. Maquina de atwood tomando en cuenta la polea.

Siendo un movimiento con aceleracin constante

2 v 2 = v0 + 2as Conocemos: a , v0 = 0 , s = h : 2Mg v2 = h M + I R2

1 2 = 12,6 0,079t

v=

2 Mg h M + I R2

Ejemplo 7. Un anillo de 5 cm de radio, grosor despreciable y densidad 1,6 g/cm, se pone en rotacin alrededor de un dimetro cuando se le comunica un momento angular de 7900 g cm2/s. a) Hallar la expresin analtica y el valor numrico del momento de inercia respecto del eje de giro. b) Con qu velocidad angular empieza a girar? c) Si el rozamiento con el aire y los pivotes origina un par de fuerzas cuyo torque es de 50 dina cm, cul ser la ecuacin del movimiento que efecta el anillo?, cunto tiempo tarda en pararse? (Nota 1 N = 105 dinas) Solucin.

La polea es un disco de masa M y radio R. La figura muestra los diagramas de cuerpo libre de cada una de las partes de la mquina de atwood.

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Aplicando la segunda ley de Newton a cada una de las partes. Masa M1: T1 M 1 g = M 1 a (1) Masa M2: M 2 g T2 = M 2 a (2) Polea:

Planteando la segunda ley de Newton para cada masa: m1 g T1 = m1 a ,

T2 m 2 g = m2 a
Para la polea:

T2 R T1 R = I 1 a 1 = MR 2 = MRa (3) 2 R 2 T2 = M 2 ( g a ) y (m2 m1 ) a= g (m2 + m1 + M 2)

= T R T R = I = I R
1 2

Como el hilo no desliza,

a = R

Resolviendo (1), (2) y (3), obtenemos: T1 = M 1 ( g + a ) ,

Por lo tanto tenemos tres ecuaciones: m1 g T1 = m1 a ,

T2 m 2 g = m2 a , a T1 T2 = I 2 R
Que sumadas dan lugar a: (m1 m2) g = a(m1 + m2 + I/R2). Por lo tanto a vale:

Ejemplo 9. Una polea homognea de radio R, masa M y momento de inercia I, gira alrededor de su eje, debido a la accin de dos masas m1 y m2. R = 0,3 m, m1 =15 kg, m2 = 10 kg, M = 20 kg, I =18 kg m2. Calcular: a) La aceleracin angular de la polea. b) Las tensiones de las cuerdas. c) La tensin del soporte que fija el sistema al techo

a=

m1 m2 I m1 + m2 + 2 R

g =

5 18 25 + 0,3 2

9,8

= 0,22 m / s2 y

a 0,22 = 0,73 rad / s2 = R 0,3

b) De las ecuaciones anteriores obtenemos: T1 = m1 g m1 a = 15( g a ) = 143,7 N.

T2 = m 2 ( g + a ) = 100,2 N. c) Considerando todas las fuerzas que actan sobre la polea, que debe estar en equilibrio:

Solucin. a) Vamos a suponer que el sistema acelera hacia el lado de la masa mayor M.

F = 0
S = P + T1 + T2 = 20 x 9,8 + 146,67 + 102,22 = 445 N

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Ejemplo 10. La figura representa un cilindro macizo y homogneo de radio R = 20 cm y masa M = 20 kg. A su periferia va arrollado un hilo ideal de cuyo extremo libre cuelga una masa m = 8 kg. Por una hendidura muy fina se le arrolla otro hilo ideal a una distancia del eje horizontal r = 10 cm, a cuyo extremo libre se le aplica una fuerza constante F = 200 N. Calcular: a) Momento de inercia del cilindro respecto a un eje que coincida con una generatriz. b) Aceleracin con que sube la masa m. c) Aceleracin angular del cilindro. d) Tensin del hilo que sostiene la masa.

kg y de la garganta de la polea pequea pende otra masa de 100 kg que tiende a hacer girar a las poleas en sentido contrario al anterior. El momento de inercia del sistema formado por las dos poleas es de 10 kg m2. Al dejar el sistema en libertad, se pone en movimiento espontneamente. Se pide: a) En qu sentido se mueven las poleas? b) Valor de la aceleracin con que se mueve cada una. c) Aceleracin angular de las poleas. d) Tensin de la cuerda que sostiene la masa de 100 kg cuando el sistema est en movimiento. Solucin.

Solucin. a) Aplicando el teorema de Steiner, I = MR2 +MR2 = 3/2 MR2 a) Cuando las poleas estn inicialmente en reposo, los pesos coinciden con las tensiones. Por tanto T1 = 200 N, y T2 = 1000 N. El momento que ejerce T1 valdr 1 = T1 R1 = 200 Nm El que ejerce T2 valdr 2 = T2 R2 = 300 N m. Por tanto, al ser el momento de la fuerza T2 mayor, la polea girar de modo que la masa M1suba. b) y c) Planteando la ecuacin fundamental de la dinmica a cada masa y a la polea, tendremos:

b) Podemos plantear dos ecuaciones: T mg = ma y

1 a 1 Fr TR = I = MR 2 = MRa 2 R 2
Que conducen a:

1 Fr mgR = a mR + MR . 2
Por lo tanto la aceleracin a vale:

a=

= 1,2 m / s2 c)

20 15,68 Fr mgR = 1 1,6 + 2 mR + mR 2 a 1,2 = R 0,2

(3) De las tres ecuaciones obtenemos :

T1 M 1 g = M 1 a1 T1 M 1 g = M 1R1 M 2 g T2 = M 2 a 2 M 2 g T2 = M 2R2 2 1 = I T2 R2 T1 R1 = I

(1) (2)

M 2 gR2 M 1 gR1 2 M 2 R2 + M 1 R12 + I 30 20 = g = 2,51 rad / s2. 20 + 9 + 10

= 6 rad/s2. d) T = mg + ma = 8 (9,8 +1,2) = 88 N. Ejemplo 11. Dos poleas cuyos radios son 1 m y 0,3 m, estn acopladas pegada una a la otra en un plano vertical, formando un bloque que gira alrededor de su eje de rotacin comn. De la garganta de la polea grande pende una masa de 20 9

La aceleracin de cada masa ser: a1 = R1 = 2,51 m/s2,

a 2 = R2 = 0,75 m/s2 d) T2 = M 2 g M 2R2 = 904,7 N

Ejemplo 12. Un rollo de 16,0 kg de papel con radio R = 18,0 cm descansa contra la pared

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sostenido por un soporte unido a una varilla que pasa por el centro del rollo. La varilla gira sin friccin en el soporte, y el momento de inercia del papel y la varilla alrededor del eje es de 0,260 kg. m2. El otro extremo del soporte est unido mediante una bisagra sin friccin a la pared de modo que el soporte forma un ngulo de 30,0 con la pared. El peso del soporte es despreciable. El coeficiente de friccin cintica entre el papel y la pared es k = 0,25 . Se aplica una fuerza vertical constante F = 40,0 N al papel, que se desenrolla. a) Qu magnitud tiene la fuerza que la varilla ejerce sobre el rollo de papel al desenrollarse? b) Que aceleracin angular tiene el rollo?

(40,0 31,54)(18,0 102 ) = . I (0,260) = 4,71 rad/s 2

Ejemplo 13 Se debe aplicar una sola fuerza adicional a la barra de la figura para mantenerla en equilibrio en la posicin mostrada. Puede despreciarse el peso de la barra. a) Calcule las componentes vertical y horizontal de la fuerza requerida. b) Qu ngulo debe formar sta fuerza con la barra? c) Qu magnitud debe tener? d) Dnde debe aplicarse?

Solucin. En el punto de contacto, la pared ejerce una fuerza F f de la friccin dirigida hacia abajo y una fuerza normal N dirigida a la derecha. Esto es una situacin donde es cero la fuerza neta en el rodillo, pero el torque neto no es cero. La suma de fuerzas verticales

Solucin. a) La tensin en el resorte es W2 = 50 N, y la fuerza horizontal sobre la barra debe equilibrar la componente horizontal de la fuerza que el resorte ejerce sobre la barra, y es igual a (50 N) sen 37 = 30 N, a la izquierda en la figura. La fuerza vertical debe ser

Fvar cos = F f + W + F , F f = k N ,

50 cos 37 + 10 = 50 N, arriba
50 N arctan 30 N = 59

Las fuerzas horizontales Fvarsen = N . De aqu tenemos:

b)

Fvar cos = k N + F + W Fvarsen = N .

a) Eliminando N y resolviendo para Fvar da

c)

(30 N) 2 + (50 N) 2 = 58 N.
d) Tomando torques alrededor (y midiendo la distancia de) del extremo izquierdo

Fvar =

W +F cos k sin 40,0 + (16,0) (9,80) = 266 N = cos 30 (0,25)sen30

50 x = (40)(5,0 ) x = 4,0 m

Donde solamente las componentes verticales de las fuerzas ejercen torques. Ejemplo 14. Imagine que est tratando de subir una rueda de bicicleta de masa m y radio R a una acera de altura h; para ello, aplica una fuerza horizontal F. Qu magnitud mnima de F logra subir la rueda si la fuerza se aplica a) al centro de la rueda? b) En la parte superior de la rueda? c) En cul caso se requiere menos fuerza?

b) Con respecto al centro del rodillo, la barra y la fuerza normal ejercen el torque cero. La magnitud del torque neto es ( F F f ) R , y F f = k N Puede calcularse reemplazando el valor encontrado para Fvar en cualquiera de las relaciones anteriores;

F f = k Fvarsen = 33,2 N .
Luego,

10

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Aplicando la segunda ley de Newton en la masa C:

m C g T = mC a 8 g T = 8 R A
Aplicando la segunda ley de Newton de la rotacin en el conjunto giratorio:

TR B = I

Solucin. a) Tome los torques respecto a la esquina superior de la acera. La fuerza F acta a una distancia perpendicular Rh y el peso acta en una distancia perpendicular

Resolviendo el sistema formado:

2 8 gR B TR B = 8R B 2 8 gRB = 8aRB + I TR B = I 8 gR B 35,28 = = 0,66 rad/s2 = 2 8 R B + I 53,18 b) a 0 = R0 = 0,6 m/s2

R 2 (R h ) =
2

2 Rh h 2 .

Igualando los torques para encontrar la fuerza necesaria mnima,

c)

(4 s ) = t

= 2,65 rad/s

F = mg

2 Rh h 2 . Rh

aN = 2 RD = 6,34 m/s2
EQUILIBRIO ESTTICO En el captulo 5 vimos que para que una partcula estuviera en equilibrio esttico era suficiente que La fuerza resultante fuese cero.

b) El torque debido a la gravedad es el mismo, pero la fuerza F acta a una distancia perpendicular 2 R h, tal que la fuerza mnima es

F = mg

2 Rh h . 2R h
2

F = 0
Esta condicin tambin, es necesaria para que un cuerpo rgido este en equilibrio, pero no es suficiente que solamente el centro de masa este en reposo, el cuerpo puede girar Es necesario que el momento de: fuerzas o torque con respecto al centro de masa sea nulo.

c) Se requiere menos fuerza que cuando la fuerza se aplica en parte alta de la rueda. Ejemplo 15. Un disco homogneo A gira alrededor del eje y bajo la accin de la masa C unida a una cuerda que pasa por una polea sin peso ni rozamiento enrollada alrededor del tambor cilndrico macizo B, solidaria del disco A. A ste est unida una masa puntual D, como indica la figura. Las masas A, B, C y D son respectivamente 65, 15, 8 y 4 kg. Se supone que la cuerda permanece siempre horizontal. Calcular: a) Aceleracin angular del disco. b) Aceleracin tangencial de D. c) Aceleracin normal de D, 4 s despus de partir del reposo.

=0

A continuacin desarrollaremos algunos ejemplos de aplicacin. En muchos de ellos la fuerza de la gravedad ejercida sobre las diversas partes de un cuerpo puede sustituirse por una sola fuerza, el peso total actuando en el centro de gravedad. Si la aceleracin de la gravedad no vara a lo largo del cuerpo, el centro de gravedad coincide con el centro de masa. Ejemplo 16. Demostrar que cuando un cuerpo est en equilibrio y el torque con respecto al centro de masa es cero, el torque con respecto a cualquier punto tambin es cero. Solucin.

Solucin. a) Calculemos en primer lugar el momento de inercia del sistema A-B-D.

1 1 1 2 2 2 I = m A R A + m B RB + m D RD 2 2 2
= 51,56 kg m2 11

En la figura

rO es el vector del centro de masa a O

Cuerpo rgido

Hugo Medina Guzmn

ri es el vector del centro de masa al punto donde

acta Fi .

rOi es el vector del punto O al punto donde acta Fi .

De la figura vemos:

ri = rO + rOi

El torque total alrededor de O es

Solucin. a) Sustituir la fuerza vertical dada por otra igual paralela cuya lnea de accin pase por el centro de masa.

O = r Oix F i
i i i O i i

=
i

ri rO F i = i
=

r F r F
Como rO es constante

CM rO F i
i

O = CM rO F i
i

b) Hacer girar el plano del par, hasta desplazarlo hasta la lnea A B.

Para un cuerpo en equilibrio tal que

Fi = 0

O = CM

Si CM = 0 , el torque alrededor de cualquier punto debe ser cero y viceversa. Ejemplo 17. Par de fuerzas. Dos fuerzas iguales y opuestas que actan en la figura siguiente se denominan par de fuerzas, Segn se indica c) Se cambian los mdulos de las fuerzas a F de tal modo que:

F ' b = Fa F ' = F

a b

F es el valor de cualquiera de las fuerzas y d = ( x 2 x1 ) es la distancia entre ellas. El momento o torque producido por estas fuerzas con respecto a O es: O = Fx 2 Fx1 = F ( x 2 x1 ) = Fd Este resultado no depende de la seleccin del punto O, el momento producido por un par es el mismo respecto a cualquier punto del espacio. Ejemplo 18. Una fuerza vertical F que acta en A. en el slido rectangular mostrado en la figura, queremos sustituirla por otra cuya lnea de accin pasa por el centro de masa ms un par de fuerzas que acten horizontalmente aplicados en A y B. Ejemplo 19. Sobre una placa slida actan cuatro fuerzas de mdulos F1 = 28,3 N, F2 = 60 N, F3 = 20 N y F4 = 50 N. Como se indican en la figura. Hallar la tuerza resultante sobre la placa y determinar su lnea de accin.

12

Cuerpo rgido

Hugo Medina Guzmn

j r = xi + y

Tal que

= 6k = r F

j = xi + y

= (40 x 30 y )k De aqu:

) (30i + 40 j )

(40 x 30 y ) = 6

20 x 15 y = 3
Solucin. Utilizando el cuadriculado obtenemos:

r1 = 0,2i 0,2 , j
2 2 i + 28,3 F1 = 28,3 2 j = 20i + 20 j 2

Esta es la ecuacin de la lnea de accin de la fuerza; si esta tuerza a de situarse en algn punto del borde inferior de la placa, y = - 0,2 m.. Obtenemos

x=

3 + 15 y 3 + 15( 0,2) = =0 20 20

r2 = 0,1i 0,2 , F2 = 60 j j
r3 = 0,2i + 0,1 , F3 = 20i j
3 3 r4 = 0,1i + 0,2 , F4 = 50 i 50 j j 4 4 j = 30i 40

La figura siguiente muestra la fuerza resultante:

La fuerza resultante es

F = F1 + F2 + F3 + F4 = (20 20 + 30 )&& + (20 + 50 40 ) i j

=

(30i + 40 j )N

El torque resultante respecto al centro de masa es la suma de los torques individuales.

Ejemplo 20. Se tiene una escalera d masa M y largo L apoyada contra la pared .No hay friccin en la pared y el coeficiente de friccin del piso es . Cul es el mnimo ngulo de inclinacin para que no comience a resbalar?

= 1+ 2 + 3 + 4
Siendo:

1 = r1 F1

= 0,2i 0,2 20i + 30 = 0 j j

) (

2 = r2 F2
=

(0,1i 0,2 j ) (60 j ) = 6k

3 = r3 F3
=

Solucin. La figura siguiente muestra el diagrama del cuerpo libre de la escalera.

(0,2i + 0,1 j ) ( 20 j ) = 2k ( ) (20i 40 j ) = 2k

4 = r4 F4

= 0,1i + 0,2 j Reemplazando: = 6k

Nm

Para determinar la lnea de accin de la tuerza, consideremos que el punto de aplicacin de la fuerza resultante es: 13

Condicin para que el centro de masa no acelere:

Cuerpo rgido

Hugo Medina Guzmn R es a reaccin de la pared. Como el sistema est en equilibrio

F F

x y

= 0 = N x N y , = 0 = Mg N y

De aqu obtenemos: N y = Mg , N x =

N y = Mg

Condicin de no rotacin: La suma de momentos de fuerza con respecto al centro de masa es cero.

Fx = R cos T cos = 0 Fy = Rsen Tsen Mg mg = 0

Con

F = 0

L L L N y cos N y sen N x sen = 0 2 2 2

Reemplazando las fuerzas: L L L Mg cos Mg sen Mg sen = 0 2 2 2

= 0

alrededor de cualquier punto.

Tomamos momentos con respecto a O.

TLsen mg

L Mgx = 0 2
L 2

De esta ltima ecuacin obtenemos

2sen = cos

1 = tan 1 2
Otra forma: En lugar de tomar el centro de masa como origen tomemos extremo inferior de la escalera. Tomando momentos con respecto a este punto.

x=

TLsen mg Mg

Si T = Tm obtenemos el valor mximo de x. Si estuviramos interesados en conocer R, sera mejor tomar momentos con respecto al otro extremo. Ejemplo 22. Un albail de 75 kg camina sobre un tabln de 3 m de largo y 80 kg apoyado sobre dos vigas distantes 2 m, tal como indica la figura. Cul es la mxima distancia x que puede recorrer, sin que caiga?

Mg Mg

L cos N x Lsen = 0 2

Reemplazando el valor de Nx:

L cos MgLsen = 0 2 1 = tan 1 2

Obtenemos la misma respuesta porque no importa con respecto a que eje tomemos el torque. Ejemplo 21. Una viga de masa m se empotra a la pared como se muestra en la figura y se sujeta por medio de un alambre. Si la tensin en el alambre excede Tm el alambre se rompe. Para qu valor de x, el alambre se romper por una masa M colocada sobre la viga?

Solucin. Para que el tabln gire, el torque del peso del albail respecto del punto O, ms el torque del peso de la parte de tabln que sobresale, debe ser mayor o igual que el torque del peso de la parte de tabln apoyada entre las vigas: Llamando a la densidad lineal del tabln:

M , haciendo d = 2 m, L = longitud del L

tabln, M = masa tabln, m = masa albail tendremos:

mgx + (L d )g
Solucin. La figura muestra el diagrama del cuerpo libre del sistema viga-masa.

(L d ) = dg d
2

mx + d 2 (L d )2 = M (2 Ld L2 ) ,
2L

M (2d L ) = 0,53 m x= 2m
Ejemplo 23. Un bal de masa M se empuja sobre un suelo con coeficiente de rozamiento a) Qu fuerza F se ejerce si el bal se mueve con aceleracin constante a? b) Si el bal se mueve con velocidad constante? 14

Cuerpo rgido

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c) Qu fuerza se necesita para inclinar el bal?

La componente horizontal de la fuerza ejercida en la barra por la bisagra debe equilibrar la fuerza

F aplicada, y as tiene magnitud 120,0 N y es

hacia la izquierda. Tomando torques alrededor del punto A

(120,0 N)(4,00 m) + FV (3,00 m)

Solucin. La figura siguiente muestra el diagrama del cuerpo libre del bal. La componente vertical es 160 N, el signo menos indica una componente hacia abajo, ejerciendo un torque en una direccin opuesta a la de la componente horizontal. La fuerza ejercida por la barra en la bisagra es igual en magnitud y contrario en la direccin a la fuerza ejercida por la bisagra en la barra Ejemplo 25. La caja es arrastrada sobre una superficie horizontal con rapidez constante por una fuerza. El coeficiente de friccin cintica es de 0,35. a) Calcule la magnitud de F. b) Determine el valor de h con el cual la caja comience a volcarse.

a) Aplicando la segunda ley de Newton.

F F

x y

= F k ( N 1 + N 2 )Ma , = N 1 + N 2 Mg = 0

Resolviendo las ecuaciones:

F = M (a + k g )

b) En el caso que el bal va con velocidad constante a = 0 y F = M k g c) Para analizar la inclinacin del bal tenemos que escribir la ecuacin de momentos con respecto al borde delantero, sin rotacin = 0, luego Solucin. a) F = F f = k = k mg = (0,35)(30,0 kg)(9,80 m s ) = 103 N b) Con respecto al borde delantero de la caja. El brazo de palanca del peso es
2

= bN
F= a= bMg 2h

hF +

b Mg = 0 2

Cuando el bal empiece a inclinarse, empezar a rotar en el sentido horario y N1 = 0, de aqu:

0,250 = 0,125 m 2
El brazo de palanca h de la fuerza aplicada es entonces

y la aceleracin:

F b k g = k g M 2h

h = (0,125)
=

1 mg = (0,125) k F

Ejemplo 24. El extremo A de la barra AB de la figura descansa en una superficie horizontal sin friccin, y el extremo B tiene una articulacin. Se ejerce en A una fuerza horizontal F de magnitud 120 N. Desprecie el peso de la barra. Calcule las componentes horizontal y vertical de la fuerza ejercida por la barra sobre la articulacin en B.

0,125 = 0,36 m. 0,35

TRABAJO Y ENERGIA EN ROTACIN. Consideremos un cuerpo que gira alrededor de un eje tal como se muestra en la figura

Solucin.

La energa cintica de un elemento de masa dm que gira a una distancia r del eje de rotacin es: 15

Cuerpo rgido

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1 dmv 2 , v = r 2 1 dK = dm 2 r 2 2
dK =
Integrando.

1 2 1 2 I2 I1 2 2 = K 2 K 1 = K

K = dK =
como

1 2 2 r dm 2

E1 trabajo neto realizado por las fuerzas externas al hacer girar un cuerpo rgido alrededor de un eje fijo es igual al cambio en la energa cintica de rotacin. Por la analoga que existe entre las expresiones para el movimiento lineal y el movimiento angular, podemos decir que un torque ser conservativo a condicin que exista una funcin potencial U = U ( ) de tal modo que el trabajo efectuado por , cuando el cuerpo sufre un desplazamiento angular ( 2 1 ) es la diferencia U (1 ) U ( 2 ) .

es constante.

1 K = dK = 2 r 2 dm M 2
El trmino integral es el momento de inercia del cuerpo con respecto al eje de rotacin

K=

1 2 I 2

Para relacionar la energa cintica, al trabajo efectuado sobre el cuerpo por un torque . Supongamos que se aplica una fuerza externa nica F, que acta en el punto P del cuerpo.

As pues se deduce que:

U (1 ) U ( 2 ) = K 2 K 1

K 1 + U (1 ) = K 2 + U ( 2 ) = constante

Cuando el sistema no es conservativo

W NO CONSERVATI VO = K 1 + U (1 ) K 2 + U ( 2 )
POTENCIA La rapidez con que se realiza este trabajo es:

) (

dW d = = dt dt

El trabajo realizado por F a medida que el cuerpo gira recorriendo una distancia infinitesimal ds = rd en un tiempo dt es:

Expresin que corresponde a la potencia instantnea.

P =

dW = F d s = Fsen rd Como Fsen r es el torque de la fuerza F

alrededor del origen se puede escribir el trabajo realizado para la rotacin infinitesimal como:

Ejemplo 26. Para la barra giratoria, calcular su rapidez angular y la rapidez lineal de su centro de masa y del punto mas bajo de la barra cuando est vertical.

dW = d

Cuando el cuerpo gira en torno a un eje fijo bajo la accin de un torque. El cambio de su energa cintica durante el intervalo dt se puede expresar como:

dK =

dK d 1 dt = I 2 dt dt dt 2 d = I dt = I dt = I dt dt

Solucin.

Como

= I y d = dt Obtenemos:
dK = d = dW
2

Si se ntegra esta expresin se obtiene el trabajo total

W12 = d =
1

2
1

Id

Usando el principio de conservacin de la energa, considerando que la energa potencial se calcula

16

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respecto al centro de masa y la energa cintica es de rotacin:

Ei = E f K i + U gi = K f + U gf
Cuando la barra esta inicialmente horizontal no tiene Ki y cuando esta vertical tiene solo Kf, entonces:

11 L 1 Mg = I 2 = ML2 2 2 2 23

Donde se ha usado la relacin v = R , despejando v se obtiene:

1 1 1 m1v 2 + m2 v 2 + I 2 + m1 gH 2 2 2 1 I m1 + m2 + 2 v 2 = (m2 m1 )gH 2 R

=

v=

=
vcm

3g L

2(m2 m1 )gH I m1 + m2 + 2 R

Para calcular la rapidez del centro de masa, se usa:

L 1 = r = = 3gL 2 2

En el punto mas bajo la rapidez es

v = 2v cm = 3 gL
Ejemplo 27. Para el sistema de la figura, las masas tiene momento de inercia I en torno a su eje de rotacin, la cuerda no resbala en la polea y el sistema se suelta desde el reposo. Calcular la rapidez lineal de las masas despus que una ha descendido H y la rapidez angular de la polea.

Ejemplo 28. Sobre un cilindro homogneo de radio R y masa M. tiene El cual tiene libertad de girar sin friccin sobre un eje, como se muestra en la figura. Si se le aplica en su borde una fuerza tangencial de magnitud F. a) Cul es la aceleracin angular del cilindro? b) Cual es la velocidad angular y la energa cintica del cilindro al tiempo t? c) qu cantidad de trabajo aplica la fuerza durante este intervalo t?.

Solucin. El momento de inercia del cilindro en torno a su eje es:

I=

1 MR 2 2 =

Solucin. Como no hay roce en la polea, se conserva la energa, que aplicada a cada masa m1 y m2, suponiendo que m2 se encuentra inicialmente en la parte superior del sistema, es:

Ei = E f

, = F0 R I 2F F0 R = 0 tenemos = 1 MR 2 MR 2 b) Siendo constante = 0 + t 2 F0 Si 0 = 0 , = t , = t MR a) Con = I La energa cintica:

1 11 2 F K = I 2 = MR 2 0 t 2 22 MR F2 2 = 0 t M
c) El trabajo realizado

K 1i + K 2i + U 1i + U 2i = K1 f + K 2 f + K p + U 1 f + U 2 f 0 + m2 gH
17

W = K = K 2 K 1 =
=

F02 2 t 0 M

F02 2 t M

Cuerpo rgido

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Otra forma de calcular es:

W = F0 R( 2 1 ) = F0 R 2 F0 Con = , 0 = 0 MR 1 1 2F F = t 2 = 0 t 2 = 0 t 2 2 2 MR MR
Finalmente

W = d , = F0 R (constante)
1

Luego W = MgR

2R
4g

1 M 2 R 2 4

Otra forma de evaluar el trabajo es por la conservacin de la energa.

W = K = K 2 K 1 =

1 2 I 0 2 11 1 2 2 2 2 = MR = M R 22 4

F F 2 t W = F0 R 0 t 2 = MR M
2 0

Ejemplo 29. Un carrete de hilo delgado tiene radio R y masa M. Si se jala el hilo de tal modo que el centro de masa del carrete permanezca suspendido en el mismo lugar. a) Qu fuerza se ejerce sobre el carrete? b) Cunto trabajo se habr realizado cuando el carrete gira con velocidad angular ? Solucin. La figura muestra al carrete suspendido.

Ejemplo 30. Una plataforma cilndrica uniforme de 180 kg de masa y 4,5 m de radio se frena de 3,2 rev/s al reposo en 18 s cuando se desconecta el. motor. Calcular la potencia de salida del motor (hp) para mantener una velocidad constante de 3,2 rev/s. Solucin. Como primer paso debemos conocer cul es el torque de frenado que tenemos que vencer para mantener la velocidad constante, ese torque lo calcularemos de la siguiente manera:

frenado = I frenado
I=

1 MR 2 . 2 2 1 frenado = = = t t 2 t1 t

frenado =

MR 2 1 MR 2 = 2 t 2t
MR 2 2 2t

La potencia es:

P = =
El carrete solo tiene movimiento circular ya que est en equilibrio vertical Aplicando las leyes de Newton:

Siendo M =180 kg, R = 4,5 m,

F = 0 = I
y

T Mg = 0 TR = I

= 3,2
t = 18 s.

rev 2 rad rad = 6,4 , s rev s

= 40889,73 W

1 2 Como I = MR , obtenemos: 2 1 MgR = MR 2 2 2g y = R

a) La fuerza que se ejerce sobre el carrete es

(180)(4,5)2 (6,4 )2 P= 2(18)

Como 1 hp = 735,5 W

P = 55,6 hp
Ejemplo 31. Se sujeta una masa M a una cuerda ligera enrollada alrededor de una rueda de momento de inercia I y radio R. Hallar La tensin de la cuerda, la aceleracin y su velocidad despus de haber descendido una distancia h desde el reposo. Resolver desde el punto de vista de energa.

T = Mg

b) Como el trabajo realizado es:

W = , donde = TR = MgR 2
Siendo Si

constante = 0 + 2
2 2

0 = 0 2 = 2
=

2 2

2R
4g
18

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Solucin. Por el principio de conservacin de la energa Etotal = constante Al inicio del movimiento toda la energa es potencial, si consideramos como nivel cero el indicado en la figura (a).

Ei = Mgh

Las masas M1 y M2 inicialmente estn en reposo en la posicin y = 0 , despus de soltarlas una sube y la otra baja como muestra la figura. Las masas estarn movindose con velocidad v la Polea tendr una velocidad angular . Como no hay rozamiento por la conservacin de la energa

La energa final es pura energa cintica, de la nasa M con velocidad v antes de chocar y el disco con momento de Inercia I con velocidad angular = v R , figura (b).

1 1 v 1 1 Mv 2 + I 2 = Mv 2 + I 2 2 2 2 R 2 v 1 = M + 2 2 R Como E i = E f Ef =
v2 1 Mgh = M + 2 2 R 2M 2 y v = gh M +1 R2

E1 = E 2 1 1 0 = + M 1v 2 + M 2 v 2 + 2 2 1 2 I + M 1 gy M 2 gy 2 v 1 2 Siendo = , I = MR , tenemos: R 2 M 2 1 M 1 + M 2 + v = (M 1 M 2 )gy 2 2 2(M 1 M 2 ) v2 = gy M M1 + M 2 + 2

Para un movimiento uniformemente acelerado

v 2 = 2ay
Comparando:

a=

(M 2 + M 1 + M 2 )

(M 2 M 1 )

v=

2M gh M +1 R2

Ejemplo 32. Resolver la mquina le Atwood utilizando Conceptos de trabajo y energa, Solucin.

Ejemplo 33. Una canica slida uniforme de radio r parte del reposo con su centro de masa a una altura h sobre el punto ms bajo de una pista con un rizo de radio R. La canica rueda sin resbalar. La friccin de rodamiento y la resistencia del aire son despreciables. a) Qu valor mnimo debe tener h para que la canica no se salga de la pista en la parte superior del rizo? (Nota: r no es despreciable en comparacin con R.) b) Qu valor debe tener h si la pista est bien lubricada, haciendo despreciable la friccin?

19

Cuerpo rgido

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Solucin. a) De a a B, la distancia que la canica ha cado es

y = h (2 R r ) = h + r 2 R.

1 2 1 2 7 2 v + v = v 2 5 10 7 g (h 2 R + r ) = v 2 10 2 Reemplazando el valor de v : 7 g (h 2 R + r ) = g (R r ) 10 7 h 2 R + r = (R r ) 10 7 h = 2 R r + (R r ) 10 7 (R r ) = 2R r + 10 27 17 R r 10 10 = 2,7 R 1,7 r

= b) En ausencia de friccin no habr rotacin. Luego:

g (h 2 R + r ) =

El radio de la trayectoria del centro de masa de la canica es R r , .

mgy =

1 2 mv 2
2

Sustituyendo las expresiones para y y v en trminos de los otros parmetros da

h 2R + r =
La condicin para que la canica permanezca en la pista es

1 (R r ) 2

Resolviendo obtenemos

Fr = mac mg = m
v 2 = g ( R r ).

v2 (R r )

h=

5 3 R r. 2 2

La velocidad se determina del teorema del trabajo energa,

mgy =

1 2 1 2 mv + I 2 2

y = h (2 R r ) v = r
Se sabe que para una esfera

Se tiene:

Ejemplo 34. La figura muestra tres yoyos idnticos que inicialmente estn en reposo en una superficie horizontal. Se tira del cordel de cada uno en la direccin indicada. Siempre hay suficiente friccin para que el yoyo ruede sin resbalar. Dibuje un diagrama de cuerpo libre para cada yoyo. En qu direccin girar cada uno? Explica tus respuestas

I=

2 2 mr 5 1 2 1 2 2 v mv + mr 2 25 r
2

Reemplazando estos valores en la ecucin de la energa:

mg (h 2 R + r ) =

Solucin. En el primer caso, F y la fuerza de la friccin actan en direcciones opuestas, y la fuerza de friccin tiene el torque mayor que hace rotar el yo-yo a la derecha. La fuerza neta a la derecha es la diferencia F F f , tal que la fuerza neta es a la derecha mientras que el torque neto causa una rotacin a la derecha. 20

Cuerpo rgido

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Para el segundo caso, el torque y la fuerza de friccin tienden a dar vuelta al yoyo a la derecha, y el yo-yo se mueve a la derecha. En el tercer caso, la friccin tiende a mover al yoyo a la derecha, y puesto que la fuerza aplicada es vertical, el yoyo se mueve a la derecha.

mgh = =

1 2 1 2 mv + I 2 2

Rodar sin resbalar significa

Ejemplo 35. Una canica uniforme baja rodando sin resbalar por el trayecto de la figura, partiendo del reposo. a) Calcule la altura mnima h que evita que la canica caiga en el foso. b) El momento de inercia de la canica depende de su radio. Explique por qu la respuesta a la parte (a) no depende del radio de la canica. c) Resuelva la parte (a) para un bloque que se desliza sin friccin en vez de una canica que rueda. Compare la h mnima en este caso con la respuesta a la parte (a).

v 2 2 , I = mr 5 r 1 2 1 2 Tal que I = mv 2 5 7 mgh = mv 2 10 7v 2 7(17,82 m/s) h= = 10 g 10(9,80 m/s 2 )

= 23 m b)

1 2 1 2 I = mv , Independiente de r. 2 5

c) Todo es igual, excepto que no hay el trmino de energa rotacional cintica en K:

1 2 mv 2 1 mgh = mv 2 2 2 v = 16 m . h= 2g

K=

Comparado con la altura de la parte (a), 16 /23 = 0,7, es el 70 %. Ejemplo 36. Una esfera slida uniforme rueda sin resbalar subiendo una colina, como se muestra en la figura. En la cima, se est moviendo horizontalmente y despus se cae por un acantilado vertical. a) A qu distancia del pie del acantilado cae la esfera y con qu rapidez se est moviendo justo antes de tocar el suelo? b) Observe que, al tocar tierra la esfera, tiene mayor rapidez de traslacin que cuando estaba en la base de la colina. Implica esto que la esfera obtuvo energa de algn lado? Explique.

Solucin. a) Encuentre la velocidad v que necesita la canica en el borde del hoyo para hacerlo llegar a la tierra plana en el otro lado. La canica debe viajar 36 m horizontalmente mientras cae verticalmente 20 m. Use el movimiento vertical para encontrar el tiempo. Tome + y hacia abajo.

v 0 y = 0, a y = 9,80 m/s 2 , y y0 = 20 m, t = ?

1 a y t 2 t = 2,02 s 2 Luego x x 0 = v 0 x t v 0 x = 17,82 m/s.

y y 0 = v0 y t +

Utilice la conservacin de la energa, donde el punto 1 est en el punto de partida y el punto 2 est en el borde del hoyo, donde v = 17,82 m/s. Haga y = 0 en el punto 2, tal que

y 2 = 0 e y1 = h K1 + U 1 = K 2 + U 2

Solucin. a) Use la conservacin de la energa para encontrar la velocidad v 2 de la bola momentos antes que salga de la parte alta del acantilado. Sea el punto 1 en la base de la colina y el punto 2 en la cima de la colina. Tome y = 0 en la base de la colina, tal que

y1 = 0 e y2 = 28,0 m. K1 + U 1 = K 2 + U 2
21

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1 2 1 2 1 2 1 2 mv1 + I1 = mgy2 + mv2 + I2 2 2 2 2 Rodar sin resbalar significa = v r y 1 1 2 11 2 I = mr (v / r ) 2 = mv 2 5 25 2 7 7 2 mv12 = mgy 2 + mv 2 10 10 10 v 2 = v12 gy 2 = 15,26 m s 7
Considere el movimiento de proyectil de la bola, despus de salir de la cima del acantilado hasta justo antes de tocar tierra. Tome + y hacia abajo. Utilice el movimiento vertical para encontrar el tiempo en el aire:

en un eje sin friccin que pasa por su centro. Un bloque de masa M se suspende del extremo libre del hilo. El hilo no resbala en la polea, y el cilindro rueda sin resbalar sobre la mesa. Si el sistema se libera del reposo, qu aceleracin hacia abajo tendr el bloque?

v0 y = 0 , a y = 9,80 m/s 2 y y 0 = 28,0m , t = ? 1 y y 0 = v 0 y t + a y t 2 t = 2,39 s 2

Durante este tiempo la bola viaja horizontalmente x x 0 = v0 x t = (15,26 m s )(2,39 s ) = 36,5 m. Justo antes de tocar tierra,

Solucin. Hacer este problema usando la cinemtica implica cuatro incgnitas (seis, contando las dos aceleraciones angulares), mientras que usando consideraciones de la energa se simplifican los clculos. Si el bloque y el cilindro ambos tienen velocidad v, la polea tiene velocidad angular v/R y el cilindro tiene velocidad angular v/2R, la energa cintica total es 1 M ( 2 R) 2 MR2 K = Mv2 + (v 2 R ) 2 + (v R) 2 + Mv2 2 2 2

v y = v0 y + gt = 23,4 m/s y v x = v0 x = 15,26 m/s

2 2 v = v x + v y = 28,0 m s

3 Mv 2 . (1) 2

Esta energa cintica debe ser el trabajo hecho por la gravedad; si la masa que cuelga desciende una distancia y, K = Mgy. (2) De (1) y (2):

v2 =
b) En la base de la colina,

2 gy 3

Para aceleracin constante

v 2 = 2ay,
Por comparacin de las dos expresiones obtenemos:

v 25,0 m s = r r

La razn de la rotacin no cambia mientras la bola est en el aire, despus de dejar la parte alta del acantilado, tal que momentos antes de tocar tierra

a=

g 3

15,3 m/s = r
La energa cintica total es igual en la base de la colina y momentos antes de tocar tierra, pero momentos antes de tocar tierra poco de esta energa es energa cintica rotatoria, as que la energa cintica de traslacin es mayor. Ejemplo 37. Un cilindro slido uniforme de masa M y radio 2R descansa en una mesa horizontal. Se ata un hilo mediante un yugo a un eje sin friccin que pasa por el centro del cilindro de modo que ste puede girar sobre el eje. El hilo pasa por una polea con forma de disco de masa M y radio R montada 22

Ejemplo 38. Una barra de largo 2L y masa M est articulada en un extremo a un punto fijo O, inicialmente en reposo y horizontal. Si ella se suelta, comienza a rotar respecto a la articulacin bajo el efecto del peso de la barra. Determine la reaccin en la articulacin y la velocidad angular de la barra en funcin del ngulo que ella ha girado.

Solucin.

Cuerpo rgido

Hugo Medina Guzmn

Por conservacin de energa tenemos que

2 11 2 M (2 L ) Mgsen = 0 23

a) Momento de inercia de la barra con respecto a un extremo

1 I A = ML2 3
Por conservacin de energa.

Luego la velocidad angular de la barra es:

3g 3g sen = sen 2L 2L d2 L cos , Adems R H = M dt 2 d2 RV Mg = M 2 ( Lsen ) dt

L 11 2 2 = ML 2 23 3g = L L 1 3gL vCM = = 2 2 Mg
b) La aceleracin angular en dicho instante.

Entonces

R H = ML

d 1 sen 2 sen d

L 2 = 3g = = I A 1 ML2 2 L 3

Mg

= ML

1 d 2 3 g sen sen 2 sen d 2L

9 MLsen cos 4 d2 RV = Mg M 2 ( Lsen ) dt

= = Mg ML =

d 1 3g 2 sen cos 2 cos d 2L

Ejemplo 40. Una barra de longitud 2L y masa M se coloca sobre un plano horizontal liso. Si la barra es tirada por una fuerza constante F, inicialmente perpendicular a la barra y aplicada en un extremo, la barra comienza a moverse sobre el plano. La fuerza se mantiene aplicada a ese mismo extremo manteniendo su direccin original. Determine una ecuacin para el ngulo que gira la barra en funcin del tiempo.

5 9 Mg Mg cos 2 2 4
Solucin.

Ejemplo 39. Una barra de longitud L y masa M se coloca verticalmente sobre un plano horizontal liso, en reposo. Si ella es perturbada levemente comienza a caer. Determine: a) La velocidad del centro de masa de la barra justo cuando ella se coloca horizontal. b) La aceleracin angular en dicho instante.

El torque respecto al centro de masa conduce a

FLsen =
=

1 ML2 3

3F sen L

Solucin.

Ejemplo 41. Una barra de longitud L y masa M puede oscilar libremente en torno a uno de sus

23

Cuerpo rgido

Hugo Medina Guzmn

extremos que se mantiene fijo, bajo la accin de su peso. Escriba la ecuacin diferencial para el ngulo que ella gira. Solucin.

puramente energa cintica.

K=

1 2 11 1 I = MR 2 2 = MR 2 2 2 22 4

Por conservacin de energa.

2k 2 1 2 1 2 2 2 k = MR = 2 4 MR 2 2k 2 Finalmente = MR 2
TRASLACIONES Y ROTACIONES COMBINADAS Hasta ahora solo hemos tomado en consideracin la rotacin del cuerpo en torno a un eje fijo en el espacio. La finalidad de esta seccin es estudiar el caso en que el eje de rotacin si acelera tambin vamos a presentar tres mtodos analticos de resolver este caso. Primer mtodo Aplicamos la segunda ley de Newton para traslacin relativa ejes no rotantes a travs del centro de masa. Para ilustrar este mtodo y los otros tambin, consideremos un cuerpo de radio R, masa M y momento de inercia respecto a su entro masa I, al que se le obliga a rodar sin deslizamiento a lo largo de una superficie horizontal por medio de una fuerza F que acta en su centro de masa, La tuerza de friccin F f y la reaccin N actan tal como se

Por conservacin de energa

E=

2 11 L ML2 Mg cos 23 2

Derivando respecto al tiempo

L 1 ML2 + Mg sen = 0 3 2

Finalmente

3g sen = 0 2L

Ejemplo 42. Un pndulo de torsin consiste en un disco uniforme de masa M y radio R suspendido de una barra delgada y vertical de masa despreciable y que puede torcerse al dar vuelta al disco alrededor de su eje, como se indica en la figura. La barra tiene una Constante de elasticidad torsional k. inicialmente se hace girar el disco un ngulo respecto del equilibrio y luego se le suelta desde el reposo. Determinar su velocidad de rotacin cuando llega nuevamente a la posicin de equilibrio.

muestra en la figura siguiente.

Solucin. Con la ley de Hooke para rotacin,

EL cuerpo se mueve con una aceleracin horizontal a que es la que corresponde a su centro de masa, y a su vez rota con aceleracin angular . Como rueda sin deslizamiento la relacin entre el desplazamiento lineal y el desplazamiento angular es x = R . La velocidad es es:

= k

El trabajo para torcer un ngulo

0 0

W = d = ( k )d =

1 2 k 2

dx d =R v = R dt dt dv d =R a = R dt dt

La aceleracin es

Este trabajo queda como energa potencial.

U ( )

1 = k 2 2

Al liberarse esta se convierte en energa cintica. Al pasar por el punto de equilibrio la energa es 24

Aplicando la segunda ley de Newton para traslacin

Cuerpo rgido

Hugo Medina Guzmn

F F f = Ma
Aplicando la segunda ley de Newton para rotacin alrededor del centro de masa

En este caso como la aceleracin del centro masa es a, la aceleracin angular del cuerpo alrededor de O es = a R . Aplicando la segunda ley de Newton para traslacin:

RF f = I CM

Eliminando F f y

, obtenemos:

F F f = Ma
Aplicando la segunda ley de Newton para rotacin a alrededor de O:

I M + CM a = F R2
La aceleracin

FR = I O

a=

F I M + CM R2

Como

=a R
+ MR 2

y I O + I CM + MR :
2

con la segunda ecuacin,

(I

CM

a ) R = FR

a=

Si para t = 0: x0 = 0 , v0 = 0 , Siendo a = constante La velocidad es:

F I M + CM R2

Tercer mtodo Este mtodo Consiste en usar las ecuaciones de la energa directamente.

v = v 0 + at

Es un Sistema Conservativo

F v= t M + I CM R 2

K + U = Constante

El desplazamiento es:

x = x0 + v0 t + x=

1 2 at 2

1 F t2 2 M + I CM R 2

Resolveremos por este mtodo el ejemplo anterior. Puesto que no hay deslizamiento la tuerza de friccin sobre el cuerpo no trabaja sobre el mientras rueda. Siendo un sistema conservativo la fuerza F se puede deducir de una funcin Potencial U = - Fx donde x es la coordenada horizontal del centro de nasa. La energa E del cuerpo es:

Segundo mtodo En este mtodo escribimos la ecuacin para traslacin igual que en el anterior mtodo, pero para la rotacin se aplica la segunda ley de Newton con respecto al eje de rotacin que pasa a travs del punto de reposo instantneo (punto de apoyo en el movimiento) si tal punto no existe no puede usarse este mtodo Como ilustracin veamos el ejemplo anterior. El punto contacto es el punto fijo instantneo O, consideremos que este no desliza y todos los otros puntos de eje momentneamente rotan alrededor de el.

E = K +U 1 1 K = I CM 2 + Mv 2 , U = Fx 2 2 1 1 2 2 Luego: E = I CM + Mv Fx 2 2 v Siendo = R 1 I E = v 2 CM + M Fx 2 2 R

De aqu podemos evaluar la velocidad considerando que para el instante inicial x = 0, y v = 0, por consiguiente E = 0.

1 2 I CM v 2 + M Fx = 0 y 2 R 1 2 I CM v 2 + M = Fx 2 R
v= 2 Fx I CM +M R2

25

Cuerpo rgido

Hugo Medina Guzmn

Siendo un movimiento con aceleracin constante

v = 2ax
De esto

Eliminando

a=

F I CM +M R2

y F f obtenemos: Mgsen a= M + I CM R 2

Considerando que para t = 0: s = 0, y v = 0.

Otra forma de calcular la aceleracin. Considerando que

E = Constante

dE =0 dt

Mgsen t , v= 2 M +I CM R 1 Mgsen 2 t s= 2 M + I CM R 2
Para un anillo:

dE 1 2 I CM = v 2 + M Fx = 0 dt 2 R

I CM = MR 2 , s =
Para un disco:

1 gsen t 2 4

dv I dx v CM + M F =0 2 dt R dt dv dx Como =a y =v dt dt I va CM + M Fv = 0 2 R F a= I M + CM R2
Ejemplo 43. Analizar el movimiento de un cuerpo de radio R, momento de inercia respecto a su centro de masa I que rueda sin deslizar hacia abajo en plano inclinado de ngulo .

I CM = I CM = s=

1 1 MR 2 , s = gsen t 2 3 2 2 5 MR 2 , s = gsen t 2 5 14

Para una esfera:

Para un plano sin friccin (sin rodadura)

1 gsen t 2 2

Por la ecuacin de energa Si para t = 0: K 0 = 0 y U 0 = 0

E = K0 + U0 = 0
Llamando h a la cada del centro de masa desde la posicin de reposo, tenemos:

1 1 Mv 2 + I CM 2 , 2 2 U = Mgh = Mgs sen = 0 , =v R I 1 2 v M + CM Mgs sen 2 R2

K=

Solucin. Como se muestra en la figura hay dos fuerzas que actan sobre el cuerpo, Mg acta en el centro de gravedad y la fuerza de contacto que se descompone en la reaccin normal N y la fuerza de friccin Ff. Vamos a resolver por el primer mtodo. Traslacin:

v=

2 Mgsen s M + I CM R 2

Ejemplo 44. Usar la conservacin de la energa para describir el movimiento de rodadura de un cuerpo rgido de masa M que rueda por un plano inclinado y rugoso.

Mgsen F f = Ma RF f = I CM

Rotacin:

Por la condicin de no deslizamiento:

=a R

26

Cuerpo rgido

Hugo Medina Guzmn

Estudiar el movimiento.

Solucin. Se supone que el cuerpo rgido parte del reposo desde una altura h y que rueda por el plano sin resbalar la conservacin de energa da:

E = cte K + U g = cte

K i + U gi = K f + U gf
Pero Ki = 0 y Ugf = 0, entonces

Solucin. Vamos a resolver primero por las ecuaciones del movimiento de Newton. Traslacin.:

Mg T = Ma RT = I CM I CM =

Rotacin.: Como:

1 1 2 Mgh = I cm 2 + Mvcm 2 2
Como vcm= R = vcm/R, se reemplaza en la ecuacin anterior

a 1 MR 2 , = : 2 R

v2 1 1 2 I cm cm + Mvcm = Mgh 2 2 2 R
Despejando cm se obtiene:

1 a 1 RT = MR 2 = MRa 2 R 2
De aqu se obtenemos:

vcm =

2 gh I + I cm MR 2

T=
2 MR 2 , se puede 5

1 2 Ma y a = g 2 3

Por ejemplo, para una esfera slida uniforme de momento de inercia I cm =

El yo-yo funciona segn este principio, est proyectado para que a sea mucho menor que g. Resolviendo por conservacin de la energa E = K +U =

calcular su vcm en el punto ms bajo del plano y su aceleracin lineal.

2 gh 2 gh 10 = = gh 2 (2 5)MR 1 + 2 7 1+ 5 MR 2 10 vcm = gh 7
2 vcm =

1 11 v Mv 2 + MR 2 Mgy 2 22 R
Como E = constante

La aceleracin lineal se puede calcular con la ecuacin

dE =0 dt dy dv Tambin v = y a= dt dt a=
2 g 3

Con esto encontramos que

2 cm

=v

2 cmi

+ 2a cm x a cm

De la geometra de la figura, se tiene: h = x sen , donde x es la longitud del plano, reemplazando en acm:

v2 = cm 2x

a cm

5 gxsen 5 7 = = gsen 2x 7

Ejemplo 46. Estudiar el movimiento de un disco homogneo de radio R y masa M, sobre el que acta una fuerza horizontal F aplicada un punto variable a lo largo de una lnea vertical que pasa por el centro, segn se indica en la figura. Supngase el movimiento sobre un plano horizontal.

Ejemplo 45. Un disco homogneo de radio R y masa M tiene una cuerda enrollada alrededor, segn vemos en a figura. Sujetando el extremo libre de la cuerda a un soporte fijo, se deja caer el disco.

27

Cuerpo rgido

Hugo Medina Guzmn

(0) F 3F f = F 1 2 = F F f = 3 R
En la ecuacin (3)

Solucin. En la figura vemos que la fuerza F se aplica a una distancia h sobre el centro. Suponiendo que F f acta hacia la izquierda.

1 F F (0 ) + R = I CM = MR 2 2 3 1 F R = MR 2 3 2 2F = 3MR
El cilindro rueda hacia la derecha. d) Si F se hace muy grande tal que Ff tiende a aumentar, tan pronto como sobrepase el valor mximo posible de la tuerza de rozamiento (N), el disco deslizar. Se debe hacer una nueva hiptesis, esta vez se tienen tambin las ecuaciones (1), (2) y (3) pero a R.
Ejemplo 47. Un carrete de radio interior R1 y radio exterior R2 se halla sobre un suelo spero. Se tira de l con una tuerza F mediante un hilo arrollado en torno a su cilindro interior. Se mantiene un ngulo con la horizontal. Se observa que hay un ngulo Crtico 0 , tal que < o , el carrete rueda sin

Aplicando las leyes de Newton del movimiento: Traslacin

(2) Rotacin alrededor del centro de masa

F F f = Ma N Mg = 0

(1)

Fh + F f R = I CM =
Considerando

1 MR 2 (3) 2

a R
(3a)

2F

h + 2 F f = Ma R

Igualando (1) y (3a)

h + 2F f R h 3 F f = F 1 2 R F F f = 2F
Discusin: a) F f = 0 , cuando 1 2

deslizar en el sentido del cual se tira de l, y para > o el carrete rueda sin deslizar en sentido contrario, Cul es el valor del ngulo critico.

R h =0 h= R 2
Solucin. Aplicando las leyes de Newton del movimiento; Traslacin:

Esto quiere decir si F se aplica a R/2 del centro, la fuerza de rozamiento es cero. b) Si h = R

F R 3F f = F 1 2 = F F f = R 3
el rozamiento es en sentido contrario al indicado y la ecuacin (3) se convierte en:

F cos F f = Ma = MR2 (1) Fsen Mg + N = 0

F f R2 + FR1 = I CM

1 F F (R ) R = MR 2 2 3 2 1 F = MR 3 2 4F = 3MR
Esto indica que el cilindro rueda hacia la derecha. c) Si disminuye h hasta que h = 0. 28

Rotacin:

F f R2 = FR1 I CM
Ff = F I R1 R1 CM (2) R2 R2 Eliminando la fuerza F f ., reemplazando (2) en

(1):

Cuerpo rgido

Hugo Medina Guzmn

R I F cos F 1 R1 CM = Ma R R2 2 I R F cos F 1 R1 + CM = MR2 R2 R2

Ff =

1 Ma 2

Que sustituida en la primera da:

2 R2 cos R1 MR2 I CM = R2 R2

=F

(R2 cos R1 )

(MR

2 2

I CM

d dt

2F , 3M 2F a b) = , = R 3MR F 1 c) F f = Ma = 2 3
a) a =
Ejemplo 49. Un disco de masa M y radio 2R se apoya sobre un plano horizontal spero de modo que puede rodar sin resbalar con su plano vertical. El disco tiene un resalto de radio R como se indica en la figura, en el cual se enrolla una cuerda que se tira con una fuerza horizontal constante F, determine: a) La aceleracin del centro de masa del disco. b) La aceleracin angular del disco. c) La fuerza de roce.

La rotacin har que el movimiento del carrete ser hacia adelante cuando

d >0 dt R2 cos R1 > 0 R cos > 1 R2

El movimiento ser hacia atrs cuando

R2 cos R1 < 0 R cos < 1 R2

El ngulo crtico es cuando

d <0 dt

R2 cos R1 = 0 R cos = 1 R2

d =0 dt

Solucin.

Ejemplo 48. Un disco de masa M y radio R se apoya sobre un plano horizontal spero de modo que puede rodar sin resbalar con su plano vertical. Si se tira del centro del disco con una fuerza horizontal constante F, determine: a) La aceleracin del centro de masa del disco. b) La aceleracin angular del disco. c) La fuerza de roce. Solucin.

Ahora F F f = Ma , N Mg = 0

F f 2 R + FR =

1 2 M (2 R ) 2 2 a = 2 MR = MRa 2R

Simplificando:

2 F f + F = Ma = F F f Ff = 0
De donde resulta: a) a = Aqu b)

F m

F F f = Ma , N Mg = 0 ,
1 1 MR 2 = MRa 2 2
29

Ff R =

F 2MR c) F f = 0

Entonces

Cuerpo rgido
Ejemplo 50. Un disco de masa M y radio R tiene enrollada una cuerda en su periferia y cae partiendo del reposo mientras la cuerda que se sostiene de su extremo se desenrolla. Determine: a) La aceleracin de bajada del disco. b) La tensin de la cuerda.

Hugo Medina Guzmn

A partir del punto A en que el piso es spero deslizar primeramente sobre el plano spero, pero acabar rodando sin deslizar. En la parte intermedia habr una aceleracin a que disminuye a la velocidad de v1 a v 2 y una aceleracin angular que disminuye a 1 , la hace igual a cero y cambia su rotacin hasta que llega la velocidad angular a un valor tal que 2 = v2 R . Aplicando las leyes de Newton en la figura siguiente.

Solucin.

Traslacin:

N = Ma , N Mg = 0

Aqu Mg T = Ma ,

1 1 MR 2 = MRa 2 2 1 De donde Mg Ma = Ma 2 2 a) a = g 3 1 1 b) T = Ma = Mg 2 3

TR =

1 MR 2 2 2 g De esto obtenemos: a = g , = R La velocidad es: v = v1 + at = v1 gt

Rotacin: RN = I CM = La velocidad angular es:

= 1 t =

v1 2 g t R R

Parta encontrar el tiempo en que el disco deja de resbalar, debe cumplirse: v = R

vi = k R = Ri j

Ejemplo 51. Se da a un cilindro homogneo de radio R y masa M con una velocidad horizontal v1

y una velocidad angular

las agujas del reloj 1 = v1 R en la parte sin rozamiento de la superficie horizontal. Ms all del punto A, cambia la superficie de manera que a la derecha de A el coeficiente de rozamiento es .

en sentido opuesto a

R 2 v1 2v1 = 3gt t = 3 g con este valor de t 2 v1 v1 v 2 = v1 g 3 g = 3

(v1 gt ) = v1 2g t R
R

La velocidad final es un tercio de la inicial

Solucin. En la parte lisa el cuerpo se mueve con velocidad horizontal constante v1 hacia la derecha, rotando

con velocidad angular

en el sentido antihorario. 30

Ejemplo 52. Se lanza una bola de billar con una velocidad inicial v 0 sobre una mesa horizontal,

Cuerpo rgido

Hugo Medina Guzmn

existiendo entre la bola y la mesa un coeficiente de rozamiento . Calcular la distancia que recorrer hasta que empiece a rodar sin deslizamiento. Qu velocidad tendr en ese instante? Aplicar para el caso v 0 = 7 m/s, = 0,2.

v0 gt = v=

2v 5gt t= 0 2 7 g

la velocidad en ese instante es

5 v0 = 5 m/s, t = 1,02 s 7 1 gt 2 2
2

La distancia recorrida

x = v0 t
Solucin. La fuerza de rozamiento N = mg se opone al movimiento, siendo adems la fuerza resultante, por lo que: mg = ma , a = g La velocidad de la bola comenzar a disminuir de tal modo que: v = v 0 at = v 0 gt .

2 2 2v0 1 2v0 12v 0 = g = 7 g 2 7 g 49g

= 6,12 m.
Ejemplo 53. Un tambor tiene un radio de 0,40 m y un momento de la inercia de 5,0 kg m2. El torque producido por la fuerza de friccin de los cojinetes de anillo del tambor es 3,0 Nm. Un anillo en un extremo de una cuerda se desliza en una clavija corta en el borde del tambor, y una cuerda de 15 m de longitud se enrolla sobre el tambor. El tambor est inicialmente en reposo. Una fuerza constante se aplica al extremo libre de la cuerda hasta que la cuerda se desenrolla y se desliza totalmente de la clavija. En ese instante, la velocidad angular del tambor es de 12 rad/s. El tambor despus decelera y se detiene.

Al mismo tiempo, sobre la bola que inicialmente no rueda, (0 = 0) acta un momento de fuerza:

= F f R = mgR
que producir una aceleracin angular

mgR
2 mR 2 5

5g 2R

Por lo que la velocidad angular ir aumentando:

= t =

5gt 2R

La velocidad de un punto de la periferia de la esfera vale v P = R , que ir aumentando con el tiempo, porque aumenta con el tiempo.

a) Cul es la fuerza constante aplicada a la cuerda? b) Cul es la cantidad de movimiento angular del tambor en el instante en que la cuerda deja el tambor? c) Cul es el trabajo negativo realizado por la friccin? d) Qu tiempo el tambor estuvo en movimiento? Movimiento con la cuerda? Solucin. a) Trabajo de la fuerza F + trabajo de la friccin = Energa cintica ganada al terminarse la cuerda

Por tanto, observamos que la velocidad de la bola disminuye, y la velocidad de la periferia de la bola aumenta. En el momento en que la velocidad de la periferia se iguale a la velocidad de traslacin, se conseguir la rodadura, es decir el no deslizamiento.

1 I O 2 2 15 1 2 F (15) 3,0 = (5,0 )(12) 0,4 2 F = 31,5 N

Fs + f =

b)

L = I O = (5)(12)
= 60 kg.m2/s

v = v P v = R

c) Movimiento con la cuerda

31

Cuerpo rgido

Hugo Medina Guzmn

15 W f 1 = f = 3 = - 112,5 J 0,4
Movimiento sin la cuerda

1 1 2 2 W f 2 = I O O = (5,0)(12) = 360 2 2
Trabajo total

m s2 mg T = ma T 20 m= = g a 9,8 0,75
= 0,75 = 2,21 kg b)

W f = W f 1 + W f 2 = 482,5 J
d)

FR f I O 31,5(0,4 ) 3,0 = 5,0

31,5(0,4) 3,0 rad = 1,92 5,0 s

= I O

1 =

a 0,75 = R 0,4 rad = 1,875 2 s O = I O TR = I O

20(0,4 ) 1,875 2 = 4,27 kg m

Por otra parte

o = 1t1 t1 =

0 12 = = 6,25 s 1 1,92

IO =

TR

Movimiento sin la cuerda

= I O 3 = 5 2

rad 3 2 == = 0,6 s 5 0 = 0 + 2t 2 0 12 t2 = = = 20s 0,6 2

El tiempo total es 26,25 s
Ejemplo 54. Una rueda tiene un radio de 0,40 m y se monta en cojinetes sin friccin. Un bloque se suspende de una cuerda que se enrolla en la rueda. La rueda se libera de reposo y el bloque desciende 1,5 m en 2,00 segundos. La tensin en la cuerda durante el descenso del bloque es 20 N. a) Cul es la masa del bloque? b) Cul es el momento de inercia de la rueda?

Ejemplo 55. El radio de una rueda de 3,0 kilogramos es 6,0 centmetros. La rueda se suelta del reposo en el punto A en un plano inclinado 30. La rueda gira sin deslizar y se mueve 2,4 m al punto B en 1,20s. a) Cul es el momento de inercia de la rueda? b) Cul es la aceleracin angular de la rueda?

Solucin.

a) I O = b)

1 1 2 mR 2 = (3kg )(0,06m ) 2 2

= 0,0054 kg m2

mgsen30 Ff = ma F f R = I O

Solucin.

a)

1 2 at 2 2h 2(1,5) a= 2 = t (2)2

h=

I F f = O R I mgsen30 O = mR R mgsen30 3(9,8)(0,5) = = 0,0054 IO + 3(0,06) + mR 0,06 R rad 14,7 = 54,4 2 = s 0,27
Ejemplo 56. Una masa de 20 kg se halla sobre un plano inclinado 30, con el que tiene un rozamiento cuyo coeficiente vale 0,3, unida a una cuerda sin masa e inextensible que pasa por una polea de MP = 160 kg, cuyo radio geomtrico es de 20 cm y radio

32

Cuerpo rgido de giro rg = 15 cm. De dicha cuerda pende una masa de 40 kg que es abandonada libremente. Calcular: a) Aceleracin con que se mueve el sistema. b) Tensiones en la cuerda. c) En qu rango de valores de la masa que pende, el sistema estar en equilibrio? Momento de inercia de la polea I P = Mrg .
2

Hugo Medina Guzmn

= 10 + 5,2 = 15,2 kg.

Solucin. a) Partiendo de la suposicin de que la masa colgante acelera hacia abajo, plantearemos las tres ecuaciones correspondientes al movimiento de las tres masas: m2g - T2 = m2a

Si la masa m2 se hace an menor, llegar un momento en que ser arrastrada por m1. Esto producira una inversin en el sentido de la fuerza de rozamiento. El valor mximo de m2 deber cumplir ahora:

m2 = m1sen + m1 cos

T1 m1gsen + m1 g cos = m1 a , a T2 R T1 R = I = M P rg2 R

Sumando las tres ecuaciones siguientes m0 g T2 = m2 a ,

= 10 5,2 = 4,8 kg. Por tanto, entre 0 y 4,8 kg el sistema acelerar de modo que m2 suba; entre 4,8 y 15,2 kg, permanecer en equilibrio; y para ms de 15,2 kg m2 acelerar hacia abajo.
Ejemplo 57. Porqu una esfera que rueda se detiene? En esta parte vamos a tratar de explicar la resistencia al rodamiento. La figura siguiente muestra una esfera de masa M y radio R la cual est rodando con una velocidad angular y avanza con una velocidad v = R .

T1 m1gsen + m1 g cos = m1 a

rg T2 T1 M P a R
Obtenemos:

m2 g m1gsen + m1 g cos
2 rg = a m1 + m2 + M P R

a=

m2 m1sen + m1 cos

rg m1 + m2 + M P R 40 10 5,2
=

15 60 + 160 20

Solucin. La fuerzas que actan sobre la esfera son el peso Mg 1a reaccin del piso N y la fuerza de friccin F f . Si aplicamos la segunda ley de Newton a la

traslacin.

Ff = M g

= 1,62 m/s2 b)

T2 = m2 ( g a ) = 327 N,
2

debe haber una aceleracin a y v decrecera. Si aplicamos segunda ley de Newton a la rotacin. la aceleracin angular depende de Ff. por consiguiente Ff acta incrementando . En resumen: en traslacin Ff. acelera, en rotacin Ff. desacelera, esto aparentemente es una contradiccin. Por otra parte Mg y N estn en la lnea vertical que por el centro de masa y no causan efecto en el 33

rg T1 = T2 a = 181 N. R
c) El valor mnimo que hace que la masa m2 acelere hacia abajo se produce cuando a = 0, es decir:

RF f = I CM

m2 = m1sen + m1 cos

Cuerpo rgido

Hugo Medina Guzmn

movimiento horizontal. Si la esfera y el plano son rgidos, de modo que la esfera est en contacto solo en un punto, tampoco originan alrededor del centro de masa. .porque actan a travs de l Para resolver la Contradiccin suprimamos la idealizacin de que todos los cuerpos son rgidos, la esfera se aplana un poco y el nivel de La superficie se hunde Ligeramente (ver la figura a continuacin)

Sobre la varilla acta el peso Mg y la reaccin R. La velocidad angular en este instante se puede encontrar aplicando la ecuacin de la energa.

La reaccin N acta delante del centro de masa, produciendo un torque N = dN de resistencia al rodamiento.

N RF f = I CM
N = Mg , F f = Ma , =
a R a : R

Como

N RMa = I CM

I N = a CM + RM R 2 2 Para una esfera: I CM = MR 5 7 Luego: N = MRa , como N = Mg 5 N 7R d= a = Mg 5 g

Ejemplo 58. La figura muestra una varilla homognea de masa M y longitud L en posicin vertical. La cual se deja caer desde el reposo. a) A que ngulo entre la varilla y la vertical, la varilla ya no presionar al piso? b) Con qu coeficiente de friccin el extremo de La varilla no resbalar hasta este momento?

L L 1 = Mg cos + I O 2 2 2 2 1 2 Como I O = ML 3 L L 11 Mg = Mg cos + ML2 2 2 2 23 3g (1 cos ) 2 = L 6g 3g 2 sen = = 2sen 2 L L 2 6g = sen 2 L 2 Mg

Aplicando la segunda Ley de Newton para traslacin a lo largo de la varilla.

F = ma

R Mg cos = M 2 L 2

L 2

Cuando La varilla deja de presionar R = 0, y:

Mg cos = M 2
reemplazando el valor de

encontrado

L 6g sen 2 Mg cos = M 22 L
Simplificando

cos = 6 sen 2 tan =

cos 2

= 5 sen 2

5 5 De aqu: = 48,2
b) Para que la varilla no resbale tenemos en la figura siguiente. Las componentes de R son:

R = Rsen i + R cos j
Solucin. a) La figura siguiente muestra .la varilla cuando forma un ngulo con la vertical.

34

Cuerpo rgido

Hugo Medina Guzmn

La condicin para que la varilla no resbale es:

F f Rsen

Con F f =

N y N = R cos R cos Rsen tan . = 48,2 1,12

Por la conservacin de la cantidad de movimiento angular.

El coeficiente de rozamiento del piso debe ser cuando menos igual a tan para que llegue sin deslizar hasta el ngulo Para

I1 1 I2 Siendo I 2 < I 1 , resulta 2 > 1 I 2 2 = I 11 2 =

Su velocidad aumenta.
Ejemplo 60. Esta vez el mismo estudiante sentado sobre el mismo banco, sostiene en sus manos en posicin vertical al eje de rotacin de una rueda de bicicleta, la rueda gira alrededor de ese eje vertical con velocidad angular 0 , el estudiante y el banco

CONSERVACION DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR. Anteriormente hemos visto que:

F=

dp dL y tambin = dt dt

y mostramos que para un cuerpo rgido.

estn en reposo (a). El estudiante gira el eje de la rueda en ngulo con la vertical (b), como no hay torque respecto al eje vertical, la cantidad de movimiento angular con respecto al eje vertical debe conservarse.

ext

d L total = dt

Si no hay torque externo con respecto a algn eje la cantidad de movimiento angular ser constante con respecto a ese eje.

L total = Constante I = Constante

o expresado en funcin del momento de inercia apropiado. Esta relacin nos va a ser muy til como veremos a continuacin.
Ejemplo 59. Un estudiante est sentado sobre un banco giratorio montado sobre cojinetes sin friccin que puede girar libremente alrededor de un eje vertical como se muestra en la figura (a). El estudiante sostiene en las manos extendidas dos pesas. Su momento de inercia en esta posicin es I1 y su velocidad angular 1 . No actan sobre l torques no equilibrados y en consecuencia su cantidad de movimiento angular tiene que conservarse. Cuando el estudiante acerca las manos al cuerpo, su momento de inercia vara, figura ( b) ahora es I2 y su velocidad angular ser 2

Inicialmente se tiene

L = I 0 0 k

Cuando se inclina la rueda (respecto al eje vertical)

L' = L estudiante +banco + L rueda

= I e e + I 0 0 cos k
Siendo I e el momento de inercia del estudiante y banco respecto al eje vertical, angular con respecto a ese eje. Como L = L'

su velocidad

I e e + I 0 0 cos k = I 0 0 k
35

Cuerpo rgido

Hugo Medina Guzmn de 2 rad/s2 durante 6 segundos, momento en el cual encoge los brazos y acerca sus piernas al eje hasta tener un momento de inercia de 4 kg.m2 . Determinar su velocidad de giro final.

I e = 0 0 (1 cos ) k Ie

Es la velocidad angular del estudiante con el sentido de giro inicial de la rueda. Cuando la rueda se invierte se invierte totalmente = 2 , y:

e =

2I 0 0 k Ie

Ejemplo 61. Una persona est sentada en una silla giratoria manteniendo los brazos extendidos con una pesa en cada mano. Gira con una frecuencia de 2 Hz. El momento de inercia de la persona con los pesos es de 5 kg m2. Hallar: a) la nueva frecuencia cuando encoja los brazos y disminuya el momento de inercia a 2 kg m2. b) La variacin de energa cintica del sistema. c) De dnde procede este incremento de energa cintica?

Solucin.

Despus de un tiempo t de iniciar el giro, su velocidad angular ser:

(t ) = at 2 =

1 2

1 (2)(6)2 = 36 rad/s 2

al acercar brazos y piernas al eje, el torque de las fuerzas sigue siendo nulo, por lo que se conserva la cantidad de movimiento angular, I

(I )Antes = (I )Despus
Solucin. a) Al encoger los brazos, estn actuando fuerzas y torques de fuerzas internas, por lo que podemos admitir que se conserva la cantidad de movimiento angular.

Despus =

I Antes Antes I Despus

L1 = L2 I 11 = I 2 2 I I 2 = 1 2 , 2 f 2 = 1 2 f1 , I2 I2 I 5 f 2 = 1 f1 = 2 = 5 Hz I2 2

7 36 = 63 rad/s 4

b) K =

L = I 11 = 5(2 2) = 20 kg m 2 s ; 1 1 K = 200 2 = 60 2 J . 2 5

1 1 L2 L2 2 I 2 2 I 112 = 2 2 2I 2 2I1

Ejemplo 63. Un muchacho de 25 kg corre con velocidad de 2,5 m/s hacia un tiovivo en reposo de radio 2 m cuyo, momento de inercia vale 500 kg m2. Hallar la velocidad angular y frecuencia del conjunto despus de que el muchacho suba al tiovivo justo en el borde.

El signo positivo nos indica que hay un aumento de energa cintica. c) Este incremento de energa cintica procede de la energa qumica almacenada en los msculos del brazo.
Ejemplo 62. Un patinador, con los brazos extendidos y las piernas abiertas y con un momento de inercia respecto a su eje vertical de 7 kg.m2 , inicia un giro sobre si mismo con una aceleracin

Solucin. La cantidad de movimiento angular del muchacho respecto al centro del tiovivo es: L1 = mvR = (25)(2,5)(2 ) = 125 kg m2/s

36

Cuerpo rgido

Hugo Medina Guzmn

El momento de inercia del conjunto tiovivomuchacho es I = Im + IT = 25x22 + 500 = 600 kg m2 Planteando la igualdad entre la cantidad de movimiento angular inicial y final, tendremos: L1 = L2 , mvR = (I m + I T )

' =

2,0 = 1,5 2,256 rad = 1,33 s

IO I 'O

Reemplazando: Energa despus =

mvR 125 = = (I m + I T ) 600

= 0,208 rad/s

1 1 2 I 'O ' 2 = (2,256)(1,33) 2 2 2,05 = 0,5 4,05

f =

=2J Se pierde 4,05 -2 = 2,05

= 0,033 Hz

fraccin de energa =

= 1,99 r.p.m.
Ejemplo 64. Una tornamesa con radio de 8,0 m y momento de inercia de 2,0 kg.m2. La placa tornamesa rota con una velocidad angular de 1,5 rad/s sobre un eje vertical que pasa a travs de su centro en cojinetes sin friccin. Una bola de 0,40 kg se lanza horizontalmente hacia el eje de la tornamesa con una velocidad de 3,0 m/s. La bola es cogida por un mecanismo con forma de tazn en el borde de la tornamesa. a) Cul es cantidad de movimiento angular de la bola alrededor del eje de la tornamesa? b) Qu fraccin de energa cintica se pierde durante la captura de la bola? Ejemplo 65. Una barra rgida de masa M y largo L gira en un plano vertical alrededor de un eje sin friccin que pasa por su centro. En los extremos de la barra se unen dos cuerpos de masas m1 y m2. Calcular la magnitud del momento angular del sistema cuando su rapidez angular es y la aceleracin angular cuando la barra forma un ngulo con la horizontal.

Solucin. El momento de inercia por el eje de rotacin del sistema es igual a la suma de los momentos de inercia de los tres componentes, con los valores de la tabla se obtiene:

Solucin. a) La cantidad de movimiento angular de la bola alrededor del eje de la tornamesa es cero b)

Como el sistema gira con rapidez angular , la magnitud del momento angular es:

1 L I = ML2 + m1 12 2 L2 M = m1 + m2 + 4 3
L2 4

L + m2 2

Energa antes =

1 2 1 mv + I O 2 2 2 1 1 2 2 = (0,4 )(3,0 ) + (2,0 )(1,5) 2 2

= 4,05 J

L = I =

M m1 + m2 + 3

Para calcular la aceleracin angular usamos la relacin

1 2 Energa despus = I ' O ' 2

Para calcular esta energa necesitamos conocer I0 y .

t = I = t = m1 g
=

t
I

, al calcular el torque total

en torno el eje de rotacin, se obtiene:

I ' O = I O + mR 2 = 2,0 + (0,4)(0,8)

= 2,256 kg/ m
2

L L cos m2 g cos 2 2

Lantes = Ldespus I O = I 'O '

37

1 (m1 m2 )gL cos 2

Cuerpo rgido Reemplazando en los valores de I y de t , se obtiene la aceleracin angular:

Hugo Medina Guzmn

t
I

2(m1 m2 )g cos L(m1 + m2 + M 3)

a) El momento de inercia ser la suma del momento de inercia de una varilla, ms el de la esfera. Como la esfera est a L+R del eje, aplicamos Steiner:

Ejemplo 66. En la figura las masas m1 y m2 se conectan por una cuerda ideal que pasa por una polea de radio R y momento de inercia I alrededor de su eje. La mesa no tiene roce, calcular la aceleracin del sistema. Solucin. Primero se calcula en momento angular del sistema de las dos masas ms la polea:

2 1 2 me R 2 + me (L + R ) , I V = mV L2 5 3 I = I e + IV 2 1 2 2 2 = me R + me (L + R ) + mV L 5 3 2 1 2 2 2 I = (0,25)(0,1) + (0,25 )(0,85) + (0,5)(0,75) Ie =

5 3

= 0,27 kg.m2 b) L = I = 0,27 = 0,54

2 = 0,27( 2f ) T

12 = 0,345 kgm2 / s 60

v L = m1vR + m2 vR + I R
Luego se calcula el torque externo sobre el sistema, la nica fuerza externa que contribuye al torque total es m1g, entonces el torque es = m1 gR . Entonces se tiene:

Ejemplo 68. Un cilindro de 50 kg y 20 cm de radio, gira respecto de un eje vertical que coincide con su eje de simetra, debido a una fuerza constante, aplicada a su periferia que, despus de 40 s de iniciado el movimiento, alcanza 200 r.p.m. Calcular: El valor de la fuerza y el torque de la fuerza aplicada.

dL dt d v m1 gR = (m1 + m2 )vR + I dt R dv I dv m1 gR = (m1 + m2 )R + dt R dt I m1 gR = m1 + m2 + 2 Ra R m1 g a= I m1 + m2 + 2 R

Solucin. La frecuencia de rotacin adquirida vale:

f =

200 Hz 60 200 20 rad = 60 3 s

La velocidad angular:

= 2f = 2 =

Ejemplo 67. Una varilla de 500 g y 75 cm de longitud, lleva soldada en un extremo una esfera de 10 cm de radio y 250 g de masa. Calcular: a) El momento de inercia cuando gira, alrededor de un eje perpendicular a la varilla que pasa por el extremo libre. b) La cantidad de movimiento angular del conjunto si gira a 12 rpm.

La aceleracin angular:

rad = t 6 s2

Por otra parte el momento de inercia del cilindro vale:

I=

1 1 2 mR 2 = (50)(0,2 ) = 1 kgm2. 2 2

Luego el torque de la fuerza aplicada

= FR = I = (1)
La fuerza tangencial:
Solucin.

= 0,52 Nm.

F=

0,52 = 2,6 N 0,2

38

Cuerpo rgido
Ejemplo 69. Un anillo de masa M y radio R (ICM = MR2), cae en rodadura pura sobre un plano inclinado que forma un ngulo con la horizontal. a) Hacer el DCL. del anillo. b) Hallar la aceleracin del centro de masa del anillo. c) Encontrar el valor de la friccin entre el plano inclinado y el anillo. d) Cul debe ser el mnimo valor del coeficiente de rozamiento esttico entre el plano y el anillo para que este se encuentre en rodadura pura?

Hugo Medina Guzmn

longitud l I CM =

1 Ml 2 se sostiene de un 12

extremo mediante un pivote sin friccin. La barra se encuentra inicialmente en reposo en forma vertical cuando un proyectil de masa m impacta sobre ella y queda incrustado instantneamente. La velocidad inicial del proyectil es v 0 . Hallar: a) La cantidad de movimiento angular del sistema respecto del pivote justo antes de la colisin. b) La velocidad angular de giro del sistema despus que el proyectil se incrusta en la barra. c) La altura mxima que alcanzar el CM de la barra. d) El trabajo del proyectil cuando se incrusta contra la barra.

Solucin. a) El DCL. del anillo.

b) Segunda ley de Newton para la traslacin

Solucin. a) La cantidad de movimiento angular del sistema respecto del pivote justo antes de la colisin.

Mgsen F f = Ma I = F f R MR 2 F f = Ma

Lantes = mv0 d
b) La velocidad angular de giro del sistema despus que el proyectil se incrusta en la barra.

Segunda ley de Newton para la rotacin

a = Ff R R

Reemplazando el valor de Ff en la primera ecuacin.

Mgsen Ma = Ma Mgsen = 2Ma 1 Finalmente a = gsen 2 1 Mgsen 2 Lantes = Ldespus mv0 d = = 1 Ml 2 + (d )d 3 mv0 d 1 2 2 Ml + md 3

c) El valor de la fuerza de friccin entre el plano inclinado y el anillo.

F f = Ma =

d) El mnimo valor del coeficiente de rozamiento esttico entre el plano y el anillo para que este se encuentre en rodadura pura debe de cumplir

1 Mgsen 2 Mgsen 1 k = = tan 2Mg cos 2 Ff = k N =

Ejemplo 70. Una barra uniforme AB de masa M y

c) La altura mxima que alcanzar el CM de la barra. Energa justo despus del choque

39

Cuerpo rgido

Hugo Medina Guzmn

1 l I O 2 Mg + mgd 2 2 1 2 2 = I O = Ml + md 3
= Mg

velocidad angular del bloque despus del choque.

Energa cuando alcanza el punto ms alto

l + mgd (1 cos ) 2
Solucin. Cantidad de movimiento angular antes del choque con respecto al eje O.

Por conservacin de energa: Energa justo despus del choque = energa cuando alcanza el punto ms alto.

1 l I O 2 Mg + mgd 2 2 l = Mg + mgd (1 cos ) 2 1 l I O 2 = Mg + mgd cos 2 2 1 I O 2 2 cos = l Mg + mgd 2

2

L antes = r p = rmv0sen k = mbv0 k

Para encontrar la cantidad de movimiento angular despus del choque, segn la figura siguiente.

(mv0 d ) 11 2 2 Ml + md 2 23 1 2 2 Ml + md 3 = l Mg + mgd 2
2 m 2 v0 d 2 1 l 2 M + md Ml 2 + md 2 g 3 2

L despus = I p + (m + M )b 2

Por conservacin de la cantidad de movimiento angular

L antes = L despus

rmv0 sen k = I p + (m + M )b 2

hmx = l(1 cos )

rmv0 sen k I p + (m + M )b 2

d) El trabajo del proyectil cuando se incrusta contra la barra.

l 1 2 W = E = mv 0 Mg mgd 2 2

Ejemplo 72. Se tiene una plataforma circular que puede rotar sin friccin alrededor de un eje perpendicular al centro. E1 momento de inercia de la plataforma con respecto al eje es I p . Un insecto

1 l I O 2 + Mg mgd 2 2 1 2 1 2 = mv0 I O 2 2
- Ejemplo 71. Un bloque de masa M se pega a una plataforma circular, a una distancia b de su centro. La plataforma puede rotar, sin friccin, alrededor de un eje vertical alrededor de su centro. Siendo I p su

de masa m se coloca sobre la plataforma a una distancia b del eje. El sistema se hace girar con una velocidad angular 0 en el sentido horario. El insecto empieza a correr en una circunferencia de radio b alrededor del eje con una velocidad de magnitud constante v 0 , medida relativa a tierra. a) Cual es la cantidad de movimiento angular total si el insecto corre con la plataforma? b) Cul ser si corre en oposicin a la rotacin de la plataforma? c) Es posible que el pequeo insecto pueda detener la gran plataforma? Cmo? Solucin. La cantidad de movimiento angular del sistema antes que el insecto comience a correr es:

momento de inercia con respecto a sta. Si un proyectil de masa m que se mueve con una velocidad horizontal v 0 , como se muestra en la figura, incide y queda en el bloque. Encontrar la 40

Cuerpo rgido

Hugo Medina Guzmn

L = I p + mb 2 0 = I p + mb 2 0 k

Resolver usando la conservacin de la cantidad de movimiento angular.

a) Cuando el insecto corre en el mismo sentido del giro con mdulo de velocidad v 0 su cantidad de movimiento angular es:

L' = (I p + mb 2 ) ' mbvo k

Pero como la cantidad de movimiento angular es constante. La cantidad de movimiento angular total es:

Solucin. En la parte lisa no hay fuerza de friccin, en la parte spera aparece la tuerza de friccin, cuya lnea de accin est en el plano. Por tanto, la cantidad de movimiento angular del disco respecto a un punto de referencia en el plano permanecer Constante durante todo el movimiento (por ejemplo A). La cantidad de movimiento antes de llegar a A.

L' = L = (I p + mb 2 ) 0 k

L = r M v1 = I 0 1

1 v MR 2 , 1 = 1 k = 1 k R 2

Como r v1 = rv1sen k = Rv1 k ,

b) En este caso, como en el caso anterior

L' = L

I0 =

L' = I p + mb 2 0 k
c) Si es posible, tomando el caso a)

L = MRv1 k +

1 1 MRv1 k = MRv1 k 2 2

L' = I p + mb 2 ' mbvo k 2 = I + mb k

La cantidad de movimiento angular despus de pasar A y haber 1legado a rodar sin deslizar. Se traslada con velocidad v 2 tal que

2 =

La plataforma se detiene cuando

mbv0 k = I p + mb 2 0 k
Esto sucede cuando

' = 0 , es decir:

v2 . R

v0 =

(I

+ mb 2 ) mb

En el sentido indicado en el caso a).

Ejemplo 73. Se da a un cilindro homogneo de radio R y masa M con una velocidad horizontal v1

L' = r M v 2 = I 0 2

y una velocidad angular

las agujas del reloj 1 = v1 R en la parte sin rozamiento de la superficie horizontal. Ms all del punto A, cambia la superficie de manera que a la derecha de A el coeficiente de rozamiento es . 41

en sentido opuesto a

Como r v 2 = rv 2 sen k = Rv 2 k ,
I0 =
1 v MR 2 , 2 = 2 k = 2 k 2 R

3 1 L ' = MRv 2 k MRv 2 k = MRv 2 k 2 2

Cuerpo rgido

Hugo Medina Guzmn

Igualando L' = L , tenemos:

v 3 1 MRv 2 k = MRv1 k v 2 = 1 3 2 2

= I f =

1 R MR 2 + m 2 4

Ejemplo 74. Un proyectil de masa m y velocidad v0 se dispara contra un cilindro slido de masa M y radio R. El cilindro est inicialmente en reposo montado sobre un eje horizontal fijo que pasa por su centro de masa. El proyectil se mueve perpendicular al eje y se encuentra a una distancia D < R sobre el eje. Calcular la rapidez angular del sistema despus que el proyectil golpea al cilindro y queda adherido a su superficie.

1 MR 2 + mR 2 f = 2 0 2 1 R 2 MR + m 2 16 M +m 1 2 0 = 2 M m + 2 16
b)

Ki =
=
Solucin. El momento angular del sistema se conserva, entonces
Kf =

1 11 2 2 I i0 = MR 2 + mR 2 0 2 22

1 (M + 2m )R 202 4
2 1 1 1 R I f 2 = MR 2 + m 2 f f 2 2 2 4

Li = L f 1 mv0 D = I = MR 2 + mR 2 2 mv0 D = 1 MR 2 + mR 2 2
Ejemplo 75. Un disco de masa M y radio R gira en un plano horizontal en torno a un eje vertical sin roce. Un gato de masa m camina desde el borde del disco hacia el centro. Si la rapidez angular del sistema es 0 cuando el gato est en el borde del disco, calcular: a) la rapidez angular cuando el gato ha llegado a un punto a R/4 del centro, b) la energa rotacional inicial y final del sistema. Solucin. Llamando Id al momento de inercia del disco e Ig al momento de inercia del gato, el momento de inercia total inicial y final del sistema es:

= 1 1

R 2 MR + m 2 2 4

M 2 + m 2 0 M 2 + m 16
2

= 1 M + m M + 2m R 2 2 0
2

8 M + m / 8

4 M + m/8 Como M + 2m > 1 M + m/8

= 1 M + 2m (M + 2m )R 2 2 0

La energa rotacional aumenta.

Ejemplo 76. La barra horizontal de la figura tiene un momento de inercia respecto al eje de rotacin de 5x10-3 kg m2, y cada una de las bolas que pueden deslizar sobre ella pesan 50 g y se consideran de dimensiones despreciables. El conjunto est girando libremente alrededor del eje O-O con las bolas dispuestas simtricamente respecto al eje y sujetas por un hilo AB de 20 cm. Si se rompe el hilo cuando el conjunto gira a 20 rad/s, determinar la nueva velocidad angular cuando las bolas lleguen a los topes del extremo de la barra.

1 MR 2 + MR 2 2 2 1 R 2 I f = MR + m 2 4
Ii = Id + I g =
a) Como no hay torques externos sobre el sistema en torno al eje de rotacin, se puede aplicar la conservacin de la cantidad de movimiento angular

I ii = I f f

1 2 2 I f = 2 MR + mR 0
Solucin.

42

Cuerpo rgido

Hugo Medina Guzmn

Empecemos calculando el momento de inercia del conjunto, cuando las bolas estn separadas 20 cm. I1 = Ibarra + Ibolas = Ibarra + 2 m r12 = 5x10-3 kg m2 + 0,1x0,12 = 6x10-3 kg m2 Cuando se alejen hasta los topes: I2 = Ibarra + Ibolas = Ibarra + 2 m r22 = 5x10-3 kg m2 + 0,1x0,252 = 11,25x10-3 kg m2 La rotura del hilo libera fuerzas exclusivamente internas, por lo que se conservar la cantidad de movimiento angular del sistema:

f =

2 180 = 120 rpm. (2 + 1)

L1 = L2 I 11 = L2 2 I 6 2 = 1 1 = 20 = 10,67 rad / s 11,25 I2

Ejemplo 77. Un disco de 2 kg de masa y 10 cm de radio gira alrededor de su eje a 180 r.p.m.. Encima, pero sin que exista contacto, se encuentra otro disco de 1 kg de masa, del mismo radio y en reposo. Cuando el disco superior se deja caer, ambos se mueven solidariamente. Calcular la velocidad angular final.

GIROSCOPOS Y TROMPOS - MOVIMIENTO DE PRECESION El girscopo es una rueda montada en rodamientos sin friccin, en tal forma que la rueda tiene libertad de rotar en cualquier direccin con respecto al marco que lo sujeta. Para lograr esto se necesitan tres gmbalos (correspondientes a los tres espacios dimensionales). Como los rodamientos no tienen friccin no se ejercen torques sobre la rueda. Esto significa que una vez iniciado el giro, el eje de rotacin permanecer fijo no importando que movimiento se de al mareo exterior. La direccin en el espacio del eje no variar. Hasta ahora vimos el movimiento rotacional en que el eje de rotacin est fijo, o tiene movimiento de traslacin sin cambio en su direccin. La mayora de los movimientos rotacionales quedan en estas categoras, pero en el caso de un trompo o girscopo en rotacin no se cumple lo anterior. Si se hace girar rpidamente el rotor de este aparato y luego se coloca un extremo libre del eje de rotacin sobre un soporte fijo, como se muestra en la figura. El girscopo no caer del soporte sino que se mantiene en posicin casi horizontal mientras que el eje de su rotor gira lentamente en un plano horizontal, esta rotacin lenta del eje se conoce como PRECESION.

Solucin.

Cuando el disco superior se posa sobre el inferior, el torque de las fuerzas sigue siendo nulo por lo que se conserva la cantidad de movimiento angular, I .

(I )Antes = (I )Despus
I1i = (I1 + I 2 ) f f = I1 i I1 + I 2

Veamos como se origina la precesin. Consideremos un girscopo simplificado mostrado en la figura siguiente, un disco cilndrico muy macizo de masa M y radio a que tiene libertad para girar sin friccin en torno a una varilla muy ligera y delgada, a lo largo de su eje.

Como el Momento de inercia de un disco es .m.R2 se obtiene:

1 m1 R 2 m1 2 f = i = 1 (m1 + m2 ) i 1 2 2 m1 R + m2 R 2 2
En este caso particular: 43 Un extremo de la varilla se apoya en A. que est a una distancia l del disco. Si se mantiene la varilla

Cuerpo rgido

Hugo Medina Guzmn es de 2,7 kg m2. La velocidad angular inicial de la rueda es de 55 rad/s en sentido antihorario. En un momento dado la profesora gira 180 el eje de la rueda pasando a girar con -55 rad/s en sentido contrario al anterior. Calcular: a) La velocidad angular adquirida por la silla y el sentido de giro. b) El trabajo realizado por la profesora.

horizontal, y se hace girar al disco con una velocidad angular en torno a su eje y luego, se suelta. Como actan dos nicas fuerzas el peso Mg y la reaccin del apoyo R, podra pensarse que el disco caera. Si L0 fuera cero sucedera esto, pero el torque que produce Mg es:

= (li ) Mgk = Mgl j

d L = dt = Mgl dt j

este torque produce un cambio en la cantidad de movimiento angular

la magnitud. de este cambio es: Por otra parte: dL = L0 d De aqu Mgldt = L0 d y Como L0 = L0 =

dL = Mgldt

d Mgl = dt L0

d Mgl = 1 dt Ma 2 2

1 Ma 2 ; 2 2 gl = 2 a

Solucin. a) Dado que no hay momentos externos sobre la silla giratoria podemos considerar que el momento angular no vara. L1 = I RUEDA 1 ,

Por consiguiente el disco no caer, en lugar de ello girar en el plano horizontal xy (ver la figura siguiente) en torno al eje vertical a travs del punto de apoyo A.

L2 = I RUEDA ( 1 ) + I SILLA 2 I RUEDA 1 = I RUEDA ( 1 ) + I SILLA 2 2I 2 = RUEDA 1 I SILLA 2(0,02) 2 = 55 = 8,15 rad /s 2,7

(Positivo, por tanto en el sentido de rotacin inicial de la rueda) b)

W = E = E 2 E1
= La velocidad angular de esta precesin es:

1 1 1 2 2 2 I SILLA 2 + I RUEDA ( 1 ) I RUEDA 1 2 2 2

d 2 gl = = dt I a 2

1 2 I SILLA 2 = 89,6 J 2

Ejemplo 78. Una profesora de fsica se encuentra sentada en una silla giratoria manteniendo en sus manos una rueda de bicicleta como se indica en la figura. El momento de inercia de la rueda respecto a su eje es de 0,2 kg m2, y el momento de inercia de la profesora ms la rueda respecto del eje de la silla

El trabajo es por tanto la energa adquirida por la silla, ya que la energa de la rueda no vara. Dicho trabajo, positivo, es producido por la fuerza muscular (interna) de la profesora.

PREGUNTAS Y PROBLEMAS 1. El centro de masa de una pelota de radio R, se mueve a una rapidez v. La pelota gira en torno a un eje que pasa por su centro de masa con una rapidez angular . Calcule la razn entre la energa

rotacional y la energa cintica de traslacin. Considere la pelota una esfera uniforme.

2. Un volante en la forma de un cilindro slido de radio R = 0,6 m y masa M = 15 kg puede llevarse

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hasta una velocidad angular de 12 rad/s en 0,6 s por medio de un motor que ejerce un torque constante. Despus de que el motor se apaga, el volante efecta 20 rev antes de detenerse por causa de la friccin (supuesta constante). Qu porcentaje de la potencia generada por el motor se emplea para vencer la friccin? Respuesta. 2.8%.
3. Un bloque de masa m1 y uno de masa m2 se conectan por medio de una cuerda sin masa que pasa por una polea en forma de disco de radio R, momento de inercia I y masa M. As mismo, se deja que los bloques se muevan sobre una superficie en forma de cua con un ngulo como muestra la figura. El coeficiente de friccin cintico es para ambos bloques. Determine a) la aceleracin de los dos bloques y b) la tensin en cada cuerda.

. Respuesta. a) 2(Rg/3), b) 4(Rg/3), c) (Rg).

6. Un peso de 50 N se une al extremo libre de una cuerda ligera enrollada alrededor de una pelota de 0,25 m de radio y 3 kg de masa. La polea puede girar libremente en un plano vertical en torno al eje horizontal que pasa por su centro. El peso se libera 6 m sobre el piso. a) calcular la tensin de la cuerda, la aceleracin de la masa y la velocidad con la cual el peso golpea el piso. b) Calcular la rapidez con el principio de la conservacin de la energa. Respuesta. a) 11,4N, 7,6 m/s2, 9,5 m/s, b) 9,5 m/s. 7. Una ligera cuerda de nylon de 4 m est enrollada en un carrete cilndrico uniforme de 0,5 m de radio y 1 kg de masa. El carrete est montado sobre un eje sin friccin y se encuentra inicialmente en reposo. La cuerda se tira del carrete con una aceleracin constante de 2,5 m/s2. a) Cunto trabajo se ha efectuado sobre el carrete cuando ste alcanza una velocidad angular de 8 rad/s? b) Suponiendo que no hay la suficiente cuerda sobre el carrete, Cunto tarda ste en alcanzar esta velocidad angular? c) Hay suficiente cuerda sobre el carrete? Respuesta. a) 4 J, 1,6 s, c) s. 8. Una barra uniforme de longitud L y masa M gira alrededor de un eje horizontal sin friccin que pasa por uno de sus extremos. La barra se suelta desde el reposo en una posicin vertical. En el instante en que est horizontal, encuentre a) su rapidez angular, b) la magnitud de su aceleracin angular, c) las componentes x e y de la aceleracin de su centro de masa, y d) las componentes de la fuerza de reaccin en el eje. Respuesta. a) (3g/L), b) 3g/2L, c) (3/2 + )g, d) (-3/2 + )Mg.

Respuesta. a) (m2sen - )(m1 + m2cos )g/(m1 + m2 + M), b) T1 = m2g + m1a, T2 = T1 + Ma. 4. Una masa m1 y una masa m2 estn suspendidas por una polea que tiene un radio R y una masa m3. La cuerda tiene un masa despreciable y hace que la polea gire sin deslizar y sin friccin. Las masas empiezan a moverse desde el reposo cuando estn separadas por una distancia D. Trate a la polea como un disco uniforme, y determine las velocidades de las dos masas cuando pasan una frente a la otra.

5. Un disco slido uniforme de radio R y masa M puede girar libremente sobre un pivote sin friccin que pasa por un punto sobre su borde. Si el disco se libera desde el reposo en la posicin mostrada por el crculo. a) Cul es la rapidez de su centro de masa cuando el disco alcanza la posicin indicada en el crculo punteado? b) Cul es la rapidez del punto ms bajo sobre el disco en la posicin de la circunferencia punteada? c) Repetir para un aro uniforme

9. Los bloques mostrados en la figura estn unidos entre si por una polea de radio R y momento de inercia I. El bloque sobre la pendiente sin friccin

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se mueve hacia arriba con una aceleracin constante de magnitud a. a) Determine las tensiones en las dos partes de la cuerda, b) encuentre el momento de inercia de polea.

Respuesta. x = Respuesta. a) T1 = m1 (a + gsen ) ,

L (1 s ) 2

T2 = m2 ( g a ) g 2 g b) m2 R m1R 2 m2 R 2 m1R 2 sen a a

12. Determinar la tensin en el cable AB que Impide que el poste BC deslice. En la figura se ven los datos esenciales. La masa del poste es de 18 kg. Suponer que todas las superficies son lisas.

10. Un cuerpo plano est sometido a cuatro fuerzas como se indica en la figura. a) Hallar el mdulo y direccin del torque actuante respecto a un eje perpendicular al plano y que pasa por el punto A. b) Respecto a un eje que pasa por el punto B. e) Respecto a un eje que pasa por el punto C. d) Determinar la fuerza equivalente y su lnea de accin. e) Sustituir esta fuerza por otra que est aplicada en A y un par de fuerzas o cupla aplicadas en los puntos B y C y hallar el valor mnimo de estas fuerzas.

Respuesta. T = 46,2 N 13. Un hombre de 70 kg, sostiene un objeto de 31,9 kg. Como se indica en la figura. La polea carece de rozamiento. La plataforma sobre la que est situado el hombre est colgada mediante dos cuerdas en A y otras dos en B. Cul e tensin de una de las cuerdas en A?

Respuesta. a) = 23 Nm, b) = 23 Nm, c) = 24 Nm,

j d) F = i + , y = x 23 ,
e) FB =
23 ( 3i + 4 ) = FC j 25

Respuesta. 124,5 N 14. Reemplace la fuerza de 1000 N de la figura por una fuerza que pasa por A y una cupla cuyas fuerzas actan verticalmente a travs de B C.

11. Un marco cuadrado de lado L. Se cuelga de un clavo rugoso de coeficiente de rozamiento esttico s . A qu distancia del vrtice est clavado si el

marco est a punto de deslizar? 46

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Respuesta. 3,82 s 18. Si se aplica La fuerza F a una cuerda ligera atada a un bloque con el sistema de poleas mostrado en la figura. Cul es el mximo peso que puede levantar?

Respuesta. FA = 800i + 600 , FB = 467 , j j

FC = 467 j
15. Un hombre de 60 kg que camina a 2 m/s atraviesa un tabla de 30 kg y 10 m de larg a) Cul es la fuerza sobre el soporte B en funcin d tiempo? b) Si la mxima fuerza que puede resistir B es 490 Cundo y dnde caer al ro el hombre? Considerar que el peso del hombre siempre acta en direccin de la vertical que pasa por su centro de masa.

Respuesta. 3F 19. El rodillo que se ve en la figura tiene una masa de 339 kg Que fuerza F es necesaria para subir el rodillo sobre el bloque?

Respuesta: a) FB = (12t + 15)9,8 N, b) t = 2,92 s, x = 5,83 m de A. 16. Un hombre de masa m quiere subir por una escalera. La escalera tiene masa M, largo L y forma un ngulo con e piso. El coeficiente de friccin entre la escalera y e peso es , mientras que la pared no tiene friccin. a)A qu altura de la escalera puede llegar antes que comience a resbalar? b) Si el ngulo es el mayor sin que la escalera sola puede estar sin resbalar, cul es la altura a la que puede llegar el hombre? Respuesta. a)

Respuesta. F =3949,4 N 20. La lnea de accin de una fuerza de 1N est en el plano xz y corta el eje z en un punto que dista 0,6 m del origen. a) Cul es el torque respecto al eje y si el ngulo comprendido entre la direccin de la fuerza y el eje z es 60? b) Si el ngulo e l80? c) Si el ngu1o es 330? Respuesta. a) = 0,52 N m , b) = 0 c) = - 0,3 N m 21. Dos discos de masa 10 kg y radio R = 0,3 m cada uno estn conectados mediante una cuerda. En el instante mostrado en la figura, la velocidad angular del disco B es de 20 rad/s en sentido horario. Calcular cunto sube el disco A cuando la velocidad angular del disco B sea de 4 rad/s.

1 (m + M )Lsen 2 ML cos M cos b) L 2

17. El disco A tiene una masa de 2 kg y un radio de 7,5 cm, se coloca en contacto con una correa que se mueve con una velocidad v = 15 m/s. Sabiendo que el coeficiente de rozamiento entre el disco y la correa es 0,2, calcular tiempo necesario para que el disco alcance una velocidad angular constante.

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Respuesta.

2 3mgR

Respuesta. 1,54 m 22. Un cilindro de masa ni y radio r rueda sin deslizar sobre la cara interior de una superficie cilndrica de radio R. Sabiendo que la esfera parte del raposo en la posicin indicada en la figura, obtener: a) La velocidad de la esfera al paso por B. b) El mdulo de la reaccin normal en cada instante.

25. Una esfera de l00 kg de masa y 0,6 m de dimetro baja rodando, partiendo del reposo, por un plano inclinado 25. recorriendo 30 m.. a) Cul es su energa cintica al cabo de los 30 m? b) Cul es la velocidad de su centro de masa? Respuesta. a) 1268 kg m, b) 13,3 m/s 26. Un pasajero viaja de pie en un mnibus. El mnibus se mueve con una velocidad de 50 km/h cuando el conductor aplica los frenos. El mnibus desacelera de modo uniforme durante una distancia de 15 ni hasta detenerse. Qu ngulo respecto a la vertical deber inclinarse el pasajero para evitar su cada? Respuesta. 33,27 hacia atrs. 27. a) Cmo podra distinguirse una esfera de oro de otra de plata si ambas tuviesen el mismo peso, el mismo radio y las dos estuvieron pintadas del mismo color? b) Cmo podra distinguir un huevo duro de uno fresco si estuvieran juntos? 28. Un carrete cilndrico hueco y uniforme tiene radio interior R/2, radio exterior R y masa M . Est montado de manera que gira sobre un eje horizontal fijo. Una masa m se conecta al extremo de una cuerda enrollada alrededor del carrete. La masa m desciende a partir del reposo una distancia y durante un tiempo t. Demuestre que el torque debido a la fuerza de roce entre el carrete y el eje es:

Respuesta. a)

4 g (R r )(1 cos ) , 3

b)

mg (7 4 cos ) 3

23. A que altura sobre la mesa debe golpearse una bola de billar con un taco mantenido horizontalmente para que la bola comience su movimiento sin rozamiento entre ella y la mesa?

= R m g 2 2 M 2 t 4 t

Respuesta. 7/5R 24. Un cilindro homogneo de masa m y radio R descansa sobre un plano horizontal. Se aplica un torque, segn se indica en la figura. Hallar el valor del coeficiente de rozamiento entre la rueda y el plano para que aparezca rodadura pura.

29. Un cilindro de 10 kg de masa rueda sin deslizar sobre una superficie horizontal. En el instante en que se su centro de masa tiene una rapidez de 10 m/s, determine: a) la energa cintica traslacional de su centro de masa,

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b) la energa rotacional de su centro de masa, y c) su energa total. Respuesta. a) 500 J, b) 250 J, c) 750 J.
30. Una esfera slida tiene un radio de 0,2 m y una masa de 150 kg. Cunto trabajo se necesita para lograr que la esfera ruede con una rapidez angular de 50 rad/s sobre una superficie horizontal? (Suponga que la esfera parte del reposo y rueda sin deslizar). 31. Un disco slido uniforme y un aro uniforme se colocan uno frente al otro en la parte superior de una pendiente de altura h. Si se sueltan ambos desde el reposo y ruedan sin deslizar, determine sus rapideces cuando alcanzan el pie de la pendiente Qu objeto llega primero a la parte inferior? 32. Una bola de boliche tiene una masa M, radio R y un momento de inercia de (2/5)MR2. Si rueda por la pista sin deslizar a una rapidez lineal v, Cul es su energa total de funcin de M y v? Respuesta. 0,7Mv2. 33. Un anillo de 2,4 kg de masa de radio interior de 6 cm y radio exterior de 8 cm sube rodando (sin deslizar) por un plano inclinado que forma un ngulo de = 37 con la horizontal. En el momento en que el anillo ha recorrido una distancia de 2 m al ascender por el plano su rapidez es de 2,8 m/s. El anillo continua ascendiendo por el plano cierta distancia adicional y despus rueda hacia abajo. Suponiendo que el plano es lo suficientemente largo de manera que el anillo no ruede fuera en la parte superior, qu tan arriba puede llegar? 34. Una barra rgida ligera de longitud D gira en el plano xy alrededor de un pivote que pasa por el centro de la barra. Dos partculas de masas m1 y m2 se conectan a sus extremos. Determine la cantidad de movimiento angular del sistema alrededor del centro de la barra en el instante en que la rapidez de cada partcula es v. Respuesta. ( m1 + m2)vD. 35. Un pndulo cnico consta de masa M que se mueve en una trayectoria circular en un plano horizontal. Durante el movimiento la cuerda de longitud L mantiene un ngulo constante con la vertical. Muestre que la magnitud de la cantidad de movimiento angular de la masa respecto del punto de soporte es:

a) el origen, b) el punto ms alto de su trayectoria, c) justo antes de chocar con el suelo.

Respuesta. a) 0, b)
3 mv0 sen 2 cos , 2g

c)

3 2mv0 sen 2 cos g

37. Un disco slido uniforme de masa M y radio R gira alrededor de un eje fijo perpendicular su cara. Si la rapidez angular es , calcular la cantidad de movimiento angular del disco cuando el eje de rotacin a) pasa por su centro de masa, y b) pasa por un punto a la mitad entre el centro y el borde. 38. Una partcula de 0,4 kg de masa se une a la marca de 100 cm de una regla de 0,1 kg de masa. La regla gira sobre una mesa horizontal sin friccin con una velocidad angular de 4 rad/s. Calcular la cantidad de movimiento angular del sistema cuando la regla se articula en torno de un eje, a) perpendicular a la mesa y que pasa por la marca de 50 cm, b) perpendicular a la mesa y que pasa por la marca de 0 cm. Respuesta. a) 0,43 kgm2/s, b) 1,7 kgm2/s. 39. Una mujer de 60 kg que est parada en el borde de una mesa giratoria horizontal que tiene un

momento de inercia de 500 kgm2 y un radio de 2 m. La mesa giratoria al principio est en reposo y tiene libertad de girar alrededor de un eje vertical sin friccin que pasa por su centro. La mujer empieza a caminar alrededor de la orilla en sentido horario (cuando se observa desde arriba del sistema) a una rapidez constante de 1,5 m/s en relacin con la Tierra. a) En qu direccin y con qu rapidez angular gira la mesa giratoria b) Cunto trabajo realiza la mujer para poner en movimiento la mesa giratoria? Respuesta. a) 0,36 rad/s, antihorario.
40. Una barra uniforme de masa M y longitud d gira en un plano horizontal en torno de un eje vertical fijo sin friccin que pasa por su centro. Dos pequeas cuentas, cada una de masa m, se montan sobre la barra de manera tal que pueden deslizar sin friccin a lo largo de su longitud. Al principio las cuentas se fijan por medio de retenes ubicados en las posiciones x (donde x < d/2) a cada lado del centro, tiempo durante el cual el sistema gira una rapidez angular . Repentinamente, los retenes se quitan y las pequeas cuentas se deslizan saliendo de la barra. Encuentre, a) la rapidez angular del sistema en el instante en que las cuentas alcanzan los extremos de la barra, y

L=

gM 2 L3 sen 4 cos

36. Una partcula de masa m se dispara con una rapidez vo formando un ngulo con la horizontal. Determine la cantidad de movimiento angular de la partcula respecto del origen cuando sta se encuentra en:

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b) la rapidez angular de la barra despus de que las cuentan han salido de ella.
41. Un bloque de madera de masa M que descansa sobre una superficie horizontal sin friccin est unido a una barra rgida de longitud l y masa despreciable. La barra gira alrededor de un pivote en el otro extremo. Una bala de masa m que se desplaza paralela a la superficie horizontal y normal a la barra con rapidez v golpea el bloque y queda incrustada en l. a) Cul es la cantidad de movimiento angular del sistema bala-bloque? b) Qu fraccin de la energa cintica original se pierde en la colisin? Respuesta. a) mvl , b) M/(M+m). 42. Una cuerda se enrolla alrededor de un disco uniforme de radio R y masa M. El disco se suelta desde el reposo con la cuerda vertical y su extremo superior amarrado a un soporte fijo. A medida que el disco desciende, demuestre que a) la tensin en la cuerda es un tercio del peso del disco. b) La magnitud de la aceleracin del centro de masa es 2g/3, y c) la rapidez del centro de masa es (4gh/3). Verifique su respuesta a la pregunta c) utilizando mtodos de energa. 43. Una pequea esfera slida de masa m y de radio r rueda sin deslizar a lo largo de la pista mostrada en la figura. Si parte del reposo en la parte superior de la pista a una altura h, donde h es grande comparada con r a) Cul es el valor mnimo de h (en funcin de R) de modo que la esfera complete la trayectoria? b) Cules son las componentes de fuerza de la esfera en el punto P si h = 3R?

45. A una bola de boliche se le da una rapidez inicial vo en una canal de manera tal que inicialmente se desliza sin rodar. El coeficiente de friccin entre la bola y la canal es . Demuestre que durante el tiempo en que ocurre el movimiento de rodamiento puro, a) la rapidez del centro de masa de la bola es 5vo/7, y b) la distancia que recorre es 12 vo2/49 g. (Sugerencia: Cuando ocurre el movimiento de rodamiento puro, vcm = R. Puesto que la fuerza de friccin proporciona la desaceleracin, a partir de la segunda ley de Newton se concluye que acm = g.) 46. El alambre de un carrete de masa M y radio R se desenrolla con una fuerza constante F. Suponiendo que el carrete es un cilindro slido uniforme que no desliza, muestre que, a) la aceleracin del centro de masa es 4F/3M, y b) la fuerza de friccin es hacia la derecha y su magnitud es igual a F/3. c) Si el cilindro parte del reposo y rueda sin deslizar, Cul es la rapidez de su centro de masa despus que ha rodado una distancia D? Respuesta. c) (8FD/3M).

44. Un proyectil de masa m se mueve a la derecha con rapidez v0. El proyectil golpea y queda fijo en extremo de una barra estacionaria de masa M y longitud D que est articulada alrededor de un eje sin friccin que pasa por su centro. a) Encuentre la rapidez angular del sistema justo despus de la colisin. b) Determine la prdida fraccionaria de energa mecnica debida a la colisin.

47. Suponga un disco slido de radio R al cual se le da una rapidez angular o alrededor de un eje que pasa por su centro y despus se baja hasta una superficie horizontal y se suelta, como en la. Suponga tambin que el coeficiente de friccin entre el disco y la superficie es . a) Calcular la rapidez angular del disco una vez que ocurre el rodamiento puro. b) Calcular la prdida fraccionaria de energa cintica desde el momento en que el disco se suelta hasta que ocurre el rodamiento puro c) Muestre que el tiempo que tarda en ocurrir el movimiento de rodamiento puro es R o/3 g. d) Muestre que el tiempo que recorre el disco antes de que ocurra el rodamiento puro es R2 o 2/18 g.

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Respuesta.

48. La figura muestra un carrete de alambre que descansa sobre una superficie horizontal. Cuando se tira, no se desliza en el punto de contacto P. El carrete se tira en las direcciones indicadas por medio de los vectores F1, F2, F3 y F4. Para cada fuerza determine la direccin en que rueda el carrete. Advierta que la lnea de accin de F2 pasa por P.

M r2 + 2 m R M r2 reposo solo si m + R2 1

= sen -1

. Estar en

51. Los discos A y B son del mismo material y tienen el mismo espesor, pudiendo girar 1ibemente alrededor de un eje vertical. El disco B se encuentra en reposo cuando se deja caer sobre el disco A. el est girando con una velocidad angular de 400 rpm. Sabiendo que la masa del disco A es de 4 kg, calcular: a) La velocidad angular final de los discos. b) La variacin de la energa cintica experimentada por el sistema. R A = 0,1 m, RB = 0,15 m,

49. El carrete mostrado en la figura tiene un radio interior r y un radio externo R. El ngulo entre la fuerza aplicada y la horizontal puede variar. Demuestre que el ngulo crtico para el cual el carrete no rueda y permanece estacionario est dado por cos = r/R. (Sugerencia: En el ngulo crtico la lnea de accin de la fuerza aplicada pasa por el punto de contacto.)

Respuesta. a) 334 rpm, .b).- 6,5l J 52. Una bala de 3g se dispara, con una velocidad horizontal de 550 m/s, contra. Una varilla de madera AB de longitud L = 0,750 m. La varilla que inicialmente est en reposo, se encuentra suspendida de una cuerda de longitud L = 0,750 m. Sabiendo que h = 0,150 m, calcular las velocidades de cada uno de los extremos de la varilla inmediatamente despus de que la bala se haya incrustado.

50. Se tiene un carrete sobre un plano inclinado, el cual tiene enrollado un hilo delgado y su extremo libre sujeta una masa m por medio de una polea sin friccin y masa despreciables. Se asume que la masa del carrete M est distribuida uniformemente en un crculo de radio R. Determinar el ngulo de inclinacin al cul el centro de gravedad del carrete estar en reposo.

Respuesta. v A = 0,566i , v B = 6,22i

53. Un tabln masa M se apoya sobre un pequeo pivote D. Un gimnasta A de masa m est de pie sobre el extremo C del tabln, un segundo gimnasta B de la misma masa m salta desde la altura h y cae

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sobre el tabln en E. Suponiendo que este choque es perfectamente inelstico, determinar la altura que alcanzar el gimnasta A. (El gimnasta A permanece de pie completamente rgido).

Respuesta. = 2,1 rad/s 55. Una rueda de bicicleta de 82 cm de dimetro tiene una platina de acero enrollada en su parte exterior de modo que la masa resultante del sistema puede suponerse que est situada toda ella en la periferia de la rueda, siendo M = 7,3 kg sosteniendo los dos extremos del eje con las manos en la posicin horizontal. El eje sobresale 15,2 cm a cada lado de la rueda. Mientras la rueda est girando con una velocidad angular de 25,12 rad/s se hace girar el eje con las manos en un plano horizontal alrededor de su centro. Calcular el valor y direccin de la fuerza que deber ejercer en cada mano para producir una velocidad angular de precesin de 0,628 rad/s alrededor del centro. Respuesta. un par de fuerzas de 64,6 N aplicadas en cada extremo del eje.

Respuesta.

(2m + M 3)2

m2h

54. Un disco macizo de 1,2 kg de masa y 10 cm de dimetro est montado en un extremo de un eje de masa despreciable que est pivotado alrededor de un punto a 6 cm del, centro del disco en el otro extremo del eje, a una distancia de 10 cm del pivote, se cuelga un objeto de 0,96 kg de masa. Si la velocidad angular de giro del disco es 37,37 rad/s. Cul es la velocidad de precesin?

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