INTRODUCCIN Para efectuar el anlisis de un sistema, es necesario obtener un modelo matemtico que lo represente.

El modelo matemtico equivale a una ecuacin matemtica o un conjunto de ellas en base a las cuales podemos conocer el comportamiento del sistema. Es necesario comentar que el modelo matemtico que se desarrolla a partir de un sistema no es nico, debido a lo cual se pueden lograr representaciones diferentes del mismo proceso. Estas diferentes representaciones no contradicen una a la otra. Ambas contienen informacin complementaria por lo que se debe encontrar aquella que proporcione la informacin de inters para cada problema en particular. Para uniformizar criterios respecto a las denominaciones que reciben los elementos que conforman un sistema de control es necesario tener en mente las siguientes definiciones: Planta Proceso Cualquier objeto fsico que ha de ser controlado. Operacin o secuencia de operaciones, caracterizada por un conjunto de cambios graduales que llevan a un resultado o estado final a partir de un estado inicial. Combinacin de componentes que actan conjuntamente y cumplen un objetivo determinado. Es una seal que tiende a afectar adversamente el valor de la salida de un sistema. Sistema de control realimentado cuya salida es una posicin mecnica.

Sistema Perturbacin Servomecanismo

Sistema de lazo abierto. Un sistema de lazo abierto es aqul donde la salida no tiene efecto sobre la accin de control. La exactitud de un sistema de lazo abierto depende de dos factores: a) La calibracin del elemento de control. b) La repetitividad de eventos de entrada sobre un extenso perodo de tiempo en ausencia de perturbaciones externas. Un esquema tpico de un control de lazo abierto se puede apreciar en la figura 3.1. En sta se muestra que para que la temperatura del agua en el estanque permanezca constante es necesario que las temperaturas en las tomas de agua fra y caliente no sufran cambios. Otro factor que incide sobre el estado final de la salida es la temperatura de operacin del proceso. Si por cualquier motivo esta cambia, entonces la salida cambia en casi la misma proporcin.

Fig. 3.1 Sistema de control de temperatura de lazo abierto

Sistema de lazo cerrado. Un sistema de control de lazo cerrado es aqul donde la seal de salida tiene efecto sobre la accin de control. La figura 3.2 representa un panorama general de un sistema de lazo cerrado donde se puede apreciar que la salida es medida y retroalimentada para establecer la diferencia entre en valor deseado y el valor obtenido a la salida, y en base a esta diferencia, adoptar acciones de control adecuadas.

Fig. 3.2 Esquema general de un sistema de lazo cerrado

En las figuras 3.3, 3.4 y 3.5 se dan dos ejemplos para sistemas de control de lazo cerrado. En cada una de estas figuras se puede apreciar que la parte fundamental para el control de la planta en cuestin es la red de retroalimentacin que mide el estado de la salida. En estos ejemplos se ha pretendido establecer que la naturaleza de las seales en un lazo de control no necesariamente en la misma, esto es, pueden estar involucradas diferentes tipos de seales por ejemplo, mecnicas, elctricas, trmicas, hidrulicas, etc., dentro del mismo lazo.

Fig. 3.3 Sistema de control de temperatura en lazo cerrado.

Fig. 3.4 Sistema de control de flujo por placa de orificio

Fig. 3.5 Sistema de control para un intercambiador de calor

Funciones de transferencia. Una vez que se han definido los diferentes tipos de sistemas, es necesario conocer la dinmica de los mismos a partir de ecuaciones que relacionen el comportamiento de una variable respecto a otra. Para lograr lo anterior se requiere de gran conocimiento de los procesos y de los elementos que los conforman, y de cada una de las disciplinas de la ingeniera involucradas. Es por ello que la ingeniera de control se considera un campo interdisciplinario. Una planta o cada una de las partes que forman un sistema de control, puede ser representada por un conjunto de ecuaciones integro-diferenciales de n-simo orden con coeficientes lineales invariantes en el tiempo que relacionan la variable de entrada con la variable de salida de la forma:
(3.1)

Donde: ai's y bi's son constantes, u(t) es la entrada y y(t) es la salida. Usando la transformada de Laplace para convertir la ecuacin integro-diferencial (3.1) en una ecuacin algebraica considerando que las condiciones iniciales son iguales a cero llegamos a la siguiente expresin:
(3.2)

Relacionando la salida Y(s) con la entrada X(s) tenemos:

(3.3)

Esta ltima expresin es denominada la Funcin de transferencia del sistema. La funcin de transferencia de un sistema lineal con coeficientes constantes invariantes en el tiempo esta definida como: "La relacin de la transformada de Laplace de la salida con la transformada de Laplace de la entrada, suponiendo condiciones iniciales cero". El hecho de trabajar con funciones de transferencia, simplifica en gran medida el manejo matemtico de los sistemas dado que las ecuaciones diferenciales se transforman en ecuaciones algebraicas lineales, y las operaciones en el dominio de la frecuencia compleja s son multiplicaciones simples. Con ello la salida del bloque de la figura 1.6 es Y(s) = H(s)*X(s)

Fig. 3.6 Forma grfica de una funcin transferencia

Una metodologa a seguir para la determinacin de la funcin de transferencia de un sistema es la siguiente: 1) Identificar las ecuaciones de equilibrio o leyes fsicas involucradas en el sistema. 2) Siguiendo las ecuaciones de equilibrio plantear las ecuaciones integrodiferenciales correspondientes a cada variable de inters. 3) Obtener la transformada de Laplace de cada ecuacin considerando condiciones iniciales cero. 4) Relacionar la variable de salida con la variable de entrada. Dada la naturaleza multidisciplinaria de un sistema de control este puede estar conformado por subsistemas interconectados, donde cada uno de ellos contiene elementos cuyo comportamiento es estudiado por diferentes ramas de la ingeniera. Es por esta razn que a continuacin se estudiarn los elementos as como las leyes de equilibrio de los sistemas ms comunes como son:
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- Sistemas mecnicos. - Sistemas elctricos. - Sistemas de nivel de lquidos. - Sistemas trmicos.

Sistemas mecnicos. Los sistemas mecnicos son una parte fundamental de la vida comn, ya que cualquier cuerpo fsico se comporta como tal. En general los sistemas mecnicos son gobernados por la segunda ley de Newton, la cual establece para sistemas mecnicos de traslacin que "la suma de fuerzas en un sistema, sean estas aplicadas o reactivas, igualan a la masa por la aceleracin a que esta sometida dicha masa".
(3.4)

Cuando se trata de sistemas mecnicos de rotacin la segunda ley de Newton declara que "la suma de torques es igual al momento de inercia multiplicado por la aceleracin angular".
(3.5)

En cualquiera de los casos anteriores se tiene diferentes elementos cuyo acoplamiento conforma al sistema mecnico completo, pudiendo adems interactuar entre cada caso. A continuacin se describen las generalidades de ambos tipos de sistemas mecnicos.

Sistemas mecnicos de traslacin. Los sistemas mecnicos de traslacin estn integrados por el conjunto de elementos bsicos resumidos en la tabla 3.1

En este caso las variables involucradas son desplazamientos, velocidades, aceleraciones y fuerzas. La disposicin que guardan estos elementos entre s da lugar a dos configuraciones denominadas arreglos mecnicos en serie y arreglos mecnicos en paralelo.

Tabla 3.1 Elementos mecnicos de traslacin

Elementos mecnicos en serie. En un elemento mecnico en serie, la fuerza aplicada f(t) es igual a la suma de las fuerzas actuantes en cada elemento y todos los elementos tienen el mismo desplazamiento (Fig. 3.7).

Fig. 3.7 Elementos mecnicos en serie

La ecuacin de equilibrio para el arreglo de la figura 3.7 es:

Y su transformada de Laplace considerando condiciones iniciales iguales a cero es:

Donde la impedancia mecnica es:

7

Elementos mecnicos en paralelo. En este tipo de arreglo la fuerza aplicada f(t) se transmite a travs de todos los elementos. Adems, la deformacin o corrimiento total es la suma de los desplazamientos de cada elemento. La figura 3.8 muestra un ejemplo de este tipo de arreglo en el que considerando las ecuaciones ya transformadas el desplazamiento total est dado por:

Fig. 3.8 Arreglo mecnico en paralelo

La relacin fuerza a desplazamiento queda como:

Donde la impedancia mecnica es:

Un comentario importante respecto al comportamiento de una masa es que esta no puede estar en paralelo con otros elementos a menos que sea el ltimo de los elementos. Para ilustrar lo anterior veamos que en la figura 3.9-a, la masa, al ser el ltimo elemento, participa como si estuviera en paralelo dando la ecuacin que relaciona la fuerza con el desplazamiento de la forma:

mientras que en la figura 3.9-b al estar la masa colocada como un elemento intermedio, y tener el mismo desplazamiento y(t) en la parte superior e inferior, la sita en serie tanto con k1 como con k2 y B respecto al desplazamiento y(t)

mientras que no tiene nada que ver con los desplazamientos x(t) y z(t) que afectan al comportamiento de los elementos k1 y k2-B respectivamente.

Fig. 3.9 (a): Masa como elemento en paralelo. (b): Masa como elemento en serie.

Para el caso de la figura 3.9b las ecuaciones de equilibrio en cada desplazamiento son: en x(t): en y(t):

en z(t):

La determinacin de la funcin de transferencia sigue los pasos expuestos con anterioridad.

Representacin silla a tierra. Cuando en un sistema mecnico de traslacin se mezclan arreglos serie y paralelo, el planteamiento de las ecuaciones de equilibrio puede resultar de difcil visualizacin. En este caso, y sobre todo cuando existen masas intercaladas en el arreglo, es posible recurrir a la denominada representacin silla a tierra. Esta representacin busca identificar los elementos conectados a cada desplazamiento del sistema considerando que las masas nicamente estn referenciadas a tierra, y que los dems elementos pueden estar entre dos diferentes desplazamientos.

El procedimiento para obtener la representacin es el siguiente: 1) Dibujar las coordenadas tal que la fuerza est arriba y la tierra abajo. 2) Identificar los desplazamientos y dibujar lneas horizontales para cada uno de ellos. 3) Insertar cada elemento (resortes y amortiguadores) en su orientacin correcta entre los desplazamientos que le correspondan. 4) Insertar las masas en su desplazamiento correspondiente y referenciarla a tierra mediante una silla. 5) Escribir las ecuaciones de equilibrio para cada desplazamiento donde intervenga ms de un elemento.

Fig. 3.10

(a): Sistema mecnico con masas intercaladas. (b): Representacin silla-tierra.

Sistemas mecnicos de rotacin.

Los sistemas mecnicos de rotacin son quiz el tipo de sistemas que con mayor frecuencia se encuentran en aplicaciones cotidianas. Estos abarcan cualquier sistema cuyo elemento motriz es un motor o una mquina rotatoria. Al igual en que los sistemas mecnicos de traslacin, se tiene un conjunto de elementos bsicos los cuales se encuentran resumidos en la tabla 3.2.

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Tabla 3.2 Elementos mecnicos de rotacin

Dentro de las aplicaciones de este tipo de sistemas podemos citar tornos, cajas de transmisin, sistemas de poleas, turbinas, etc. Las variables involucradas en los sistemas mecnicos de rotacin son el par o torque, el desplazamiento angular, velocidad angular y la aceleracin angular. Estas variables estn relacionadas con las de los sistemas mecnicos de traslacin por el radio de los elementos, as, el par en funcin de la fuerza esta dado por:
3.8

Mientras que el desplazamiento angular se puede obtener a partir del desplazamiento lineal por medio de:
3.9

Por ejemplo para el sistema mostrado en la figura 3.11 la ley de Newton establece que:

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Fig. 3.11 Sistema mecnico de rotacin

La condicin de equilibrio queda descrita por:

Donde:

Aplicando la transformada de Laplace:

Relacionando la variable de salida velocidad angular con la variable de entrada par aplicado tenemos:

Sistemas Elctricos. Otro de los sistemas que con frecuencia aparecen en los lazos de control son los que involucran variables elctricas. Aunque el nmero de componentes elctricos es inmenso, por lo general se puede considerar un conjunto bsico compuesto por los elementos que aparecen en la tabla 3.3 en donde tambin se incluye las expresiones que relacionan las variables de voltaje y corriente en los dispositivos.

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Tabla 3.3 Elementos elctricos

Las ecuaciones de equilibrio que gobiernan el comportamiento de los sistemas elctricos son conocidas como las leyes de Kirchhoff de voltaje y corriente (LKV y LKC) las cuales establecen lo siguiente: Ley de Voltaje de Kirchhoff (LKV) "La suma algebraica de las caas de tensin a lo largo de un trayectoria cerrada es cero".
3.10

Ley de corrientes de Kirchhoff (LKC ) "La suma algebraica de las corrientes en un nodo es igual a cero".
3.11

13

Ambas leyes pueden ser usadas de manera combinada para determinar el conjunto de ecuaciones integro-diferenciales necesarias para predecir el comportamiento de un sistema elctrico. Normalmente cuando se analiza un circuito elctrico en serie se usa la LVK mientras cuando se trata de un circuito elctrico en paralelo se emplea la LCK. En cualquier texto de anlisis de circuitos se pueden encontrar las particularidades de cada uno de los circuitos mencionados. Aqu nicamente mencionaremos que en un circuito elctrico en serie circula la misma corriente por todos los elementos del arreglo mientras que el voltaje se encuentra repartido entre los elementos (figura 3.12a). por otro lado, en un circuito elctrico en paralelo todos los elementos tiene el mismo voltaje en sus terminales mientras que la corriente se distribuye entre todos los elementos (figura 3.12b). En la figura 3.12 las Z's pueden ser cualquiera de los elementos dados en la tabla 1.3 y cumplen con las relaciones voltaje-corriente indicadas.

Fig. 3.12 A: Circuito elctricos en serie B: Circuito elctrico en paralelo

Sistemas elctricos en serie. Como ya se indic un sistema elctrico en serie est formado por elementos a travs de los cuales circula la misma corriente. En la figura 3.13 se ha retomado el esquema propuesto en la figura 3.12a sustituyendo los bloques de impedancia por elementos R, L y C de la tabla 3.3. Si aplicamos la LVK tenemos que:
3.12

Fig. 3.13 Circuito RLC en serie

Sustituyendo las relaciones de la tabla 3.3 de acuerdo al elemento tenemos:

14

3.13

el voltaje de salida sera:

3.14

Cabe mencionar que el anlisis puede hacerse planteando las ecuaciones diferenciales como en los pasos anteriores o empleando directamente las impedancias complejas derivadas de transformar las relaciones voltaje-corriente de la tabla 3.3. Aplicando la transformada de Laplace a las dos ecuaciones precedentes obtenemos las ecuaciones algebraicas en el dominio de la variable compleja s.
3.15

despejando la corriente I(s) de (3.16) y sustituyendo en (3.15) obtenemos una expresin que involucra nicamente a las variables de inters Vo(s) y V(s) de la cual ya podemos relacionar la salida con la entrada y por lo tanto obtenemos la funcin de transferencia.

3.17

Sistemas elctricos en paralelo. En un sistema elctrico en paralelo como ya se ha mencionado, la corriente se encuentra distribuida en todos los elementos que forman el circuito mientras que el voltaje aplicado a las terminales de cada uno de ellos es el mismo. La figura 1.14 muestra el esquema ms simple de un circuito paralelo en el cual la ecuacin de equilibrio debe ser determinada para el nodo bajo anlisis, que para nuestro ejemplo es el nodo a dado que el otro nodo existente es la referencia o tierra. Para el caso de circuitos en paralelo la ley que gobierna el comportamiento del circuito es la anteriormente citada ley de corrientes de Kirchhoff (LCK), de este modo la condicin de equilibrio para el nodo a ser:
15

3.18

Fig. 3.14 Circuito elctrico en paralelo

de las relaciones de la tabla 3.3 tenemos que:

3.19

Aplicando la transformada de Laplace considerando condiciones iniciales iguales a cero tenemos que (3.19) tomar la forma: Relacionando la variable de salida Va(s) con la variable de entrada I(s) obtenemos
3.20

la funcin de transferencia.
3.21

Sistemas de Nivel de Lquidos. Para iniciar el estudio de los sistemas de nivel de lquidos es necesario definir los conceptos de resistencia el flujo y capacitancia en un tanque que almacena un fluido. La resistencia al flujo debida a una restriccin es lineal cuando el flujo es laminar y se comporta como un sistema no lineal cuando el flujo es turbulento. En ambos casos se define como el cociente de la diferencia de niveles en el recipiente entre el cambio en el gasto.
3.22

Para flujo laminar el gasto es proporcional a la columna hidrosttica, es decir:

3.23

16

Mientras que para flujo turbulento es proporcional a la raz cuadrada de la columna hidrosttica:
3.24

Donde: Q = gasto en [m3/seg]. Kl = coeficiente de proporcionalidad para flujo laminar [m2/seg]. Kt = coeficiente de proporcionalidad para flujo turbulento [m2.5/seg]. H = columna hidrosttica [m]. De la definicin de resistencia, para un sistema con flujo laminar tenemos:
3.25

De igual forma para un flujo turbulento la resistencia al flujo debida a una restriccin esta dada por:

Donde la diferencial del gasto es:

Con lo cual la expresin para la resistencia al flujo turbulento queda como:

Siendo

Entonces tenemos que:

3.27

Esta aproximacin es vlida solo en el caso en que las variaciones en el gasto y en la columna hidrosttica sean pequeas alrededor del punto de operacin.

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Fig. 3.15 Sistema de nivel de lquidos

Por otro lado, la capacitancia de un tanque se define como el cociente de la variacin del lquido acumulado entre el cambio en la columna hidrosttica. lo cual resulta en unidades de rea por lo que la capacitancia de un estanque se puede considerar como la seccin transversal del tanque bajo estudio.
3.28

En los sistemas de nvel de lquido la condicin de equilibrio viene declarada como:

3.29

"La diferencia del gasto de entrada y el gasto de salida en una unidad pequea de tiempo es igual a la cantidad de lquido acumulado"; es decir: En (3.29) el trmino de la izquierda es la cantidad de lquido almacenado. La cantidad de gasto a la salida del tanque est definido en funcin de la resistencia al flujo de la restriccin como:

Sustituyendo esta expresin en la ecuacin anterior tenemos:

3.30

Transformando esta expresin considerando condiciones iniciales cero tenemos:

3.31

Relacionando la variable de salida (nivel) con la de entrada (flujo de entrada) llegamos a la funcin de transferencia:

18

Sistemas Trmicos. En general, el nmero de sistemas trmicos que pueden ser descritos por ecuaciones diferenciales lineales es limitado La condicin bsica para garantizar linealidad es que la temperatura del cuerpo bajo estudio sea uniforme, lo que en la mayora de los casos prcticos no se cumple, sin embargo, esta aproximacin es vlida cuando se desea representar el comportamiento de cuerpos pequeos, aire o lquidos, siempre que exista una mezcla perfecta de fluido en el medio. Las variables involucradas en sistemas trmicos son la razn del flujo calorfico q(t) y la temperatura T(t). La tabla 3.4 hace un resumen de las variables, elementos, y cantidades fsicas involucradas en el estudio de est clase de sistemas.
Tabla 3.4 Elementos y variables de los sistemas trmicos

La condicin de equilibrio para sistemas trmicos establece es: que "el calor administrado a un sistema es igual al calor almacenado ms el calor liberado

Esta condicin expresada en trminos de la razn del flujo calorfico y la temperatura queda como:
3.33

19

la cual indica que la razn de trasferencia de calor en un cuerpo es proporcional a la diferencia de temperatura a travs del cuerpo donde T2 es la temperatura del medio circundante y T1 es la temperatura del cuerpo. Por otro lado, la velocidad del cambio en la temperatura se relaciona con la razn de transferencia calorfica dentro del cuerpo por medio de la ecuacin:

Analogas

En una gran cantidad de casos, es necesario realizar simulaciones de las ecuaciones derivadas del proceso de modelado. Sin embargo, la disciplina ingenierl de la persona que efecta la simulacin determinar la clase de simulador a utilizar. Por lo general los simuladores de procesos estn enfocados hacia usuarios de una especialidad en particular por lo que es necesario convertir las ecuaciones diferenciales a sistemas ya sean mecnicos o elctricos cuyo comportamiento sea anlogo al original. Dentro de las analogas de sistemas ms comunes estn aquellas que relacionan sistemas mecnicos y elctricos, por lo que enfocaremos nuestra atencin a este caso en particular. Analoga fuerza-voltaje. Considerando los sistemas mostrados en la figura 3.18 podemos determinar el siguiente conjunto de ecuaciones diferenciales:

Fig. 3.18

Para el circuito elctrico: y para el sistema mecnico:

3.36

20

Si expresamos obtenemos:

la

ecuacin

(3.35)

en

trminos

de

la

carga
3.37

Si comparamos (3.36) y (3.37) observamos que son sistemas anlogos, esto es, tienen una ecuacin diferencial idntica, y podemos establecer las relaciones resumidas en la tabla 3.5:
Tabla 3.5 Analogas Fuerza-Voltaje

Analoga fuerza-corriente. De manera similar podemos considerar los sistemas mostrados en la figura 3.19 para establecer la relacin existente entre las ecuaciones de fuerza de un sistema mecnico y un sistema elctrico. Las ecuaciones que describen el sistema para el circuito elctrico son:

Fig. 3.18 21

que expresada en trminos del flujo magntico

nos da:
3.38

Dado que el sistema mecnico ha sido considerados el mismo que para la analoga fuerza voltaje podemos comparar (3.36) y (3.38) para obtener obtenemos las relaciones dadas en la tabla 3.6 que son denominadas analogas fuerzacorriente.
Tabla 3.6 Analogas Fuerza-Voltaje

Diagramas de Bloques. Los diagramas de bloques son una representacin grfica de las variables de un sistema, y est constituido de tres partes principales: (a) Elementos. (b) Detectores de error. (c) Puntos de Bifurcacin. Un elemento muestra la dependencia funcional de una variable con respecto a la otra. Por lo general en un bloque se incluye una funcin de transferencia parcial que a su vez puede ser usada para generar un bloque que represente al sistema total.
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Fig. 3.20 Un bloque como elemento

Un detector de error (figura 3.21) es una parte del diagrama que entrega la diferencia de dos seales incidentes. En ocasiones este elemento puede ser usado como un sumador de seales. Y por ltimo un punto de bifurcacin es aqul donde una salida se deriva hacia otros elementos del diagrama (figura 3.22).

Fig. 3.21 Comparador

Fig. 3.22 Punto de difurcacin

Usando estos elementos bsicos es posible obtener la representacin en diagramas de bloques de un sistema de control de lazo cerrado. La forma general del sistema de lazo cerrado en su forma ms simple se muestra en la figura 3.23 donde se representan las funciones de transferencia esenciales usadas en el mbito del control industrial, as como las principales seales de inters.

Estas funciones y seales son: Funcin de transferencia directa G(s) que es el objeto del control, es decir, la planta a controlar. Funcin de transferencia de retroalimentacin H(s) que representa al sistema de medicin. Seal de salida C(s) que es la seal a controlar. Seal de entrada R(s) tambin llamada seal de referencia, y: Seal de error E(s) que nos indica si un sistema ha alcanzado el valor de salida deseado. Es importante hacer notar que las seales en cada punto del diagrama de bloques pueden ser de naturaleza totalmente diferente una de la otra, es decir, mientras la salida puede ser temperatura , la seal a la salida del sistema de medicin B(s) puede ser voltaje, presin, corriente, intensidad luminosa, etc..

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Fig. 3.23 Sistema de control en lazo cerrado

Manipulando algebraicamente las seales presentes en la figura 3.23 llegamos a la siguiente ecuacin que es la forma general de la funcin de transferencia de lazo cerrado:
3.39

En esta ecuacin se pueden identificar dos trminos que son de suma importancia para los objetivos de este trabajo. En primer lugar, esta la funcin formada por el producto de la funcin de transferencia directa y de la funcin de transferencia de retroalimentacin:
3.40

que es denominada la funcin de transferencia de lazo abierto. En segundo trmino est el observar que los polos de la funcin de lazo cerrado estn en las soluciones del polinomio dado por: a esta ltima ecuacin se le llama la ecuacin caracterstica.
3.41

En este momento es necesario detenerse un poco a meditar sobre la importancia de las ecuaciones (3.40) y (3.41). Estas dos ecuaciones contienen informacin que en los laboratorios siguentes ser utilizada para el desarrollo de las herramientas de anlisis necesarias para la definicin y diseo de sistemas de control. Si despejamos la funcin de transferencia de lazo abierto de la ecuacin (3.41) obtenemos:
3.42

lo cual sugiere el hecho de que cuando la funcin de transferencia de lazo abierto, en algn valor de la variable compleja + = j s , cumple con esta condicin, el denominador de la funcin de transferencia de lazo cerrado ser cero y por lo tanto dicha funcin quedar indeterminada, lo que fsicamente corresponde a una condicin de inestabilidad. Dado que el valor de la variable compleja s es un nmero complejo, entonces la ecuacin (3.42) es un fasor que contiene informacin de la magnitud y la fase de la funcin G(s)H(s), esto es, la magnitud esta dada por:
3.43

24

mientras que la fase est dada por:

3.44

A las ecuaciones (3.43) y (3.44) se le conoce como las condiciones de mdulo y ngulo respectivamente. Continuando con nuestra discusin de los diagramas de bloques, es conveniente comentar que no todos los sistema contienen una sola entrada y una sola salida como los que hemos tratado hasta el momento (sistema SISO de las siglas en ngles simple-input simple-output). Es comn en la prctica encontrar sistemas que tienen ms de una entrada y ms de una salida (MIMO multiple-input multipleoutput). Sin embargo para los sistemas que nos interesa estudiar nos limitaremos unicamente al caso donde se tengan dos entradas y una salida, donde la segunda entrada es una seal de perturbacin externa (figura 3.24).

Fig. 3.24 Sistema con perturbacin

Como la funcin de transferencia se obtiene a partir de sistemas lineales, cuando un sistema tiene una perturbacin externa, este se puede analizar utilizando el principio de superposicin considerando la contribucin de la entrada y la perturbacin por separado para posteriormente sumar las dos respuestas. De esta forma la respuesta esperada C(s) es:
3.45

En la ecuacin (3.45) se aprecia que el concepto de funcin de transferencia no se aplica en el caso de ms de una entrada. Una de las mayores ventajas de los sistemas de control de lazo cerrado es que las variaciones de las funciones de transferencia directa afectan en menor medida el comportamiento del sistema.

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Procedimiento para trazar diagramas de bloques. Los diagramas de bloques son importantes cuando se desea conocer las variables importantes en un lazo de control, y el procedimiento para su obtencin es semejante al empleado para determinar una funcin de transferencia. Es importante tomar en cuenta que para simplificar el trazo de diagramas de bloques se debe tener cuidado en establecer adecuadamente las relaciones causa-efecto de una variable respecto a otra. Por lo general estas relaciones se dan de manera natural al plantear las ecuaciones diferenciales del comportamiento dinmico del sistema y obtener la transformada de Laplace con condiciones iniciales igualadas a cero, teniendo cuidado de que cada variable de inters aparezca solo una vez como efecto y que a su vez aparezca como causa en otras ecuaciones, podemos obtener un conjunto de ecuaciones como las que a continuacin se ilustran:

3.46

Para trazar adecuadamente el diagrama a bloques, ya se mencion que se sigue un procedimiento similar al usado para la obtencin de la funcin de transferencia. En resumidas cuentas la mecnica es la siguiente: 1. Escribir las ecuaciones diferenciales que representan el comportamiento dinmico del sistema. 2. Tomar la transformada de Laplace de cada elemento con condiciones iniciales iguales a cero. 3. Representar cada elemento en un bloque. 4. Juntar todos los bloques individuales para formar el sistema completo. Una vez obtenido el diagrama a bloques, es posible llegar a una forma mnima como la mostrada anteriormente en la figura 3.23 cuya funcin de transferencia adopta la forma general dada en la ecuacin (3.39). La reduccin de los diagramas de bloques a su mnima expresin es posible realizarla siguiendo dos reglas muy simples: 1.- El producto de las ganancias de los bloques ubicados en el camino directo debe permanecer constante. 2.- El producto de las ganancias de los bloques en el lazo de retroalimentacin debe permanecer constante.

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Artculo
CONTROL DEL RIEGO Y LA FERTILIZACIN. Los sistemas de control de fertirrigacin son herramientas fundamentales para poder suministrar agua y nutrientes al cultivo en la cantidad y frecuencia adecuadas, optimizando el aprovechamiento del cultivo y evitando situaciones de estrs. Este control infiere de forma significativa en los costes y el consumo de agua. Los sistemas de control del riego llevan consigo una serie de rutinas en funcin de parmetros hidrulicos. Para controlar el riego y la fertilizacin las funciones que se tienen que dar se integran en los denominados algoritmos de control. Los algoritmos responden a tres preguntas: Cundo regar? Qu cantidad de agua hay que aplicar? Qu sistema de inyeccin de fertilizante hay que utilizar?

Existen distintos mtodos para controlar el riego de un cultivo y en funcin del que se utilice habr que controlar una serie de variables. En general, en el riego y la fertilizacin se pueden controlar las siguientes variables Variables a controlar en el riego y la fertilizacin. Control del riego: en bucle abierto se puede controlar por tiempo o caudal de agua. En bucle cerrado se puede controlar la humedad del suelo, evapotranspiracin, racin, micromorfometra, etc. Control de la inyeccin de fertilizantes: se puede controlar el pH de la solucin nutritiva, la conductividad elctrica (CE) y la inyeccin de microelementos. Hay otras variables que conviene controlar y que informan sobre el estado del sistema y la calidad del agua de riego. Por ejemplo, el nivel de los depsitos, la presin del agua en las tuberas, la prdida de carga de los filtros, etc. Se describen a continuacin los principales elementos de control en la programacin de riegos y los sistemas genricos de control del riego y la fertilizacin segn las variables a controlar. Estos sistemas tambin se conocen con el nombre de algoritmos de control. Controladores en la programacin de riego y la fertirrigacin. Los elementos que controlan la programacin del riego y la fertirrigacin son muy variados. Cada explotacin requerir de los elementos necesarios especficos para cada caso. Se detallan a continuacin los principales elementos utilizados en el control del riego y la fertirrigacin. Programadores. En diversos procesos industriales que siguen una relacin determinada de una variable con el tiempo requieren un control automtico para seguir y reproducir un programa fijo. Los instrumentos que realizan esta funcin se denominan programadores controladores y realizan tres funciones bsicas: control automtico de las variables, temporizadores, variacin del punto de consigna del controlador (funcin de programacin). Un programador se compone de: generador de punto de consigna, que determina la temporizacin y fija la evolucin de la variable a lo largo del tiempo; un controlador todo-nada, PI o PID con indicador o registro de la variable. El programador permite almacenar un nmero determinado de programas que pueden utilizarse cuando se desee con una salida por rel o analgica. Se puede visualizar en el monitor el programa seleccionado y los resultados obtenidos en el proceso. Estos instrumentos son muy verstiles en la programacin del riego.

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Un programador de riego puede controlar la apertura o cierre de sectores o vlvulas de riego. Adems puede controlar la apertura de Venturas. De entrada pueden incorporar contadores de agua y medidores de presin. Los datos que pueden almacenar son muy variados (CE, pH, temperatura, etc.). Incorporan, adems, varios programas de riego. Computadora de riego. Para realizar la fertirrigacin de varios sectores de riego utilizando rutinas o algoritmos de control ms sofisticados (utilizando variables climticas) debido a que aumenta la complejidad se requiere la utilizacin de un ordenador para obtener un control ptimo. Los ordenadores de riego que se instalan en los sistemas de riego controlan por un lado la nutricin y por otro la distribucin y dosificacin del riego. Mediante estas herramientas se pueden monitorizar los riegos, configurar los parmetros de la mquina de riego de forma sencilla, acumular y mostrar histrico de actividades y consumos de la instalacin de riego, realizar grficas del histrico, almacenar histricos de actividades y eventos de la agenda de riego, etc. Adems existen sistemas que permiten la conexin en red de los ordenadores que componen la explotacin, la creacin de una intranet o la conexin con Internet para poder recopilar datos de las estaciones agrometeorolgicas de los distintos programas de asesoramiento al regante que existen en las diferentes Comunidades Autnomas. Segn lo establecido en este apartado se pueden considerar cuatro niveles de automatizacin en el proceso de fertirrigacin: - Un primer nivel en el que se pueden incluir los sistemas semiautomticos con preajustes en cada operacin de las vlvulas. - Un segundo nivel consiste en instalar sistemas secuenciales de operacin repetida, lo que implica mediciones tanto de tiempo como volumtricas, mediante la implantacin d programadores de riego, con lo que se puede controlar el sistema de bombas dosificadoras. - Dentro del tercer nivel se encuentra el riego por computadora. Consiste en controlar y procesar todos los parmetros esenciales del regado en tiempo real y determinar de forma ptima cundo y cunto se debe regar en cada momento. - El cuarto nivel consiste en redes de sistemas de control de riego centralizadas desde un sistema que, en funcin de determinada informacin, determine las condiciones ptimas de riego para cada una de las parcelas.

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CONCLUSIN

Una funcin de transferencia es un modelo matemtico que a travs de un cociente relaciona la respuesta de un sistema (modelada) a una seal de entrada o excitacin (tambin modelada). El anlisis de un sistema que se desea controlar , significa analizar su comportamiento dinmico en el tiempo, partiendo de sus caracterstica s matemticas se puede llegar a conclusiones respecto al funcionamiento del sistema , tanto aislado como dentro de un lazo cerrado, afectado por ruido y gobernado por un controlador . Considerando la temporalidad; es decir, que un sistema tarda un tiempo en generar sus efectos en el sistema en cuestin y que ste tarda otro tiempo en dar respuesta. Esta condicin es vista a travs de un proceso formado por la entrada con el sistema considerado, dando como resultado, la respuesta dentro de un intervalo de tiempo.

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BIBLIOGRAFIA

Anlisis de Sistemas Dinmicos http://www.virtual.unal.edu.co/cursos/ingenieria/2001619/lecciones/analisis/node3.html

Ingeniera de Control Moderna. Katsuhiko Ogata. Cuarta Edicin. Editorial Prentice Hall.

http://www.scielo.cl/scielo.php?pid=S0718-33052009000300004&script=sci_arttext Richard C. Dorf y Robert H. Bishop. "Sistemas de Control Moderno". Ed. Pearson, Prentice Hall, 10ma Edicin, pp. 37-310. 2005.

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pels.edv.uniovi.es/pels/pels/.../Tesis%20Angel%20De%20Castro.pdf

Artculo
FUNDAMENTOS DE LOS SISTEMAS DE CONTROL DEL RIEGO Y LA FERTILIZACIN

http://www.infoagro.com/riegos/control_riego_y_fertilizacion2.htm

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