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Aplicaciones Reales Laplace
Aplicaciones Reales Laplace
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Control de Procesos
Qu es un sistema de control ?
En nuestra vida diaria existen numerosos objetivos que necesitan cumplirse.
En el mbito domstico
Controlar la temperatura y humedad de casas y edificios
En transportacin
Controlar que un auto o avin se muevan de un lugar a otro en forma segura y exacta
En la industria
Controlar un sinnmero de variables en los procesos de manufactura
Control de Procesos
En aos recientes, los sistemas de control han asumido un papel cada vez ms importante en el desarrollo y avance de la civilizacin moderna y la tecnologa. Los sistemas de control se encuentran en gran cantidad en todos los sectores de la industria:
tales como control de calidad de los productos manufacturados, lneas de ensa,ble automtico, control de mquinas-herramienta, tecnologa espacial y sistemas de armas, control por computadora, sistemas de transporte, sistemas de potencia, robtica y muchos otros
Por que es necesario controlar un proceso ? Incremento de la productividad Alto costo de mano de obra Seguridad Alto costo de materiales Mejorar la calidad Reduccin de tiempo de manufactura Reduccin de inventario en proceso Certificacin (mercados internacionales) Proteccin del medio ambiente (desarrollo sustentable)
Control de Procesos
El campo de aplicacin de los sistemas de control es muy amplia. Y una herramienta que se utiliza en el diseo de control clsico es precisamente:
La transformada de Laplace
La transformada de Laplace es una herramienta matemtica muy til para el anlisis de sistemas dinmicos lineales.
Conociendo el proceso
MODELACIN MATEMTICA Suspensin de un automvil
f(t) m
Desplazamiento, salida del sistema Fuerza de entrada
z(t)
F ! ma
dz (t ) d 2 z (t ) f (t ) kz (t ) b !m dt dt 2
Suspensin de un automvil
dz (t ) d 2 z (t ) f (t ) kz (t ) b !m dt dt 2 Aplicando la transformada de Laplace a cada trmino (considerando condiciones iniciales igual a cero) F ( s ) kZ ( s ) bsZ ( s ) ! ms 2 Z ( s ) F ( s ) ! Z ( s )? ms
2
bs k
A
Funcin de transferencia
Z (s) 1 ! F ( s ) ms 2 bs k
Conociendo el proceso
MODELACIN MATEMTICA Nivel en un tanque
qi(t) Flujo de entrada h(t) A (rea del tanque) qo(t) R (resistencia de la vlvula) Flujo de salida
Nivel en un tanque
dh(t ) 1 qi (t ) h(t ) ! A dt R Aplicando la transformada de Laplace 1 Qi( s ) H ( s ) ! AsH ( s ) R 1 Qi( s ) ! H ( s )( As ) R H ( s) R 1 ! ! Qi ( s) As 1 ARs 1 R
Funcin de transferencia
Conociendo el proceso
MODELACIN MATEMTICA Circuito elctrico
Circuito elctrico
ei (t ) ! L 1 di (t ) Ri(t ) i (t ) dt dt C Aplicando la transformada de Laplace
1 i(t )dt ! eo (t ) C
1 1 E i ( s ) ! LsI ( s) RI ( s ) I (s) I ( s ) ! Eo ( s ) Cs Cs Combinando las ecuaciones (despejando para I(s)) 1 ?CsEo ( s)A E i ( s ) ! Ls? o ( s )A R? o ( s )A CsE CsE Cs E i ( s ) ! Eo ( s ) LCs 2 RCs 1 Eo ( s ) 1 ! Ei ( s ) LCs 2 RCs 1
Funcin de transferencia
La funcin de transferencia
Representa el comportamiento dinmico del proceso Nos indica como cambia la salida de un proceso ante un cambio en la entrada
Y (s) Cambio en la salida del proceso ! X ( s ) Cambio en la entrada del proceso Y ( s ) Respuesta del proceso ! Funcin forzante X (s)
Diagrama de bloques
Entrada del proceso (funcin forzante o estmulo) Proceso Salida del proceso (respuesta al estmulo)
La funcin de transferencia
Diagrama de bloques Suspensin de un automvil
Entrada (Bache)
10
1 ms bs k
x 10 3
-3
2
6
0
0
-2
-1
-4
-2
-6
-8
-3
-10 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
La funcin de transferencia
Diagrama de bloques Nivel en un tanque
Qi(s) (Aumento del flujo de entrada repentinamente)
20
R ARs 1
25 20
15
15 10
10 5 5
0 0
-5 -5
-10 0 100 0 200 0 300 0 400 0 500 0 600 0 700 0 800 0 900 0 100 00
-10 0 100 0 200 0 300 0 400 0 500 0 600 0 700 0 800 0 900 0 100 00
La funcin de transferencia
Diagrama de bloques Circuito elctrico
Ei(s) (Voltaje de entrada)
20
1 LCs 2 RCs 1
10 9 8
18
16
14
12
10
Propiedades y teoremas de la transformada de Laplace ms utilizados en al mbito de control TEOREMA DE TRASLACIN DE UNA FUNCIN (Nos indica cuando el proceso tiene un retraso en el tiempo)
TEOREMA DE DIFERENCIACIN REAL (Es uno de los ms utilizados para transformar las ecuaciones diferenciales)
En un instante dado, la temperatura del vapor y el flujo de agua cambian, producindose una perturbacin en el intercambiador.
Intercambiador de calor
Ecuacin diferencial
Donde: Ud0: Coeficiente global de transferencia de calor referido al dimetro exterior (BTU/h F ft2) ATC0: rea de transferencia de calor referida al dimetro exterior (ft2) Cp : Capacidad calorfica (BTU/lb F) tv : Temperatura del vapor (F) te : Temperatura del agua a la entrada (F) ts : Temperatura del agua a la salida (F) (te+ ts) / 2 :Temperatura del agua dentro de tubos (F) tref : Temperatura de referencia (F) w : Flujo de agua (lb/h) m : Cantidad de agua dentro de tubos (lb) tv, ts , tw: Valores en condiciones estables Tv , Ts , W Variables de desviacin
Intercambiador de calor
Linealizando 1 2 Evaluando en condiciones iniciales estables 3 Restando (2) de (3)
Intercambiador de calor
Utilizando variables de desviacin
Intercambiador de calor
Simplificando
Datos fsicos
Largo del intercambiador = 9 ft Dimetro de coraza = 17 Flujo = 224 gal/min Temperatura de entrada =80F Temperatura de salida = 185F Presin de vapor =150psia. Nmero de tubos= 112 Dimetro exterior de tubo = de dimetro y BWG 16, disposicin cuadrada a 90, con un claro entre tubos de 0.63. Conductividad trmica de los tubos = 26 BTU/hftF, Factor de obstruccin interno = 0.0012 hft2F/BTU; externo = 0.001 hft2F/BTU Coeficiente global de transferencia de calor = 650 BTU/hft2F
Intercambiador de calor
Calculando las constantes
Intercambiador de calor
Funcin de transferencia
Determine el valor final de la temperatura de salida del agua ante un cambio tipo escaln de +20F en la temperatura del vapor, y un cambio de +10 gal/min en el flujo de agua.
Intercambiador de calor
20
20
18
18
16
16
240
14 12
234 14
12
10
10
8
8
6
220
4 2
224
2
0 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Salida de Agua T
40 35 30 188.85
25
20
15
18510
0 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0.381883 20 7.573947 x10 4 5007.25 7.63766 3.792464 Ts ( s ) ! ! 1.712995s 1 s 1.712995s 1 s 1.712995s 1 s 1.712995s 1 s Expansin en fracciones parciales 4.458658 2.213928 a1 a b1 b ! 2 2 Ts ( s ) ! s 0.583772 s s 0.583772 s s 0.583772 s s 0.583772 s
K1 X 1s 1
Variable controlada
0.3819 1.713s 1
Variable controlada
5
X: 0.68 3 Y : 4.91
(el tiempo de estabilizacin para el sistema controlado es de 4 min, a partir del 0 0 -1 0 1 2 3 4 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 cambio en la entrada)
La respuesta del sistema de control de nivel Comparacin del sistema en lazo abierto (sin control) y en lazo cerrado (con control)
6 5
X: 0 .6 83 Y : 4 .91 X: 6 .8 73 Y : 4 .91
Con control
Sin control
3
0 0 2 4 6 8 10 12
Preguntas ?
Ing. Elvira Nio Departamento de Mecatrnica y Automatizacin enino@itesm.mx Aulas 7, 3er piso -- LD - 306 - H
m1 m2
d 2 x(t ) dt 2 d 2 y (t ) dt 2