Tema 2

Anlisis Dinmico de Sistemas

2 Ing. Telecomunicacin

Octubre de 2003

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Ecuaciones Diferenciales y Dinmica

definicin de la RAE Modelo: (definicin de la RAE)
4. m. Esquema terico, generalmente en forma matemtica, de un sistema o de una realidad compleja, como la evolucin econmica de un pas, que se elabora para facilitar su comprensin y el estudio de su comportamiento.

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Ecuaciones Diferenciales y Dinmica

modelo dinmico Modelo Dinmico
Un modelo dinmico constituye una descripcin, generalmente matemtica, del comportamiento dinmico un sistema. Uno de los modelos dinmicos ms tpicos en Ingeniera es la Ecuacin Diferencial En muchos procesos y sistemas son necesarias varias ecuaciones diferenciales para describir adecuadamente la dinmica

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Ecuaciones Diferenciales y Dinmica

principio de simplicidad
Casi siempre, los modelos son aproximaciones ms o menos precisas del proceso. Depende de qu se tenga en cuenta y qu se desprecia en el modelo (ej. a veces se desprecia el rozamiento del aire, etc.) qu debemos despreciar?

simplicidad

precisin
Estudiar el contexto del problema qu factores importan? qu factores pueden despreciarse? qu simplificaciones son asumibles?

Navaja de Occam:
Buscar el modelo ms simple posible que describa suficientemente los factores que necesitamos analizar en funcin de nuestro problema
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Ecuaciones Diferenciales y Dinmica

ecuacin diferencial
De una forma muy general, un sistema SISO puede modelarse segn una ecuacin diferencial del tipo

Grficamente,

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Ecuaciones Diferenciales y Dinmica

ejemplo de sistema dinmico: masa en movimiento
segunda ley de Newton: F(t)
causa (entrada)

Sistema Sistema (masa) (masa)

x(t)
respuesta (salida)

F(t)

m
x(t)

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Ecuaciones Diferenciales y Dinmica

ejemplo de sistema dinmico: depsito
[Ogata, p. 125]
caudal de entrada caudal de salida qs(t)

qe(t)
causa (entrada)

h(t) depsito depsito qs(t)

respuestas (salidas)

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Ecuaciones Diferenciales y Dinmica

ejemplo de sistema dinmico: sistema de amortiguacin
[Ogata, p. 114] xi(t)
causa (entrada)

vehculo vehculo

xo(t)
respuesta (salida)

m x0

xi
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Linealidad y Superposicin
Un sistema es lineal si y solo si verifica el principio de superposicin:

si

entonces

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Linealidad y Superposicin
La siguiente ecuacin diferencial

se denomina Ecuacin Diferencial Lineal de coeficientes constantes (EDL-CC) Este modelo matemtico: verifica la propiedad de superposicin describe con precisin la dinmica de muchos sistemas fsicos
Ejercicio: Demostrar la linealidad de la EDL-CC comprobando que verifica el principio de superposicin
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Linealidad y Superposicin
Sistemas Lineales
Muchos sistemas son lineales por naturaleza Existen mtodos eficientes para trabajar con sistemas lineales

Sistemas No Lineales
Tambin muchos sistemas son no lineales (ej: el depsito: demostrar que el depsito es un sistema lineal y que los ejemplos de la masa y del sistema de amortiguacin son lineales) Para sistemas no lineales no son aplicables muchos de los mtodos de anlisis y modelado

Linealizacin
Obtener un modelo lineal aproximado a partir de un modelo no lineal

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Metodologa de trabajo
Sistema Fsico
leyes de la Fsica Computador (simulink, Matlab)

Modelo no lineal
Linealizacin

simulacin

Modelo lineal

Validacin

Mtodos aplicables a sistemas lineales

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Clculo operacional modelos grficos tcnicas frecuenciales 12 de 30

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Procedimiento de Linealizacin
Una funcin f(x) puede aproximarse por Taylor:

Tomando trminos de primer orden

trminos de orden superior

(punto de equilibrio) Octubre de 2003 Anlisis Dinmico de Sistemas (2 Teleco, EPSIG) 13 de 30

Procedimiento de Linealizacin
Para una funcin de varias variables,
Residuo (trminos de orden 2)

la aproximacin lineal (trminos de orden 1) sera:

siendo

el punto de equilibrio, en torno al cual es vlida la aproximacin

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Procedimiento de Linealizacin
para el caso

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Procedimiento de Linealizacin
punto de equilibrio
Punto de equilibrio El punto en torno al cual se linealiza debe ser un punto de equilibro del sistema Dado que en el equilibrio el sistema no vara las derivadas temporales son cero en dicho punto

... entonces se cumple que 0 0

En general, se cumple, por tanto,

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Procedimiento de Linealizacin

definiendo:

queda finalmente:

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Procedimiento de Linealizacin
puesto de otra forma (redefiniendo las constantes) queda:

o bien,

que es de la forma

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Procedimiento de Linealizacin
interpretacin grfica
error grande si nos desviamos del pto de equilibrio

modelo linealizado

y = f(x) y-y0 = K(x-x0)

proximidades del pto de equilibrio modelo no lineal

y0

punto de equilibrio

error muy pequeo

(x0,y0) x0

punto de equilibrio

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Procedimiento de Linealizacin
aspectos prcticos
El punto de trabajo es el estado de funcionamiento del sistema en torno al cual vamos a trabajar, y debe ser un estado de equilibrio derivadas temporales son cero las

d/dt = 0
Validez El modelo lineal describe bien al real cuando el sistema evoluciona cerca del punto de equilibrio. Lejos del punto de equilibrio el modelo linealizado pierde precisin. Eleccin del punto de equilibrio El punto de equilibrio debe elegirse lo + prximo posible a los puntos de funcionamiento previsibles del sistema en las condiciones de funcionamiento habituales cunto me puedo alejar?
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experiencia, sentido comn, simulacin...

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Procedimiento de Linealizacin
ejemplo del depsito / enunciado
Linealizar en torno a un punto de equilibrio definido por h0 = 1
caudal de entrada caudal de salida qs(t)

datos:

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Procedimiento de Linealizacin
ejemplo del depsito / aproximacin por Taylor

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Procedimiento de Linealizacin
ejemplo del depsito / punto de equilibrio

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Procedimiento de Linealizacin
ejemplo del depsito / modelo lineal
sustituyendo, queda al final

o utilizando la notacin de las deltas,

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Procedimiento de Linealizacin
ejemplo del depsito / simulacin
variacin respecto al punto de equilibrio

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Procedimiento de Linealizacin
ejemplo / enunciado

Linealizar la siguiente ecuacin

en torno al punto de equilibrio dado por x0 = 4

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Procedimiento de Linealizacin
ejemplo / aproximacin por Taylor
Solucin:

La aproximacin por Taylor de la funcin es:

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Procedimiento de Linealizacin
ejemplo / aproximacin por Taylor
Calculando las parciales de f respecto a las variables...

Queda el siguiente modelo

Utilizando la otra notacin:

donde denotamos

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Procedimiento de Linealizacin
ejemplo / determinacin del punto de equilibrio
Eligiendo un pto de equilibrio en el que se anulen las derivadas queda, Tenemos dos soluciones hay dos puntos de equilibrio

Nota: Si el modelo tuviese un sentido fsico, deberamos elegir el punto ms verosmil y descartar los que no tengan sentido. En este caso es matemtica pura y los dos pueden valer.

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Procedimiento de Linealizacin
ejemplo / modelo lineal
Si elegimos y0=2,

Si elegimos y0=-2,

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