COMPENSADORES DE ADELANTO Y RETARDO

1.

Dise o de un compensador de adelanto de n fase

El compensador de adelanto de fase persigue el aumento del margen de

fase mediante la superposicin de la curva de fase del diagrama de bode o sobre el diagrama de bode del sistema a compensar. El diagrama de bode del compensador se sita de manera que el valor mximo de adelanto de fase u a (situado en la media geomtrica de las frecuencias w1 y w2 de la gura 1) se e encuentre donde se espera tener la frecuencia de cruce de ganancia.
Diagrama de bode de compensador de adelanto de fase 20 18 16 14 Magnitude (dB) Phase (deg) 12 10 8 6 4 2 0 60

30

w2 = 0.1 rad/s
0 10
3

w1 = 1 rad/s

10

10

wm

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Figura 1: Diagrama de Bode de un compensador de adelanto de fase

COMPENSADORES DE ADELANTO Y RETARDO El compensador de adelanto de fase tiene la forma general Gcaf = Kc T s+1 T s+1 con 0 < < 1 1

La frecuencia donde se alcanza el mximo de adelanto de fase es m = a

T 1 siendo la amplicacin a esta frecuencia de . o Conviene tener en cuenta que el compensador de adelanto de fase siempre

sumar ganancias positivas sobre el sistema original (ver gura 5), llevana do hacia la derecha la frecuencia de cruce de ganancia. Esto originar que a el margen de fase aumente menos de lo esperado. Un adecuado diseo del n compensador supone que m es sucientemente mayor que las frecuencias caracter sticas del sistema. De esta forma, la ganancia positiva aportada por el a sticas del sistema compensador no ser muy grande a las frecuencias caracter y el desplazamiento hacia la izquierda de la frecuencia de cruce de ganancia no ser signicativo. La disminucin del margen de fase respecto de lo espea o rado se compensa con un cierto margen adicional entre 5o y 12o , tal como se ver en el ejemplo siguiente. a

1.1.

Ejemplo

Ejemplo de la pgina 624 de Ogata. a Para el sistema con funcin de transferencia o G1 (s) = 4 s (s + 2)

se quiere disear un compensador para el sistema de modo que la constante n

COMPENSADORES DE ADELANTO Y RETARDO

de error esttico de velocidad Kv sea de 20 s1 , el margen de fase sea al menos a de 50o y el margen de ganancia sea al menos de 10 dB. En primer lugar se obtiene la constante del compensador, comprobando si simplemente con un controlador proporcional en bucle cerrado podr amos cumplir con las especicaciones. Si no es as el valor que se obtiene de cumplir , con la especicacin de la constante esttica (en este caso de velocidad) ser la o a a constante Kc que habr de tener el compensador. a Kv = l s Kc G1 (s) = Kc 2 m
s0

Luego Kc = 10. Con este valor, se comprueba si el sistema original junto con esta ganancia cumple las especicaciones del margen de fase y ganancia, para lo que se traza su diagrama de Bode (g. 2). Se ve que el margen de ganancia es innito, lo que es propio de sistemas de orden uno o dos. El margen de fase es aproximadamente 18o . La frecuencia de cruce de ganancia es 6,16 rad/s. Como esta frecuencia es sucientemente mayor que las frecuencias caracter sticas del sistema original, se supone un a o margen adicional sobre el margen de fase de 5o . Si estuviera ms prximo, habr que subir hasta 12o . Por tanto el margen de fase que el compensador a debe aportar es el margen de fase especicado, ms el adicional, menos el a original
comp esp orig adic M = M + M M = 37o

Se puede demostrar que el valor de para el compensador es tal que

comp sin M =

1 1+

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Diagrama de bode de G1(s) = 40/s/(s+2) 50

25 Magnitude (dB) Phase (deg)

25

50 90

120

150

180 10
1

10

10 Frequency (rad/sec)

10

Figura 2: Diagrama de Bode del sistema con Kc G1 (s) = con lo que = 0,2482.

40 s (s + 2)

El ngulo de adelanto de fase mximo se da en una frecuencia que es a a 1 m = . Interesa que en la frecuencia de cruce de ganancia del sistema T compensado se tenga el mximo de adelanto de fase. Por tanto la frecuencia a m ser la frecuencia de cruce de ganancia del sistema compensado. a La ganancia que aporta el compensador en la frecuencia de adelanto de 1 a fase mximo es = 6 dB. Por tanto, para que el sistema compensado tenga en esa frecuencia una ganancia 1, se busca en el diagrama de Bode a e qu frecuencia la ganancia del sistema es 6 dB, de forma que la ganancia del

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Diagrama de bode de G1(s) = 40/s/(s+2) 50 40 30 20 Magnitude (dB) 10 0 10 20 30 40 50 45

0 Phase (deg)

45

90

135

180 10
1

10

10 Frequency (rad/sec)

10

Figura 3: Diagrama de Bode del sistema con Kc G1 (s) = compensador y del sistema compensado

40 , del s (s + 2)

sistema compensado sea unitaria. La frecuencia es 8,8 rad/s, y esta ser la a frecuencia central del compensador m . De aqu se obtienen los valores de T = 0,2281 s y T = 0,056 s, con lo que el compensador resulta Gcaf (s) = 10 0,2281 s + 1 0,056 s + 1 (1.1)

La gura 3 muestra los diagramas de Bode del sistema original (multiplicado por Kc ), del compensador (sin Kc ) y del sistema compensado. En la gura 4 se observa en trazo discontinuo el comportamiento de los

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Step response 1.4 10 Ramp response

9 1.2 8

6 0.8 Amplitude Amplitude 0.6 4 0.4 0.2 1 0 0 1 2 3 Time (sec) 4 5 6 5

10

Time (sec)

Figura 4: Respuesta del sistema Kc G1 (s) = pensado para entradas en escaln y rampa o

40 y del sistema coms (s + 2)

sistemas original (sin multiplicar por Kc ) y, en trazo continuo, compensado, para una entrada en escaln y rampa. o

2.

Dise o de un compensador por retardo n

El compensador de retardo igualmente persigue el aumento del margen

de fase pero mediante otra estrategia. El efecto primero del compensador es disminuir la ganancia del sistema compensado para frecuencias iguales o superiores a las frecuencias caracter sticas del sistema, con lo que supuestamente deber trasladar la frecuencia de cruce de ganancia hacia valores a

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menores. Como el margen de fase se mide a la frecuencia del cruce de ganancia, y esta se conseguir reducir, es previsible que dicho margen aumente. a El diagrama de Bode de un compensador de retardo con ganancia unitaria puede ser como el mostrado en la gura 5.
Diagrama de bode de compensador de retraso de fase 0 2 4 6 Magnitude (dB) 8 10 12 14 16 18 20 0

Phase (deg)

30

w1 = 0.1 rad/s
60 10
3

w2 = 1 rad/s

10

10

wm

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Figura 5: Diagrama de Bode de un compensador de retardo El compensador de adelanto de fase tiene la forma general Gcr = Kc T s+1 T s+1 con > 1

A frecuencias sucientemente altas, el sistema original ver atenuada su ama plitud en Atenuacion = 20 log 1 (2.1)

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que para el caso de la gura 5 vale 20 dB. Conviene tener en cuenta que el compensador de retardo sumar fases negativas sobre el sistema original a (ver gura 5). Un adecuado diseo del compensador supone que 1/T es sun cientemente menor que las frecuencias caracter sticas del sistema. De esta forma, para frecuencias del orden de la frecuencia de cruce de ganancia, la cantidad de fase negativa que se sumar en la frecuencia de cruce de ganancia a no ser signicativa, y se podr compensar con un cierto margen adicional a a entre 5o y 12o .

2.1.

Ejemplo

Ejemplo de la pgina 633 de Ogata. a Para el sistema con funcin de transferencia o G1 (s) = 2 s (s + 2)(s + 1)

se quiere disear un compensador para el sistema de modo que la constante n a de error esttico de velocidad Kv sea de 5 s1 , el margen de fase sea al menos de 40o y el margen de ganancia sea al menos de 10 dB. En primer lugar se obtiene la constante del compensador, comprobando si simplemente con un controlador proporcional en bucle cerrado podr amos cumplir con las especicaciones. Si no es as el valor que se obtiene de cumplir , o a a con la especicacin de la constante esttica (en este caso de velocidad) ser la constante Kc que habr de tener el compensador. a Kv = l s Kc G1 (s) = Kc m
s0

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Luego Kc = 5. Con este valor, se comprueba si el sistema original junto con esta ganancia cumple las especicaciones del margen de fase y ganancia, para lo que se traza su diagrama de Bode (g. 6).
Diagrama de bode de G1(s) = 10/s/(s+1)/(s+2) 80 60 40 Magnitude (dB) Phase (deg) 20 0 20 40 60 90

135

180

225

270 10
3

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Figura 6: Diagrama de Bode del sistema con Kc G1 (s) =

10 s (s + 2)(s + 1)

El sistema no es de orden uno o dos, por lo que el margen de ganancia no ser innito. De hecho es 4,5 dB, es decir, que el sistema con esa ganancia a o e de 5, resulta ser inestable. El margen de fase,lgicamente tambin negativo, es -13o . La frecuencia de cruce de ganancia es 1,8 rad/s. En principio, no se tiene mucha informacin de dnde centrar el compeno o a sador de retardo. Se escoger un margen adicional de 8o , intermedio entre 5o

COMPENSADORES DE ADELANTO Y RETARDO

10

y 12o . Por tanto, el margen de fase que se debe buscar para el sistema ser de a
esp adic M = M + M = 48o

El sistema original presenta una fase de 132o a la frecuencia de 0,5 rad/s. Ser esta la frecuencia de cruce de ganancia deseada para el sistema coma pensado. La frecuencia de corte ms alta del compensador (1/T ) deber ser entre a a 2 y 10 veces menor de esta frecuencia. Si se escoge 2, el Bode de fase interferir demasiado y habr que aumentar el marge adicional a 12o . Si se escoge a a a 10, se podr bajar este margen adicional a 5o , pero dar lugar a frecuencias a demasiado bajas que implican constantes de tiempo muy altas, lo cual no es conveniente. Se deja en 5 veces menor y se da por bueno un margen de seguridad de 8o . Por tanto, la mayor frecuencia de cruce del compensador de retardo se sita en 0,1 rad/s, que corresponde a T = 10 s. u Por otro lado, a 0,5 rad/s, la ganancia es de 18.4 dB. Como 0,5 rad/s es la frecuencia de cruce de ganancia deseada, aplicando una atenuacin de o -18.4 dB, se consigue que el sistema compensado tenga una amplitud de 0 o dB a la frecuencia de 0,5 rad/s. Por tanto esta atenuacin, que corresponde a un valor de 8,32, ser la que el compensador de retardo debe conseguir. Por a tanto el valor , tal como se explic anteriormente y se muestra en la gura o 5, equivale a esta atenuacin, es decir = 8,32. o

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Diagrama de bode de G1(s) = 10/s/(s+1)/(s+2) 80 60 40 Magnitude (dB) 20 0 20 40 60 0 45 90 135 180 225 270 10
3

11

Phase (deg)

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Figura 7: Diagrama de Bode del sistema con Kc G1 (s) = del compensador y del sistema compensado El compensador de retardo queda nalmente Gcr(s) = 5 10 s + 1 83,2 s + 1

10 , s (s + 1)(s + 2)

(2.2)

La gura 7 muestra los diagramas de Bode del sistema original (multiplicado por Kc ), del compensador (sin Kc ) y del sistema compensado. En la gura 8 se observa en trazo discontinuo el comportamiento de los sistemas original (sin multiplicar por Kc ) y, en trazo continuo, compensado, para una entrada en escaln y rampa. o Realmente la respuesta transitoria es peor. La pareja polo-cero cerca del

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Step Response 40 Ramp response

12

1.2

35

30 1

25 0.8 Amplitude Amplitude 0.6 15 0.4 10 0.2 0 0 5 10 15 20 25 30 35 20

10

20 Time (sec)

30

40

Time (sec)

Figura 8: Respuesta del sistema Kc G1 (s) =

10 y del sistema s (s + 1)(s + 2) compensado para entradas en escaln y rampa o

origen produce una larga cola de pequea amplitud en la respuesta escaln, n o aumentando el tiempo de asentamiento. Sin embargo, el error en rgimen e permanente disminuir en el caso de excitacin en rampa. a o

3.

Comparacin de las compensaciones de adeo lanto y retardo

1. La compensacin de adelanto proporciona el resultado deseado mediano te su contribucin al adelanto de fase, mientras que la compensacin o o de retardo logra el resultado a travs de su propiedad de atenuacin a e o

COMPENSADORES DE ADELANTO Y RETARDO altas frecuencias.

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2. La compensacin de adelanto suele usarse para mejorar los mrgenes de o a estabilidad. La compensacin de adelanto da una frecuencia de cruce de o ganancia ms alta que la que puede obtenerse con la compensacin de a o retardo. La frecuencia de cruce de ganancia ms alta signica un mayor a ancho de banda. Un ancho de banda grande implica una reduccin en o el tiempo de asentamiento. Si se desea un ancho de banda grande o una respuesta rpida, debe emplearse la compensacin de adelanto. a o Sin embargo, si hay seales de ruido, tal vez no esa adecuado un ancho n a n de banda grande, porque esto hace al sistema ms sensible a las seales de ruido, debido a l incremento de la ganancia a altas frecuencias. Se ve la cierta equivalencia entre un compensador de adelanto y un regulador PD, mientras que un compensador de retardo equivale a un PI. 3. La compensacin de adelanto requiere un incremento adicional en la o ganancia para compensar la atenuacin inherente a la red de adelanto. o Esto signica que la compensacin de adelanto requiere una ganancia o o mayor que la que precisa la compensacin de retardo. Una ganancia mayor casi siempre implica mayor espacio, mayor peso y un coste ms a elevado. 4. La compensacin de adelanto puede generar grandes seales en el sisteo n ma. Estas seales no son deseables porque pueden originar saturaciones n en el sistema.

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5. La compensacin de retardo reduce la ganancia del sistema a altas o frecuencias permitiendo aumentarla a bajas frecuencias, con lo que aumenta la precisin en estado estacionario. Al reducir la ganancia a o altas frecuencias, los ruidos a altas frecuencias que contiene el sistema se atenan, aunque al reducirse el ancho de banda del sistema, ste u e responde a una velocidad ms lenta. a 6. La compensacin de retardo introduce una combinacin polo-cero cero o ca del origen que genera una larga cola de pequea amplitud en la n respuesta transitoria.