RESPUESTA DE UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN

_________________________________________________
- 1 -


RESPUESTA DE UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN A UNA
SEAL DE ENTRADA DEL TIPO ESCALN UNITARIO
_____________________________________________________


Intr oduccin

Dent r o de est e pr imer paper se demuest r a
la r espuest a de un sist ema de segundo
or den a una seal de ent r ada del t ipo
escaln unit ar io, pr opuest a por Benjamn C.
Kuo en Aut omat ic Cont r ol Syst em. Par a la
edicin del pr esent e t ext o se ut iliz el
pr ocesador de t ext os Micr osoft Wor d en
ver sin 2 0 0 3 , el cual pr esent o cier t as
complicaciones en el manejo de las
ecuaciones. La int encin es desar r ollar y
mot ivar al est udiant e par a r ealizar t ext os de
est e t ipo, as como foment ar la invest igacin
y la divulgacin de est a misma, en lo
per sonal me par ece un excelent e incent ivo
adems de una buena opor t unidad par a
foment ar el conocimient o.

Terminologa empleada

A lo lar go de est e document o se ut iliza una
t er minologa apt a par a la compr ensin del
t ema, a cont inuacin se pr esent an
definiciones br eves las cuales ser vir n como
pr embulo del t ema.

Sist ema.

Un sist ema es una combinacin de
component es que act an conjunt ament e y
cumplen det er minado objet ivo, el t r mino
sist ema hay que int er pr et ar lo como r efer ido
a sist emas fsicos, biolgicos, econmicos
ent r e ot r os. Aqu nicament e nos
r efer ir emos a los sist emas fsicos los cuales
son de nat ur aleza simple y del t ipo mecnico,
elect r omecnico, t r mico, hidr ulico,
neumt ico et c.

Seal.

Una seal es una r epr esent acin de una
cant idad fsica cont iene la medicin y el
compor t amient o en funcin de la
infor macin que desar r olla en el t iempo y en
la fr ecuencia de un fenmeno fsico.
Funcin de t ransferencia.
Razn que r elaciona la seal de ent r ada con
la seal de salida o r espuest a, de un
sist ema, en el dominio de la var iable
compleja s. La cual es denot ada por H(s) y
se puede det er minar segn la expr esin:
) (
) (
) (
s X
s Y
s H =
Donde H (s) es la funcin de t r ansfer encia,
Y (s) es la t r ansfor mada de Laplace de la
r espuest a y(t ) y X (s) es la t r ansfor mada de
Laplace de la seal de ent r ada x(t )

Seal del t ipo escaln unit ario.

Cuando se t iene como ent r ada una seal de
ent r ada del t ipo escaln, est a nos ayuda a
conocer la r espuest a del sist ema cuando
ocur r en cambios abr upt os en su ent r ada,
t ambin nos pr opor ciona un bosquejo del
t iempo en el que se est ablece la seal, es
decir , el t iempo que t ar da el sist ema en
alcanzar su r espuest a per manent e

Est a seal se r epr esent a de la siguient e
maner a

) ( ) (
1
t Au t x

= .

Donde

) (
1
t u

---- escaln unit ar io

A ---- const ant e.

Y est a acot ada de la siguient e for ma:



RESPUESTA DE UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN
_________________________________________________
2
Sist ema de segundo orden
Un sist ema de segundo or den es
r epr esent ado por la siguient e ecuacin
difer encial:

) (
dt
y
0 1

t bx y a
dt
dy
a
d
= + +

Donde
1
a ,
0
a y b son const ant es.

La ecuacin difer encial ant es most r ada t iene
como funcin de t r ansfer encia la siguient e
expr esin:
: ( )
2 2
2
2 ) (
) (
n n
n
s s
s H
s X
s Y

+ +
= =
Donde y
n
son las car act er st icas
dinmicas de un sist ema.

n
--- Fr ecuencia nat ur al.

Que es un indicador de la r apidez de
r espuest a.

---- Coeficient e de amor t iguamient o.

El cual pr opor ciona una idea del gr ado de
oscilacin de la r espuest a.

Polos de un sist ema.

Son las r aces del denominador de la funcin
de t r ansfer encia; de ellos depende la
r espuest a de un sist ema. Par a un sist ema
de segundo or den los polos se expr esan
como:
( ) 1
2
2 , 1 =

n n
P .
De los polos del sist ema se despr enden t r es
casos par a el coeficient e de
amor t iguamient o con los cuales se
clasifican los sist emas dinmicos de
segundo or den.

1 )
1 > Se t ienen 2 r aces r eales difer ent es,
en est e caso se dice que el sist ema es
sobr eamor t iguado.


2 )
1 0 < < Se t ienen 2 r aces complejas
conjugadas, se dice que el sist ema es
subamor t iguado.

3 )
1 = Se t ienen 2 r aces r eales iguales, se
dice que el sist ema es cr t icament e
amor t iguado.

Dependiendo del valor que t ome el
sist ema t endr difer ent es compor t amient os,
como se muest r a de for ma esquemt ica en
la figur a 1 .0


FIGURA 1 .0




Parmet ros descript ivos de un sist ema
Sobrepaso Mp.

Es la mxima sobr e desviacin con r espect o
al valor final de la r espuest a del sist ema.
Gener alment e se expr esa como el
por cent aje de exceso del valor mximo de la
salida con r espect o al valor final.

Tiempo de ret ardo t d

Es el t iempo r equer ido par a que la r espuest a
alcance el 5 0 por cient o de su valor final.

Tiempo de levant amient o t r

Es una medida del t iempo que le t oma al
sist ema par a que la r espuest a pase del 1 0
al 9 0 por cient o del valor final.


RESPUESTA DE UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN
_________________________________________________
3
Tiempo de asent amient o t s

Es el mnimo valor del t iempo a par t ir del
cual la r espuest a est ar dent r o del cinco por
cient o de su valor final.

Calculo de los polos de un sist ema de
segundo orden.

Sist ema de segundo or den t iene un modelo
de la siguient e for ma:

) (
dt
y
0 1

t bx y a
dt
dy
a
d
= + +

Donde
1
a ,
0
a y b son coeficient es
const ant es que est n definidos como:

n
a 2
1
=

2
0 n
a =

2
n
b =

Ahor a al sust it uir est os valor es en los
coeficient es la expr esin queda:

) ( ) ( ) ( 2 ) (
2 2
2
2
t x t y t y
dt
d
t y
dt
d
n n n
= + +

Convir t iendo la ecuacin difer encial al
dominio de s, par a de est a for ma, deducir la
funcin de t r ansfer encia.

| | ) ( ) ( ) 0 ( ) ( ) 0 ( ) 0 ( ' ) (
0 1
2
s bX S Y a Y s sY a sY sY s Y s = + +

Fact or izando Y(s)

| |
) ( ) ( 0 1 s bX a s a s s Y = + +

Por lo t ant o la funcin de t r ansfer encia
queda:
2
2
2 ) (
) (
) (
n n
n
s s X
s Y
s H

+ +
= =


Par a la obt encin de los polos del sist ema,
igualamos a cer o el denominador de la
funcin de t r ansfer encia H(s), al que
llamamos ecuacin car act er st ica.

0 2
2
= + +
n n
s



Donde

2
2
1
n
C
n
B
A
=
=
=


Ahor a calculamos los valor es car act er st icos
o eigenvalor es, a par t ir de la siguient e
expr esin:

A
AC
B
B
P
2
4
2
2 , 1

=

Sust it uyendo valor es:

) 1 ( 2
) )( 1 ( 4 ) 2 (
2
2
2
2 , 1
n n n
P

=


Simplificando la expr esin queda:

2
4 4 2
2 2 2
2 , 1
n n n
P


=

( )
2
1 4 2
2 2
2 , 1

=

n n
P

( )
2
1 2 2
2
2 , 1

=

n n
P

Finalment e los polos complejos conjugados
del sist ema son:

( ) 1
2
2 , 1 =

n n
P

Los cuales ser n ut ilizados post er ior ment e.












RESPUESTA DE UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN
_________________________________________________
4

Calculo de la respuest a de un sist ema
de segundo orden a una seal de
ent rada del t ipo escaln unitario.


Tenemos una ecuacin difer encial de
segundo or den que r epr esent a un sist ema
fsico con la siguient e expr esin mat emt ica.


Donde ) (t e r epr esent a la seal de ent r ada
del sist ema, en est e caso se le aplica una del
t ipo escaln unit ar io con lo cual la ecuacin
difer encial del sist ema queda de la siguient e
maner a.

[1 ]



De la ecuacin ant er ior se obt iene la funcin
de t r ansfer encia en el domino de la
fr ecuencia, est o mediant e la t r ansfor mada
de Laplace. Ent onces de st a se puede
obt ener dir ect ament e la r espuest a en
fr ecuencia de un sist ema con la cual se
obt endr la r espuest a en el dominio del
t iempo a t r avs del mt odo de Heaviside o
comnment e conocido como expansin en
fr acciones par ciales.

[2 ]




Cuya ecuacin car act er st ica es:





Y por lo t ant o los polos del sist ema son los
siguient es.






Ahor a consider emos el caso que r ealment e
nos int er esa est o es cuando el sist ema est
subamor t iguado par a ello necesit amos que
se cumplan las siguient es condiciones:

1 ) ( ) 0 1
2
<

2 ) 1 <

Con est as condiciones asegur amos que hay
dos r aces complejas, debido a que en
ambas est pr esent e la r az cuadr ada de
(-1 ).





Si se sust it uye 1 por j:

[3 ]



Por lo t ant o si sust it uimos [3 ] en [2 ] obt iene
una nueva ecuacin:

[4 ]

)) 1 ( ))( 1 ( )( (
) (
2 2
2


+
=
n n n n
n
j s j s s
s y


Par a evit ar est ar acar r eando con t r minos
demasiado lar gos r ecur r ir emos a un cambio
de var iable que definimos a cont inuacin:

n
a =
y

2
1 =
n
b


Con est o la ecuacin [4 ] queda de la
siguient e maner a.





Ahor a comenzamos a aplicar el mt odo de
Heaviside par a poder obt ener la r espuest a
del sist ema en el dominio del t iempo.
Comenzar emos por r ealizar la expansin de
la r espuest a en fr ecuencia y(s),
int r oduciendo las const ant es A, B y C, a las
( )( ) 0 2
2 2 2
= + +
n n
s s s
) ( ) ( ) ( 2 ) (
2 2
2
2
t e t y t y
dt
d
t y
dt
d
n n n
= + +
) ( ) ( ) ( 2 ) (
1
2 2
2
2
t U t y t y
dt
d
t y
dt
d
n n n
= + +
0
1
= s
1
2
3 , 2
=
n n
s
1 1
2
3 , 2
=
n n
s
2
3 , 2
1 =
n n
j s
)) ( ))( ( )( (
) (
2
jb a s jb a s s
s y
n
+
=

RESPUESTA DE UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN
_________________________________________________
5
cuales se les deber obt ener su expr esin
algebr aica, y as poder aplicar la
t r ansfor mada inver sa de Laplace.

[5 ]
)) ( ( )) ( ( )) ( ))( ( )( (
2
jb a s
C
jb a s
B
s
A
jb a s jb a s s
n

+
+
+ =
+


Iniciar emos con A, par a est o
mult iplicar emos ambos lados de la ecuacin
[5 ] por el fact or s y despus est a misma
ser valuada con el valor de cer o.


0
2
)) ( (
) (
)) ( (
) (
)) ( ))( ( )( (
=

+
=
s
n
jb a s
C s
jb a s
B s
jb a s jb a s s
A



Por lo t ant o






Sust it uyendo los r espect ivos valor es de a y b
obt enemos el valor de la const ant e A.


[6 ]





Par a B, r ealizar emos un pr ocedimient o
semejant e al ant er ior . Mult iplicamos ambos
lados de la ecuacin [5 ] por el f act or
)) ( ( jb a s + , despejamos B y valuamos
est a misma con la ) ( jb a s + =





ab j b
B
n
2 2
2
2
+
=



Sust it uyendo los valor es cor r espondient es y
mult iplicando por el conjugado del
denominador .

+
+
=
) 1 ( ) 1 (
) 1 ) 1 ((
2
1
2 2 2 2
2 2

j
B

Fact or izando (-1 ) en el numer ador y (
2
1 )
en el denominador .

=
2
2 2
1
) 1 1 (
2
1

j
B
Realizando el cocient e

=
2
1
1
1
2
1

j B
Finalment e

[7 ]

2
1 2
2
1

+ = j B

Par a C, mult iplicamos ambos lados de la
ecuacin [5 ] por el fact or )) ( ( jb a s ,
despejamos C y valuamos est a misma con la
) ( jb a s =





ab j b
C
n
2 2
2
2

=



Sust it uyendo los valor es cor r espondient es y
mult iplicando por el conjugado del
denominador .

+
+

=
) 1 ( ) 1 (
) 1 ) 1 ((
2
1
2 2 2 2
2 2

j
C

Fact or izando (
2
1 ) en el denominador .

=
2
2 2
1
) 1 1 (
2
1

j
C



2 2
2
b a
A
n
+
=

1
2
2
= =
n
n
A

jb a s
n
jb a s
jb a s C
s
jb a s
jb a s s
B
+ =

=
)) ( (
)) ( ( ) (
)) ( )( (
2

jb a s
n
jb a s
jb a s B
s
jb a s
jb a s s
C
=

+
=
)) ( (
)) ( ( ) (
)) ( )( (
2

RESPUESTA DE UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN

_________________________________________________
6
Realizando el cocient e

[8 ]

2
1 2
2
1

= j C



Una vez que encont r amos los valor es de las
const ant es A, B y C los sust it uimos en la
ecuacin [5 ].

[9 ]

)) 1 ( (
1 2
2
1
)) 1 ( (
1 2
2
1
) (
1
) (
2
2
2
2

+
+

+
+ =
n n n n
j s
j
j s
j
s
s y


Ahor a a la ecuacin ant er ior se le aplicar la
t r ansfor mada inver sa de Laplace y no la
t r ansfor mada int egr al debido a la facilidad
que r epr esent a.


Par a el pr imer sumando de la ecuacin
ut ilizar emos dir ect ament e la siguient e:

) (
1

1
1
t u
s

=
)
`

Y par a el segundo y t er cer sumando:

at
e
a s
=
)
`

1


Por lo t ant o la ecuacin [9 ] ya en el domino
del t iempo queda de la siguient e maner a.

t j
t j
n n
n n
e j
e j
t u t y
) 1 (
2
) 1 (
2
1
2
2
)
1 2
2
1
(
)
1 2
2
1
(
) ( ) (

+
+

+ +
+ =







Aplicando pr opiedades de exponenciales.

[1 0 ]


t j t
t j t
n n
n n
e e j
e e j
t u t y
2
2
1
2
1
2
1
)
1 2
2
1
(
)
1 2
2
1
(
) ( ) (

+
+

+ +
+ =



Adems sabemos que la siguient e expr esin
es vlida.

[1 1 ]

jsen e
j
+ = cos

Si se aplica la ecuacin [1 1 ] en la [1 0 ] y se
saca el fact or comn, la r espuest a en el
domino del t iempo quedar en funcin de
senos y cosenos lo cual es favor able par a
una r educcin mediant e ident idades
t r igonomt r icas.
La ecuacin queda de la siguient e maner a:


( )
( )

+
|
|
.
|

\
|

+
+ +
|
|
.
|

\
|

+
+
+ =

) 1 ( ) 1 cos(
1 2 2
1
) 1 ( ) 1 cos(
1 2
2
1
) ( ) (
2 2
2
2 2
2
1
t j jsen t j j
t j jsen t j j
e
t u t y
n n
n n
t n

Par a est e punt o es necesar io aplicar un par
de ident idades t r igonomt r icas, par a las
cuales no se incluye demost r acin.

) cos( ) cos(
) ( ) (


=
=
y
sen sen


Hacindolas vlidas

( )
( )

|
|
.
|

\
|

+
+ +
|
|
.
|

\
|

+
+
+ =

) 1 ( ) 1 cos(
1 2
2
1
) 1 ( ) 1 cos(
1 2
2
1
) ( ) (
2 2
2
2 2
2
1
t j jsen t j j
t j jsen t j j
e
t u t y
n n
n n
t n

RESPUESTA DE UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN
_________________________________________________
7
Ahor a es necesar io r ealizar el pr oduct o que
se encuent r a en el int er ior de los cor chet es,
y par a facilit ar dicha oper acin r ealizar emos
de nuevo un cambio de var iable.

[1 2 ]
2
1 =
n


[1 3 ]
2
1 2

= K

Con lo cual la ecuacin desar r ollada queda
de la siguient e for ma.

+
+
+
+ =

cos ) (
2
) (
2
) cos(
cos ) (
2
) (
2
cos
) ( ) (
1
K j
sen
j sen K
K j
sen
j sen K
e
t u t y
t
n

Simplificando se obt iene

[1 4 ]

| |

sen K e t u t y
t
n
) ( 2 cos ) ( ) (
1
+ =

Como se obser va st a es una expr esin
mucho ms simple que las ant er ior es, Par a
est e punt o se puede aplicar una ident idad
t r igonomt r ica ms, la demost r acin de
est a se incluye en el Apndice A. La
ident idad se pr esent a de dos for mas:

[1 5 ]
) ( ) ( ) cos(
1 2 2
b
a
tg x sen b a x bsen x a

+ + = +
[1 6 ]
) cos( ) ( ) cos(
1 2 2
a
b
tg x b a x bsen x a

+ = +
En est e caso se ut ilizar la expr esin [1 5 ]
par a simplificar la [1 4 ], por lo que la
r espuest a del sist ema quedar de la
siguient e maner a.

[1 7 ]

|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
+ + =

K
tg sen K e t u t y
t
n
2
1
4 1 ) ( ) (
1 2
1

Ahor a sust it uyendo [1 2 ] y [1 3 ] en [1 7 ].

|
|
|
|
|
|
.
|

\
|
|
|
|
|
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|

+
|
|
.
|

\
|

+ =

2
1 2
2
2
1
1 2
2
1
1
1 2
4 1 ) ( ) (

tg sen e t u t y
n
t n

Simplificando

|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|

+

+
=

2
1 2
2
2 2
1
1
1
1
1
) ( ) ( tg sen e t u t y
n
t n

Finalmente:

[18]

|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|

+

2
1 2
2
1
1
1
1
1
) ( ) ( tg sen e t u t y
n
t
n


Par a simplificar el segundo sumando del
ar gument o de la funcin seno r ecur r ir emos
a nuest r os conocimient os de t r igonomet r a.

Si

=
|
|
.
|

\
|

2
1
1
tg

Ent onces

2
1
= tg

Cuya r epr esent acin en un t r iangulo
r ect ngulo, ut ilizando el t eor ema de
Pit gor as, queda de la siguient e for ma.

FIGURA 2 .0



1

2
1






RESPUESTA DE UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN
_________________________________________________
8
De la figur a 2 .0

= =
1
cos
Por lo t ant o

[1 9 ]
) ( cos
1


=

Finalment e si sust it uimos [1 9 ] en la
ecuacin [1 8 ] obt enemos la r espuest a de un
sist ema de segundo or den a una excit acin
del t ipo escaln unit ar io, en el dominio del
t iempo.

( ) ( )

1 2
2
1
cos 1
1
1
) ( ) (
n
t
sen e t u t y
n


[2 0 ]



( ) ( )

1 2
2
1
cos 1
1
) ( ) (

=
n
t
sen
e
t u t y
n



Que coincide sat isfact or iament e con lo
pr opuest o por Benjamn C. Kuo en su libr o
Sist emas de Cont rol Aut omt ico.



Tiempo de sobr epaso, sobr epaso y
mximo de la respuest a de un sist ema
de segundo orden a la ent rada de la
seal escaln unitar io


Par a r ealizar el clculo del t iempo de
sobr epaso, denot ado como
P
t se der iva la
r espuest a del sist ema y se iguala a cer o de
la siguient e for ma. Nt ese que se ut iliza
par a ahor r ar t r minos.


( ) ( ) 0 1
1
1
2
2
=
|
|
.
|

\
|
+

t sen
e
dt
d
n
t
n



Desar r ollando
( ) ( )( ) ( )
( ) ( )
0
1
1 1 cos
1
2
2 2
2
=
|
|
.
|

\
|
+ +
+

t sen
t
e
n
n n
t
n

Al aplicar la expr esin [1 5 ]

( ) ( ) ( ) 0 1
1
) (
2
2
=

=

t sen
e
t dy
n
t
n

El objet ivo es despejar t , por lo cual se
simplifica la ecuacin.
( ) ( ) ( ) 0 1
2
=

t sen e
n
t
n

Ahor a se t iene que despejar t haciendo el
t r mino
n t
n
= ) )( 1 (
2

Por lo t ant o:
[2 1 ]
) 1 (
2

=
n
n
t
Como el mximo de la funcin se obt iene
par a un valor de n igual a uno. Debido a que
el mximo sobr epaso se pr esent a solo una
vez y est a es la pr imer a, ya que despus la
r espuest a del sist ema t iende a un valor
est able, a par t ir del t iempo de asent amient o
t s.

FIGURA [3 ]



RESPUESTA DE UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN
_________________________________________________
9
Al sust it uir n= 1 en la ecuacin [2 1 ],
obt enemos el t iempo de sobr epaso.

[2 2 ]

) 1 (
2

=
n
p
t



Al sust it uir la ecuacin [2 2 ] en la ecuacin
[2 0 ].

( )
( )
( )
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|

=
=
|
|
.
|

\
|

=
|
|
|
.
|

\
|

2
2
2
2
1
1
1
1
1
)
2
1 (
n
n
n
p
sen
e
t y
n
n

Al simplificar la expr esin:

( )

=
|
|
.
|

\
|

sen
e
y
n
2
1
2
1
1
) 1 (
2


Finalment e:
[2 3 ]
( ) ( )

sen
e
t y
P
2
1
1
1
2


De donde ) ( + sen se desar r olla
aplicando ident idades t r igonomt r icas de la
siguient e maner a:

( ) ) )( (cos ) )(cos ( sen sen sen + = +

Y con base en la figur a 2 .0

( ) ( )
( ) ) 1 (
1
) 1 (
2
2

= +

= = +
sen
sen sen


Aplicando el r esult ado obt enido en el
desar r ollo ant er ior a la ecuacin [2 3 ], el
valor mximo de la r espuest a al escaln de
un sist ema de segundo or den se calcula de
con la siguient e expr esin.

[2 4 ]

( )
2
1
1

+ = e t y
P



De la expr esin se ident ifica el sobr epaso.

[2 5 ]


2
1

= e Mp


Con lo cual se concluye est a ser ie de
pr ocedimient os mat emt icos.



B I B L I O G R A F I A



Kuo Benjamn C. Sist emas de
Cont rol Aut omt ico. Edit or ial
Pr ent ice Hall, USA Spt ima Edicin.

Ogat a Kat suhiko Ingeniera de
Cont rol Moderna. Segunda
Edicin, Edit or ial Pr ent ice may,
Mxico, 1 9 9 3 .

Canales Ruz R., Bar r er a River a R. Anlisis
de Sist emas Dinmicos y Cont rol
Aut omt ico. Ed Limusa, Mxico,
1 9 8 0 .













RESPUESTA DE UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN
_________________________________________________
10
2 1
2 2 2
2 1
2 2 2 2
2 2
1 2 2
2 2 2 2
2
2 2
2 2 2 2
2 2
2 2
P a r t i m o s d e :
A s e n + B c o s A s e n + B c o s
( A s e n + B c o s ) [ ( A s e n + B c o s ) ]
( A s e n + B c o s ) [ 2 c o s B c o s ]
= [ 2 c o s B c o s ]
2 c o s B c o s
A s e n A B s e n
A B
A s e n A B s e n
A B
A s e n A B s e n
A B
A B





=
=
= + +
+
+ +
+
+ +
= +

+

1
2
2 2 2 2
2 2
2 2 2 2 2 2
2 c o s B c o s A s e n A B s e n
A B
A B A B A B

= + + +

+ + +




Apndice A

En est a seccin se demost r ar la ident idad t r igonomt r ica pr esent ada en la
ecuacin [1 5 ] del pr esent e t ext o.































2
2
2 2
1
2
2
2 2 2 2
1
2
2
2 2 2 2
2 2
t a n t a n
2 c o s
c o s c o s
1
t a n t a n
t a n
2 c o s
c o s c o s
t a n
A A A
s i a n g s e n a n g
B B A B
B s e n s e n
A B s e n s e n
A
A A B
c o m o a n g
B B A
s e n s e n
A B s e n s e n
A B s e

| | | | | |
= =
| | |
+ \ . \ . \ .

= + + +


| |
= = =
|
\ .

= + + +


= +
1
2 2 2 2
2
c o s 2 c o s c o s c o s n s e n s e n s e n + +

( )
1
2
2 2 2 2 2 2
2 2 2 2 2 2
2 2
2 2
2 ( ) ( ) cos
cos cos
2
( ) ( ) ( ) ( )
cos 2 cos
2 2
( ) ( ) ( ) ( )
cos
2 2
sen sen sen
A B sen sen
sen sen sen sen
A B sen sen
sen sen sen sen
sen
A B






+
= + + +


+ | | | |
= + + +
| |
\ . \ .
+
+ +
= +
1
2
2 2
1
2
2 2 2 2 2 2 2
( ) ( )
2
( ) ( )
cos
2
1 1
cos ( ) ( ) cos
2 2
sen sen
sen sen
sen
A B sen sen sen sen




+ +


+

+



= + + + +


RESPUESTA DE UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN
_________________________________________________
11






















Por lo t ant o se demuest r a que

) ( cos
2 2
+ + = + sen B A Asen B


Par a
B
A
tg
1
=






2 2
2
1
2 2
2
2 2 2 2
2 2 2 2 2 2
2 2
cos 1
1 cos 2
2
( ) ( ) 1 1 ( ) ( )
( ) ( )
2 2 2 2
1 1 1 1 1
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
4 2 4 2 2
1
4
Como
sen x x
y
x
sen x
sen sen sen sen
A B sen sen
sen sen sen sen sen sen
A B



+ =

=

+ + + + | | | |
= + + + +

| |
\ . \ .

+ + + + + +
= +
+
1
2
2 2
1 1
( ) ( ) ( ) ( )
2 4
sen sen sen sen




+ + +


1
2
2 2 2
1
2 2 2
2
2 2 2
1 1 1
( )
4 2 4
( )
( )
A B sen
A B sen
A B sen



| |
= + + + +
|
\ .
= + +

= + +