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Introducción: el movimiento
en su sentido amplio, es
sencillamente el cambio de
posición de un sistema,
entendiéndose por este
último, una partícula, un
cuerpo o un sistema de
cuerpos; el sistema al
realizar estos cambios,
debido a que no son
instantáneos, tendrá que Figura No 1 Movimiento Espacio – Tiempo (E – T)
hacerse con cierta
velocidad y aceleración,
para el estudio de estas se tiene la cinemática, ¿pero qué provocó el cambio o los
cambios?, ¿cuál fue la o las causas?, es decir, ¿qué dio lugar al movimiento? Se
tendrá entonces que definir lo que en mecánica se conoce como fuerza o sistemas
de fuerzas, esto es, las causas que producen el movimiento. En esta materia se
estudiará el movimiento, sus causas y la forma en que interactúan.
El universo y el mundo están en constante movimiento, y si se percibe el
movimiento, es por que existe materia, luego ¿de dónde provienen estos
elementos?, es una pregunta que, a través del presente trabajo se buscan
resolver, mediante postulados que, en una fundamentación matemática seria,
soportar estas ideas y han permitido dar una explicación creíble, de cómo surgió la
materia, el movimiento y por tanto, el propio universo.
Mecánica: el fenómeno físico en virtud del cual, un ser material cualquiera, ocupa
distintas posiciones en el espacioen el transcurso del tiempo, se llama movimiento,
y el estudio de las diversas circunstancias que pueden presentarse en dicho
fenómeno, así como el de las causas que real o aparentemente lo producen y
modifican, constituye una ciencia, con caracteres físico – matemáticos, que se
designa con el nombre de mecánica.
Parte de la física, en la cual se estudia la forma mas simple de movimiento de la
materia, el movimiento mecánico, es decir, el movimiento del cuerpo en el espacio
y el tiempo. El hecho de que los fenómenos mecánicos transcurren en el espacio y
el tiempo se reflejan en cualquier ley mecánica que contenga correlaciones
espacio – tiempo, explícitas o implícitas, o sea, distancias e intervalos de tiempo.
La posición de un cuerpo en el espacio puede ser determinada solamente en
relación a algunos otros cuerpos. Este mismo atañe también al movimiento del
cuerpo, es decir, a la variación de su posición en el transcurso del tiempo. El
cuerpo (o el sistema de cuerpos inmóviles entre sí) que sirve para determinar la
posición del que nos interesa, se denomina cuerpo de referencia. Las
coordenadas del cuerpo permiten establecer su posición en el espacio.
Def. etimológica: estudio de la acción de las fuerzas sobre la materia. Mechanicus
– mekhanikós – mekhané – mékhos – maghos – magh = (medio, dispositivo,
recurso) que permite, que hace posible (poder).
Cinemática: movimiento de un cuerpo sin importar las causas que lo producen.
Def. etimológica: kinémat – kínema – kineín = mover .
Dinámica: parte de la mecánica que estudia las causas que provocan el
movimiento.
Def.etimológica:Dvnamo – dynamis = fuerza.
Cuerpo rígido: cuerpo que bajo ninguna circunstancia se puede deformar, es decir,
la distancia entre dos puntos o partículas permanece invariables.
Es un sistema de puntos materiales, la distancia entre los cuales no varía en el
proceso del movimiento. Un cuerpo real se puede considerar rígido, si su
deformación es despreciable en las condiciones del problema.
Centro de masas:el centro de masas de un sistema discreto, es el punto
geométrico que dinámicamente se comporta como si estuviese sometido a la
resultante de las fuerzas externas al sistema. De manera análoga normalmente se
abrevia como CM o G.
En física, el centroide, el centro de gravedad y el centro de masas pueden, bajo
ciertas circunstancias, coincidir entre sí. En estos casos se suele utilizar los
términos de manera intercambiable. Aunque designan conceptos diferentes. El
centroide es un concepto puramente geométrico, mientras que los otros dos
términos se relacionan con las propiedades físicas de un cuerpo. Para que el
centroide coincida con el centro de masa, el objeto debe tener densidad uniforme,
o la distribución de materia a través del objeto debe tener ciertas propiedades,
tales como simetría. Para que un centroide coincida con el centro de gravedad, el
centroide debe coincidir con el centro de masa y el objeto debe estar bajo la
influencia de un campo gravitatorio uniforme.
El centro de masas es el punto donde se supone concentrada toda la masa del
sistema. El concepto se utiliza para el análisis físico en los que no es importante
considerar la distribución de masa, por ejemplo, en las órbitas de los planetas.
Tipos de movimiento:
Movimiento de traslación
Rectilínea. Todo punto perteneciente al cuerpo sigue una trayectoria
rectilínea en el sentido del movimiento
Curvilínea. La orientación de todo segmento rectilíneo sigue siendo
invariable pero los distintos puntos no siguen trayectorias rectilíneas
A A A
B B B
A A A
B B B
A
rAB
rA
B
rB
X
Z
Figura 2movimiento de traslación de un cuerpo rígido, en traslación rectilínea o
curvilínea.
rB = rA + rB/A 1
2
3
La expresión 3, afirma como el en le caso anterior, que la aceleración de dos
puntos cualesquiera (A, B) es la misma, cuando el cuerpo rígido desarrolla un
movimiento de traslación. Al observar en detalle las ecuaciones 2 y 3, es posible
establecer los siguientes principios:
1. Un cuerpo rígido en movimiento de traslación (rectilínea o curvilínea); todas
sus partículas tienen la misma velocidad y la misma aceleración.
2. Debido a que el cuerpo rígido está referido a un sistema coordenado fijo (X,
Y, Z) de referencia, permite establecer que las velocidades y aceleraciones
son absolutas (no hay movimiento relativo entre sus partículas).
3. En la traslación rectilínea, los vectores y son colineales; en traslación
curvilínea no siempre ocurre esto.
Características:
Trayectorias paralelas.
Distancia entre puntos constantes.
Velocidad y aceleración igual en todos los puntos.
RB = RA + RA/B; derivando respecto a t VB = VA; derivando nuevamente
respecto al tiempo aB = aA
En traslación rectilínea la velocidad y la aceleración son colineales.
En traslación curvilínea la velocidad y la aceleración son nocolineales.
Las velocidades y aceleraciones son absolutas; todas referidas a un
sistema fijo de referencia XYZ.
Eje de Eje de
rotación rotación
A
A
Centro de
gravedad Centro
B de
gravedad
B
Características:
S
0 X
Si t 0 Y
Donde
En la practica = 0; = cte; cte
0
pero
luego como
se tiene que:
Y
X
0
pero y como
entonces
Dentro del movimiento de rotación, se pueden presentar los siguientes casos:
integrando:
sustituyendo:
si1 = 0;
si se desconoce a y
y
Y
S
X
0
luego
si0 = 0
integrando
si0 = 0;
Observaciones:
1. Todo parámetro cinemático lineal y angular de puntos sobre el eje de
rotación es cero.
2. son distintos para cada punto.
3. son respectivamente las mismas.
4. Entre dos elementos en rotación, en el punto de contacto, sin
deslizamiento, la velocidad lineal es la misma para ambos.
5. En el caso de la ocurre lo mismo.
6. son distintas.
Movimiento planar
Este tipo de movimiento también es conocido como “movimiento planar”,
“movimiento plano caso general”. Tiene la peculariedad de estar compuesto de
dos tipos de movimiento que un cuerpo rígido es capaz de efectuar. Esto es, un
movimiento de traslación (rectilínea o curvilínea) y un movimiento de rotación
(Centroidal o no Centroidal) mismos que se han estudiado en temas anteriores, y
se desarrollan de manera simultanea.
Para el estudio del movimiento en el plano de un cuerpo rígido, considérese el
siguiente esquema:
Y
“G”
B
X
“G”
B
X
“G”
Es posible observar que en apariencia, las dos velocidades son iguales, pues una
primera imagen mental del movimiento sugiere que esto ocurra. Pero, antes de
definir que exactamente es lo que pasa, obsérvese el tipo de movimiento que
adopta la barra. Se afirma desde el inicio de está sección que la barra AB es un
ejemplo, muy ilustrativo del movimiento en el plano de un cuerpo rígido, está
afirmación tiene varios inconvenientes que habría que eliminar para entender este
fenómeno mecánico, en particular, dado el tipo de movimiento y viendo la barra,
surgen varias interrogantes; a saber: ¿Si el movimiento de la barra es en el plano,
donde puede observarse la traslación, donde la rotación? Y algo por demás
importante, ¿Dónde esta la simultaneidad de los movimientos?, se observa que la
barra solo viaja con sus extremos en contacto en piso y pared.
Es común que o bien se observe el extremo A o bien el extremo B. Pero también
es cierto que al ver el movimiento de la barra en conjunto se puede apreciar algo
como lo que se muestra enseguida:
A
Caso 1
A A A “Fijo”
G
G
= G +
B B
B
A A A
= + G
G G
B B B “Fijo”
A A
=
G G
B B
A “Fijo”
A “Fijo”
G
o bien
Donde:
¿Alguna Duda?
De la expresión anterior es posible observar lo siguiente:
Se sabe que:
Entonces
Pero , entonces:
Con toda seguridad el lector acucioso, preguntaría y con justificada razón ¿cómo
Entonces, se puede observar que la esta formada por dos partes, a saber: la
aceleración de B respecto de A tangencial y la aceleración de B
respecto de A normal .
Este movimiento se caracteriza por que las trayectorias de todos los puntos de un
cuerpo rígido son paralelas a un plano determinado; por ello, su estudio se puede
llevar acabo analizando una sección del cuerpo paralela a dicho plano, ya que
todos los puntos contenidos en una recta normal a ese plano tienen idénticas
características cinemáticas.
En las siguientes figuras se ilustra el movimiento plano general.
P
O
Figura X Movimiento Plano General
O´
Y Y
B
A C
A
X X
r
P
s
A
vA/B; aA/B
vOA; aOA
vOB; aOB
O X
VA
A
CIR EIR
VB
B
CIR EIR
D D
E E
Centro de masa: es un punto que pertenece a un cuerpo rígido a través del cual
actúa la fuerza total del peso. También es un punto en el cual puede imaginarse
que está “concentrada” toda la masa del cuerpo.
Centro de gravedad: es un punto donde se concentra la fuerza resultante de las
partículas que conforman el cuerpo rígido.
Contactos Deslizantes:
Supongamos que conocemos la velocidad y la aceleración angular de la barra AB
y que se quiere determinar la velocidad y aceleración de la barra AC. No podemos
utilizar la ecuación para expresar la velocidad del punto A en
función de la velocidad angular AB, por que dedujimos bajo el supuesto de que A y
B son puntos del mismo cuerpo rígido. A no es parte de la barra AB, pero se
mueve respecto a ella conforme el pasador se desliza por la ranura. Éste es un
ejemplo de contactos deslizantes entre cuerpos rígidos. Para ello se tendrán que
deducir nuevamente las ecuaciones de movimiento, sin suponer que A es un
punto del cuerpo.
B C
Suponemos que el sistema coordenado está fijo al cuerpo y que B es un punto del
cuerpo rígido, pero no suponemos que A es un punto del cuerpo rígido. La
posición de A respecto a O es:
Donde
------------- 2
-------- 3
donde
--------- 4
--------- 5
Aceleración de Coriolis:
Si se tiene dos sistemas arbitrarios de referencia K y K´ que se mueven de modo
determinado uno respecto al otro. Se conocen la velocidad v y la aceleración w de
cierto punto A en el sistema K.
1.- El sistema K´ se mueve progresivamente con relación al sistema K.
Sea que el origen de referencia del sistema K´ en el sistema K se caracteriza por
el radio vector r0, y su velocidad y aceleración por los vectores v0 y w0. Si la
posición del punto A en el sistema K se determina por el radio vector r y en el
sistema K´, por el radio vector r´, es evidente que r = r0 + r´. Sea luego que el
punto A realiza en el sistema K, en el intervalo de tiempo dt, el desplazamiento
elemental dr. Este desplazamiento se constituye del desplazamiento dr0 junto con
el sistema K´ y el desplazamientodr´ respecto al sistema K´, es decir, dr = dr0 +
dr´. Dividiendo esta expresión por dt, obtenemos la fórmula siguiente de
transformación de la velocidad: v = v0 + v´
Derivando la ecuación anterior respecto al tiempo, encontramos también de
inmediato la fórmula de transformación de la aceleración: w = w0 + w´, se deduce,
en particular, que cuando w0 = 0; w = w´, es decir, al moverse el sistema K´ sin
aceleración respecto al sistema K, las aceleraciones del punto A en ambos
sistemas de referencia serán iguales.
2.- El sistema K´ giraa velocidad angular constante alrededor del eje fijo en
el sistema K.
Tomemos los orígenes de referencia de los sistemas K y K´ en el punto arbitrario 0
del eje de rotación. Entonces el radio vector del punto A será el mismo en ambos
sistemas de referencia: r r´.
Si el punto A está inmóvil en el sistema K´, esto significa que su desplazamiento dr
en el sistema K en el tiempo dt se determina solamente por el giro del radio vector
r al ángulo d (junto con el sistema K´) y es igual, según al producto vectorial [d,
r].
Mas si el punto A se mueve respecto al sistema K´ a la velocidad v´, en el tiempo
dt se realiza el desplazamiento complementario v´dt y entonces
dr = v´dt + [d, r]
Dividiendo esta expresión por dt, obtenemos la siguiente fórmula de
transformación de la velocidad:
v = v´ + [r]
Donde v y v´ son las velocidades del punto A en los sistemas K y K´ de referencia
respectivamente.
De acuerdo a la ecuación anterior, el incremento dv del vector v en el tiempo dt en
el sistema K debe constituirse de la suma de los incrementos de los vectores v´ y
[r], es decir
w = w´ + 2[v´] + [[r]]
Donde w y w´ son las aceleraciones del punto A en los sistemas K y K´ de
referencia. El segundo sumando en el segundo miembro de esta fórmula se llama
aceleración de Coriolis (o rotatoria) wcor y el tercer sumando, de aceleración
axipetalwax:1
w = w´ + 2[v´] - 2
v = v´ + v0 + [r]
De modo análogo, encontramos la fórmula de transformación de la aceleración:
w = w´ + w0 + 2[v´] – 2
En las dos últimas fórmulas v, v´ y w, w´ son las velocidades y las aceleraciones
del punto A en los sistemas K y K´ de referencia, respectivamente, v 0 y w0 son la
velocidad y la aceleración del eje de rotación del sistema K´ en el sistema K, r es
el radio vector del punto A respecto al punto arbitrario en el eje de rotación del
sistema K´, es el radio vector perpendicular al eje de rotación y que caracteriza
la posición del punto A respecto a este eje.
K
y
K´
A
y´
r r´
O´
O
vt x x´
z´
z
Aceleración de Coriolis:
z
P
x
Y
O
donde:
sustituyendo:
---------- 1
Para un sistema formado por n partículas de masas m1, m2, …, mn, situadas
a distancias r1, r2, …, rn de la recta, respecto a la cual se toma el momento
de inercia.
Es evidente que el método de descomposición es aplicable a los momentos
de inercia. Así, si un sistema se divide en dos partes, cuyos momentos de
inercia son I1 e I2, el momento de inercia del sistema completo es:
--------- 2
------- 4
x
a
X
dx
Principio de D’Alembert:
Este principio es aplicable a problemas de movimiento de una partícula, de un
sistema de partículas y de un cuerpo rígido. Pudiéndose enunciar lo siguiente:
Para resolver problemas que por sus características pueden ser resueltos
empleando el principio de D´Alembert, luego de hacer el diagrama de cuerpo libre
(D.C.L.) correspondiente a la partícula en estudio, hay que adicionar en ese D.C.L.
a un vector de magnitud igual al producto (m)a y de sentido contrario al vector
a, de modo tal que al conjunto de vectores obtenidos se le aplique el principio
mencionado, mismo que haciendo F + (- ma) = V.
-------- 1
Que tiene dos dimensiones de una fuerza. La magnitud vectorial cuyo módulo es
igual al producto de la masa del punto por su aceleración y dirigida en sentido
opuesto a esta aceleración, se llama fuerza de inercia del punto.
Entonces, resulta que el movimiento del punto posee la siguiente propiedad
general: si en cada momento de tiempo a las fuerzas y que actúan
efectivamente sobre un punto se les añade la fuerza de inercia , el sistema
obtenido estará equilibrado, es decir, se tendrá:
---------- 2
--------- 3
introduciendo la notación:
----------- 4
----------- 5
La aplicación de las ecuaciones (5), las cuales son corolarios del principio de
D´Alembert, simplifica el proceso de la resolución de problemas, por que estas
ecuaciones no contienen a las fuerzas internas. En efecto, las ecuaciones (5) son
equivalentes a las ecuaciones que expresan los teoremas de la variación de la
cantidad de movimiento y del momento principal de la cantidad de movimiento del
sistema y se distinguen de éstas solamente por la forma.
Es particularmente cómodo utilizar las ecuaciones (5) durante el estudio del
movimiento de un cuerpo sólido o de un sistema de cuerpos sólidos. Para el
estudio completo del movimiento de un sistema variable estas ecuaciones son
insuficientes.
Para las proyecciones sobre los ejes coordenados las igualdades (5) nos dan
ecuaciones análogas a las ecuaciones correspondientes de la estática. Para
utilizar estas ecuaciones durante la resolución de problemas hace falta conocer la
expresión del vector principal y del momento principal de las fuerzas de inercia.
Donde T, es la sumatoria de todos los torques actuando alrededor del eje fijo, J
es el momento de inercia de un cuerpo alrededor del eje, y , es la aceleración
angular.
Movimientos (dinámicos):
Retomemos nuevamente el problema del palo es escoba (príncipe azul)
considerando las reacciones (rA y rB) que aparecen por el hecho de apoyar el palo
de escoba sobre las superficies (piso y pared) y el peso del palo de escoba
(príncipe azul).
Dado que, el piso y la pared se consideran lisos, las reacciones en A (A Y) y el B
(BX) se desprecian. Ver figura siguiente.
AX A
AY
“G”
B BX
X
BY
Diagrama de cuerpo libre (D.C.L.) nótese que solo aparecen las fuerzas
inherentes al movimiento, puesto que el hecho de que la pared y piso son lisos, las
componentes de las fuerzas en AY y BX valen cero.
AX
BY
maGX
maGY
Para apreciar toda la dinámica subyacente es necesario igualar los dos diagramas
anteriores, para ver la correspondencia entre las fuerzas externas y fuerzas
efectivas (Principio de D´Alembert y segunda ley de Newton).
AX
=
maGX
W
maGY
BY
Las fuerzas externas que actúan sobre la barra son: las reacciones debidas por el
piso y la pared, además del propio peso de la barra, así mismo los momentos
externos son los provocados por estas fuerzas referidas hacia el punto “G” (centro
de masa) de la barra.
Las fuerzas efectivas son aquellas que aparecen cuando el movimiento se esta
desarrollando.
D´
“G”
BY
Leyes de Newton:
Primera ley de Newton:
Un cuerpo permanece en estado de reposo o con velocidad constante
(aceleración cero) cuando ninguna fuerza externa no actúa sobre de él.
Movimiento de Traslación.
Movimiento de Rotación.
Movimiento Plano general.
Movimiento de Rotación No Centroidal.
Ahora, las fuerzas y momentos externos totales que pudiesen actuar sobre un
cuerpo rígido,tendrán que estar referidos a algún punto en particular. Aquí es
necesario considerar que sin perdida de generalidad cualquier punto es
susceptible de ser considerado para este efecto, sin embargo la mayoría de las
veces se refiere al centro de masas G. Se insiste, puede ser cualquier punto bajo
la premisa de que tanto en un lado de las ecuaciones de fuerzas y momentos
como en el otro sea el mismo.
Lo anterior se expresa matemáticamente como:
Movimiento de traslación:
Si un cuerpo rígido está en traslación, para poder determinar su movimiento sólo
es necesaria la segunda ley de Newton. No hay movimiento de rotación que
determinar. Sin embargo, puede ser necesario tener que aplicar la ecuación de
movimiento angular para determinar fuerzas o pares desconocidos. Como = 0,
establece que el momento total respecto al centro de masa es igual a cero:
.
a
Movimiento de Rotación:
En el caso del movimiento de rotación, solo se necesita la ecuación:
, para determinar el movimiento de rotación, aunque también se
puede necesitar la segunda ley de Newton para determinar fuerzas o pares
desconocidos.
a
Movimiento de Rotación No Centroidal:
El movimiento de un cuerpo rígido que está restringido a girar alrededor de un eje
fijo que no pasa por su centro de masa se denomina “Rotación No Centroidal”. El
centro de masa G del cuerpo se mueve a lo largo de un círculo de radio r
centrado en el punto O, donde el eje de rotación intersecta al plano de referencia.
Al denotar, respectivamente, por y la velocidad angular y la aceleración
angular de la línea OG, se obtienen las siguientes expresiones para las
componentes tangencial y normal de la aceleración de G.
Y´
dm
G y
X
x
d
Y´ Y
Los ejes centroidales paralelos Y – Y yY´ - Y´ se encuentran separados d
unidades. Al tomar momentos con respecto al eje Y´- Y´ se tiene que:
Fricción:
Se define como fuerza de rozamiento o fuerza de fricción entre dos superficies en
contacto a la fuerza que se opone al movimiento de una superficie sobre la otra
(fuerza de fricción dinámica) o a la fuerza que se opone al inicio del movimiento
(fuerza de fricción estática). Se genera debido a las imperfecciones,
especialmente microscópicas, entre las superficies en contacto. Estas
imperfecciones hacen que la fuerza entre ambas superficies no sea perfectamente
perpendicular a éstas, sino que forma un ángulo φ con la normal (el ángulo de
rozamiento). Por tanto, esta fuerza resultante se compone de la fuerza normal
(perpendicular a las superficies en contacto) y de la fuerza de rozamiento, paralela
a las superficies en contacto.
Características de la fuerza de fricción o rozamiento:
Donde:
1
Posiciones
intermedias
En los párrafos anteriores se han supuesto dos términos que en apariencia son
conocidos.
1) Energía.
2) Trabajo.
Pero ¿qué es energía? Y más aún ¿qué es trabajo?.
Bien, desde un punto de vista filosófico, la energía se define como:
“El verdadero absoluto del universo, la sustancia cuyas transformaciones hacen
posibles todos los fenómenos en todas sus especies”.
En algún texto de física elemental, se define como: “capacidad que tiene un
cuerpo para producir trabajo”.
¿Se necesita tener definido el concepto de trabajo para definir energía?, ¿y es
posible “adaptar” el concepto filosófico al del texto elemental y con ello poder
definir trabajo?.
En el caso del cuerpo rígido, habrá que hacer las siguientes consideraciones:
1) La energía cinética es una cantidad escalar, por lo que, la energía cinética
de un sistema de partículas (cuerpo rígido) es igual a la suma de las
“energías cinéticas” de las partículas que constituyen dicho sistema.
Posición 2
Posición 1
Mp
= F
o
o
A
A´ C
o
En un tiempo muy breve dt la partícula se mueve de A aA´, siendo el
desplazamiento AA´ = dr. El trabajo efectuado por la fuerza F durante el
desplazamiento anterior, se define por el trabajo.
FN
En el caso de la figura de gravedad mg cuando el cuerpo se mueve sobre un
plano horizontal.
Desplazamiento
mg
o sea:
2
dr4
dr3
dr2
F4
F3
dr1 F2
El trabajo total es la
F1 suma de los trabajos
infinitesimales
1
Para poder efectuar la integral anterior, es necesario conocer F en función de x, y,
z. De igual manera se debe conocer la ecuación de la trayectoria seguida por la
partícula. Alternativa, se debe conocer F, x, y, z en función del tiempo o de otra
variable.
Muchas veces conviene representar FT gráficamente. En la siguiente figura, esta
representada FT en función de la distancia S.
FT
dU = FT ds
Trabajo total
efectuado yendo
de 1 a 2 es igual al
U FT área total debajo
de la curva
S
1 ds 2
f21
m2
f12
m1
r2
r1
Potencia:
En aplicaciones practicas, especialmente en ingeniería y de manera particular en
los mecanismos que se diseñan y construyen, es importante conocer la rapidez
del trabajo efectuado. Se define la potencia instantánea por:
Esto es, la potencia, como puede observarse es la razón de cambio del trabajo
efectuado por unidad de tiempo, durante un intervalo dt muy pequeño. La
ecuación anterior se puede reescribir como:
que: .
Desde el punto de vista de la ingeniería, el concepto de potencia es muy
importante, pues cuando un ingeniero diseña una máquina, es la rapidez con que
se puede efectuar el trabajo es muy importante.
Energía Cinética:
Considérese la segunda ley de Newton F = m a, a partir de la que una
componente tangencial está dada por la ecuación.
por lo que:
La magnitud así definida es llamada energía cinética, se designa por: “T” (Ec. o
alguna otra), por lo tanto:
m
dr
r1
F
O 2
r2
A
B
o bien:
F2 - F 2(x2, y2)
1(x1, y1)
y2 – y1
r1
r2
mg
Energía Potencial.
La situación ilustrada en el caso de la energía cinética T es un ejemplo de una
clase de fuerzas, llamadas “conservativas”. Una fuerza es conservativa, si su
dependencia del vector de posición F o de las coordenadas x,y,z, es tal que el
trabajo U puede ser expresado como la diferencia entre los valores de una
cantidad V(x,y,z) evaluada en los puntos inicial y final, llamada “Energía Potencial”
y es una función de las coordenadas de las partículas.
Esto es, si la fuerza es conservativa, ocurre que:
o bien:
dondeUx, Uy, Uz son los vectores unitarios asociados con los ejes cartesianos
(coordenados).
Al escribir las ecuaciones anteriores, se uso el símbolo de derivada parcial (), era
necesario, pues la V(x, y, z) es en general función de x, y, z. Si por ejemplo una
partícula se desplaza en el eje x, una distancia dx, las coordenadas y, z pertenece
invariables, es por esto, la razón de escribir .
Cuando las fuerzas no son centrales, esto es, que su línea de acción no pasa por
el centro; existe un torque alrededor del punto “O” que esta dado por:
Si ocurre que el cuerpo rígido gira con rotación no Centroidal, recuerde aplicar el
teorema de los ejes paralelos, cuya expresión final es:
por lo que:
Observaciones:
i. Las fuerzas internas de los sistemas, no desarrollan trabajo.
ii. Las cuerdas, cables y alambres, etc. Se consideran inextensibles y sin
peso; sus fuerzas internas no desarrollan trabajo.
iii. Todas las reacciones en soportes o ejes fijos, como articulados fijos y
móviles, bloques o rodillos que deslizan, no desarrollan ningún trabajo;
por estar representadas todas las fuerzas por vectores fijos, o que sus
puntos de aplicación se mueven en dirección diferente de las mismas.
iv. Las fuerzas de rozamiento FR, que actúa en el punto de contacto del
cuerpo rodante con el plano de rodadura, si el cuerpo no desliza, dicha
fuerza, no produce ningún trabajo, por que su velocidad es cero es ese
punto y siempre coincide con el centro instantáneo de rotación. Cuando
el cuerpo desliza, el centro instantáneo de rotación se traslada a
distancias muy grandes y la fuerza de rozamiento produce trabajo.
v. El trabajo desarrollado por un cuerpo al intervenir como fuerza, su
propio peso W, sólo depende de su cambio de posición, sin influir la
forma de su trayectoria.
Conservación de la energía:
Para que la energía se conserve se necesita que ésta permanezca constante, lo
que puede describirse como: el movimiento de un cuerpo o algún otro sistema, es
producto de fuerzas conservativas.
Son sistemas conservativos aquellos que están constituidos por fuerzas
gravitacionales y elásticas, es decir, el peso de los cuerpos y las fuerzas
producidas por los resortes. Luego por su posición respecto a un sistema de
referencia tiene la capacidad de producir trabajo, puesto que posee energía
potencial (V) gravitacional. De la misma manera todo cuerpo elástico. Por su
configuración respecto a un plano de referencia es capaz de desarrollar trabajo. El
trabajo de la fuerza elástica solo depende de la deformación inicial y final del
resorte y recibe el nombre de energía potencial elástica.
Si V es la energía potencial total, entonces, es fácil ver que:
donde:
Vg: Energía potencial gravitacional.
Ve: Energía potencial elástica.
Parafraseando lo escrito: si un cuerpo rígido o un sistema de cuerpos de la misma
naturaleza, se mueven bajo la acción de fuerzas conservativas, la energía se
conserva (hablando estrictamente, la energía mecánica) entonces, se puede
establecer que:
así mismo, es posible deducir, que al considerar las posiciones final e inicial de un
cuerpo o sistema de cuerpos, la constancia de la energía establece lo siguiente:
C
A
Solución:
AB tiene rotación no -Centroidal.
BC tiene movimiento plano caso general
Lo anterior es importante, puesto que al identificar el tipo de movimiento que
desarrolla un elemento, es posible usar la ecuación (de movimiento) que lo
describa más apropiadamente. Así:
además
La T del sistema es la suma de las T i para la posición inicial, dicha suma es cero.
Por lo tanto T1 = 0.
Para = 30º
Pero
luego:
Cálculo del trabajo del sistema desde = 45º hasta = 30º
W W
B
G1 G2
0.318 m
45º C
A 30º
W W
B
0.093 m
G1 G2
0.225 m
45º CY
A 30º
C1 C2
m1 m2
Esta es, en esencia, la segunda ley de Newton del movimiento, que se expresa
diciendo “la razón al tiempo del cambio o variación de la cantidad de movimiento
de un cuerpo es proporcional a él y se presenta en la dirección y sentido de dicha
fuerza”.
o bien
Vale comentar que la rotación puede cambiar de un texto a otro, sin embargo, eso
no debe de ser problema.
Principio de impulso y cantidad de movimiento lineal de un cuerpo rígido:
Del teorema de D´Alembert:
luego, obsérvese con cuidado:
se tiene que:
Choque excéntrico:
En esta sección se considera el caso de cuerpos que se tocan en puntos
“alejados” del centro de masas “G”, cuyo movimiento generado por el “impacto”
produce en los cuerpos ya sea un movimiento de tipo plano caso general o bien
uno de rotación no Centroidal respecto a un punto fijo “O”.
t
O
O
n G
A
B
Como se pretende
ilustrar, es posible
G percibir un acercamiento
entre los cuerpos, justo
n
antes del choque en los
puntos indicados como A
A G y B. Con velocidades
. Aquí, es
B
t posible suponer sin
perdida de generalidad
de que
En esta figura se puede
n observar el momento en
t que se produce el impacto.
G
Los cuerpos se deforman y
G al termino de la
n
deformación,
A componentes de
B
sobre el eje n – n, deben ser
iguales.
t
t
n A
A n
n
G
Donde:
: Velocidad de “G” al inicio del periodo de deformación.
Donde:
: Velocidad de “G” después del impacto.
C. R.
Luego, una partícula P del cuerpo, tiene un vector de posición con respecto a
“O”, además, tiene una velocidad que esta dada por la ecuación:
Con la salvedad del posible valor que pudiese tener , ya sea Centroidal o no
Centroidal, en ese sentido “siempre” se deberá tener especial cuidado.
Momentos de inercia y productos de inercia:
Considérese un sistema coordenado fijo xyz con origen en “O” y escríbase lo
siguiente: (ojo, poner atención)
[recuérdese para esto último, la definición del momento de inercia y como es que
tiene variaciones respecto a cada eje donde se lleve a cabo la rotación].
Y donde:
o de manera simplificada.
o bien que:
La energía cinética de rotación alrededor de los ejes principales esta dada por:
El Elipse de Inercia:
Considérese un vector unitario en la dirección de entonces:
donde
y
O Y
z
Y
x
Se tiene entonces, en rotación de las ecuaciones mencionadas que: “ojo mucho
ojo”.
o bien
contrario al sentido de giro de las manecillas del reloj, visto desde arriba.
Ejemplo:
El eje geométrico de un cono circular recto de ángulo medio y altura h, hace un
ángulo contante con la vertical, y rota alrededor del eje vertical en el vértice del
cono con una velocidad angular uniforme . La mismo tiempo, el cono gira
alrededor de su eje geométrico con una velocidad angular constante relativa al
movimiento del eje.
Como se muestra en la siguiente figura. Para valores constantes dados de y ,
determinar la velocidad de precesión .
z
O Y
W
x
X
Solución:
Aplicando las ecuaciones para determinar las componentes de la velocidad
angular en función de los ángulos de Euler, y como referencia la figura anterior, de
la que es posible obtener los siguientes datos:
la ecuación es:
esto es:
de donde:
como: .
Si , el término se puede omitir, y con ello
Trabajo y Potencia:
Sea una partícula se desplaza por cierta trayectoria 1 – 2, bajo la acción de la
fuerza F. En el caso general, la fuerza F puede variar en el proceso del
movimiento de la partícula tanto por su módulo como por su dirección. Analizando
el desplazamiento elemental dr, en los límites del cual la fuerza F su puede
considerar constante.
2
FS
dr
F
1
Donde es el ángulo entre los vectores F y dr, ds =dr, el camino elemental, FS,
la proyección del vector F sobre el vector dr.
Así, el trabajo elemental de la fuerza F para el desplazamiento dr.
--------- 1
--------- 2
FS
1
A
dr
+
r1 r
0 A
2 S 2
-
r2
0
------------ 3
Mas el trabajo de esta fuerza por todo el camino desde el punto 1 hasta el punto 2
---------- 4
Mas el trabajo de la fuerza dada por todo el camino desde el punto 1 hasta el
punto 2.
-------- 5
-------- 6
Potencia:
Para la caracterización de la velocidad a la cual se realiza el trabajo, se introduce
una magnitud denominada potencia. Potencia, por definición, es el trabajo
realizado por una fuerza en la unidad de tiempo. Si el intervalo de tiempo dt la
fuerza F realiza el trabajo F dr, entonces la potencia, desarrollada por esta fuerza
en el momento de tiempo dado es N = F dr/dt. Teniendo en cuenta que dr/dt = v,
obtenemos:
La parte del espacio en cada punto del cual actúa una fuerza sobre la partícula de
allí se encuentra, que varía con regularidad de punto a punto, denomínase campo
de fuerzas, por ejemplo de la fuerza de gravedad de la tierra o el campo de las
fuerzas de resistencia en un flujo de líquido (de gas). Si la fuerza en cada punto
del campo no depende del tiempo, este campo se llama estacionario.
Evidentemente, que el campo de fuerzas, estacionario en un sistema de
referencia, en otro, puede resultar ser no estacionario. La fuerza en un campo de
fuerzas estacionario depende sólo de la posición de la partícula.
El trabajo que realizan las fuerzas de un campo durante el desplazamiento de una
partícula desde el punto 1 al punto 2, depende, hablando en general, del camino.
Sin embargo, entre los campos de fuerzas estacionarios hay tales en los cuales
este trabajo no depende del camino entre los puntos 1 y 2. Esta clase de campos,
teniendo una serie de propiedades muy importantes, ocupa un lugar especial en
física.
Demostremos que en un campo potencial el trabajo de las fuerzas del campo por
cualquier trayectoria cerrada es igual a cero. En realidad, cualquier trayectoria
cerrada se puede dividir arbitrariamente en dos partes: 1 a 2 y 2 b 1. Como el
campo es potencial, según el planteamiento, . Por otro lado, es
evidente que . Por eso
De ese modo, la igualdad a cero del trabajo de las fuerzas del campo por cualquier
trayectoria cerrada es condición necesaria y suficiente de la independencia del
trabajo de la forma de la trayectoria y puede considerarse como el rasgo distintivo
de cualquier campo de fuerzas.
Donde f (r) es una función, que con el carácter dado de la interacción, depende
sólo de r, o sea, de la distancia entre las partículas; e r es un vector unitario que
prefija la dirección del radio vector de la partícula A con relación a la partícula B.
er
A
dr
r
B
Demostremos que cualquier campo estacionario de fuerzas centrales es potencial.
Primero el trabajo de las fuerzas centrales en el caso, cuando el campo de fuerza
es provocado por la presencia de una partícula B inmóvil. El trabajo elemental de
la fuerza (ecuación 8) para el desplazamiento dr es .
Como , o sea, la proyección del vector dr sobre el vector e r, o sobre el
radio vector r correspondiente, . Mas el trabajo de esta fuerza por un
camino arbitrario desde el punto 1 hasta el punto 2.
---------- 9
---------- 10
1
2
0
La ecuación 10 da la posibilidad de encontrar la expresión U(r) para cualquier
campo potencial de fuerzas.
Para esto es suficiente calcular el trabajo realizado por las fuerzas del campo en
cualquier camino entre dos puntos, y presentarlo como un decremento de cierta
función, que es precisamente la energía potencial U(r).
De este modo se hizo durante el cálculo del trabajo en los campos de las fuerzas
elásticas y de gravedad (de Coulomb) y también en el campo homogéneo de
gravedad. Inmediatamente de las ecuaciones 3 – 5 se ve que la energía potencial
de una partícula en los campos de fuerzas dados tiene el siguiente aspecto:
1) En un campo de fuerzas elásticas
--------- 11
Una vez más subrayamos que la energía potencial U es una función que se
determina con exactitud salvo la adición de cierta constante arbitraria. Sin
embargo, esta circunstancia no tiene en absoluto importancia, ya que en todas las
ecuaciones entra solamente la diferencia de los valores de U en dos posiciones de
la partícula. Por eso, la constante arbitraria, igual para todos los puntos del campo,
se elimina. En relación con esto, generalmente se omite, lo que se hizo en las tres
expresiones anteriores.
Otra circunstancia importante. La energía potencial se debe de referir no a la
partícula, sino al sistema de partículas que interaccionan con los campos que
provocan el campo de fuerzas. Para el carácter dado de interacción la energía
potencial de interacción de la partícula con los cuerpos dados depende sólo de la
posición de éstas respecto a estos cuerpos.
Energía potencial y fuerzas del campo:
La interacción de una partícula con los cuerpos circundantes se puede describir
por dos procedimientos: con ayuda de las fuerzas o mediante la energía potencial.
Ambos procedimientos se emplean en la mecánica clásica con igual amplitud. Sin
embargo, el primer procedimiento es algo más general, ya que también es
aplicable a las fuerzas para las cuales no es posible introducir la energía potencial
(por ejemplo, las fuerzas de rozamiento). En lo que se refiere al segundo
procedimiento, éste es sólo aplicable para las fuerzas conservativas.
El problema consiste en establecer la relación entre la energía potencial y la
fuerza del campo, con más precisión, determinar el campo de fuerzas F(r) según
la energía potencial dada U(r) como función de la posición de la partícula en el
campo.
Durante el desplazamiento de una partícula desde un punto del campo potencial a
otro, el trabajo que realizan las fuerzas del campo puede ser representado como el
decremento de la energía potencial de la partícula, es decir, W 12 = U1 – U2 = - U.
Esto se refiere también al desplazamiento elemental dr: W = - dU, o bien
--------- 14
Concepto de campo:
En el caso de interacciones de gravitación y electrostática la fuerza F, que actúa
sobre la partícula A del lado de los cuerpos circundantes (del sistema B), es
proporcional a la masa (o la carga) de la partícula A. En otras palabras, la fuerza F
puede ser representada como el producto de dos magnitudes:
--------- 15
Donde m es la masa (o carga) de la partícula A, G es cierto vector que depende
tanto de la posición de la partícula A, como de las propiedades de los cuerpos
circundantes, es decir, del sistema B.
Cabe la posibilidad de otra interpretación física de la interacción ligada con el
concepto de campo. A saber: en este caso se dice, que el sistema B crea en el
espacio circundante un campo, caracterizado por el vector G(r). O de otro modo,
se considera que en cada punto del espacio el sistema B, o sea, la fuente del
campo, crea tales condiciones (el vector G), con las cuales la partícula, ubicada en
estos puntos, experimenta la acción de la fuerza (ecuación 15). Con ello,
consideran que el campo (el vector G) existe independientemente de la presencia
de la partícula A.
El vector G e denomina intensidad del campo. Una de las propiedades más
importantes de los campos consiste en que el campo formado por varias fuentes,
es igual a la suma de los campos creados por cada una de ellas. Con mayor
exactitud, digamos que la intensidad G del campo resultante en un punto
arbitrario.
-------- 16
----------- 18
La función (r) denomínase potencial del campo en el punto con radio vector r.
La ecuación 18 ofrece la posibilidad de encontrar el potencial de cualquier campo
de gravitación o electrostático. Para esto es suficiente calcular la integral
conforme a la trayectoria arbitraria entre los puntos 1 y 2 y después representar la
expresión obtenido como el decremento de cierta función, que es precisamente el
potencial (r). Así, los potenciales del campo de gravitación de la masa puntual m
y del campo de Coulomb de la carga puntual q se determinan, mediante la
siguiente ecuación:
--------------- 19
Así, el campo puede describirse o en forma vectorial G(r), o bien escalar (r).
Ambos procedimientos son adecuados. Resulta mas práctico que el segundo
procedimiento de descripción del campo (con ayuda del potencial ) en la mayoría
de los casos es mucho más cómodo por la siguiente causa.
----------- 20
---------- 21
----------- 22
Energía cinética:
Sea que una partícula de masa m se mueve bajo la acción de cierta fuerza F (en
caso general la fuerza F puede ser la resultante de varias fuerzas). Encontremos
el trabajo elemental que realiza esta fuerza por el desplazamiento dr. Teniendo en
cuenta que F = m dv/dt y dr = v dt, escribimos.
Esta proyección es igual a d, o sea, al incremento del módulo del vector de
velocidad. Por eso, v dv = d y el trabajo elemental.
---------- 23
De este modo, el incremento de la energía cinética de la partícula con un
desplazamiento elemental, es igual a:
--------- 24
Y con el desplazamiento final del punto 1 a 2
------------ 25
Ahora tomando en cuenta que, según la tercera ley de Newton, F 21 = - F12, por eso
la expresión anterior se puede escribir así:
Como la función U12 depende solamente de la distancia r12 entre las partículas, es
evidente que el trabajo W 12 no depende de la elección del sistema de referencia.
Ahora recurrimos a un sistema de tres partículas (el resultado obtenido en este
caso se generaliza también fácilmente para un sistema de un número arbitrario de
partículas). El trabajo elemental, que realizan todas las fuerzas de interacción con
el desplazamiento elemental de todas las partículas, puede ser presentado como
la suma de los trabajos elementales de los tres pares de interacciones, es decir,
W = W 12 + W 13 + W 23. Pero para cada par de interacciones, sabemos que,
W ik = - dUik, por eso:
Como cada sumando de este total depende de la distancia entre las partículas
correspondientes, entonces evidentemente, la energía potencial propia U del
sistema dado depende de la disposición relativa de las partículas (en un mismo
momento), o con otras palabras, de la configuración del sistema.
Está claro, que semejantes, razonamientos son justos para los sistemas de
cualquier número de partículas. Por eso se puede afirmar que a cada
configuración de un sistema arbitrario de partículas le es inherente su energía
potencial propia U, y que el trabajo de todas las fuerzas centrales internas, al
variar esta configuración es igual al decremento de la energía potencial propia del
sistema, es decir,
Donde U1 y U2 son los valores de la energía potencial del sistema en los estados
inicial y final.
La energía potencial propia del sistema U es una magnitud no aditiva, es decir, en
caso general no es igual a la suma de las energías potenciales propias de sus
partes. Además, es necesario tomar en cuenta la energía potencial de interacción
Uint de las partes aisladas del sistema:
donde V es la velocidad del cuerpo dado con relación a otro cuerpo (o medio), con
el cual interaccionan: k(v), es el coeficiente positivo, que en caso general depende
de la velocidad v. La fuerza F está siempre dirigida en sentido contrario al vector
V. El trabajo de esta fuerza puede ser, en dependencia del sistema de referencia
elegido, tanto positivo, como negativo. Mas el trabajo sumario de todas las fuerzas
disipativas internas es siempre una magnitud negativa.
Las fuerzas disipativas internas en el sistema dado se encontrarán a pares. Con
ello, en cada par, según la tercera ley de Newton, dichas fuerzas serán de igual
módulo y estarán dirigidas en dirección contraria. Definamos el trabajo elemental
de un par arbitrario de fuerzas disipativas de interacción entre los puntos 1 y 2 en
el sistema de referencia, donde las velocidades de estos cuerpos en un momento
dado son iguales a V1 y V2:
y
; estas ecuaciones son juntas tanto en
los sistemas inerciales de referencia, como en los no inerciales. Sólo se debe
tomar en consideración, que en el sistema no inercial de referencia es necesario
tener en cuenta el trabajo (la potencia) de las fuerzas de inercia que juegan el
papel de fuerzas externas, es decir, por W ext se debe entender la suma algebraica
y
como la formulación más general de la
ley de conservación de la energía, en la cual se indica la causa de la variación de
la energía mecánica en un sistema no cerrado.
-------- 31
----------- 32
----------- 33
F
ma
con ello, pueden variar con el tiempo las impulsiones de partículas aisladas o de
partes del sistema cerrado, lo que subraya en la última expresión. Sin embargo,
estas variaciones siempre transcurren de modo que el incremento de la impulsión
de una parte del sistema es igual al decremento de la impulsión de la parte
restante del sistema. Con otras palabras, las partes aisladas de un sistema
cerrado sólo pueden intercambiar impulsiones. Habiendo descubierto en cierto
sistema un incremento de la impulsión, podemos afirmar que este incremento tuvo
lugar a cuenta del decremento de la impulsión en los cuerpos circundantes.
de donde se deduce que si Fx 0, entonces px contante. Por ejemplo, durante el
movimiento de un sistema en campo homogéneo de fuerzas de gravedad se
conserva la proyección de su impulsión en cualquier dirección horizontal, suceda
lo que suceda en el sistema.